KR102052188B1 - 자율주행 차량용 주차 보조 시스템 - Google Patents

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Abstract

자율주행 차량용 주차 보조 시스템이 개시된다. 상기 자율주행 차량용 주차 보조 시스템은, 주차장 내의 주행도로 상에 구간별로 주행지시선을 조사하는 복수의 광원장치들, 상기 차량에 결합되고, 상기 차량에 조사되는 상기 주행지시선을 감지하여 상기 주행지시선을 따라 상기 차량이 자율주행을 하도록 제어하는 차량 자율주행 보조장치, 상기 차량이 제 1 위치에 진입하는 것을 감지하거나 상기 차량으로부터 주차경로요청신호를 수신한 경우 주차경로설정요청신호를 생성하거나, 제 3 위치에서 상기 차량에 시동이 걸리거나 상기 주차되어 있는 차량이 이동하기 시작하는 것을 감지하거나 상기 차량으로부터 출차경로요청신호를 수신한 경우 출차경로설정요청신호를 생성하는 차량감지부, 상기 주차경로설정요청신호를 수신한 경우 제 2 위치를 감지하여 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정하고, 상기 출차경로설정요청신호를 수신한 경우 상기 제 3 위치에서 제 4 위치까지의 주행경로를 상기 차량별로 설정하는 경로설정부 및 상기 설정된 주행경로에 해당하는 구간들에 대응하는 광원장치들을 독립적으로 턴 온시키거나 턴 오프시키는 광원장치 제어부를 구비할 수 있다.

Description

자율주행 차량용 주차 보조 시스템{Parking assistant system for autonomous vehicle}
본 발명은 자율주행 차량용 주차 보조 시스템에 관한 것으로, 특히 주차장의 주행도로 상에 조사되는 주행지시선을 감지하여 차량이 자동으로 주차 또는 출차를 하도록 보조하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템에 관한 것이다.
조향장치란 차량의 진행방향을 운전자가 의도하는 바에 따라서 임의로 바꿀 수 있는 장치를 말하며, 조향휠(steering wheel; steering handle)을 조작하면 조향기어에 그 회전력이 전달되고 감속되어 스테빌라이저에 의해 직선운동으로 바뀌면서 바퀴가 장착된 현가장치의 아암을 회동시켜 바퀴의 방향을 바꿀 수 있도록 되어 있다. 자율주행차량은 다양한 센서를 이용하여 감지된 결과에 따라 조향장치를 자동으로 조절함으로써 차량의 진행방향을 조절할 수 있다.
일반적으로 자율주행차량은 센서 등을 이용하여 차선을 인식함으로써 차량이 차선을 벗어나지 않고 이동하도록 할 수 있다. 예를 들어, 대한민국 공개특허 10-2016-0129487호(2016. 11. 09. 공개) 등에는 자율주행차량에서 차선을 검출할 수 있는 기술 등이 개시되어 있다.
그러나 이와 같은 방식을 이용한 자율주행차량은 차선이 없는 경우, 예를 들어 주차장 진입로, 주차장 등과 같이 공간에서는 자율주행이나 자동으로 주차 또는 출차를 하기 어려운 문제가 있다. 또한, 이와 같은 실내공간에서는 차량이 GPS 신호를 수신하기 어려워 위치 추정을 하기 어려우며 현재 위치를 시작으로 목표 지점을 찾아가는 경로 계획에 제약 조건으로 작용한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 RF(Radio Frequency), 이미지에 기반을 둔 방법들이 제안되었으나, RF 기반형 실내주행객체는 신호의 간섭, 외란의 영향으로 mm단위의 정밀한 위치정보를 얻기가 어려웠다. 또한, 이미지기반형 실내주행객체는 높은 정밀도를 가지지만 높은 프로세싱 능력과 비용이 비싼 문제점이 있었다. 그리고, 특정공간에 복수개의 실내주행객체가 위치해 있을 경우에, 이웃하는 실내주행객체끼리 부딪히고, 주행을 방해시켜 특정명령이벤트를 제대로 수행하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 주차장의 주행도로 상에 조사되는 주행지시선을 감지하여 차량이 자동으로 주차 또는 출차를 하도록 보조하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템을 제공하는데 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내에서 차량이 자율주행을 시작하는 제 1 위치와 비어있는 주차공간에 대응하는 제 2 위치 사이에서 차량이 자율주행을 하도록 지원하거나 또는 차량이 주차되어 있는 주차공간에 대응하는 제 3 위치와 주차장 내에서 차량이 자율주행을 종료하는 제 4 위치 사이에서 차량이 자율주행을 하도록 지원하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템은, 주차장 내의 주행도로 상에 구간별로 주행지시선을 조사하는 복수의 광원장치들, 상기 차량에 결합되고, 상기 차량에 조사되는 상기 주행지시선을 감지하여 상기 주행지시선을 따라 상기 차량이 자율주행을 하도록 제어하는 차량 자율주행 보조장치, 상기 차량이 상기 제 1 위치에 진입하는 것을 감지하거나 상기 차량으로부터 주차경로요청신호를 수신한 경우 주차경로설정요청신호를 생성하거나, 상기 제 3 위치에서 상기 차량에 시동이 걸리거나 상기 주차되어 있는 차량이 이동하기 시작하는 것을 감지하거나 상기 차량으로부터 출차경로요청신호를 수신한 경우 출차경로설정요청신호를 생성하는 차량감지부, 상기 주차경로설정요청신호를 수신한 경우 상기 제 2 위치를 감지하여 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정하고, 상기 출차경로설정요청신호를 수신한 경우 상기 제 3 위치에서 상기 제 4 위치까지의 주행경로를 상기 차량별로 설정하는 경로설정부 및 상기 설정된 주행경로에 해당하는 구간들에 대응하는 광원장치들을 독립적으로 턴 온시키거나 턴 오프시키는 광원장치 제어부를 구비할 수 있다.
상기 광원장치 제어부는, 상기 차량을 이동시키고자 하는 경우 상기 설정된 주행경로 중 상기 차량을 이동시킬 구간에 대응하는 광원장치를 턴 온시켜 상기 주행지시선을 상기 주행도로 상에 조사하고, 상기 설정된 주행경로를 따라 상기 차량이 이동한 경우 또는 상기 차량을 정지시키고자 하는 경우 상기 차량이 이동한 구간 또는 상기 차량을 정지시킬 구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프시킬 수 있다.
상기 광원장치 제어부는, 상기 구간별로 설치되어 있는 센서를 이용하여 상기 차량이 상기 구간을 통과하였는지 판단하거나, 상기 차량의 이동시간 및 이동속도를 이용하여 상기 차량이 상기 구간을 통과하였는지 판단할 수 있다.
상기 광원장치 제어부는, 상기 주행경로 중 상기 차량이 이동하고 있는 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시키거나, 상기 주행경로 중 상기 차량이 이동하고 있는 구간 및 상기 차량이 이동할 적어도 하나의 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시킬 수 있다.
상기 광원장치 제어부는, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 전체가 중첩되는 제 1 중첩구간이 있는 경우, 상기 제 1 중첩구간을 한 대의 차량이 통과한 후 상기 제 1 중첩구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프 시키고, 이후에 다음 차량이 상기 제 1 중첩구간을 통과하도록 상기 제 1 중첩구간에 대응하는 광원장치를 턴 온시킬 수 있다.
상기 광원장치 제어부는, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 일부가 중첩되거나 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 있는 경우, 상기 제 2 중첩구간에서는 한 대의 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키고 나머지 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다.
상기 광원장치 제어부는, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 일부가 중첩되거나 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 있는 경우, 상기 차량의 주행경로, 이동시간 및 이동속도를 이용하여 상기 차량들 간에 충돌이 발생할 위험이 있는 시점을 판단하고 상기 판단된 시점에서 상기 제 2 중첩구간을 통과하는 차량의 주행경로에 대응하는 광원장치들 중 하나의 광원장치만 턴 온시킬 수 있다.
상기 광원장치 제어부는, 상기 차량의 주행경로, 이동시간 및 이동속도를 이용하여 상기 제 2 중첩구간에서 상기 차량들 사이의 충돌 가능성이 있는 시점이 판단된 경우, 상기 판단된 시점에서 랜덤하게 선택된 하나의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키거나 먼저 설정된 주행경로에 대응하는 차량의 광원장치만 턴 온시키거나 각각의 주행경로 상에 주행할 차량이 많은 주행경로에 대응하는 차량의 광원장치만 턴 온 시킬 수 있다.
상기 경로설정부는, 상기 주행경로가 다른 차량의 주행경로와 겹치는 부분이 없도록 하거나 겹치는 부분이 최소화되도록 설정할 수 있다.
