JP7310569B2 - 配送台車、配送システム、配送方法 - Google Patents

Description

本発明は、荷物を配送する技術に関する。

従来、荷物の配送は、集荷した荷物を運搬車で運搬して配送先へ届ける一連の配送作業によって実施されるのが一般的である。この配送作業では、先ず、配送センターで荷物を同一の配送エリア毎に仕分けて一台の運搬車に積み込む。次に、この運搬車で屋外の運搬エリアを配送エリアまで荷物を運搬する。その後、作業者は、配送エリアに到着した運搬車の荷室で配送先毎に荷物を仕分けし、仕分けした各荷物を荷室から取り出して配送先へ届ける。このように、配送作業は、配送センターでの荷物の仕分け作業（以下、「一次仕分け作業」という。）と、運搬車による運搬作業と、運搬車の荷室での荷物の仕分け作業（以下、「二次仕分け作業」という。）と、仕分けた荷物を配送先へ届ける作業と、に大別される。

配送業者によるこの種の配送作業では、とりわけ二次仕分け作業の作業負担が大きく、この作業負担を軽減することが望まれている。そこで、このような要請に応えるべく、例えば、下記特許文献１に開示の貨物車両を採用することができる。この貨物車両は、荷室にスタッククレーン及びコンベアからなる仕分け装置を備えている。仕分け装置は、荷物格納棚からの荷物の搬出や荷物格納棚への荷物の搬出を行うためのものである。

特開昭６２－２９５７３８号公報

特許文献１に開示の貨物車両のように、荷室に設けられた仕分け装置を使用することによって仕分けの自動化が可能になる。このため、二次仕分け作業の作業負担を抑えることができる可能性を有する。しかしながら、各運搬車の荷室に大掛かりな仕分け装置を設けるという対策は、荷室の構造が複雑になりコスト負担が大きくなるうえ、仕分け装置によって荷物を搬出するまでに時間を要するという問題がある。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、荷物を効率良く配送するのに有効な配送技術を提供しようとするものである。

本発明の一態様は、
荷物を配送する配送台車であって、
走行用の駆動部と、
上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する撮影部と、
上記撮影部による撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する設定部と、
上記追尾対象の上記固体識別情報を上記撮影部で撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
上記設定部は、運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記固体識別情報が付されていて上記複数の配送先への配送を兼務して移動する別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定する、配送台車、
にある。
また、上記一態様に関連する別の態様は、
荷物を配送する配送台車であって、
走行用の駆動部と、
上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する撮影部と、
上記撮影部による撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する設定部と、
上記追尾対象の上記固体識別情報を上記撮影部で撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記駆動部を制御する制御部と、
位置情報を計測する測位部と、
報知部と、
を備え、
上記設定部は、運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記固体識別情報が付されている別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定し、
上記制御部は、上記測位部が計測した上記位置情報と上記追尾対象の上記固体識別情報に紐付けられている上記配送先情報との照合結果に基づいて、上記荷物の配送先に到着したと判定したときに上記報知部を作動させる、配送台車、
にある。

本発明の他の態様は、
配送台車を使用して荷物を配送する配送方法であって、
上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する第１撮影ステップと、
上記第１撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する第１設定ステップと、
上記第１設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第１制御ステップと、
運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されていて上記複数の配送先への配送を兼務して移動する別の可動体を撮影する第２撮影ステップと、
上記第２撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定する第２設定ステップと、
上記第２設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第２制御ステップと、
を有する、配送方法、
にある。
また、上記他の態様に関連する別の態様は、
配送台車を使用して荷物を配送する配送方法であって、
上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する第１撮影ステップと、
上記第１撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する第１設定ステップと、
上記第１設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第１制御ステップと、
運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている別の可動体を撮影する第２撮影ステップと、
上記第２撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定する第２設定ステップと、
上記第２設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第２制御ステップと、
上記配送台車の位置情報と上記追尾対象の上記固体識別情報に紐付けられている上記配送先情報との照合結果に基づいて、上記配送台車が上記荷物の配送先に到着したことを報知する報知ステップと、
を有する、配送方法、
にある。

上記の配送台車において、荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体が撮影されると、この撮影画像に基づいて可動体が追尾対象に設定される。そして、追尾対象の固体識別情報を撮影しながらこの追尾対象を追尾するように駆動部が制御される。配送台車が運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときには、判定条件の成立によって、既に追尾対象に設定している可動体に代えて、固体識別情報が付されている別の可動体が追尾対象に設定される。

上記の配送方法において、荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を第１撮影ステップで撮影し、この可動体を第１設定ステップで追尾対象に設定する。そして、第１制御ステップでは、第１設定ステップで設定した追尾対象の固体識別情報を撮影しながら追尾対象を追尾するように配送台車の駆動部を制御する。また、第２撮影ステップでは、運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、別の可動体を撮影し、この別の可動体を第２設定ステップで、第１設定ステップで既に追尾対象に設定している可動体に代えて追尾対象に設定する。そして、第２制御ステップでは、第２設定ステップで設定した追尾対象の固体識別情報を撮影しながら追尾対象を追尾するように配送台車の駆動部を制御する。

上記の各態様によれば、配送台車が運搬エリアから配送エリアへ移動するとき、或いは配送台車が配送エリアから運搬エリアへ移動するときに、判定条件の成立によって追尾対象となる可動体が変更される。このため、エリア間での配送台車の受け渡しが可能になる。例えば、配送台車が運搬エリアから配送エリアへ移動して配送エリアを移動する可動体に受け渡されることによって、この配送台車に積み込まれている荷物を配送エリア向けの荷物として仕分けするのと同様の効果が得られる。このように、配送台車の受け渡しを利用して配送エリアでの仕分け作業を行うことによって、この仕分け作業に要する時間を短縮でき、作業者の体力負担や気遣い負担を軽減できる。この仕分け作業は、一般的な配送作業で行われるような運搬車の荷室での荷物の仕分け作業に相当する。

