CN113460078A - 自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，从用户的角度出发来确定适当的停车空间。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其停在乘降区域内的目标停车空间。车辆在乘降区域中的行进方向被定为第一方向，乘降区域包含存在于标准停车空间的下游的下游区域和存在于标准停车空间的上游的上游区域。在能够利用标准停车空间的情况下，将标准停车空间设定为目标停车空间。另一方面，在无法利用标准停车空间的情况下，根据是放下还是乘载用户来选择上游区域或下游区域，在选择区域中设定目标停车空间。

Description

自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及控制自动驾驶车辆的自动驾驶系统。特别地，本发明涉及对提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶系统。

背景技术

专利文献1公开了一种控制自动驾驶车辆的停车位置的技术。自动驾驶车辆朝目的地移动。在目的地附近，对自动驾驶车辆是否能够停在目的地进行判定。在自动驾驶车辆无法停在目的地的情况下，将自动驾驶车辆的停车位置变更为目的地以外的地方。

专利文献1：日本特开2019-168370号公报

发明内容

提出一种利用了自动驾驶车辆的无人驾驶运输服务。自动驾驶车辆使用户乘车(乘载)，自主行驶至目的地。如果到达目的地，则自动驾驶车辆让用户下车(放下)。

酒店、大楼、车站、机场等设施有时设置有自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定的乘降区域(车辆停靠位)。当使自动驾驶车辆在该规定的乘降区域停车时，优选从用户的角度来适当确定停车空间(停车位置)。

专利文献1中没有公开如何在这种规定的乘降区域确定停车空间。如何在规定的乘降区域确定自动驾驶车辆的停车空间存在改进余地。

本发明的一个目的为提供下述技术，即，当使自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，能够从用户的角度适当确定乘降区域内的停车空间。

自动驾驶系统控制向用户提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆。

乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。

自动驾驶系统具备：

处理器，其控制自动驾驶车辆以使自动驾驶车辆停在乘降区域内的目标停车空间；以及

存储装置，其存储有表示乘降区域内的标准停车空间的位置的标准停车位置信息、和表示自动驾驶车辆的周围的状况的周边状况信息。

车辆在乘降区域中的行进方向被定为第一方向，

乘降区域包含从标准停车空间起存在于第一方向的下游区域、和从标准停车空间起存在于与第一方向相反的第二方向的上游区域。

处理器基于周边状况信息，判定是否能够使自动驾驶车辆停在由标准停车位置信息表示的标准停车空间。

在能够使自动驾驶车辆停在标准停车空间的情况下，处理器将标准停车空间设定为目标停车空间。

在无法使自动驾驶车辆停在标准停车空间的情况下，处理器如下设定目标停车空间。

首先，考虑在放下用户时无法使自动驾驶车辆停在标准停车空间的情况。在该放下用户的情况下，处理器基于周边状况信息，在上游区域中搜索能够使自动驾驶车辆停车的上游空闲空间。然后，处理器将上游空闲空间优先设定为目标停车空间。

通过使自动驾驶车辆在上游区域停车而不是在下游区域停车，能够使用户更早从自动驾驶车辆下车。结果，用户能够更早变得自由，能够有效地利用时间。即，从用户的角度出发，便利性和时间效率提高。

接下来，是在乘载用户时无法使自动驾驶车辆停在标准停车空间的状况。在该乘载用户的情况下，处理器基于周边状况信息，在下游区域中搜索能够使自动驾驶车辆停车的下游空闲空间。然后，处理器将下游空闲空间优先设定为目标停车空间。

与在上游区域停车的情况相比，在下游区域停车的自动驾驶车辆能够更早离开乘降区域。因此，通过使自动驾驶车辆在下游区域停车而不是上游区域停车，能够使乘坐着用户的自动驾驶车辆更早驶向目的地。即，从用户的角度出发，时间效率提高。

此外，从在下游区域停车的自动驾驶车辆来观察，标准停车空间存在于后方。因此，正停在标准停车空间的其他车辆不会成为自动驾驶车辆的前进的阻碍。因此，自动驾驶系统能够容易地使自动驾驶车辆前进。这从车辆行驶控制的角度出发是优选的。此外，自动驾驶系统能够使自动驾驶车辆顺畅地前进。这不仅有助于时间效率的提高，还有助于减轻乘坐在自动驾驶车辆中的用户的压力。

发明的效果

如以上所说明的，根据本发明，在使自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，能够从用户的角度出发来确定适当的停车空间。

