CN109733403A - 自动驾驶车辆停车方法、装置、服务器和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种自动驾驶车辆停车方法，自动驾驶车辆控制器从服务器获取该车辆使用请求，并根据该车辆使用请求获取第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量，在自动驾驶车辆向第一位置行驶的过程中采集道路两旁的行人的图像，并从中提取行人的第二特征向量，如果第二特征向量与第一特征向量匹配成功，则控制自动驾驶车辆驻停在该行人的附近，以方便其就近乘车，待乘车乘客无需再去往约定的第一位置乘车，更为便捷。在自动驾驶车辆向第一位置行驶的过程中，用户和服务器之间无需实时通信，因此可以适用于网络条件不好的地点；自动驾驶车辆不受服务器控制，提高安全性和可靠性。本公开还提供一种装置、服务器和计算机可读介质。

Description

自动驾驶车辆停车方法、装置、服务器和计算机可读介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆停车方法、装置、服务器和计算机可读介质。

背景技术

目前作为AI(Artificial Intelligence，人工智能)领域的新型技术，自动驾驶车辆作为新兴产品正在迅速崛起。现有的自动驾驶停车方案是用户事先指定停车位置，自动驾驶车辆自主寻找车位驻停。在此过程中，即使自动驾驶车辆经过乘客，也会将乘客当成障碍物绕过，直接驻停到指定停车位置，用户只能到指定停车位置上车，因此，现有的自动驾驶停车方案灵活性差，用户使用不便。

为了解决上述问题，用户可以利用APP(Application，应用程序)，通过服务器向汽车发起驻停指令，改变停车位置。但是，这种解决方案需要构建用户、汽车和服务器之间的实时通信机制。在网络条件不好的地方，比如地下车库，并不适用。而且，服务器实时控制自动驾驶车辆，也增加了汽车被劫持的风险。

发明内容

本公开针对现有技术中存在的上述不足，提供一种无人驾驶车辆停车方法、装置、服务器和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种无人驾驶车辆停车方法，所述方法包括：

接收服务器发送的车辆使用请求，根据所述车辆使用请求获取第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量；

控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶，并在行驶过程中采集道路两旁的行人的图像；

从所述图像中提取所述行人的第二特征向量，并将所述第二特征向量与所述第一特征向量匹配，若匹配成功，则控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置，所述第二位置为距离所述行人预设范围内的位置。

进一步的，在接收服务器发送的车辆使用请求之后，控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶之前，所述方法还包括：根据所述车辆使用请求获取预设的手势；

在控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置之前，所述方法还包括：

若从所述图像中获取到所述行人的手势，则判断所述手势与预设的手势是否相同，若相同，则控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置。

进一步的，在根据所述车辆使用请求获取第一位置之后、控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶之前，所述方法还包括：

根据所述车辆使用请求获取第一时间，并根据所述第一时间、所述自动驾驶车辆的当前位置和所述第一位置确定第二时间；

所述控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶，具体包括：如果到达所述第二时间，则控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶。

优选的，所述在行驶过程中采集道路两旁的行人的图像，具体包括：

如果所述自动驾驶车辆行驶到距离所述第一位置预设距离，则采集道路两旁的行人的图像。

优选的，所述第一特征向量和所述第二特征向量包括以下其中之一或任意组合：面部特征向量、服装特征向量、体型特征向量。

另一方面，本公开实施例还提供一种无人驾驶车辆控制器，包括接收模块、获取模块、控制模块、采集模块和处理模块，

所述接收模块用于，接收服务器发送的车辆使用请求；

所述获取模块用于，根据所述车辆使用请求获取第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量；

所述控制模块用于，控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶；

所述采集模块用于，在所述自动驾驶车辆行驶过程中采集道路两旁的行人的图像；

所述处理模块用于，从所述采集模块采集到的图像中提取所述行人的第二特征向量，并将所述第二特征向量与所述获取模块获取到的第一特征向量匹配，若匹配成功，则指示所述控制模块控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置，所述第二位置为距离所述行人预设范围内的位置。

进一步的，所述获取模块还用于，根据所述车辆使用请求获取预设的手势；

所述处理模块还用于，当从所述采集模块采集到的图像中获取到所述行人的手势时，判断所述手势与预设的手势是否相同，若相同，则指示所述控制模块控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置。

进一步的，所述获取模块还用于，根据所述车辆使用请求获取第一时间；

所述处理模块还用于，根据所述第一时间、所述自动驾驶车辆的当前位置和所述第一位置确定第二时间，并在所述第二时间到达时，指示所述控制模块控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶。

优选的，所述采集模块具体用于，当所述自动驾驶车辆行驶到距离所述第一位置预设距离时，采集道路两旁的行人的图像。

优选的，所述第一特征向量和所述第二特征向量包括以下其中之一或任意组合：面部特征向量、服装特征向量、体型特征向量。

又一方面，本公开实施例还提供一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的无人驾驶车辆停车方法。

再一方面，本公开实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如前所述的无人驾驶车辆停车方法。

本公开的实施例，由用户向服务器发送车辆使用请求，自动驾驶车辆控制器从服务器获取该车辆使用请求，并根据该车辆使用请求获取第一位置信息(即待乘车乘客上车的位置)和待乘车乘客的第一特征向量，在自动驾驶车辆向第一位置行驶的过程中采集道路两旁的行人的图像，并从中提取行人的第二特征向量，如果第二特征向量与第一特征向量匹配成功，说明该行人即为待乘车乘客，则控制自动驾驶车辆驻停在该行人的附近，以方便其就近乘车，待乘车乘客无需再去往约定的第一位置乘车，更为便捷。此外，在自动驾驶车辆向第一位置行驶的过程中，用户和服务器之间无需实时通信，因此可以适用于网络条件不好的地点；而且，自动驾驶车辆不受服务器控制，降低被后台劫持的风险，提高安全性和可靠性。本公开的实施例可以基于现有的硬件实现，无需增加新的设备或对现有设备进行硬件改造，易于实现。