以上のごとく、上記の各態様によれば、荷物を効率良く配送するのに有効な配送技術を提供できる。

実施形態１の配送システムについて配送台車が運搬エリアを走行する様子を示す側面図。 実施形態１の配送システムについて配送台車が配送エリアを走行する様子を示す側面図。 実施形態１の配送台車のシステム構成図。 実施形態１の配送方法のフローチャート。 配送センターにおける配送台車の配置を示す平面図。 配送台車群が運搬エリアを隊列走行する様子を示す平面図。 配送台車が配送エリアを走行する様子を示す平面図。 実施形態２の配送台車のシステム構成図。 実施形態２の配送方法のフローチャート。

上述の各態様の好ましい実施形態について説明する。

上記の配送台車は、位置情報を計測する測位部と、報知部と、を備え、
上記制御部は、上記測位部が計測した上記位置情報と上記追尾対象の上記固体識別情報に紐付けられている上記配送先情報との照合結果に基づいて、上記荷物の配送先に到着したと判定したときに上記報知部を作動させるのが好ましい。

この配送台車によれば、配送台車が実際に配送先に到着したことを報知部で報知することで、このことを作業者に速やかに認識させることができ、荷物の配送作業に要する時間を短縮することができる。

配送システムは、複数の配送台車からなる配送台車群と、荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体と、を備え、
上記配送台車群は、上記複数の配送台車のそれぞれが請求項１または２に記載の配送台車によって構成され、各配送台車には上記配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されており、
上記設定部は、上記可動体を上記配送台車群のいずれか１つの上記配送台車の追尾対象に設定し、残りの上記配送台車に対してその前方に配置される上記配送台車を追尾対象に設定し、
上記制御部は、上記配送台車群が上記運搬エリアを隊列走行するように各配送台車の上記駆動部を制御するのが好ましい。

この配送システムによれば、複数の配送台車からなる配送台車群を運搬エリアで隊列走行させることができ、配送エリアでの仕分け作業に加えて、配送エリアに至るまでの荷物の運搬作業も効率良く実行することが可能になる。

上記の配送システムでは、上記可動体には、上記運搬エリアを移動する第１可動体と、上記配送エリアを移動する第２可動体と、があり、上記第１可動体と上記第２可動体のいずれの上記固体識別情報にも上記配送先情報が紐付けられており、
上記配送台車群は、上記運搬エリアでは上記第１可動体を追尾対象として隊列走行し、上記配送エリアでは上記第２可動体を追尾対象とし且つ上記運搬エリアにおける隊列走行時に比べて上記配送台車の数を減らして走行するのが好ましい。

この配送システムによれば、配送台車が運搬エリアから配送エリアへ移動するとき、配送台車群の配送台車の数を減らして、配送エリアを移動する可動体に受け渡すことができる。このため、運搬エリアを運搬した荷物を配送エリアごとに小口に仕分けて配送エリアで配送することが可能になる。

上記の配送方法は、上記配送台車の位置情報と上記追尾対象の上記固体識別情報に紐付けられている上記配送先情報との照合結果に基づいて、上記配送台車が上記荷物の配送先に到着したことを報知する報知ステップを有するのが好ましい。

この配送方法によれば、配送台車が実際に配送先に到着したことを報知部で報知することで、このことを作業者に速やかに認識させることができ、作業者が認識できる荷物の配送作業に要する時間を短縮することができる。

上記の配送方法では、上記配送台車の複数からなる配送台車群が準備され、上記第１設定ステップにおいて、上記可動体を上記配送台車群のいずれか１つの上記配送台車の追尾対象に設定し、残りの上記配送台車に対してその前方に配置される上記配送台車を追尾対象に設定し、上記第１制御ステップにおいて、上記配送台車群が上記運搬エリアを隊列走行するように各配送台車の上記駆動部を制御するのが好ましい。

この配送方法によれば、複数の配送台車からなる配送台車群を運搬エリアで隊列走行させることができ、配送エリアでの仕分け作業に加えて、配送エリアに至るまでの荷物の運搬作業も効率良く実行することが可能になる。

上記の配送方法では、上記可動体には、上記運搬エリアを移動する第１可動体と、上記配送エリアを移動する第２可動体と、があり、上記第１可動体と上記第２可動体のいずれの上記固体識別情報にも上記配送先情報が紐付けられており、
上記第１制御ステップにおいて、上記運搬エリアでは上記配送台車群が上記第１可動体を追尾対象として隊列走行するように各配送台車の上記駆動部を制御し、
上記第２制御ステップにおいて、上記配送エリアでは上記配送台車群が上記第２可動体を追尾対象とし且つ上記運搬エリアにおける隊列走行時に比べて上記配送台車の数を減らして走行するように各配送台車の上記駆動部を制御するのが好ましい。

この配送方法によれば、配送台車が運搬エリアから配送エリアへ移動するとき、配送台車群の配送台車の数を減らして、配送エリアを移動する可動体に受け渡すことができる。このため、運搬エリアを運搬した荷物を配送エリアごとに小口に仕分けて配送エリアで配送することが可能になる。

以下、図面を参照しつつ、実施形態をより具体的に説明する。

なお、本明細書の説明で使用する図面では、特に断わらない限り、運搬エリア及び配送エリアにおける可動体や配送台車の進行方向を矢印Ｘで示すものとする。

（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１の配送システム１００は、荷物Ｗを屋外で配送するためのものである。この配送システム１００は、配送台車群Ｇと、１つの可動体である走行車両１と、走行車両１とは別の可動体である作業者２と、を備えている。配送台車群Ｇは、実施形態１の配送台車１０の複数によって構成されている。

配送台車群Ｇを構成する各配送台車１０は、荷物Ｗを配送するものであり、走行車両１及び作業者２とは別の可動体となる。荷物Ｗは、１つの物品によって、或いは複数の物品の集合体によって構成される。