상기 차량 자율주행 보조장치는, 상기 차량의 전방 또는 후방에 장애물이 존재하는지 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 장애물 감지부 및 상기 장애물 감지부에서 상기 장애물이 존재하는 것으로 감지한 경우 상기 차량이 정지하도록 제어하는 차량제어부를 더 구비할 수 있다.
상기 차량제어부는, 상기 장애물 감지부가 상기 차량의 주행경로 상에 상기 장애물이 존재하는 것으로 감지하는 경우, 상기 차량이 상기 주행지시선을 따라 주행하고 있는 상태라도 상기 차량이 정지하도록 제어하고, 상기 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 상기 차량이 상기 주행지시선을 따라 다시 주행을 시작하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템은 주행도로 상에 조사되는 주행지시선을 감지하여 상기 주행지시선이 차량의 기준위치에 오도록 차량을 제어함으로써 차선이 없는 공간, GPS 수신이 되지 않는 실내 공간, 주변 밝기가 어두워 카메라 촬영 영상을 이용하여 자율주행을 하기 어려운 공간 등에서 자율주행 차량이 안정적으로 이동하여 주차 또는 출차를 하도록 할 수 있는 장점이 있다. 또한, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템은 주행지시선을 구간별로 조사하면서 충돌 가능성이 있는 구간에서는 하나의 주행지시선만 턴 온시키고 나머지 주행지시선을 턴 오프시킴으로써 다른 차량과의 충돌을 방지할 수 있는 장점이 있다. 또한, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템은 차량에 장착된 차량 자율주행 보조장치에서 장애물을 감지하는 경우 주행지시선을 따라 이동하는 중에도 차량을 강제로 정지시킴으로써 다른 차량과의 충돌을 보다 안정적으로 방지할 수 있는 장점이 있다. 또한, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템은 주행도로 상에 광원장치만 설치해 놓고 광원장치를 구간별로 온/오프 시킴으로써 자율주행차량이 안정적으로 운행될 수 있으므로 설치비와 유지비가 저렴하다는 장점이 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템의 일 부분의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 차량 자율주행 보조장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1의 차량 자율주행 보조장치의 실시예들을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 차량 자율주행 보조장치가 동작하는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3의 차량 자율주행 보조장치가 동작하는 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 3의 차량 자율주행 보조장치에서 발광부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 3의 차량 자율주행 보조장치가 차량에 장착된 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템의 일 부분을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 9는 도 8의 차량 자율주행 보조 시스템을 이용하여 주차장에서 차량을 자율주행하도록 하는 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 10 내지 도 18은 도 8의 차량 자율주행 보조 시스템을 이용하여 주차장에서 차량 간의 충돌을 방지할 수 있도록 제어하는 일 실시예를 도시한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템의 일 부분의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 상기 차량 자율주행 보조 시스템은 광원장치(200), 차량 자율주행 보조장치(300) 및 차량감지부(400)를 구비할 수 있다. 상기 차량 자율주행 보조 시스템은 도 8에 도시된 것과 같이 추가로 다른 구성요소들을 포함할 수 있으며 이에 대하여는 도 8을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
광원장치(200)는 차량(500)이 주행하는 주행도로 상에 주행지시선을 조사할 수 있다. 예를 들어, 광원장치(200)는 레이저를 이용하여 상기 주행지시선을 조사할 수 있다. 광원장치(200)는 상기 주행도로의 상부 또는 실내의 천장 등에 설치되어 상기 주행도로의 상부 방향에서 상기 주행도로 방향으로 상기 주행지시선을 조사할 수 있고, 이 경우 차량 자율주행 보조 장치(300)는 차량(500)의 전면, 상부 또는 후면 상에 결합될 수 있다. 또는, 광원장치(200)는 상기 주행도로 상에 설치되어 상기 주행도로에서 상기 주행도로의 상부방향으로 상기 주행지시선을 조사할 수도 있으며, 이 경우 차량 자율주행 보조 장치(300)는 차량(500)의 하부 상에 결합될 수 있다. 광원장치(200)는 차량을 이동시키고자 하는 경로에 따라 직선 형태의 주행지시선 또는 곡선형태의 주행지시선을 상기 주행도로 상에 조사할 수 있다. 광원장치(200)는 곡선 형태의 주행지시선을 조사하는 경우 본원의 출원인이 출원하여 등록받은 대한민국 등록특허 제10-1931539호 또는 대한민국 등록특허 제10-1799527호 등의 구조를 이용할 수 있다. 다만, 본 발명의 광원장치가 이와 같은 구조를 가져야 하는 것은 아니며 차량의 이동경로를 상기 주행지시선으로 조사할 수 있다면 다른 구조를 가질 수도 있다.
차량 자율주행 보조장치(300)는 앞서 설명한 것과 같이 차량(500)에 결합될 수 있으며, 차량(500) 중 주행지시선을 감지할 수 있는 위치에 결합될 수 있다. 그리고 차량 자율주행 보조장치(300)는 상기 주행지시선의 위치를 감지하고, 차량조향자동제어장치에서 차량(500)의 조향각을 조절하여 상기 주행지시선이 차량(500)의 기준위치에 오도록 하는 조향각 조절정보를 상기 차량조향자동제어장치로 전달할 수 있다. 상기 차량조향자동제어장치는 차량(500)의 조향각을 조절하여 차량(500)의 운행방향을 변경할 수 있는 장치로써, 차량 자율주행 보조장치(300)로부터 수신된 상기 조향각 정보를 이용하여 차량(500)의 조향각을 조절할 수 있는 장치이다. 상기 차량의 기준위치는 상기 차량이 직진을 하도록 차량 자율주행 보조장치(300)가 제어할 수 있는 위치로 기준점이라 할 수 있다. 상기 차량의 기준위치는 차량 자율주행 보조장치(300)가 감지할 수 있는 범위 내에 있을 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(500)의 기준위치가 차량(500)의 중앙이 되는 경우, 차량 자율주행 보조장치(300)는 차량(500)의 중앙에 상기 주행지시선이 위치하면 차량(500)이 직진하도록 하는 조향각 정보를 상기 차량조향자동제어장치에 전달할 수 있다. 다른 예로, 상기 차량(500)의 기준위치가 차량(500)의 중앙 부분에서 20 cm 우측으로 이동한 위치인 경우, 차량 자율주행 보조장치(300)는 차량(500)의 중앙 부분에서 20 cm 우측으로 이동한 위치에 상기 주행지시선이 위치하면 차량(500)이 직진하도록 하는 조향각 정보를 상기 차량조향자동제어장치에 전달할 수 있다. 만약, 상기 주행지시선이 상기 기준위치에서 벗어난 경우 차량 자율주행 보조장치(300)는 상기 주행지시선이 상기 기준위치에 오도록 하는 조향각 정보를 상기 차량조향자동제어장치에 전달할 수 있다. 차량 자율주행 보조장치(300)가 조향각 정보를 전달하는 일 실시예에 대하여는 도 2 내지 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
차량감지부(400)는 차량(500)이 상기 주행도로에 진입하는지 여부를 감지할 수 있다. 차량감지부(400)의 동작에 대하여는 도 8 내지 도 18을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 2는 도 1의 차량 자율주행 보조장치(300)를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 차량 자율주행 보조장치(300)는 광감지부(310) 및 조향각 조절정보 전달부(320)를 구비할 수 있다.
광감지부(310)는 차량(500)에 조사되는 상기 주행지시선의 위치를 감지하는 복수의 센서들을 포함할 수 있다. 상기 센서는 상기 주행지시선의 위치를 감지할 수 있는 다양한 센서일 수 있으며, 예를 들어 광센서, 비전센서 등일 수 있다.
조향각 조절정보 전달부(320)는 차량조향자동제어장치(510)에서 차량(500)의 조향각을 조절하여 상기 주행지시선이 상기 차량(500)의 기준위치에 오도록 하는 상기 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다.
일 실시예로, 조향각 조절정보 전달부(320)는 상기 센서 별로 차량(510)의 조향각 조절정보가 매칭되어 저장되어 있는 데이터베이스를 더 구비할 수 있다. 그리고 조향각 조절정보 전달부(320)는 상기 주행지시선을 감지한 센서에 매칭되는 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 상기 데이터베이스에 상기 센서들 중 제 1 센서와 조향각 +5도가 매칭되어 있고, 제 2 센서와 조향각 -5도가 매칭되어 있다고 가정하자. 이 경우, 상기 제 1 센서에서 상기 주행지시선이 감지된 경우 상기 조향각이 +5도로 조절되도록 하는 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달하고, 상기 제 2 센서에서 상기 주행지시선이 감지된 경우 상기 조향각이 -5로 조절되도록 하는 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다.