附图说明

图1是用于说明第一实施方式涉及的自动驾驶车辆进行的无人驾驶运输服务的概要的概念图。

图2是用于说明第一实施方式涉及的乘降区域中的停车空间的确定方法的概念图。

图3是用于说明第一实施方式涉及的放下用户时的停车空间的确定方法的概念图。

图4是用于说明第一实施方式涉及的乘载用户时的停车空间的确定方法的概念图。

图5是示出第一实施方式涉及的自动驾驶系统的构成例的框图。

图6是示出第一实施方式中的驾驶环境信息的例子的框图。

图7是示出第一实施方式涉及的自动驾驶系统的乘降区域中的处理的流程图。

图8是示出第一实施方式涉及的步骤S200的处理的流程图。

图9是用于说明第二实施方式涉及的放下用户时的停车空间的确定方法的概念图。

图10是用于说明第二实施方式涉及的乘载用户时的停车空间的确定方法的概念图。

图11是示出第二实施方式涉及的步骤S200的处理的流程图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的实施方式。

1.第一实施方式

1-1.无人驾驶运输服务

图1是用于说明第一实施方式涉及的自动驾驶车辆进行的无人驾驶运输服务的概要的概念图。自动驾驶车辆1能够与驾驶员进行的驾驶操作无关地自主行驶。作为自动驾驶车辆1，例如，例示了无人出租车和无人公共汽车。该自动驾驶车辆1对用户2提供无人驾驶运输服务。

具体地，自动驾驶车辆1在由用户2指定的地方或规定的地方让用户2乘车。然后，自动驾驶车辆1自主行驶至由用户2指定的目的地或规定的目的地为止。如果到达目的地，则自动驾驶车辆1让用户2下车。以下，将让用户2搭上自动驾驶车辆1这一情况称为“乘载(pickup)”。另一方面，以下，将让用户2从自动驾驶车辆1下车这一情况称为“放下(dropoff)”。有时将用户2的乘降统称为“PUDO(Pick-Up/Drop-Off)”。

在本实施方式中，特别地，考虑设置于设施3的规定的乘降区域5。作为设施3，例示了酒店、大楼、车站、机场等。乘降区域5是自动驾驶车辆1为了乘载或放下用户2而停车的规定区域(车辆停靠位)。在用户2的目的地是设施3的情况下，搭载用户2的自动驾驶车辆1在乘降区域5停车，并放下用户2。另一方面，在用户2的出发地为设施3的情况下，自动驾驶车辆1在乘降区域5停车，乘载用户2，然后朝目的地出发。

乘降区域5是单行道。也就是说，车辆(包括自动驾驶车辆1在内的全部车辆)在乘降区域5中的行进方向时预先确定的。可以从该行进方向的角度定义“上游”和“下游”。即，车辆的行进方向为下游方向XD(第一方向)，与车辆的行进方向相反的方向为上游方向XU(第二方向)。设置在乘降区域5的上游的进入道路4是用于将车辆从公共道路引导至乘降区域5为止的道路。另一方面，设置在乘降区域5的下游的退出道路6是用于将车辆从乘降区域5引导至公共道路为止的道路。车辆按照进入道路4、乘降区域5、退出道路6的顺序向下游方向XD移动。

自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1。典型地，自动驾驶系统10搭载于自动驾驶车辆1。或者，自动驾驶系统10的至少一部分可以配置在自动驾驶车辆1的外部，远程控制自动驾驶车辆1。

自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1以从进入道路4进入乘降区域5，并在乘降区域5停车。如果自动驾驶车辆1停车，则自动驾驶系统10打开自动驾驶车辆1的车门。用户2从自动驾驶车辆1下车或者坐上自动驾驶车辆1。之后，自动驾驶系统10关闭自动驾驶车辆1的车门。然后，自动驾驶系统10使自动驾驶车辆1前进，并从乘降区域5向退出道路6行驶。

1-2.乘降区域中的停车空间的确定

接下来，说明使自动驾驶车辆1停在乘降区域5时的停车空间(停车位置)的确定方法。停车空间是供1台自动驾驶车辆1停车的空闲空间。这里的停车空间是虚拟的，无需实际由车道标线规定。停车空间设定为还包括进行停车时所需的余量(车间距离)。因此，停车空间比自动驾驶车辆1的尺寸大一定程度。优选从用户2的角度适当确定停车空间。

图2是用于说明乘降区域5中的停车空间的确定方法的概念图。在乘降区域5设定了“标准停车空间S0”。标准停车空间S0是便利性高的默认的停车空间或者由用户2指定的停车空间。例如，默认的标准停车空间S0设定在面向设施3的入口的位置。默认的标准停车空间S0的位置信息预先登记在地图信息中，或者，从设施3提供给自动驾驶系统10。在标准停车空间S0是由用户2指定的情况下，所指定的标准停车空间S0的位置信息从用户2的用户终端提供给自动驾驶系统10。