配送システム１００は、荷物Ｗを配送元（後述の「配送センターＨ１」）から配送先（後述の「配送先Ｈ３，Ｈ４」）まで届けるためのものである。配送元から配送先までの走行経路は、運搬エリアＡと、複数の配送先を包含する配送エリアＢ（図２を参照）と、に大別される。配送エリアＢを「配達エリアＢ」ということもできる。

運搬エリアＡと配送エリアＢとの間の領域は、荷物Ｗを仕分けて個別に分配するための分配地点（後述の「分配地点Ｈ２」）となる。この分配地点は、運搬エリアＡ及び配送エリアＢの少なくとも一方に含まれていてもよいし、或いは運搬エリアＡ及び配送エリアＢの両方とは別の領域に含まれていてもよい。

配送台車群Ｇを構成する複数の配送台車１０には、進行方向Ｘの先頭に配置される先頭配送台車としての配送台車１０Ａと、その後方に配置される後方配送台車としての配送台車１０Ｂと、が含まれている。

なお、配送台車群Ｇを構成する配送台車１０の台数は、特に限定されるものではない。必要に応じて２台以上の適宜の配送台車１０を使用することができる。例えば、１台の配送台車１０Ａと、１台或いは２台以上の配送台車１０Ｂと、によって配送台車群Ｇを構成することができる

各配送台車１０は、荷物Ｗを載せるための荷室１１を備えている。配送台車１０Ａの荷室１１には荷物Ｗ１が積まれ、配送台車１０Ｂの荷室１１には、荷物Ｗ１とは配送別の荷物Ｗ２が積まれる。この場合、荷物Ｗ１と荷物Ｗ２は、配送エリアＡが同じである一方で配送先が異なる。また、各配送台車１０の背面には表示部１０ａが設けられており、この表示部１０ａに個体識別情報Ｆが付されている。

走行車両１は、自走を可能とする走行用の駆動部３を備えた有人の電動車両である。駆動部３は、駆動輪３ａ、モータ及びバッテリ（図示省略）などによって構成されている。走行車両１の背面には表示部４が設けられており、この表示部４に固体識別情報Ｄが付されている。

走行車両１は、作業者２の運転によって運搬エリアＡを進行方向Ｘに移動する。このため、走行車両１は、運搬エリアＡを移動する第１可動体となる。一方で、作業者２は、走行車両１から降車して配送エリアＢを進行方向Ｘに移動する（図２参照）。このため、作業者２は、配送エリアＢを移動する第２可動体となる。

作業者２が身に付けているシャツ、ベスト状のビブス、ゼッケンなどの着衣２ａの背中部分には、固体識別情報Ｅが付されている。なお、作業者２の着衣２ａに代えて、携帯端末、ウェラブル端末などを使用することもできる。

走行車両１に付されている固体識別情報Ｄ、作業者２に付されている固体識別情報Ｅ、及び配送台車１０に付されている個体識別情報Ｆにはいずれも、荷物Ｗの配送先情報Ｃが紐付けされている。このため、走行車両１、作業者２及び配送台車１０はいずれも、配送台車１０の追尾対象Ｔに成り得る。この追尾対象Ｔには、配送台車１０があとをつけて追尾（「追従」或いは「追走」ともいう。）できる各種の可動体が広く包含される。

配送先情報Ｃとして典型的には、配送先に関する住所、配送エリア名、配送先名、電話番号、メールアドレスなどが挙げられる。

固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆとして典型的には、各固体識別情報が付されている可動体に関する管理番号、名称、所属名、型式などが挙げられる。これらの固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆを、認証コード、ロゴタイプ、文字、数字などのうちの少なくとも１つを直にペイントしたり、貼付け用シールに印刷したり、液晶パネルなどの表示器に出力したりすることによって、表示することができる。

ここでいう「紐付け」なる態様として、例えば、固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆが配送先情報Ｃを含むような第１の紐付け態様や、固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆに配送先情報Ｃが予め結び付けられて記憶されているような第２の紐付け態様などが挙げられる。第１の紐付け態様によれば、撮影などによって固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆと配送先情報Ｃが同時に画像検出される。これに対して、第２の紐付け態様によれば、撮影などによって固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆのみが画像検出され、この検出を条件に配送先情報Ｃが読み出される。

図１～図３に示されるように、各配送台車１０は、自走を可能とする走行用の駆動部１２と、撮影部としてのカメラ１３と、コントローラ１４と、を備えている。

駆動部１２は、駆動輪１２ａ、モータ１２ｂ及びバッテリ１２ｃ（図３を参照）などによって構成されている。この駆動部１２は、コントローラ１４からの制御信号に基づいて制御される。また、各配送台車１０は、単独での自走が可能となるように、作業者２による操作部（図示省略）の手動操作によって駆動部１２が制御されるように構成されているのが好ましい。

カメラ１３は、各配送台車１０の前部に設けられている。このカメラ１３は、追尾対象Ｔに成り得る、走行車両１、作業者２、他の配送台車１０のそれぞれを撮影することができる既知のデジタルカメラである。即ち、このカメラ１３は、荷物Ｗの配送先情報Ｃを紐付けた固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆが付されている可動体を撮影して、その可動体の画像情報Ｐであるデジタル画像を得るためのものである。

このカメラ１３によれば、走行車両１の表示部４に付されている固体識別情報Ｄや、作業者２の着衣２ａに付されている固体識別情報Ｅや、他の配送台車１０の表示部１０ａに付されている固体識別情報Ｆを撮影して、その撮影画像Ｐを得ることができる。この撮影画像Ｐは、コントローラ１４に伝送されて適宜に処理され、コントローラ１４による駆動部１２の制御に利用される。