다른 실시예로, 조향각 조절정보 전달부(320)는 상기 복수의 센서들 중 기준이 되는 기준센서에서 상기 주행지시선을 감지하도록 하는 차량(500)의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 상기 주행지시선이 상기 센서들 중 제 1 센서에서 감지하면 차량(500)이 직진 방향으로 주행되도록 하고자 하는 경우, 상기 제 1 센서가 상기 기준센서일 수 있다. 이 경우 상기 센서들 중 제 2 센서에서 상기 주행지시선이 감지되는 경우, 조향각 조절정보 전달부(320)는 상기 주행지시선을 상기 제 1 센서에서 감지되도록 하기 위한 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다. 이 경우 상기 조향각 조절정보는 앞선 예에서와 같이 데이터베이스에 저장되어 있는 정보를 이용할 수도 있고, 상기 주행지시선을 감지한 센서와 상기 기준센서 사이의 거리에 대응하는 조향각 조절정보를 조향각 조절정보 전달부(320)에서 생성할 수도 있다.
광감지부(310) 및 조향각 조절정보 전달부(320)의 구조 및 동작에 관한 실시예들에 대하여는 도 3 내지 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
차량 자율주행 보조장치(300)는 점멸제어부(330) 및 발광부(340)를 더 구비할 수 있다. 발광부(340)는 복수의 발광소자들을 포함할 수 있고, 상기 발광소자들이 일정간격을 가지도록 결합되어 있을 수 있다. 상기 발광소자는 LED 또는 OLED일 수 있으나, 본 발명의 발광소자가 이 경우에 한정되는 것은 아니다.
점멸제어부(330)는 상기 주행지시선을 감지한 위치의 발광소자와 상기 기준위치의 발광소자 사이의 발광소자들이 점멸하도록 제어할 수 있다. 점멸제어부(330)는 상기 주행지시선을 감지한 위치의 발광소자와 상기 기준위치의 발광소자 사이의 발광소자들이 점등된 상태를 유지하도록 할 수도 있고, 점멸하도록 할 수도 있고, 다른 색으로 점등 또는 점멸되도록 하거나 순차적으로 점등되도록 할 수도 있다.
도 3은 도 1의 차량 자율주행 보조장치(300, 300')의 실시예들을 도시한 도면이고, 도 4는 도 3의 차량 자율주행 보조장치(300)가 동작하는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 도 3의 차량 자율주행 보조장치(300)가 동작하는 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 차량 자율주행 보조장치(300)는 도 3의 (a)와 같이 프레임바 상에 복수의 센서들(S1 ~ S11)을 포함하는 광감지부(310)를 구비할 수 있다. 그리고 도면 상에는 도시되어 있지 않으나 조향각 조절정보 전달부(320)가 상기 프레임바 내부에 포함되어 있을 수 있다. 차량 자율주행 보조장치(300)는 차량(500)에 탈부착이 가능하며, 상기 주행지시선을 감지할 수 있는 위치라면 차량의 어느 위치에나 결합될 수 있다. 다만, 본 발명의 차량 자율주행 보조장치(300)가 반드시 도 3과 같은 형상을 가져야 하는 것은 아니며, 이하에서 설명하는 것과 같이 동작할 수 있다면 다른 형상을 가질 수도 있고 차량(500)에 내장되어 결합되어 있을 수도 있다.
또한, 도 3의 (b)의 차량 자율주행 보조장치(300')는 도 3의 (a)의 차량 자율주행 보조장치(300)에 발광부(340) 및 태양전지판(370)이 더 포함된 경우를 도시한 도면이다. 즉, 차량 자율주행 보조장치(300')는 복수의 발광소자들(L)을 포함하는 발광부(340)를 더 구비할 수 있고, 태양광발전을 통해 전원을 공급하기 위한 태양전지판(370)을 더 구비할 수도 있다. 태양전지판(370)을 이용하여 태양광발전을 함으로써 전기에너지를 생성하여 차량 자율주행 보조장치(300')의 전원으로 사용할 수 있다. 다만, 본 발명의 차량 자율주행 보조장치(300')가 반드시 태양광발전을 이용하여 전원을 공급받아야 하는 것은 아니며, 차량의 전원과 연결하여 사용하거나 보조 전원과 연결하여 사용할 수도 있다.
이하에서는 상기 주행지시선의 위치에 따라 조향각 조절정보를 전달하는 방법에 대하여 설명한다. 설명의 편의상 상기 데이터베이스에 각 센서별로 조향각 정보가 저장되어 있는 경우를 가정하여 설명한다. 기준위치(REF)를 기준으로 우측에 있는 센서들은 +의 조향각 조절정보를 가지고 기준위치(REF)를 기준으로 좌측에 있는 센서들은 -의 조향각 조절정보를 가진다고 가정한다. 상기 조향각 조절정보가 +인 경우 차량(500)은 우측으로 회전하고 상기 조향각 조절정보가 -인 경우 차량(500)은 좌측으로 회전하는 것으로 가정한다. 또한, 상기 센서들 중 이웃하는 센서들 간에는 상기 조향각 조절정보가 5도씩 차이가 난다고 가정한다.
도 4의 경우, 기준위치(REF)의 우측에 있는 제 6 센서(S6)는 +2.5도의 조향각 조절정보와 매칭되고, 기준위치(REF)의 좌측에 있는 제 5 센서(S5)는 -2.5의 조향각 조절정보와 매칭되며, 제 6 센서(S6)의 우측에 있는 제 7 센서(S7)는 +7.5도의 조향각 조절정보와 매칭된다.
먼저, 도 4의 (a)와 같이 상기 주행지시선이 제 7 센서(S7)에서 감지된 경우, 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 7 센서(S7)에 대응하는 +7.5도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다. 따라서 차량조향자동제어장치(510)는 +7.5도의 조향각 조절정보에 따라 차량을 우측으로 회전시키게 된다. 이와 같이 차량(500)이 우측으로 회전을 하면서 주행을 하다보면 상기 주행지시선이 도 4(a)의 위치에서 점점 좌측으로 이동하다가 (b)와 같이 제 6 센서(S6)에서 감지할 수 있는 위치에 오게 될 수 있다. 이 경우, 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 6 센서(S6)에 대응하는 +2.5도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달한다. 따라서 차량조향자동제어장치(510)는 +2.5도의 조향각 조절정보에 따라 차량을 우측으로 회전시키게 된다.
이와 같이 차량(500)이 우측으로 회전을 하면서 주행을 하다보면 상기 주행지시선이 도 4(b)의 위치에서 점점 좌측으로 이동하다가 상기 제 6 센서(S6)에 감지되지 않는 상태가 되는데, 이 경우 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 0도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달하여 차량이 직진하도록 할 수 있는 상태가 되어 도 4의 (d)와 같은 상태가 될 수 있다.
또는, 도 4의 (b)와 같은 상태에서 차량(500)이 우측으로 회전을 하면서 주행을 하다보면 상기 주행지시선이 도 4(b)의 위치에서 점점 좌측으로 이동하다가 (d)의 상태를 지나 (c)와 같이 제 5 센서(S5)에서 감지할 수 있는 위치에 오게 된다. 이 경우, 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 5 센서(S5)에 대응하는 -2.5도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달한다. 따라서 차량조향자동제어장치(510)는 -2.5도의 조향각 조절정보에 따라 차량을 좌측으로 회전시키게 된다. 그리고 차량이 좌측으로 회전하면서 이동하다보면 (d)의 상태를 지나 다시 (b)의 상태가 된다. 이와 같이 (b)-(d)-(c)-(d)-(b)의 상태를 반복하면서 차량(500)은 주행지시선을 따라 이동할 수 있다.
상기 주행지시선이 곡선인 경우에도, 이상과 동일한 방법으로 주행을 하게 되면 차량(510)은 상기 주행지시선을 따라 이동할 수 있다.
도 5의 경우, 기준위치(REF)에 대응하는 기준센서인 제 6 센서(S6)의 우측에 있는 제 7 센서(S7)는 +5도의 조향각 조절정보와 매칭되고, 제 8 센서(S5)는 +10의 조향각 조절정보와 매칭되며, 제 5 센서(S5)는 -5도의 조향각 조절정보와 매칭되고, 기준위치(REF)에 있는 제 6 센서(S6)는 0도의 조향각 조절정보와 매칭된다.