自动驾驶系统10具有利用搭载于自动驾驶车辆1的传感器来识别自动驾驶车辆1的周围的状况的功能。从用户2的便利性或需求的角度出发，在标准停车空间S0空闲的情况下，使自动驾驶车辆1停在标准停车空间S0是最优选的。因此，在能够使自动驾驶车辆1停在标准停车空间S0的情况下，自动驾驶系统10将标准停车空间S0设定为目标停车空间ST。然后，自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1，使得自动驾驶车辆1朝目标停车空间ST(标准停车空间S0)行驶并停在目标停车空间ST。

但是，标准停车空间S0并不总是可用的。例如，如图2所示，有时其他车辆7停在标准停车空间S0。该情况下，无法使自动驾驶车辆1停在标准停车空间S0。因此，自动驾驶系统10确定与标准停车空间S0不同的替代的停车空间。

根据本实施方式，自动驾驶系统10按照规定的规则而不是随机地确定替代的停车空间。特别地，自动驾驶系统10通过考虑是用于放下还是乘载的停车来确定替代的停车空间。以下，说明放下和乘载的各种情况。

1-2-1.放下

图3是用于说明放下用户时的停车空间的确定方法的概念图。乘降区域5包括上游区域5U和下游区域5D。上游区域5U是从标准停车空间S0起存在于上游方向XU的乘降区域5。另一方面，下游区域5D是从标准停车空间S0起存在于下游方向XD的乘降区域5。在放下用户时无法利用标准停车空间S0的情况下，自动驾驶系统10优先利用“上游区域5U”。也就是说，上游区域5U是优先区域。

具体地，自动驾驶系统10搜索上游区域5U中的空闲空间，即，能够使自动驾驶车辆1停车的“上游空闲空间SU”。为确保空余，比自动驾驶车辆1的尺寸大一定程度的上游空闲空间SU是必要的。如果找到上游空闲空间SU，则自动驾驶系统10将上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST。例如，自动驾驶系统10将离标准停车空间S0最近的上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST。从用户2的便利性或需求的角度出发，优选靠近标准停车空间S0。

然后，自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1，使得自动驾驶车辆1朝目标停车空间ST(上游空闲空间SU)行驶，并停在目标停车空间ST。如果自动驾驶车辆1停车，则用户2从自动驾驶车辆1下车。

与下游区域5D相比，自动驾驶车辆1更早到达上游区域5U。因此，通过使自动驾驶车辆1在上游区域5U停车而不是下游区域5D，能够使用户2更早从自动驾驶车辆1下车。结果，用户2能够更早变得自由，并有效地利用时间。即，从用户2的角度出发，便利性和时间效率提高。

用户2下车之后，自动驾驶系统10使自动驾驶车辆1前进。此时，在自动驾驶车辆1的前方的标准停车空间S0可能还停着其他车辆7。该其他车辆7可能阻碍自动驾驶车辆1的前进。然而，由于用户2已经下车，因此即使自动驾驶车辆1的前进稍微有些缓慢，用户2也不会感到压力。

1-2-2.乘载

图4时用于说明乘载用户时的停车空间的确定方法的概念图。在乘载用户时无法利用标准停车空间S0的情况下，自动驾驶系统10优先利用“下游区域5D”。也就是说，下游区域5D是优先区域。

具体地，自动驾驶系统10搜索下游区域5D中的空闲空间，即，能够使自动驾驶车辆1停车的“下游空闲空间SD”。为确保空余，比自动驾驶车辆1的尺寸大一定程度的下游空闲空间SD是必要的。如果找到下游空闲空间SD，则自动驾驶系统10将下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST。例如，自动驾驶系统10将离标准停车空间S0最近的下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST。从用户2的便利性或需求的角度出发，优选靠近标准停车空间S0。

然后，自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1，使得自动驾驶车辆1朝目标停车空间ST(下游空闲空间SD)行驶，并停在目标停车空间ST。如果自动驾驶车辆1停车，则用户2乘坐自动驾驶车辆1。有时在用户2到达之前，自动驾驶车辆1在目标停车空间ST等待。如果用户2乘坐自动驾驶车辆1，则自动驾驶系统10使自动驾驶车辆1前进，并朝下一个目的地行驶。