カメラ１３は、配送台車１０と追尾対象Ｔとの間の距離を計測可能な単眼カメラ或いはステレオカメラであるのが好ましい。この場合、カメラ１３で計測された距離に基づいて駆動部１２を制御することで、各配送台車１０が追尾対象Ｔを一定間隔で追尾するようにできる。なお、配送台車１０と追尾対象Ｔとの間の距離を、ミリ波レーダーセンサーなどのセンサ類による距離計測の機能を利用して計測するようにしてもよい。

コントローラ１４は、配送台車１０の全般的な制御を行うためのものであり、記憶部１５と、設定部１６と、制御部１７と、を少なくとも備えている。

記憶部１５は、メモリなどの記憶手段によって構成されている。この記憶部１５には、カメラ１３から入力された画像情報Ｐをはじめ、予め入力された入力情報などの各種の情報が格納される。この記憶部１５は、設定部１６からの要請に応じて、格納している情報を読み出す。

設定部１６は、カメラ１３による撮影画像Ｐに基づいて、固体識別情報Ｄが付されている走行車両１や、固体識別情報Ｅが付されている作業者２や、固体識別情報Ｆが付されている別の配送台車１０を追尾対象Ｔに設定する機能を有する。

また、この設定部１６は、運搬エリアＡと配送エリアＢとの間で移動するときに、第１判定条件Ｊ１或いは第２判定条件Ｊ２の成立によって、追尾対象Ｔに設定している可動体に代えて別の可動体を追尾対象Ｔに設定する機能を有する。

制御部１７は、追尾対象Ｔに付されている固体識別情報をカメラ１３で撮影しながらこの追尾対象Ｔを追尾するように駆動部１２を制御する機能を有する。

図１の場合、配送台車１０Ａのカメラ１３で走行車両１の表示部４を撮影したときの撮影画像Ｐから固体識別情報Ｄを検出することによって、走行車両１が配送台車１０Ａに対する追尾対象Ｔに設定される。また、進行方向Ｘの後方側の配送台車１０Ｂのカメラ１３でその前方の配送台車１０Ａの表示部１０ａを撮影したときの撮影画像Ｐから固体情報Ｆを検出することによって、配送台車１０Ａが設定部１６によって配送台車１０Ｂに対する追尾対象Ｔに設定される。

この場合、走行車両１を配送台車群Ｇの１つの配送台車１０Ａの追尾対象Ｔとし、残りの配送台車１０Ｂに対してその前方に配置される配送台車１０Ａを追尾対象Ｔに設定することによって、配送台車群Ｇが運搬エリアＡを隊列走行する。このとき、配送台車１０Ｂは、そのカメラ１３で計測された距離に基づいて駆動部１２が制御されることで、配送台車１０Ａを概ね一定間隔で追尾することが可能になる。

図２の場合、配送台車１０Ａのカメラ１３で作業者２を撮影したときの撮影画像Ｐから固体識別情報Ｅを検出することによって、作業者２が配送台車１０Ａに対する追尾対象Ｔに設定される。或いは、配送台車１０Ｂのカメラ１３で作業者２を撮影したときの撮影画像Ｐから固体識別情報Ｅを検出することによって、作業者２が配送台車１０Ｂに対する追尾対象Ｔに設定される。

この場合、配送台車１０Ａ或いは配送台車１０Ｂは、配送エリアＢでは作業者２を追尾対象Ｔとし且つ運搬エリアＡにおける隊列走行時に比べて配送台車１０の台数を減らして走行する。

なお、配送エリアＢを走行する配送台車１０の台数や、運搬エリアＡの隊列走行時に対する配送台車１０の減数については、特に限定されるものではなく、必要に応じて適宜の変更が可能である。配送エリアＢを走行する配送台車１０の台数は１台以上とすることができる。配送台車１０の減数は０以上とすることができる。

図３に示されるように、各配送台車１０の駆動部１２は、左右の駆動輪１２ａと、左右の駆動輪１２ａを駆動するための左右のモータ１２ｂと、左右のモータ１２ｂへの電源供給のためのバッテリ１２ｃと、を備えている。バッテリ１２ｃは、コントローラ１４へ電源供給を行うとともに、その電圧情報をコントローラ１４へ出力する。コントローラ１４の制御部１７は、左右のモータ１２ｂに制御信号を出力する一方で、左右のモータ１２ｂから速度情報を受け取る。

ここで、実施形態１の配送方法を、図４～図７を参照しながら説明する。この配送方法は、予定台数の複数の配送台車１０を準備し、これら複数の配送台車１０を使用して荷物Ｗを配送する方法である。

実施形態１の配送方法は、図４のステップＳ１０１からステップＳ１１２までの複数のステップを順次実行することによって実行される。なお、必要に応じて、図４中の複数のステップに別のステップが追加されてもよいし、或いは図４中の各ステップが複数に分割されてもよい。

図４のステップＳ１０１は、配送台車群Ｇの各配送台車１０に実際に荷物Ｗを積み込む積荷ステップである。このステップＳ１０１によれば、図５に示されるように、配送元である配送センターＨ１で配送台車１０Ａの荷室１１に荷物Ｗ１が積み込まれ、配送台車１０Ｂの荷室１１に荷物Ｗ２が積み込まれる。配送台車１０Ａと配送台車１０Ｂは、荷物Ｗの配送エリアＡが同一であるため予めグルーピングされるのが好ましい。

図４のステップＳ１０２は、ステップＳ１０１の後で、荷物Ｗの配送先情報Ｃを紐付けた固体識別情報Ｄが付されている走行車両１を配送台車１０Ａのカメラ１３で撮影し、また荷物Ｗの配送先情報Ｃを紐付けた固体識別情報Ｆが付されている配送台車１０Ａを配送台車１０Ｂのカメラ１３で撮影する撮影ステップである。