먼저, 도 5의 (a)와 같이 주행지시선이 제 8 센서(S8)에서 감지된 경우, 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 8 센서(S8)에 대응하는 +10도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다. 따라서 차량조향자동제어장치(510)는 +10도의 조향각 조절정보에 따라 차량을 우측으로 회전시키게 된다. 이와 같이 차량(500)이 우측으로 회전을 하면서 주행을 하다보면 상기 주행지시선이 도 5(a)의 위치에서 점점 좌측으로 이동하다가 (b)와 같이 제 7 센서(S7)에서 감지할 수 있는 위치에 오게 될 수 있다. 이 경우, 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 7 센서(S7)에 대응하는 +5도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달한다. 따라서 차량조향자동제어장치(510)는 +5도의 조향각 조절정보에 따라 차량을 우측으로 회전시키게 된다. 이와 같이 차량(500)이 좌측으로 회전을 하면서 주행을 하다보면 상기 주행지시선이 도 5(b)의 위치에서 점점 좌측으로 이동하다가 (c)와 같이 제 6 센서(S6)에서 감지할 수 있는 위치에 오게 될 수 있다. 이 경우, 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 6 센서(S6)에 대응하는 0도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달한다. 따라서 차량조향자동제어장치(510)는 0도의 조향각 조절정보에 따라 차량을 직진방향으로 이동시키게 된다. 만약, 주행을 하다가 도 5의 (d)와 같이 제 5 센서(S5)에서 상기 주행지시선을 감지하게 되면, 조향각 조절정보 전달부(320)는 제 5 센서(S5)에 대응하는 -5도의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달한다. 따라서 차량조향자동제어장치(510)는 -5도의 조향각 조절정보에 따라 차량을 좌측으로 회전시키게 된다. 이와 같이 차량(500)이 좌측으로 회전을 하면서 주행을 하다보면 상기 주행지시선이 도 5(d)의 위치에서 점점 우측으로 이동하다가 (c)와 같이 제 6 센서(S6)에서 감지할 수 있는 위치에 오게 되어 다시 차량이 직진하게 된다. 이와 같은 방법을 통하여 차량(500)은 주행지시선을 따라 이동할 수 있으며, 상기 주행지시선이 곡선인 경우에도 이상과 동일한 방법으로 주행을 하게 되면 차량(510)은 상기 주행지시선을 따라 이동할 수 있다.
이상에서는 상기 데이터베이스에 상기 센서 별로 상기 차량의 조향각 조절정보가 매칭되어 저장되어 있는 경우를 가정하여 설명하였으나, 앞서 설명한 것과 같이 조향각 조절정보 전달부(320)에서 상기 주행지시선을 감지한 센서와 상기 기준센서 사이의 거리에 대응하는 상기 조향각 조절정보를 생성하여 차량조향자동제어장치(510)로 전달하는 경우에도 동일하다. 예를 들어, 센서들 사이의 간격이 3cm이고 3cm 당 조향각이 5도씩 차이가 난다고 가정하자. 이 경우 도 5의 (a)의 경우 기준위치인 제 6 센서(S6)와 상기 주행지시선이 감지된 제 8 센서(S8) 사이의 거리가 6cm이고 제 8 센서(S8)가 제 6 센서(S6)보다 우측에 있으므로, 조향각 조절정보 전달부(320)는 상기 조향각 조절정보를 +10도로 설정하여 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다.
도 6은 도 3의 차량 자율주행 보조장치(300')에서 발광부(340)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 도 6의 (a), (b), (c)의 경우와 같이 점멸제어부(330)는 상기 주행지시선이 감지된 위치의 발광소자부터 상기 기준위치의 발광소자 사이의 발광소자들을 점멸하도록 제어할 수 있다. 차량 자율주행 보조장치(300')에서 상기 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달하는 방법에 대하여는 도 4 및 도 5와 관련하여 상세하게 설명하였으므로 이하 중복되는 내용은 도 4 및 도 5의 설명으로 대체한다.
도 7은 도 3의 차량 자율주행 보조장치(300)가 차량에 장착된 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량 자율주행 보조장치(300)는 차량의 앞유리 하단 또는 대시보드에 탈부착 가능하도록 결합될 수 있다. 예를 들어, 광원장치(200)는 상기 주행도로의 중앙으로 상기 주행지시선을 조사하고, 차량 자율주행 보조장치(300)는 상기 주행지시선이 상기 차량의 중앙에 오도록 하는 상기 차량의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다. 다만, 본 발명이 이 경우에 한정되는 것은 아니며 광원장치(200)가 상기 주행도로의 중앙에서 좌측 또는 우측으로 치우쳐 상기 주행지시선을 조사하는 경우, 차량 자율주행 보조장치(300)도 상기 주행지시선이 상기 차량의 중앙에서 좌측 또는 우측에 오도록 하는 상기 조향각 조절정보를 상기 차량조향자동제어장치(510)로 전달할 수 있다.
이상과 같이 주행지시선을 조사하고 이를 감지하여 차량이 주행지시선을 따라 자율주행을 하도록 하는 본 발명은 실내 또는 어두운 공간에서 보다 유용하게 이용될 수 있으며, 주차장 진입로, 주차장 등과 같이 공간에서 보다 효율적으로 적용될 수 있다. 또한, 본 발명을 이용하는 경우 곡선형태의 주차장 진입로와 같은 주행도로에서 벽면이나 반대편 차량과의 충돌을 방지하면서 안정적으로 자율주행을 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 자율주행 차량용 주차 보조 시스템(800)의 일 부분을 개략적으로 도시한 블록도이다.
이하에서는 도 1 내지 도 8을 참조하여 주차장 입구 또는 사람이 하차할 수 있는 위치에 대응하는 제 1 위치와 비어있는 주차공간에 대응하는 제 2 위치 사이에서 차량이 자율주행을 하도록 하거나 또는 차량이 주차되어 있는 주차공간에 대응하는 제 3 위치와 주차장 출구 또는 사람이 승차할 수 있는 위치에 대응하는 제 4 위치 사이에서 차량이 자율주행을 하도록 지원하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템(800)의 동작에 대하여 설명한다. 즉, 이하에서는 상기 차량이 자율주행을 하여 주차공간에 대응하는 위치까지 이동하는 경우, 이동을 시작하는 시작지점에 대응하는 위치를 제 1 위치라고 하고 이동을 종료하는 종료지점에 대응하는 위치를 제 2 위치라고 한다. 또한, 상기 차량이 자율주행을 하여 출차공간(주차장 출구, 건물 출구, 사람이 승차할 수 있는 공간 등)에 대응하는 위치까지 이동하는 경우, 이동을 시작하는 시작지점에 대응하는 위치를 제 3 위치라고 하고, 이동을 종료하는 종료지점에 대응하는 위치를 제 4 위치라고 한다.
도 1 내지 도 8을 참조하면, 자율주행 차량용 주차 보조 시스템(800)은 복수의 광원장치들(200_1, 200_2, ... , 200_n)(n은 자연수), 차량 자율주행 보조장치(300), 차량감지부(400), 경로설정부(810) 및 광원장치 제어부(820)를 구비할 수 있다. 복수의 광원장치들(200_1, 200_2, ... , 200_n) 각각은 도 1 내지 도 7과 관련하여 설명한 광원장치(200)에 대응하는 것으로, 주차장 내의 주행도로 상에 구간별로 주행지시선을 조사할 수 있는 장치를 의미한다. 즉, 복수의 광원장치들(200_1, 200_2, ... , 200_n)이 각각 구간별로 조사한 주행지시선을 연결하면 차량(500)의 전체 주행경로가 상기 주행도로 상에 표시되게 된다. 광원장치들(200_1, 200_2, ... , 200_n) 각각의 동작은 도 1 내지 도 7과 관련하여 설명한 광원장치(200)의 동작과 동일하므로 이하 중복되는 설명은 도 1 내지 도 7과 관련하여 설명한 광원장치(200)에 대한 설명으로 대체한다. 차량 자율주행 보조장치(300)는 차량(500)에 조사되는 상기 주행지시선을 감지하여 상기 주행지시선을 따라 차량(500)이 자율주행을 하도록 제어하는 장치에 관한 것으로, 도 8에는 도시되지 않았으나 도 1 내지 도 7과 관련하여 상세하게 설명하였으므로 도 1 내지 도 7과 관련된 설명으로 대체한다.
차량감지부(400)는 상기 차량이 상기 제 1 위치에 진입하는 것을 감지하거나 상기 차량으로부터 주차경로요청신호를 수신한 경우 주차경로설정요청신호를 생성하여 경로설정부(810)로 전달할 수 있다. 또는, 차량감지부(400)는 상기 제 3 위치에서 차량(500)에 시동이 걸리거나 상기 주차되어 있는 차량(500)이 이동하기 시작하는 것을 감지하거나 차량(500)으로부터 출차경로요청신호를 수신한 경우 출차경로설정요청신호를 생성하여 경로설정부(810)로 전달할 수 있다.