与在上游区域5U停车的情况相比，在下游区域5D停车的自动驾驶车辆1能够更早从乘降区域5出去。因此，通过使自动驾驶车辆1在下游区域5D停车而不是上游区域5U，能够使乘坐着用户2的自动驾驶车辆1更早驶向目的地。即，从用户2的角度出发，时间效率提高。

此外，从在下游区域5D停车的自动驾驶车辆1来观察，标准停车空间S0存在于后方。因此，正停在标准停车空间S0的其他车辆7不会成为自动驾驶车辆1的前进的阻碍。因此，自动驾驶系统10能够容易地使自动驾驶车辆1前进。这从车辆行驶控制的角度出发是优选的。此外，自动驾驶系统10能够使自动驾驶车辆1不缓慢地前进。这不仅有助于时间效率的提高，还有助于减轻乘坐在自动驾驶车辆1中的用户2的压力。

1-2-3.放下后的乘载

还考虑在图3所示的放下完成后，在相同的乘降区域5乘载另一个用户2的情况。在该情况下，自动驾驶系统10在放下完成后重置目标停车空间ST，并进行图4所示的乘载。由于在放下完成时自动驾驶车辆1在上游区域5U停车，因此能够移动到下游区域5D，而无需从乘降区域5出去。也就是说，无需先从乘降区域5出去而返回外面的道路，再重新进入乘降区域5。这样，根据本实施方式，能够有效地进行在相同的乘降区域5中的从放下到乘载的过渡。

1-3.自动驾驶系统的构成例

图5是示出本实施方式涉及的自动驾驶系统10的构成例的框图。自动驾驶系统10具备传感器组20、行驶装置30、通信装置40、以及控制装置100。

传感器组20搭载于自动驾驶车辆1。传感器组20包括位置传感器21、车辆状态传感器22、以及识别传感器23。位置传感器21检测自动驾驶车辆1的位置以及方位。作为位置传感器21，例示了GPS(Global Positioning System)传感器。车辆状态传感器22检测自动驾驶车辆1的状态。作为车辆状态传感器22，例示了车速传感器、偏航率传感器、横向加速度传感器、转向角传感器等。识别传感器23识别(检测)自动驾驶车辆1的周围的状况。作为识别传感器23，例示了照相机、雷达、激光雷达(LIDAR:Laser Imaging Detection andRanging)等。

行驶装置30搭载于自动驾驶车辆1。行驶装置30包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置使自动驾驶车辆1的车轮转向。例如，转向装置包括电动助力转向(EPS:Electric Power Steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，例示了发动机、电动机、轮内电动机等。制动装置产生制动力。

通信装置40与自动驾驶系统10的外部进行通信。例如，通信装置40与管理无人驾驶运输服务的管理服务器进行通信。作为其他例子，通信装置40与用户2所有的用户终端(例如，智能电话、平板电脑、个人计算机)进行通信。

控制装置10控制自动驾驶车辆1。典型地，控制装置100是搭载于自动驾驶车辆1的微型计算机。控制装置100也称为ECU(Electronic Control Unit)。或者，控制装置100可以是自动驾驶车辆1的外部的信息处理装置。在该情况下，控制装置100与自动驾驶车辆1进行通信，远程控制自动驾驶车辆1。

控制装置100具备处理器110和存储装置120。处理器110执行各种处理。存储装置120中储存有各种信息。作为存储装置120，例示了易失性存储器、非易失性存储器等。处理器110执行作为计算机程序的控制程序，从而实现处理器110(控制装置100)执行的的各种处理。控制程序存储在存储装置12中，或者记录在计算机可读记录介质中。

处理器110执行控制自动驾驶车辆1的行驶的车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制、以及减速控制。处理器110通过控制行驶装置30来执行车辆行驶控制。具体地，处理器110通过控制转向装置来执行转向控制。此外，处理器110通过控制驱动装置来执行加速控制。此外，控制装置100通过控制制动装置来执行减速控制。

此外，处理器110获取表示自动驾驶车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息200。驾驶环境信息200是基于搭载于自动驾驶车辆1的传感器组20的检测结果获取的。获取到的驾驶环境信息200存储在存储装置120中。

图6是示出驾驶环境信息200的例子的框图。驾驶环境信息200包含车辆位置信息210、车辆状态信息220、周边状况信息230以及地图信息240。

车辆位置信息210是表示自动驾驶车辆1在绝对坐标系中的位置和方位的信息。处理器110从位置传感器21的检测结果获取车辆位置信息210。此外，处理器110也可以通过众所周知的定位(Localization)来获取更高精度的车辆位置信息210。

车辆状态信息220是表示自动驾驶车辆1的状态的信息。作为自动驾驶车辆1的状态，例示了车速、偏航率、横向加速度、转向角等。处理器110从车辆状态传感器22的检测结果获取车辆状态信息220。