このステップＳ１０２では、図５に示されるように、配送台車１０Ａのカメラ１３の視界に走行車両１の表示部４が入るように、走行車両１と配送台車１０Ａとの相対位置が調整され、配送台車１０Ｂのカメラ１３の視界に配送台車１０Ａの表示部１０ａが入るように、配送台車１０Ａと配送台車１０Ｂとの相対位置が調整される。これにより、配送台車１０Ａのカメラ１３で固体識別情報Ｄを含む撮影画像Ｐが検出され、配送台車１０Ｂのカメラ１３で固体識別情報Ｆを含む撮影画像Ｐが検出される。

図４のステップＳ１０３は、ステップＳ１０２で得られた撮影画像Ｐに基づいて追尾対象Ｔを設定する設定ステップである。このステップＳ１０３によれば、走行車両１が配送台車１０Ａの追尾対象Ｔに設定され、配送台車１０Ａが配送台車１０Ｂの追尾対象Ｔに設定される。

図４のステップＳ１０４は、ステップＳ１０３で設定した追尾対象Ｔの固体識別情報（配送台車１０Ａについては走行車両１の固体識別情報Ｄ、配送台車１０Ｂについては配送台車１０Ａの固体識別情報Ｆ）をカメラ１３で撮影しながら当該追尾対象Ｔを追尾するように配送台車１０Ａ及び配送台車１０Ｂのそれぞれの駆動部１２を制御する制御ステップである。このステップＳ１０４によれば、図６に示されるように、作業者２が走行車両１に乗車して運搬エリアＡを分配地点Ｈ２に向けて走行することによって、配送台車群Ｇが運搬エリアＡを一列になって隊列走行する。

図４のステップＳ１０５は、ステップＳ１０４の後で、配送エリアＢへ移動するときに第１判定条件Ｊ１の成立を判定する判定ステップである。作業者２は、走行車両１を分配地点Ｈ２で停車させる。これにより、配送台車群Ｇも分配地点Ｈ２で停止する。このとき、走行車両１のイグニッションがオフになることによって第１判定条件Ｊ１が成立したと判定される（ステップＳ１０５の「Ｙｅｓ」）。このステップＳ１０５によれば、配送台車１０Ａが走行車両１を追尾対象Ｔとする関係が解消される。

本実施形態では、「第１判定条件Ｊ１」として、走行車両１のイグニッションがオフになったか否かという条件を採用している。一方で、この条件とは別の条件を採用することもできる。例えば、走行車両１が運搬エリアＡを通った後に分配地点Ｈ２に到達したか否かという条件や、所定の操作部（スイッチ類、ボタン類等）が操作されたか否かという条件などを、第１判定条件Ｊ１にしてもよい。

図４のステップＳ１０６は、ステップＳ１０５で第１判定条件Ｊ１が成立したと判定した後、走行車両１とは別の可動体である作業者２を、配送台車１０Ａのカメラ１３で撮影し、或いは配送台車１０Ｂのカメラ１３で撮影する撮影ステップである。ここで、作業者２の着衣２ａには配送先情報Ｃを紐付けた固体識別情報Ｅが付されている。このステップＳ１０６は、ステップＳ１０２を「第１撮影ステップ」としたとき、第１撮影ステップＳ１０２に対する「第２撮影ステップ」となる。

このステップＳ１０６では、図７に示されるように、配送台車１０Ａの荷物Ｗ１を配送先Ｈ３へ届ける場合、分配地点Ｈ２で配送台車１０Ａのカメラ１３の視界に作業者２の着衣２ａの背中部分が入るように作業者２が移動する。これにより、配送台車１０Ａのカメラ１３で固体識別情報Ｅを含む撮影画像Ｐが検出される。

一方で、図７に示されるように、配送台車１０Ｂの荷物Ｗ２を配送先Ｈ４へ届ける場合、分配地点Ｈ２で配送台車１０Ｂのカメラ１３の視界に作業者２の着衣２ａの背中部分が入るように作業者２が移動する。これにより、配送台車１０Ｂのカメラ１３で固体識別情報Ｅを含む撮影画像Ｐが検出される。

図４のステップＳ１０７は、ステップＳ１０６で得られた撮影画像Ｐに基づいて作業者２を走行車両１に代えて追尾対象Ｔに設定する設定ステップである。このステップＳ１０７は、ステップＳ１０３を「第１設定ステップ」としたとき、第１設定ステップＳ１０３に対する「第２設定ステップ」となる。このステップＳ１０７によれば、作業者２が配送台車１０Ａ或いは配送台車１０Ｂの新たな追尾対象Ｔに設定される。

図４のステップＳ１０８は、ステップＳ１０７で設定した追尾対象Ｔの固体識別情報Ｅをカメラ１３で撮影しながらこの追尾対象Ｔを追尾するように、配送台車１０Ａ或いは配送台車１０Ｂの駆動部１２を制御する制御ステップである。このステップＳ１０８は、ステップＳ１０４を「第１制御ステップ」としたとき、第１制御ステップＳ１０４に対する「第２制御ステップ」となる。配送エリアＢでは、運搬エリアＡにおける隊列走行時に比べて配送台車１０の台数が少なくなる。

このステップＳ１０８では、図７に示されるように、配送台車１０Ａの荷物Ｗ１を配送先Ｈ３へ届ける場合、配送エリアＢを移動する作業者２を追尾して配送台車１０Ａが移動する。これにより、配送台車１０Ａの荷物Ｗ１を配送先Ｈ３へ届けることができる。その後、作業者２が分配地点Ｈ２まで戻ることによって、配送台車１０Ａは、空の状態或いは不在などの理由により未配達の荷物Ｗを積んだ状態で、作業者２を追尾して分配地点Ｈ２まで移動する。