예를 들어, 차량감지부(400)는 상기 차량이 주차장 입구 또는 주차장 집입로에 진입하는 경우 또는 상기 차량이 사람이 하차할 수 있는 위치(주차장의 사람 출입구 또는 건물의 사람 출입구 등)에 진입하는 경우 등에 상기 주차경로설정요청신호를 생성하여 경로설정부(810)로 전달할 수 있다. 다른 예로, 차량감지부(400)는 상기 차량이 주차되어 있는 주차공간에서 상기 차량에 시동이 걸리거나 상기 주차되어 있는 차량이 이동하기 시작하는 것을 감지하는 경우 등에 상기 출차경로설정요청신호를 생성하여 경로설정부(810)로 전달할 수 있다. 다른 예로, 차량감지부(400)는 상기 차량으로부터 직접 주차경로요청신호 또는 출차경로요청신호를 수신할 수도 있으며, 이 경우 상기 주차경로요청신호 또는 상기 출차경로요청신호를 상기 차량으로부터 수신할 수도 있고 상기 차량에 탑승한 사람이 소지하고 있는 기기(스마트폰, 태블릿피씨 등)로부터 수신할 수도 있다. 또한, 상기 주차경로요청신호 또는 상기 출차경로요청신호를 차량감지부(400)가 아닌 이하에서 설명할 경로설정부(810)에서 직접 수신할 수도 있다.
경로설정부(810)는 상기 주차경로설정요청신호를 수신한 경우 상기 제 2 위치를 감지하여 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정할 수 있다. 상기 제 2 위치는 주차가 가능한 비어있는 주차공간에 대응하는 위치로, 예를 들어, 경로설정부(810)는 각각의 주차공간에 설치되어 있는 센서로부터 전달되는 신호를 이용하여 해당 주차공간이 비어있는지 여부를 판단할 수 있다. 다만, 본 발명에서 경로설정부(810)가 제 2 위치를 감지하는 방법이 이 경우로 한정되는 것은 아니며, 다른 다양한 방법을 이용하여 비어있는 주차공간에 대응하는 제 2 위치를 감지할 수 있다. 또한, 경로설정부(810)는 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정할 수 있는데, 이 경우 최단경로로 설정할 수도 있고 다른 차량의 주행경로와 겹치는 경로가 없거나 겹치는 경로가 최소화되도록 설정할 수도 있다. 또는, 경로설정부(810)는 다른 다양한 조건 하에서 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정할 수 있다. 상기 제 2 위치는 상기 차량이 주차할 수 있는 주차공간일 수도 있고, 상기 차량이 주차할 수 있는 비어있는 주차공간 근처의 주행도로 상의 위치일 수 있다. 전자의 경우 상기 비어있는 주차공간까지 조사되는 주행지시선을 따라 상기 차량이 주차까지 하게 되고, 후자의 경우 상기 차량은 상기 주행지시선을 따라 상기 제 2 위치까지 이동한 후 상기 차량의 자동주차시스템을 이용하여 비어있는 주차공간에 주차를 할 수 있다.
또는, 경로설정부(810)는 상기 출차경로설정요청신호를 수신한 경우 상기 제 3 위치에서 상기 제 4 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정할 수 있다. 상기 제 3 위치는 차량감지부(400)에서 감지된 위치이고, 상기 제 4 위치는 미리 설정되어 있는 위치 또는 상기 출차경로설정요청신호에 포함되어 있는 정보로부터 결정되는 위치일 수 있다. 예를 들어, 상기 제 4 위치는 상기 주차장 내의 사람이 승차할 수 있는 위치 또는 상기 건물에서 사람이 승차할 수 있는 위치로 미리 설정되어 있을 수도 있고, 상기 출차경로설정요청신호에 차량을 이동시키고자 하는 목적지가 되는 상기 제 4 위치에 대한 정보가 포함될 수도 있다. 또한, 경로설정부(810)는 상기 제 3 위치에서 상기 제 4 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정할 수 있는데, 이 경우 최단경로로 설정할 수도 있고 다른 차량의 주행경로와 겹치는 경로가 없거나 겹치는 경로가 최소화되도록 설정할 수도 있다. 또는, 경로설정부(810)는 다른 다양한 조건 하에서 상기 제 3 위치에서 상기 제 4 위치까지를 주행경로를 차량별로 설정할 수 있다. 상기 제 3 위치는 상기 차량이 주차되어 있는 주차공간일 수도 있고, 상기 차량이 주차되어 있는 주차공간 근처의 주행도로 상의 위치일 수 있다. 전자의 경우 상기 주차공간까지 조사되는 주행지시선을 따라 상기 차량이 이동하게 되고, 후자의 경우 상기 차량은 차량의 자율주행 시스템을 이용하여 주행도로까지 이동한 후 상기 주행도로 상의 제 3 위치에서부터 상기 주행지시선을 따라 상기 제 4 위치까지 이동할 수 있다.
광원장치 제어부(820)는 상기 설정된 주행경로에 해당하는 구간들에 대응하는 광원장치들(200_1, 200_2, ... , 200_n)을 독립적으로 턴 온시키거나 턴 오프시킬 수 있다. 그리고 차량 자율주행 보조장치(300)는 상기 광원장치가 턴 온된 경우 상기 차량이 상기 주행지시선을 따라 이동하도록 제어하고, 상기 광원장치가 턴 오프된 경우 상기 차량이 주행을 하지 않도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 광원장치 제어부(820)는 상기 설정된 주행경로에 해당하는 구간들에 대응하여 광원장치(200_1, 200_n)는 턴 온시키고 광원장치(200_2)는 턴 오프시킬 수 있으며, 이 경우 차량은 광원장치(200_1, 200_n)가 턴 온된 구간에서는 이동을 하고 광원장치(200_2)가 턴 오프된 구간에서는 이동을 하지 않을 수 있다. 즉, 광원장치 제어부(820)는 상기 차량을 이동시키고자 하는 경우 상기 설정된 주행경로 중 상기 차량을 이동시킬 구간에 대응하는 광원장치를 턴 온시켜 상기 주행지시선을 상기 주행도로 상에 조사하고, 상기 설정된 주행경로를 따라 상기 차량이 이동한 경우 상기 차량의 이동이 완료된 구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프시키거나 또는 상기 차량을 정지시키고자 하는 경우 상기 차량을 정지시킬 구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프시킬 수 있다.
또한, 광원장치 제어부(820)는 상기 구간별로 설치되어 있는 센서를 이용하여 상기 차량이 상기 구간을 통과하였는지 판단하거나, 상기 차량의 주행경로, 이동시간 및 이동속도를 이용하여 상기 차량이 상기 구간을 통과하였는지 판단할 수 있다. 또한, 광원장치 제어부(820)는 상기 주행경로에 대응하는 광원장치들을 전부 턴 온시켜 상기 주행도로 상에 상기 주행지시선을 전부 표시할 수도 있고, 또는 상기 주행경로 중 상기 차량이 이동하고 있는 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시키고 다음 이동할 구간에 진입하기 전에 다음 이동할 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온 시키거나 다음 이동할 적어도 하나의 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온 시킬 수 있다.
이상에서는 광원장치 제어부(820)가 상기 광원장치를 턴 온시키거나 턴 오프 시킴으로써 차량의 이동을 제어하는 방법에 대하여 설명하였으나, 본 발명이 이 경우로 한정되는 것은 아니며 한줄 또는 여러 줄의 주행지시선을 조사하거나 직성광 또는 점멸광의 주행지시선을 조사하고 차량 자율주행 보조장치(300)에서 다른 종류의 주행지시선을 인식하여 차량의 이동을 제어할 수도 있다. 예를 들어, 광원장치 제어부(820)가 광원장치를 턴 온시키는 경우 상기 턴 온된 광원장치는 한 줄의 주행지시선을 조사하고 광원장치 제어부(820)가 광원장치를 턴 오프시키는 경우 상기 턴 오프된 광원장치는 두 줄의 주행지시선을 조사한다고 가정한다. 이 경우 차량 자율주행 보조장치(300)는 한 줄의 주행지시선을 감지하는 경우 차량이 상기 주행지시선을 따라 이동하도록 제어하고, 차량 자율주행 보조장치(300)는 두 줄의 주행지시선을 감지하는 경우 차량이 상기 주행지시선을 따라 이동하지 않도록 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 경로설정부(810) 및 광원장치 제어부(820)는 별도의 장치 내에서 동작할 수도 있고, 서버 또는 컴퓨터 등에서 동작할 수도 있다.
도 9는 도 8의 차량 자율주행 보조 시스템을 이용하여 주차장에서 차량을 자율주행하도록 하는 일 실시예를 도시한 도면이고, 도 10 내지 도 18은 도 8의 차량 자율주행 보조 시스템을 이용하여 주차장에서 차량 간의 충돌을 방지할 수 있도록 제어하는 일 실시예를 도시한 도면이다. 이하에서는 도 9 내지 도 18을 참조하여 자율주행 차량용 주차 보조 시스템(800)의 동작의 일 실시예들에 대하여 설명한다.