周边状况信息230是表示自动驾驶车辆1的周围的状况的信息。周边状况信息230包含由识别传感器23得到的信息。例如，周边状况信息230包含由照相机拍摄到的表示自动驾驶车辆1的周围的状况的图像信息。作为另一个例子，周边状况信息230包含由雷达和激光雷达测量的测量信息。周边状况信息230还包含与自动驾驶车辆1的周边的物体有关的物体信息。作为自动驾驶车辆1的周边的物体，例示了其他车辆、行人、标识、白线、路边构造物(例如护栏、路缘石)等。物体信息表示物体相对于自动驾驶车辆1的相对位置。例如，通过分析由照相机得到的图像信息，能够辨别物体，并计算出该物体的相对位置。此外，也能够基于雷达测量信息，辨别物体，并获取该物体的相对位置。

地图信息240示出了车道配置、道路形状等。地图信息240包含一般的导航地图。处理器110从地图数据库获取需要的区域的地图信息240。地图数据库可以存储在搭载于自动驾驶车辆1的规定的存储装置中，也可以存储在自动驾驶车辆1的外部的管理服务器中。在后者的情况下，处理器110经由通信装置40与管理服务器进行通信，获取需要的地图信息240。

乘降区域信息250表示设置于设施3的乘降区域5的位置和范围。例如，乘降区域信息250预先登记在地图信息240中。作为其他例子，乘降区域信息250可以在自动驾驶车辆1已靠近设施3时从设施3提供。在该情况下，处理器110经由通信装置40与设施3进行通信，获取与该设施3有关的乘降区域信息250。另外，即使实际的乘降区域5不明确，地图上也明确确定了乘降区域5的位置和范围。

此外，处理器110还获取标准停车位置信息300(参照图5)。标准停车位置信息300表示乘降区域5内的标准停车空间S0的位置。例如，标准停车位置信息300预先包含在乘降区域信息250中。在该情况下，处理器110从乘降区域信息250获取标准停车位置信息300。作为其他例子，标准停车空间S0也可以由用户2指定。在该情况下，用户2利用用户终端从地图中指定标准停车空间S0。处理器110经由通信装置40与用户2的用户终端进行通信，获取表示被指定的标准停车空间S0的位置的标准停车位置信息300。标准停车位置信息300存储在存储装置120中。

另外，通过利用车辆位置信息210，能够将乘降区域5和标准停车空间S0的绝对位置转换为相对于自动驾驶车辆1的相对位置。相反也可以。在以下的说明中，乘降区域5和标准停车空间S0的位置是指绝对位置和相对位置中的适当的一个。

以下，说明本实施方式涉及的自动驾驶系统10(处理器110)的乘降区域5中的处理。

1-4.乘降区域中的处理

图7是示出本实施方式涉及的自动驾驶系统10(处理器110)的乘降区域5中的处理的流程图。另外，假设在另一处理流程中每一定周期更新上述驾驶环境信息200。此外，假设已经获取标准停车位置信息300。此外，假设在自动驾驶的行驶计划中登记了放下或者乘载。

在步骤S100中，处理器110判定自动驾驶车辆1是否已进入乘降区域5。自动驾驶车辆1的位置是从车辆位置信息210获得的。乘降区域5的位置和范围是从乘降区域信息250获得的。因此，处理器110基于车辆位置信息210和乘降区域信息250，能够判定自动驾驶车辆1是否已进入乘降区域5。在自动驾驶车辆1已进入乘降区域5的情况下(步骤S100；是)，处理前进至步骤S200。

作为步骤S100的变形例，处理器110也可以判定自动驾驶车辆1是否已到达乘降区域5之前一定距离的位置。在自动驾驶车辆1已到达乘降区域5之前一定距离的位置的情况下(步骤S100；是)，处理前进至步骤S200。

在步骤S200中，处理器110确定乘降区域5内的目标停车空间ST。周边状况信息230表示自动驾驶车辆1的周围的状况。特别地，周边状况信息230包含与自动驾驶车辆1的周边的物体(其他车辆7等)有关的物体信息。因此，处理器110能够基于周边状况信息230确定可利用的目标停车空间ST。该步骤S200的细节将在后面描述。

在步骤S300中，处理器110进行车辆行驶控制，使得自动驾驶车辆1朝目标停车空间ST行驶，并停在目标停车空间ST。该车辆行驶控制是基于驾驶环境信息200进行的。由于控制车辆到达目标位置的技术是众所周知，故省略其详细说明。