一方で、図７に示されるように、配送台車１０Ｂの荷物Ｗ２を配送先Ｈ４へ届ける場合、配送エリアＢを移動する作業者２を追尾して配送台車１０Ｂが移動する。これにより、配送台車１０Ｂの荷物Ｗ２を配送先Ｈ４へ届けることができる。その後、作業者２が分配地点Ｈ２まで戻ることによって、配送台車１０Ｂは、空の状態或いは不在などの理由により未配達の荷物Ｗを積んだ状態で、作業者２を追尾して分配地点Ｈ２まで移動する。

図４のステップＳ１０９は、ステップＳ１０８の後で、運搬エリアＡへ移動するときに第２判定条件Ｊ２の成立を判定する判定ステップである。作業者２は、分配地点Ｈ２で走行車両１に乗車する。このとき、走行車両１のイグニッションがオンになることによって第２判定条件Ｊ２が成立したと判定される（ステップＳ１０９の「Ｙｅｓ」）。

本実施形態では、「第２判定条件Ｊ２」として、走行車両１のイグニッションがオンになったか否かという条件を採用している。一方で、この条件とは別の条件を採用することもできる。例えば、作業者２が配送エリアＢを通った後に分配地点Ｈ２に到達したか否かという条件や、所定の操作部（スイッチ類、ボタン類等）が操作されたか否かという条件などを、第２判定条件Ｊ２にしてもよい。

図４のステップＳ１１０は、ステップＳ１０９で第２判定条件Ｊ２が成立したと判定した後、作業者２とは別の可動体である走行車両１を、配送台車１０Ａのカメラ１３で撮影し、また配送台車１０Ａを配送台車１０Ｂのカメラ１３で撮影する撮影ステップである。即ち、このステップＳ１１０は、前述のステップＳ１０２と本質的に同様のステップである。このステップＳ１１０は、ステップＳ１０６を「第１撮影ステップ」としたとき、第１撮影ステップＳ１０６に対する「第２撮影ステップ」となる。

図４のステップＳ１１１は、ステップＳ１１０で得られた撮影画像Ｐに基づいて走行車両１及び配送台車１０Ａを作業者２に代えて追尾対象Ｔに設定する設定ステップである。このステップＳ１１１は、ステップＳ１０７を「第１設定ステップ」としたとき、第１設定ステップＳ１０７に対する「第２設定ステップ」となる。このステップＳ１１１によれば、走行車両１が配送台車１０Ａの新たな追尾対象Ｔに設定され、また配送台車１０Ａが配送台車１０Ｂの新たな追尾対象Ｔに設定される。

図４のステップＳ１１２は、ステップＳ１１１で設定した追尾対象Ｔの固体識別情報Ｄ或いは固体識別情報Ｆをカメラ１３で撮影しながらこの追尾対象Ｔを追尾するように配送台車１０Ａ及び配送台車１０Ｂの駆動部１２を制御する制御ステップである。このステップＳ１１２は、ステップＳ１０８を「第１制御ステップ」としたとき、第１制御ステップＳ１０８に対する「第２制御ステップ」となる。このステップＳ１１２によれば、作業者２が走行車両１を運転しながら運搬エリアＡを配送センターＨ１に向けて走行することによって、配送台車群Ｇが運搬エリアＡを一列になって隊列走行する。運搬エリアＡでは、配送エリアＢにおける走行時に比べて配送台車１０の台数が多くなる。

次に、上述の実施形態１の作用効果について説明する。

実施形態１の配送台車１０において、荷物Ｗの配送先情報Ｃを紐付けた固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆが付されている可動体がカメラ１３で撮影されると、この撮影画像Ｐに基づいて可動体が追尾対象Ｔに設定される。そして、追尾対象Ｔの固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆをカメラ１３で撮影しながらこの追尾対象Ｔを追尾するように駆動部１２が制御される。

配送台車１０が運搬エリアＡから配送エリアＢへ移動するときには、第１判定条件Ｊ１の成立によって、既に追尾対象Ｔに設定している走行車両１に代えて、固体識別情報Ｅが付されている作業者２が追尾対象Ｔに設定される。一方で、配送台車１０が配送エリアＢから運搬エリアＡへ移動するときには、第２判定条件Ｊ２の成立によって、既に追尾対象Ｔに設定している走行車両１に代えて、固体識別情報Ｄが付されている走行車両１が追尾対象Ｔに設定される。

実施形態１の配送方法において、荷物Ｗの配送先情報Ｃを紐付けた固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆが付されている可動体を第１撮影ステップＳ１０２，Ｓ１０６でカメラ１３により撮影し、この可動体を第１設定ステップＳ１０３，Ｓ１０７で追尾対象Ｔに設定する。そして、第１制御ステップＳ１０４，Ｓ１０８では、第１設定ステップＳ１０３，Ｓ１０７で設定した追尾対象Ｔの固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆをカメラ１３で撮影しながら追尾対象Ｔを追尾するように配送台車１０の駆動部１２を制御する。

また、第２撮影ステップＳ１０６，Ｓ１１０では、運搬エリアＡと配送エリアＢとの間で移動するときに、第１判定条件Ｊ１或いは第２判定条件Ｊ２の成立によって、別の可動体をカメラ１３で撮影し、この別の可動体を第２設定ステップＳ１０７，Ｓ１１１で、第１設定ステップＳ１０３，Ｓ１０７で既に追尾対象Ｔに設定している可動体に代えて追尾対象Ｔに設定する。そして、第２制御ステップＳ１０８，Ｓ１１２では、第２設定ステップＳ１０７，Ｓ１１１で設定した追尾対象Ｔの固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆをカメラ１３で撮影しながら追尾対象Ｔを追尾するように配送台車１０の駆動部１２を制御する。

上述の実施形態１によれば、配送台車１０が運搬エリアＡから配送エリアＢへ移動するとき、或いは配送台車１０が配送エリアＢから運搬エリアＡへ移動するときに、第１判定条件Ｊ１或いは第２判定条件Ｊ２の成立によって追尾対象となる可動体が変更される。このため、エリア間での配送台車１０の受け渡しが可能になる。