도 1 내지 도 9를 참조하면, 차량(500)이 제 1 위치(P1)에 진입하는 것을 차량감지부(400)에서 감지한 경우 차량감지부(400)는 주차경로요청신호를 생성하여 경로설정부(810)로 전송할 수 있다. 이 경우 경로설정부(810)는 주차장(920) 내의 차량(500)이 주차할 비어있는 주차공간인 제 2 위치(P2)를 감지하여 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지의 주행경로를 차량(500)에 대하여 설정할 수 있다. 광원장치 제어부(820)는 경로설정부(810)에서 설정된 주행경로에 해당하는 구간들(S11, S12, S13, ... , S16)에 대응하는 광원장치들을 턴 온시켜 주차장 내의 주행도로 상에 도 9에 도시된 것과 같이 주행지시선을 표시할 수 있다. 각각의 구간에 표시되는 주행지시선은 하나의 광원장치에 의하여 표시되는 주행지시선일 수 있다. 이 경우, 광원장치 제어부(820)는 전체 주행경로에 해당하는 주행지시선을 일괄적으로 전부 턴 온 시킬 수도 있고, 차량의 진행상태를 보면서 턴 온시킬 수도 있다. 예를 들어, 광원장치 제어부(820)는 S11 구간의 주행지시선이 표시되도록 S11 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시키고, 차량(500)이 S11 구간을 거의 다 통과하는 시점에서 S12 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시킬 수 있다. 그리고 차량(500)이 S12 구간을 주행하는 경우 S11 구간에 대응하는 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다. 여기서 광원장치 제어부(820)는 S11 구간 또는 S12 구간에 설치되어 있는 센서를 이용하여 차량(500)이 S11 구간에 위치하는지 S12 구간에 위치하는지 판단할 수도 있고, 차량(500)의 주행경로, 이동시간 및 이동속도를 이용하여 차량(500)이 S11 구간에 위치하는지 S12 구간에 위치하는지 판단할 수도 있다. 예를 들어, 광원장치 제어부(820)는 차량(500)의 이동속도를 고려하여 S11 구간에 진입한 시간부터 5초가 경과하면 S11 구간을 통과한다고 판단되면, 차량(500)이 S11 구간을 진입한 시점부터 4초 또는 5초가 경과하는 시점에서 S12 구간에 대응하는 광원장치를 턴 온시키고 차량(500)이 S11 구간을 진입한 시점부터 5초 또는 6초가 경과하는 시점에 S11 구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프시킬 수 있다. 또는, 차량이 이동하다가 정지하였다가 다시 이동하는 등의 동작을 하는 경우, 광원장치 제어부(820)는 상기 차량의 이동속도, 이동시간(주행한 시간과 정지해 있는 시간을 포함), 주행경로 등을 이용하여 상기 차량이 현재 어디에 위치하는지 판단하여 대응하는 광원장치를 턴 온시키거나 턴 오프시킬 수 있다. 이와 같은 동작을 통하여 이하에서 설명할 차량 간의 충돌 문제도 해결할 수 있다.
다른 예로, 상기 차량이 제 3 위치(P3)에 주차되어 있는 상태에서 시동이 걸린 것을 차량감지부(400)에서 감지한 경우 차량감지부(400)는 출차경로요청신호를 생성하여 경로설정부(810)로 전송할 수 있다. 이 경우 경로설정부(810)는 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지 상기 차량이 이동하는 주행경로를 제 3 위치(P3)에 주차되어 있는 차량에 대하여 설정할 수 있다. 광원장치 제어부(820)는 경로설정부(810)에서 설정된 주행경로에 해당하는 구간들(S21, S22, S23, ... , S29)에 대응하는 광원장치들을 턴 온시켜 주차장 내의 주행도로 상에 도 9에 도시된 것과 같이 주행지시선을 표시할 수 있다. 앞서 설명한 것과 같이 각각의 구간에 표시되는 주행지시선은 하나의 광원장치에 의하여 표시되는 주행지시선일 수 있다. 이 경우, 광원장치 제어부(820)는 전체 주행경로에 해당하는 주행지시선을 일괄적으로 전부 턴 온 시킬 수도 있고, 차량의 진행상태를 보면서 턴 온시킬 수도 있다. 예를 들어, 광원장치 제어부(820)는 S29 구간의 주행지시선이 표시되도록 S29 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시키고, 제 3 위치(P3)에 있던 차량이 S29 구간을 거의 다 통과하는 시점에서 S28 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시킬 수 있다. 그리고 상기 차량이 S28 구간을 주행하는 경우 S29 구간에 대응하는 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다. 이와 같이 각각의 광원장치를 제어하는 방법에 대하여는 S11 구간에서 S16 구간까지 이동하는 방법과 관련하여 상세하게 설명하였으므로 이하 중복되는 설명은 생략한다.
다음으로 도 9 및 도 10을 참조하여, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 전체가 중첩되는 제 1 중첩구간이 있는 경우에 대하여 설명한다. 즉, 도 9와 같이 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지 경로가 설정되는데, 이 중 주차장 진입로(910)의 구간들(S11, S12, S13)에 대하여 복수의 차량들의 주행경로가 중첩되는 경우에 대하여 설명한다. 이와 같이 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 전체가 중첩되는 구간을 제 1 중첩구간이라고 하며, 도 10에서 제 1 중첩구간은 S11, S12, S13 이다. 이 경우 광원장치 제어부(820)는 상기 제 1 중첩구간을 한 대의 차량이 통과한 후 상기 제 1 중첩구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프 시키고, 이후에 다음 차량이 상기 제 1 중첩구간에 진입할 때 상기 제 1 중첩구간에 대응하는 광원장치를 턴 온시킬 수 있다. 예를 들어, 차량(500_1)이 S11 구간, S12 구간을 통과하고 S13 구간에 진입하는 경우, 광원장치 제어부(820)는 차량(500_1)이 통과한 S11 구간, S12 구간의 광원장치를 턴 오프시킨 후 다음 차량(500_2)이 제 1 위치(P1)에서 이동을 시작하고자 하는 경우 S11 구간의 광원장치를 턴 온시킬 수 있다. 그리고 차량(500_2)이 S11 구간을 거의 다 통과할 때쯤 S12 구간의 광원장치를 턴 온시킴으로써 차량(500_2)은 차량(500_1)과 별도로 제어되어 표시되는 주행지시선을 따라 운행할 수 있다. 이와 같이 복수의 차량이 운행됨에 있어 하나의 구간의 전체가 중첩되는 제 1 중첩구간이 발생하는 경우 제 1 중첩구간에서 주행지시선을 조사하는 광원장치를 턴 오프 시킨 후 시간차를 두고 턴 온시킴으로써 차량간의 충돌을 방지할 수 있다. 만약, 차량들(500_1, 500_2) 사이의 출발 시점에 시간차를 두거나 주행속도를 다르게 한다면 앞서 설명한 것과 같이 제 1 중첩구간에서 상기 광원장치를 턴 오프시킨 후 시간차를 두고 턴 온시키지 않을 수도 있다. 즉, 상기 제 1 중첩구간에서 상기 광원장치를 계속 턴 온시켜 놓은 상태에서 상기 차량들이 시간차를 가지고 출발하게 하거나 뒤에 출발하는 차량의 속도를 앞서 출발한 차량의 속도보다 낮게 제어함으로써 충돌을 방지할 수도 있다.
차량 자율주행 보조장치(300)는 장애물 감지부 및 차량제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 장애물 감지부 및 상기 차량제어부를 이용하여 보조적으로 전방의 차량 또는 장애물 여부를 감지할 수도 있다. 앞서 설명한 것과 같이 광원장치 제어부(820)를 이용하여 상기 광원장치들을 제어함으로써 차량들 간의 충돌까지도 방지할 수 있으나, 보다 안정적으로 차량들 간의 충돌을 방지하기 위하여 상기 차량에 설치된 차량 자율주행 보조장치(300)에서 차량 주변의 장애물이 존재하는지 감지하고 장애물이 존재하는 경우 상기 차량을 정지하도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 차량 자율주행 보조장치(300)는 상기 차량의 전방 또는 후방에 장애물이 존재하는지 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 장애물 감지부 및 상기 장애물 감지부에서 상기 장애물이 존재하는 것으로 감지한 경우 상기 차량이 정지하도록 제어하는 차량제어부를 더 포함할 수 있다. 여기서 상기 장애물 감지부에 포함된 센서는 비전 카메라, 라이다(lidar), 레이더(radar)더 등과 같은 다양한 종류의 센서일 수 있다. 그리고, 상기 차량제어부는 상기 장애물 감지부가 상기 차량의 주행경로 상에 상기 장애물이 존재하는 것으로 감지하는 경우, 상기 차량이 상기 주행지시선을 따라 주행하고 있는 상태라도 상기 차량이 정지하도록 제어하고 상기 장애물에 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 상기 차량이 상기 주행지시선을 따라 다시 주행을 시작하도록 제어할 수도 있다. 또한, 주차되어 있는 차량이 주행도로 상의 상기 제 3 위치에 진입할 때까지 상기 장애물 감지부 및 상기 차량제어부를 이용할 수 있다. 즉, 주차되어 있는 차량이 이동하기 시작하여 상기 주행도로 상의 상기 제 3 위치까지 이동함에 있어서, 상기 장애물 감지부 및 상기 차량제어부를 이용하여 전방에 장애물이 있거나 차량이 지나가는 경우 정지하고 전방에 장애물이 없는 경우 이동을 하여 상기 제 3 위치까지 상기 차량이 이동할 수 있다. 이하에서 설명하는 차량 간의 충돌을 방지하는 방법에는 이상에서 설명한 차량 자율주행 보조장치(300)에 포함된 장애물 감지부 및 차량제어부를 보조적으로 함께 이용할 수 있다.