重复步骤S300，直到自动驾驶车辆1到达目标停车空间ST为止。如果自动驾驶车辆1到达目标停车空间ST(步骤S400；是)，则结束图7所示的处理流程。用户2从自动驾驶车辆1下车或者乘坐自动驾驶车辆1。

图8是示出步骤S200(目标停车空间ST的确定)的流程图。

在步骤S210中，处理器110判定是否能够使自动驾驶车辆1停在标准停车空间S0。标准停车空间S0的位置是从标准停车位置信息300得到的。周边状况信息230包含与自动驾驶车辆1的周边的物体(其他车辆7等)有关的物体信息。因此，处理器110能够基于周边状况信息230和标准停车位置信息300，来判定是否能够使自动驾驶车辆1停在标准停车空间S0。

在能够使自动驾驶车辆1停在标准停车空间S0的情况下(步骤S210；是)，处理前进至步骤S270。在步骤S270中，处理器110将标准停车空间S0设定为目标停车空间ST。

另一方面，在不能使自动驾驶车辆1停在标准停车空间S0的情况下(步骤S210；否)，处理前进至步骤S220。在步骤S220中，处理器110基于自动驾驶的行驶计划来判定本次的停车是为了放下还是为了乘载。在放下的情况下(步骤S220；是)，处理前进至步骤S230。另一方面，在乘载的情况下(步骤S220；否)，处理前进至步骤S250。

在步骤S230中，处理器110在上游区域5U内搜索上游空闲空间SU。上游区域5U是比标准停车空间S0更上游的乘降区域5，能够根据乘降区域信息250和标准停车位置信息300来识别。上游空闲空间SU是能够使自动驾驶车辆1停车的空闲空间。与自动驾驶车辆1的尺寸有关的信息(未示出)被预先登记在自动驾驶系统10中。与自动驾驶车辆1的周边的物体(其他车辆7等)有关的物体信息是从周边状况信息230得到的。处理器110能够基于该周边状况信息230来搜索可利用的上游空闲空间SU。

然后，处理器110将上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST(步骤S280)。处理器110也可以将离标准停车空间S0最近的上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST。从用户2的便利性或需求的角度出发，优选靠近标准停车空间S0。

在步骤S250中，处理器110在下游区域5D内搜索下游空闲空间SD。下游空闲空间SD的搜索方法与上游空闲空间SU的情况相同。然后，处理器110将下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST(步骤S290)。处理器110也可以将离标准停车空间S0最近的下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST。从用户2的便利性或需求的角度出发，优选靠近标准停车空间S0。

1-5.效果

如以上所说明的，根据本实施方式，自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1，使其停在乘降区域5内的目标停车空间ST。在标准停车空间S0空闲的情况下，自动驾驶系统10将标准停车空间S0设定为目标停车空间ST。另一方面，标准停车空间S0不空闲的情况下，自动驾驶系统10根据是放下还是乘载用户2来选择优先区域，在优先区域中设定目标停车空间ST。

在放下的情况下(参照图3)，上游区域5U是优先区域。在该上游区域5U中搜索能够使自动驾驶车辆1停车的上游空闲空间SU。然后将上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST。通过使自动驾驶车辆1在上游区域5U停车而不是下游区域5D，能够使用户2更早从自动驾驶车辆1下车。结果，用户2能够更早变得自由，并有效地利用时间。即，从用户2的角度出发，便利性和时间效率提高。

另一方面，在乘载的情况下(参照图4)，下游区域5D是优先区域。在该下游区域5D中搜索能够使自动驾驶车辆1停车的下游空闲空间SD。然后，将下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST。与在上游区域5U停车的情况相比，在下游区域5D停车的自动驾驶车辆1能够更早从乘降区域5出去。因此，通过使自动驾驶车辆1在下游区域5D停车而不是上游区域5U，能够使乘坐着用户2的自动驾驶车辆1更早驶向目的地。即，从用户2的角度出发，时间效率提高。

此外，从在下游区域5D停车的自动驾驶车辆1来观察，标准停车空间S0存在于后方。因此，正停在标准停车空间S0的其他车辆7不会成为自动驾驶车辆1的前进的阻碍。因此，自动驾驶系统10能够容易地使自动驾驶车辆1前进。这从车辆行驶控制的角度出发是优选的。此外，自动驾驶系统10能够使自动驾驶车辆1不缓慢地前进。这不仅有助于时间效率的提高，还有助于减轻乘坐在自动驾驶车辆1中的用户2的压力。