例えば、配送台車１０が運搬エリアＡから配送エリアＢへ移動して配送エリアＢを移動する作業者２に受け渡されることによって、この配送台車１０に積み込まれている荷物Ｗを配送エリア向けの荷物Ｗとして仕分けするのと同様の効果が得られる。このように、配送台車１０の受け渡しを利用して配送エリアＢでの仕分け作業を行うことによって、この仕分け作業に要する時間を短縮でき、作業者２の体力負担や気遣い負担を軽減できる。この仕分け作業は、一般的な配送作業で行われるような運搬車の荷室での荷物の仕分け作業に相当する。

その結果、荷物Ｗを効率良く配送するのに有効な配送技術を提供できる。

上述の実施形態１によれば、複数の配送台車１０からなる配送台車群Ｇを運搬エリアＡで隊列走行させることができ、配送エリアＢでの仕分け作業に加えて、配送エリアＢに至るまでの荷物Ｗの運搬作業も効率良く実行することが可能になる。

上述の実施形態１によれば、配送台車１０が運搬エリアＡから配送エリアＢへ移動するとき、配送台車群Ｇの配送台車１０の台数を減らして、配送エリアＢを移動する作業者２に受け渡すことができる。このため、運搬エリアＡを運搬した荷物Ｗを配送エリアＢごとに小口に仕分けて配送エリアＢで配送することが可能になる。

以下、実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。

（実施形態２）
図８に示されるように、実施形態２の配送システム２００では、実施形態１の配送台車１０とは異なる配送台車２０が使用されている。実施形態２の配送台車２０は、配送台車１０の構成要素に加えて、位置情報Ｑを計測する測位部としてのＧＰＳ受信機１８と、報知部としての報知器１９と、を備えている。

ＧＰＳ受信機１８は、ＧＰＳ衛星との通信によって位置情報Ｑをリアルタイムで計測するためのものである。報知器１９は、報知音及び報知光の少なくとも一方を出力可能に構成されている。

制御部１７は、ＧＰＳ受信機１８が計測した位置情報Ｑと追尾対象Ｔの固体識別情報Ｄ，Ｅ，Ｆに紐付けられている配送先情報Ｃとの照合結果に基づいて、荷物Ｗの配送先に到着したと判定したとき報知器１９を作動させる。これにより、報知器１９から報知音及び報知光の少なくとも一方が出力される。

その他の構成は、実施形態１と同様である。

実施形態２の配送方法は、図９のステップＳ２０１からステップＳ２１２までの複数のステップを順次実行することによって実行される。なお、必要に応じて、図９中の複数のステップに別のステップが追加されてもよいし、或いは図９中の各ステップが複数に分割されてもよい。

図９において、ステップＳ２０８Ａを除く他のステップ（ステップＳ２０１からステップＳ２１２）は、図４のステップＳ１０１からステップＳ１１２までのステップと同様の内容であるため、ここでは各ステップについての説明を省略する。

ステップＳ２０８Ａは、ステップＳ２０８とステップＳ２０９との間で実行される。このステップＳ２０８Ａは、配送台車２０の位置情報Ｑと追尾対象Ｔである作業者２の固体識別情報Ｅに紐付けられている配送先情報Ｃとの照合結果に基づいて、配送台車２０が荷物Ｗの配送先Ｈ３，Ｈ４に到着したことを報知する報知ステップである。このステップＳ２０８Ａによれば、報知器１９から報知音及び報知光の少なくとも一方が出力される。

上述の実施形態２によれば、配送台車２０が実際に配送先Ｈ３，Ｈ４に到着したことを報知器１９で報知することで、このことを作業者２に速やかに認識させることができ、荷物Ｗの配送作業に要する時間を短縮することができる。

その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。

この実施形態２に特に関連する変更例として、ステップＳ２０８Ａにおける報知ステップを報知器１９以外の手段を利用して実行することもできる。例えば、配送台車２０の動きを利用した報知を実施することができる。一例として、複数の配送台車２０が実際に配送先Ｈ３に到着したときに、複数の配送台車２０の中で配送先Ｈ３に届ける荷物Ｗを載せている配送台車２０が作業者２の一番近くに移動するようにしてもよい。

本発明は、上述の典型的な実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変形が考えられる。例えば、上述の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。

上述の実施形態では、運搬エリアＡを移動する走行車両１が有人の電動車両である場合について例示したが、これに代えて、無人の電動車両、有人のエンジン車両、有人のハイブリッド車両などを採用することもできる。

上述の実施形態では、配送エリアＢを移動する可動体が作業者２である場合について例示したが、作業者２を有人或いは無人の走行車両に置き換えるようにしてもよい。また、運搬エリアＡで走行車両１を運転する作業者２は、配送エリアＢを移動する作業者２と同一人物であってもよいし、或いは異なる人物であってもよい。

上述の実施形態では、分配地点Ｈ２が１つである場合について例示したが、これに代えて、分配地点Ｈ２を複数設けて、運搬エリアＡを運搬した荷物Ｗを複数段階で仕分けするようにしてもよい。