다음으로 도 11 및 도 12를 참조하여, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 있는 경우에 대하여 설명한다. 즉, 도 12와 같이 차량(500)의 주행경로가 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지 설정되고 제 3 위치(P3)에 있던 차량의 주행경로가 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지 설정된다고 가정한다. 이 경우 도 11에 도시된 것과 같이 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지의 경로 중 S15 구간과 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지의 경로 중 S31 구간에서 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 발생하게 된다. 상기 제 2 중첩구간에서의 충돌을 방지하기 위하여 광원장치 제어부(820)는 상기 제 2 중첩구간에서 한 대의 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키고 나머지 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다. 예를 들어, 시간 차이를 두고 차량들이 상기 제 2 중첩구간을 통과하는 경우에는 먼저 통과하는 차량에 대응하는 주행지시선만 상기 제 2 중첩구간에 표시되도록 대응하는 광원장치를 턴 온시킨 후 상기 차량이 지나가면 턴 오프시키고, 다음 차량이 통과할 때 대응하는 광원장치를 턴 온시킬 수 있다. 만약, 차량들이 상기 제 2 중첩구간을 통과하는 시점이 동일한 경우, 광원장치 제어부(820)는 선택된 하나의 차량에 대응하는 주행지시선만 상기 제 2 중첩구간에 표시되도록 대응하는 광원장치를 턴 온시키고 나머지 차량에 대응하는 주행지시선은 상기 제 2 중첩구간에 표시되지 않도록 대응하는 광원장치를 턴 오프 시킬 수 있다. 예를 들어, 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)로 이동하는 차량이 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)로 이동하는 차량보다 우선하는 경우, 도 12에 도시된 것과 같이 광원장치 제어부(820)는 S15 구간의 광원장치만 턴 온시키고 S31 구간의 광원장치는 턴 오프시키도록 제어할 수 있다. 따라서 제 3 위치(P3)에서 이동하던 차량은 S31 구간 직전에서 주행지시선이 없으므로 자동으로 정지하게 되고, 제 1 위치(P1)에서 이동하던 차량만 S15 구간의 주행지시선을 따라 이동하게 되므로 차량간의 충돌을 방지할 수 있다.
광원장치 제어부(820)는 상기 차량의 주행경로, 이동시간 및 이동속도 중 적어도 하나를 이용하여 상기 제 2 중첩구간에서 차량들 간에 충돌이 발생할 위험이 있는 시점 및 구간을 판단하거나, 차량이 서로 다른 시간에 지나가는 경우 각각의 차량이 어느 시점에 상기 제 2 중첩구간을 통과하는지 판단함으로써, 상기 판단된 시점에 한 대의 차량의 주행경로에 대응하는 광원장치만 턴 온시키고 나머지 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다. 또한, 광원장치 제어부(820)는 상기 판단된 시점에서 어떤 차량을 먼저 통과시킬 것인지 판단함에 있어서, 랜덤하게 선택된 하나의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키거나 먼저 설정된 주행경로에 대응하는 차량의 광원장치만 턴 온시키거나 각각의 주행경로 상에 주행할 차량이 많은 주행경로에 대응하는 차량의 광원장치만 턴 온시킬 수 있다. 또는, 카메라 등을 이용하여 현재 정체되어 있는 차량이 많은 주행경로에 대응하는 차량의 광원장치만 턴 온시킬 수도 있다. 이외에도 다양한 방법으로 가중치를 결정함으로써 차량들의 통과순위를 결정할 수 있다.
다음으로 도 13 및 도 14를 참조하여, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 일부가 중첩되는 제 2 중첩구간이 있는 경우에 대하여 설명한다. 즉, 도 13과 같이 제 3 위치(P31)에 있던 차량의 주행경로가 제 3 위치(P31)에서 제 4 위치(P4)까지 설정되고 제 3 위치(P32)에 있던 차량의 주행경로가 제 3 위치(P32)에서 제 4 위치(P4)까지 설정된다고 가정한다. 이 경우 도 13에 도시된 것과 같이 제 3 위치(P31)에서 제 4 위치(P4)까지의 경로 중 S41 구간과 제 3 위치(P32)에서 제 4 위치(P4)까지의 경로 중 S42 구간에서 구간이 일부 중첩되는 제 2 중첩구간이 발생하게 된다. 상기 제 2 중첩구간에서의 충돌을 방지하기 위하여 광원장치 제어부(820)는 상기 제 2 중첩구간에서 한 대의 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키고 나머지 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다. 예를 들어, 시간 차이를 두고 차량들이 상기 제 2 중첩구간을 통과하는 경우에는 먼저 통과하는 차량에 대응하는 주행지시선만 상기 제 2 중첩구간에 표시되도록 대응하는 광원장치를 턴 온시킨 후 상기 차량이 지나가면 턴 오프시키고, 다음 차량이 통과할 때 대응하는 광원장치를 턴 온시킬 수 있다. 만약, 차량들이 상기 제 2 중첩구간을 통과하는 시점이 동일한 경우, 광원장치 제어부(820)는 선택된 하나의 차량에 대응하는 주행지시선만 상기 제 2 중첩구간에 표시되도록 대응하는 광원장치를 턴 온시키고 나머지 차량에 대응하는 주행지시선은 상기 제 2 중첩구간에 표시되지 않도록 대응하는 광원장치를 턴 오프 시킬 수 있다. 예를 들어, 제 3 위치(P31)에서 제 4 위치(P4)로 이동하는 차량이 제 3 위치(P32)에서 제 4 위치(P4)로 이동하는 차량보다 우선하는 경우, 도 14에 도시된 것과 같이 광원장치 제어부(820)는 S41 구간의 광원장치만 턴 온시키고 S42 구간의 광원장치는 턴 오프시키도록 제어할 수 있다. 따라서 제 3 위치(P32)에서 이동하던 차량은 S42 구간 직전에서 주행지시선이 없으므로 자동으로 정지하게 되고, 제 3 위치(P31)에서 이동하던 차량만 S41 구간의 주행지시선을 따라 이동하게 되므로 차량간의 충돌을 방지할 수 있다.
다음으로 도 15 및 도 16을 참조하여, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 있는 경우에 대하여 설명한다. 즉, 도 15와 같이 주차장(1510) 중 사람이 승하차할 수 있는 공간인 출입구(1520)에 차량(500)이 정차하고 하차한 경우 차량(500)의 주행경로가 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지 설정되고 제 3 위치(P3)에 있던 차량의 주행경로가 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지 설정된다고 가정한다. 이 경우 도 15에 도시된 것과 같이 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지의 경로 중 S52 구간과 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지의 경로 중 S51 구간에서 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 발생하게 된다. 상기 제 2 중첩구간에서의 충돌을 방지하기 위하여 광원장치 제어부(820)는 상기 제 2 중첩구간에서 한 대의 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키고 나머지 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다. 예를 들어, 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)로 이동하는 차량이 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)로 이동하는 차량보다 우선하는 경우, 도 16에 도시된 것과 같이 광원장치 제어부(820)는 S51 구간의 광원장치만 턴 온시키고 S52 구간의 광원장치는 턴 오프시키도록 제어할 수 있다. 따라서 제 1 위치(P1)에서 이동하던 차량은 S52 구간 직전에서 주행지시선이 없으므로 자동으로 정지하게 되고, 제 3 위치(P3)에서 이동하던 차량만 S51 구간의 주행지시선을 따라 이동하게 되므로 차량간의 충돌을 방지할 수 있다. 도 15 및 도 16에서 광원장치 제어부(820)의 동작은 도 11 및 도 12의 경우와 유사하므로 이하 중복되는 설명은 도 11 및 도 12에 대한 설명으로 대체한다.