还考虑放下完成后，在相同的乘降区域5乘载另一个用户2的情况。由于在放下完成时自动驾驶车辆1在上游区域5U停车，因此能够移动到下游区域5D，而无需从乘降区域5出去。也就是说，无需先从乘降区域5出去而返回外面的道路，再重新进入乘降区域5。即，能够有效地进行在相同的乘降区域5中的从放下到乘载的过渡。

2.第二实施方式

第二实施方式提供了一种在无法利用标准停车空间S0的情况下的更灵活的应对。适当省略与第一实施方式重复的说明。

2-1.放下

图9是用于说明第二实施方式涉及的放下用户时的停车空间的确定方法的概念图。多台其他车辆7接连从标准停车空间S0向上游方向XU停车。为了方便起见，将离标准停车空间S0最近的上游空闲空间SU称为“第一上游空闲空间SU1”。在该第一上游空闲空间SU1离标准停车空间S0太远的情况下，下车位置离设施3的入口太远或者过于远离由用户2指定的位置。在该情况下，不必执着于第一上游空闲空间SU1。作为离标准停车空间S0太远的第一上游空闲空间SU1的替代，也可考虑使用下游区域5D内的下游空闲空间SD。

由此，在第二实施方式中，为了能够进行灵活的应对，也将标准停车空间S0与第一上游空闲空间SU1之间的距离DU1纳入考虑，从而确定目标停车空间ST。具体地，在距离DU1为阈值Dth以下的情况下，与第一实施方式的情况一样，将上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST。另一方面，在距离DU1超过阈值Dth的情况下，作为第一上游空闲空间SU1的替代，将下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST。即，基本上将上游空闲空间SU用作目标停车空间ST，仅在第一上游空闲空间SU1离标准停车空间S0太远的情况下将下游空闲空间SD用作目标停车空间ST。该方式也包含在“将上游空闲空间SU‘优先’设定为目标停车空间ST”的概念中。

2-2.乘载

图10是用于说明第二实施方式涉及的乘载用户时的停车空间的确定方法的概念图。多台其他车辆7接连从标准停车空间S0向下游方向XD停车。为了方便起见，将离标准停车空间S0最近的下游空闲空间SD称为“第一下游空闲空间SD1”。与上述放下的情况一样，为了能够进行灵活应对，也将标准停车空间S0与第一下游空闲空间SD1之间的距离DD1纳入考虑，从而确定目标停车空间ST。

具体地，在距离DD1为阈值Dth以下的情况下，与第一实施方式的情况一样，将下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST。另一方面，在距离DD1超过阈值Dth的情况下，作为第一下游空闲空间SD1的替代，将上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST。即，基本上将下游空闲空间SD用作目标停车空间ST，仅在第一下游空闲空间SD1离标准停车空间S0太远的情况下将上游空闲空间SU用作目标停车空间ST。该方式也包含在“将下游空闲空间SD‘优先’设定为目标停车空间ST”的概念中。

2-3.处理流程

图11是示出第二实施方式涉及的步骤S200(目标停车空间ST的确定)的流程图。适当省略与图8所示的第一实施方式的情况重复的说明。

在步骤S230(放下)中，处理器110在上游区域5U内搜索上游空闲空间SU。第一上游空闲空间SU1是离标准停车空间S0最近的上游空闲空间SU。在接下来的步骤S240中，处理器110判定标准停车空间S0与第一上游空闲空间SU1之间的距离DU1是否为阈值Dth以下。在距离DU1为阈值Dth以下的情况下(步骤S240；是)，处理器110将上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST(步骤S280)。另一方面，在距离DU1超过阈值Dth的情况下(步骤S240；否)，处理器110在下游区域5D内搜索下游空闲空间SD，将该下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST(步骤S290)。

在步骤S250(乘载)中，处理器110在下游区域5D内搜索下游空闲空间SD。第一下游空闲空间SD1是离标准停车空间S0最近的下游空闲空间SD。在接下来的步骤S260中，处理器110判定标准停车空间S0与第一下游空闲空间SD1之间的距离DD1是否为阈值Dth以下。在距离DD1为阈值Dth以下的情况下(步骤S260；是)，处理器110将下游空闲空间SD设定为目标停车空间ST(步骤S290)。另一方面，在距离DU1超过阈值Dth的情况下(步骤S260；否)，处理器110在上游区域5U内搜索上游空闲空间SU，将该上游空闲空间SU设定为目标停车空间ST(步骤S280)。