上述の実施形態では、荷物Ｗを屋外で配送するための技術について例示したが、この技術を、荷物Ｗを屋内で配送する技術に適用することもできる。

１ 走行車両（第１可動体、可動体）
２ 作業者（第２可動体、可動体）
１０，１０Ａ，１０Ｂ，２０ 配送台車（可動体）
１２ 駆動部
１３ カメラ（撮影部）
１６ 設定部
１７ 制御部
１８ ＧＰＳ受信機（測位部）
１９ 報知器（報知部）
１００，２００ 配送システム
Ａ 運搬エリア
Ｂ 配送エリア
Ｃ 配送先情報
Ｄ，Ｅ，Ｆ 固体識別情報
Ｇ 配送台車群
Ｈ３，Ｈ４ 配送先
Ｊ１ 第１判定条件（判定条件）
Ｊ２ 第２判定条件（判定条件）
Ｐ 撮影画像
Ｑ 位置情報
Ｓ１０２，Ｓ２０２ 第１撮影ステップ
Ｓ１０３，Ｓ２０３ 第１設定ステップ
Ｓ１０４，Ｓ２０４ 第１制御ステップ
Ｓ１０６，Ｓ２０６ 第２撮影ステップ（第１撮影ステップ）
Ｓ１０７，Ｓ２０７ 第２設定ステップ（第１設定ステップ）
Ｓ１０８，Ｓ２０８ 第２制御ステップ（第１制御ステップ）
Ｓ１１０，Ｓ２１０ 第２撮影ステップ
Ｓ１１１，Ｓ２１１ 第２設定ステップ
Ｓ１１２，Ｓ２１２ 第２制御ステップ
Ｓ２０８Ａ 報知ステップ
Ｔ 追尾対象
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２ 荷物

Claims (8)

1. 荷物を配送する配送台車であって、
   走行用の駆動部と、
   上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する撮影部と、
   上記撮影部による撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する設定部と、
   上記追尾対象の上記固体識別情報を上記撮影部で撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記駆動部を制御する制御部と、
   を備え、
   上記設定部は、運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記固体識別情報が付されていて上記複数の配送先への配送を兼務して移動する別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定する、配送台車。
2. 荷物を配送する配送台車であって、
   走行用の駆動部と、
   上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する撮影部と、
   上記撮影部による撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する設定部と、
   上記追尾対象の上記固体識別情報を上記撮影部で撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記駆動部を制御する制御部と、
   位置情報を計測する測位部と、報知部と、を備え、
   上記設定部は、運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記固体識別情報が付されている別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定し、
   上記制御部は、上記測位部が計測した上記位置情報と上記追尾対象の上記固体識別情報に紐付けられている上記配送先情報との照合結果に基づいて、上記荷物の配送先に到着したと判定したときに上記報知部を作動させる、配送台車。
3. 複数の配送台車からなる配送台車群と、荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体と、を備え、
   上記配送台車群は、上記複数の配送台車のそれぞれが請求項１または２に記載の配送台車によって構成され、各配送台車には上記配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されており、
   上記設定部は、上記可動体を上記配送台車群のいずれか１つの上記配送台車の追尾対象に設定し、残りの上記配送台車に対してその前方に配置される上記配送台車を追尾対象に設定し、
   上記制御部は、上記配送台車群が上記運搬エリアを隊列走行するように各配送台車の上記駆動部を制御する、配送システム。
4. 上記可動体は上記運搬エリアを移動する第１可動体であり、上記別の可動体は上記配送エリアを移動する第２可動体であり、上記第１可動体と上記第２可動体のいずれの上記固体識別情報にも上記配送先情報が紐付けられており、
   上記配送台車群は、上記運搬エリアでは上記第１可動体を追尾対象として隊列走行し、上記配送エリアでは上記第２可動体を追尾対象とし且つ上記運搬エリアにおける隊列走行時に比べて上記配送台車の数を減らして走行する、請求項３に記載の配送システム。
5. 配送台車を使用して荷物を配送する配送方法であって、
   上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する第１撮影ステップと、
   上記第１撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する第１設定ステップと、
   上記第１設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第１制御ステップと、
   運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されており上記複数の配送先への配送を兼務して移動する別の可動体を撮影する第２撮影ステップと、
   上記第２撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定する第２設定ステップと、
   上記第２設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第２制御ステップと、
   を有する、配送方法。
6. 配送台車を使用して荷物を配送する配送方法であって、
   上記荷物の配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている可動体を撮影する第１撮影ステップと、
   上記第１撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記可動体を追尾対象に設定する第１設定ステップと、
   上記第１設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第１制御ステップと、
   運搬エリアと複数の配送先を包含する配送エリアとの間で移動するときに、判定条件の成立によって、上記配送先情報を紐付けた固体識別情報が付されている別の可動体を撮影する第２撮影ステップと、
   上記第２撮影ステップで得られた撮影画像に基づいて上記別の可動体を上記可動体に代えて追尾対象に設定する第２設定ステップと、
   上記第２設定ステップで設定した上記追尾対象の上記固体識別情報を撮影しながら上記追尾対象を追尾するように上記配送台車の駆動部を制御する第２制御ステップと、
   上記配送台車の位置情報と上記追尾対象の上記固体識別情報に紐付けられている上記配送先情報との照合結果に基づいて、上記配送台車が上記荷物の配送先に到着したことを報知する報知ステップと、
   を有する、配送方法。
7. 上記配送台車の複数からなる配送台車群が準備され、上記第１設定ステップにおいて、上記可動体を上記配送台車群のいずれか１つの上記配送台車の追尾対象に設定し、残りの上記配送台車に対してその前方に配置される上記配送台車を追尾対象に設定し、上記第１制御ステップにおいて、上記配送台車群が上記運搬エリアを隊列走行するように各配送台車の上記駆動部を制御する、請求項５または６に記載の配送方法。
8. 上記可動体は上記運搬エリアを移動する第１可動体であり、上記別の可動体は上記配送エリアを移動する第２可動体であり、上記第１可動体と上記第２可動体のいずれの上記固体識別情報にも上記配送先情報が紐付けられており、
   上記第１制御ステップにおいて、上記運搬エリアでは上記配送台車群が上記第１可動体を追尾対象として隊列走行するように各配送台車の上記駆動部を制御し、
   上記第２制御ステップにおいて、上記配送エリアでは上記配送台車群が上記第２可動体を追尾対象とし且つ上記運搬エリアにおける隊列走行時に比べて上記配送台車の数を減らして走行するように各配送台車の上記駆動部を制御する、請求項７に記載の配送方法。

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