다음으로 도 17 및 도 18을 참조하여, 복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 일부가 중첩되는 제 2 중첩구간과 구간의 전체가 중첩되는 제 1 중첩구간이 함께 있는 경우에 대하여 설명한다. 즉, 도 17과 같이 주차장(1510) 중 사람이 승하차할 수 있는 공간인 출입구(1520)에 차량(500)이 정차하고 하차한 경우 제 1 위치(P1)에 있던 차량의 주행경로가 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지 설정되고 제 3 위치(P3)에 있던 차량의 주행경로가 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지 설정된다고 가정한다. 이 경우 도 17에 도시된 것과 같이 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지의 경로 중 S61 구간과 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지의 경로 중 S63 구간에서 구간이 일부 중첩되는 제 2 중첩구간이 발생하고, 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)까지의 경로 중 S62 구간과 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지의 경로 중 S62 구간에서 구간 전체가 중첩되게 된다. 상기 제 2 중첩구간에서의 충돌을 방지하기 위하여 광원장치 제어부(820)는 상기 제 2 중첩구간에서 한 대의 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키고 나머지 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치는 턴 오프시킬 수 있다. 또한, 상기 제 1 중첩구간에서의 충돌을 방지하기 위하여 제 3 위치(P3)에서 제 4 위치(P4)까지의 경로 중 S62 구간의 전 구간인 S64 구간의 광원장치를 턴 오프시킴으로써 S63 구간에서의 충돌을 방지할 수 있다. 그리고 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)로 이동하는 차량이 제 2 중첩구간인 S61 구간에서 S63 구간의 주행지시선을 함께 수신하는 경우 차량의 경로에 문제가 생길 수 있으므로, 제 1 위치(P1)에서 제 2 위치(P2)로 이동하는 차량이 제 2 중첩구간인 S61 구간을 통과할 때 S61 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시키고 S62 구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프시킴으로써 차량이 안정적으로 이동할 수 있도록 할 수 있다. 상기 제 1 중첩구간을 통과하는 경우 및 상기 제 2 중첩구간을 통과하는 경우 광원장치 제어부(820)의 동작에 대하여는 앞서 상세하게 설명하였으므로 중복되는 부분은 이전의 설명으로 대체한다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 주차장 내에서 차량이 자율주행을 시작하는 제 1 위치와 비어있는 주차공간에 대응하는 제 2 위치 사이에서 차량이 자율주행을 하도록 지원하거나 또는 차량이 주차되어 있는 주차공간에 대응하는 제 3 위치와 주차장 내에서 차량이 자율주행을 종료하는 제 4 위치 사이에서 차량이 자율주행을 하도록 지원하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템에 있어서,
    주차장 내의 주행도로 상에 구간별로 주행지시선을 조사하는 복수의 광원장치들;
    상기 차량에 결합되고, 상기 차량에 조사되는 상기 주행지시선을 감지하여 상기 주행지시선을 따라 상기 차량이 자율주행을 하도록 제어하는 차량 자율주행 보조장치;
    상기 차량이 상기 제 1 위치에 진입하는 것을 감지하거나 상기 차량으로부터 주차경로요청신호를 수신한 경우 주차경로설정요청신호를 생성하거나, 상기 제 3 위치에서 상기 차량에 시동이 걸리거나 상기 주차되어 있는 차량이 이동하기 시작하는 것을 감지하거나 상기 차량으로부터 출차경로요청신호를 수신한 경우 출차경로설정요청신호를 생성하는 차량감지부;
    상기 주차경로설정요청신호를 수신한 경우 상기 제 2 위치를 감지하여 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치까지의 주행경로를 차량별로 설정하고, 상기 출차경로설정요청신호를 수신한 경우 상기 제 3 위치에서 상기 제 4 위치까지의 주행경로를 상기 차량별로 설정하는 경로설정부; 및
    상기 설정된 주행경로에 해당하는 구간들에 대응하는 광원장치들을 독립적으로 턴 온시키거나 턴 오프시키는 광원장치 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 광원장치 제어부는,
    상기 차량을 이동시키고자 하는 경우 상기 설정된 주행경로 중 상기 차량을 이동시킬 구간에 대응하는 광원장치를 턴 온시켜 상기 주행지시선을 상기 주행도로 상에 조사하고, 상기 설정된 주행경로를 따라 상기 차량이 이동한 경우 또는 상기 차량을 정지시키고자 하는 경우 상기 차량이 이동한 구간 또는 상기 차량을 정지시킬 구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 광원장치 제어부는,
    상기 구간별로 설치되어 있는 센서를 이용하여 상기 차량이 상기 구간을 통과하였는지 판단하거나, 상기 차량의 이동시간 및 이동속도를 이용하여 상기 차량이 상기 구간을 통과하였는지 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 광원장치 제어부는,
    상기 주행경로 중 상기 차량이 이동하고 있는 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시키거나, 상기 주행경로 중 상기 차량이 이동하고 있는 구간 및 상기 차량이 이동할 적어도 하나의 구간에 대응하는 광원장치만 턴 온시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 광원장치 제어부는,
    복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 전체가 중첩되는 제 1 중첩구간이 있는 경우, 상기 제 1 중첩구간을 한 대의 차량이 통과한 후 상기 제 1 중첩구간에 대응하는 광원장치를 턴 오프 시키고, 이후에 다음 차량이 상기 제 1 중첩구간을 통과하도록 상기 제 1 중첩구간에 대응하는 광원장치를 턴 온시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 광원장치 제어부는,
    복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 일부가 중첩되거나 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 있는 경우, 상기 제 2 중첩구간에서는 한 대의 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키고 나머지 차량의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치는 턴 오프시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 광원장치 제어부는,
    복수의 차량들 각각에 대하여 주행경로가 설정되고 상기 차량별로 설정된 주행경로의 구간들 중 하나의 구간의 일부가 중첩되거나 구간이 교차하는 제 2 중첩구간이 있는 경우, 상기 차량의 주행경로, 이동시간 및 이동속도를 이용하여 상기 차량들 간에 충돌이 발생할 위험이 있는 시점을 판단하고 상기 판단된 시점에서 상기 제 2 중첩구간을 통과하는 차량의 주행경로에 대응하는 광원장치들 중 하나의 광원장치만 턴 온시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 광원장치 제어부는,
    상기 차량의 주행경로, 이동시간 및 이동속도를 이용하여 상기 제 2 중첩구간에서 상기 차량들 사이의 충돌 가능성이 있는 시점이 판단된 경우, 상기 판단된 시점에서 랜덤하게 선택된 하나의 주행경로에 대응하는 구간의 광원장치만 턴 온시키거나 먼저 설정된 주행경로에 대응하는 차량의 광원장치만 턴 온시키거나 각각의 주행경로 상에 주행할 차량이 많은 주행경로에 대응하는 차량의 광원장치만 턴 온시키는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 경로설정부는,
    상기 주행경로가 다른 차량의 주행경로와 겹치는 부분이 없도록 하거나 겹치는 부분이 최소화되도록 설정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  10. 제1항에 있어서, 상기 차량 자율주행 보조장치는,
    상기 차량의 전방 또는 후방에 장애물이 존재하는지 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 장애물 감지부; 및
    상기 장애물 감지부에서 상기 장애물이 존재하는 것으로 감지한 경우 상기 차량이 정지하도록 제어하는 차량제어부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 차량제어부는,
    상기 장애물 감지부가 상기 차량의 주행경로 상에 상기 장애물이 존재하는 것으로 감지하는 경우, 상기 차량이 상기 주행지시선을 따라 주행하고 있는 상태라도 상기 차량이 정지하도록 제어하고, 상기 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우 상기 차량이 상기 주행지시선을 따라 다시 주행을 시작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  12. 제1항에 있어서, 상기 차량 자율주행 보조장치는,
    상기 차량에 조사되는 상기 주행지시선의 위치를 감지하는 복수의 센서들을 포함하는 광감지부;
    상기 센서 별로 상기 차량의 조향각 조절정보가 매칭되어 저장되어 있는 데이터베이스; 및
    상기 주행지시선을 감지한 센서에 매칭되는 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치로 전달하는 조향각 조절정보 전달부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
  13. 제1항에 있어서, 상기 차량 자율주행 보조장치는,
    상기 차량에 조사되는 상기 주행지시선의 위치를 감지하는 복수의 센서들을 포함하는 광감지부; 및
    상기 복수의 센서들 중 기준이 되는 기준센서에서 상기 주행지시선을 감지하도록 상기 차량의 조향각 조절정보를 차량조향자동제어장치로 전달하는 조향각 조절정보 전달부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 주차 보조 시스템.
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