2-4.效果

如以上所说明的，根据第二实施方式，基本上与第一实施方式的情况一样地确定了目标停车空间ST。但是，仅在第一上游空闲空间SU1离标准停车空间S0太远的情况下，才替代地将下游空闲空间SD用作目标停车空间ST。同样地，仅在第一下游空闲空间SD1离标准停车空间S0太远的情况下，才替代地将上游空闲空间SU用作目标停车空间ST。通过上述灵活应对，抑制了目标停车空间ST离标准停车空间S0太远。结果，减少了因目标停车空间ST离标准停车空间S0太远而引起的用户2的不满。

标号的说明

1 自动驾驶车辆

2 用户

3 设施

5 乘降区域

5U 上游区域

5D 下游区域

7 其他车辆

10 自动驾驶系统

100 控制装置

110 处理器

120 存储装置

200 驾驶环境信息

230 周边状况信息

300 标准停车位置信息

S0 标准停车空间

SU 上游空闲空间

SD 下游空闲空间

ST 目标停车空间

XU 上游方向

XD 下游方向

Claims (7)

1.一种自动驾驶系统，其控制向用户提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆，

乘降区域是所述自动驾驶车辆为了乘载或放下所述用户而停车的规定区域，

所述自动驾驶系统具备：

处理器，其控制所述自动驾驶车辆以使所述自动驾驶车辆停在所述乘降区域内的目标停车空间；以及

存储装置，其存储有表示所述乘降区域内的标准停车空间的位置的标准停车位置信息、和表示所述自动驾驶车辆的周围的状况的周边状况信息，

车辆在所述乘降区域中的行进方向被定为第一方向，

所述乘降区域包含从所述标准停车空间起存在于所述第一方向的下游区域、和从所述标准停车空间起存在于与所述第一方向相反的第二方向的上游区域，

所述处理器基于所述周边状况信息，判定是否能够使所述自动驾驶车辆停在由所述标准停车位置信息表示的所述标准停车空间，

在能够使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器将所述标准停车空间设定为所述目标停车空间，

在要放下所述用户时无法使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器基于所述周边状况信息，在所述上游区域中搜索能够使所述自动驾驶车辆停车的上游空闲空间，将所述上游空闲空间优先设定为所述目标停车空间。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

在要放下所述用户时无法使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器将距离所述标准停车空间最近的所述上游空闲空间设定为所述目标停车空间。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

在要放下所述用户时无法使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器搜索距离所述标准停车空间最近的所述上游空闲空间即第一上游空闲空间，

在所述标准停车空间与所述第一上游空闲空间之间的距离超过阈值的情况下，所述处理器基于所述周边状况信息，在所述下游区域中搜索能够使所述自动驾驶车辆停车的下游空闲空间，将所述下游空闲空间设定为所述目标停车空间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶系统，其中，

在要乘载所述用户时无法使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器基于所述周边状况信息，在所述下游区域中搜索能够使所述自动驾驶车辆停车的下游空闲空间，将所述下游空闲空间优先设定为所述目标停车空间。

5.一种自动驾驶系统，其控制向用户提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆，

乘降区域是所述自动驾驶车辆为了乘载或放下所述用户而停车的规定区域，

所述自动驾驶系统具备：

处理器，其控制所述自动驾驶车辆以使所述自动驾驶车辆停在所述乘降区域内的目标停车空间；以及

存储装置，其存储有表示所述乘降区域内的标准停车空间的位置的标准停车位置信息、和表示所述自动驾驶车辆的周围的状况的周边状况信息，

车辆在所述乘降区域中的行进方向被定为第一方向，

所述乘降区域包含从所述标准停车空间起存在于所述第一方向的下游区域、和从所述标准停车空间起存在于与所述第一方向相反的第二方向的上游区域，

所述处理器基于所述周边状况信息，判定是否能够使所述自动驾驶车辆停在由所述标准停车位置信息表示的所述标准停车空间，

在能够使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器将所述标准停车空间设定为所述目标停车空间，

在要乘载所述用户时无法使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器基于所述周边状况信息，在所述下游区域中搜索能够使所述自动驾驶车辆停车的下游空闲空间，将所述下游空闲空间优先设定为所述目标停车空间。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其中，

在要乘载所述用户时无法使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器将距离所述标准停车空间最近的所述下游空闲空间设定为所述目标停车空间。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其中，

在要乘载所述用户时无法使所述自动驾驶车辆停在所述标准停车空间的情况下，所述处理器搜索距离所述标准停车空间最近的所述下游空闲空间即第一下游空闲空间，

在所述标准停车空间与所述第一下游空闲空间之间的距离超过阈值的情况下，所述处理器基于所述周边状况信息，在所述上游区域中搜索能够使所述自动驾驶车辆停车的上游空闲空间，将所述上游空闲空间设定为所述目标停车空间。

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