附图说明

图1为本公开实施例提供的无人驾驶车辆停车方法的流程图之一；

图2为本公开实施例提供的无人驾驶车辆停车方法的流程图之二；

图3为本公开实施例提供的无人驾驶车辆停车方法的流程图之三；

图4为本公开实施例提供的无人驾驶车辆控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的无人驾驶车辆控制器测试方案进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本公开提供一种自动驾驶车辆停车方法，所述方法应用于包括自动驾驶车辆、服务器和移动终端的系统，移动终端为使用自动驾驶车辆的用户的移动终端，能够与服务器交互，并通过服务器控制自动驾驶车辆；自动驾驶车辆上设置有控制器，所述控制器能够与服务器交互，并根据服务器发送的控制指令控制自动驾驶车辆完成行驶、驻停等操作。

自动驾驶车辆的用户通过APP在服务器上注册账号，在注册过程中，可以向服务器发送本人的图像，服务器从所述图像中提取用户的特征向量，用以后续识别、鉴定待乘车乘客。

本公开实施例1提供一种自动驾驶车辆停车方法，以下结合图1，对所述自动驾驶车辆停车方法进行详细说明，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，接收服务器发送的车辆使用请求。

具体的，自动驾驶车辆的用户通过APP向服务器发送车辆使用请求，服务器将该车辆使用请求发送给自动驾驶车辆的控制器。

步骤102，根据所述车辆使用请求获取第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量。

具体的，第一位置信息为自动驾驶车辆的目的地信息，例如，目的地地址，也就是待乘车乘客的上车位置信息。

第一特征向量可以为以下其中之一或任意组合：面部特征向量、服装特征向量、体型特征向量。面部特征向量可以包括脸型、五官、发型、发色等特征向量，服装特征向量可以包括服装颜色、款式、图案等特征向量。

优选的，车辆使用请求中携带有第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量。待乘车乘客可以是与向服务器发送车辆使用请求的用户，也可以不是所述用户本人，而是所述用户认识的人。当待乘车乘客为向服务器发送车辆使用请求的用户时，可以在该用户通过APP在服务器上注册账号时，将本人的图像上传至服务器，由服务器从所述图像中提取第一特征向量；或者，在该用户通过APP向服务器发送车辆使用请求时，将本人的图像携带在车辆使用请求中发送给服务器，由服务器从所述图像中提取第一特征向量。当待乘车乘客不是向服务器发送车辆使用请求的用户时，在该用户通过APP向服务器发送车辆使用请求时，将待乘车乘客的图像携带在车辆使用请求中发送给服务器，由服务器从所述图像中提取第一特征向量。

步骤103，控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶，并在行驶过程中采集道路两旁的行人的图像。

优选的，如果自动驾驶车辆行驶到距离第一位置预设距离，则通过车辆上的摄像头采集道路两旁的行人的图像，所述预设距离可以为300米。也就是说，只有在自动驾驶车辆行驶到目的地附近预设距离的范围内时，才开启摄像头采集道路两旁的行人的图像以进行图像识别，从而减少处理器的处理负荷。

步骤104，从所述图像中提取所述行人的第二特征向量。

具体的，第二特征向量包括以下其中之一或任意组合：面部特征向量、服装特征向量、体型特征向量。

当第二特征向量包括面部特征向量时，自动驾驶车辆控制器可以采用目标检测的方法，首先圈定图像中所有的人脸区域，然后对图像中所有人的脸部区域提取特征向量。需要说明的是，第二特征向量的类型与第一特征向量的类型相同，且自动驾驶车辆控制器从所述图像中提取所述行人的第二特征向量的方式与服务器从用户上传的图像中提取第一特征向量的方式相同，以保证后续特征向量匹配的准确性。

步骤105，将所述第二特征向量与所述第一特征向量匹配，若匹配成功，则执行步骤106，否则，执行步骤103。

具体的，若第二特征向量与第一特征向量匹配成功，说明所述行人即为待乘车乘客，则控制所述自动驾驶车辆驻停在距离所述行人预设范围内的位置(即执行步骤106)；若第二特征向量与第一特征向量未匹配成功，说明所述行人不是待乘车乘客，则返回步骤103，继续控制自动驾驶车辆向第一位置行驶，并在行驶过程中继续采集道路两旁的行人的图像。在向第一位置行驶的过程中，若行人的第二特征向量与用户的第一特征向量均未匹配成功，说明待乘车乘客不在自动驾驶车辆的行车路径上，则自动驾驶车辆最终驻停在第一位置。

需要说明的是，只要第二特征向量与第一特征向量的差异小于预设的阈值(即工程经验值)，就认为二者匹配成功，即可判定该行人即为待乘车的乘客。

步骤106，控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置。

所述第二位置为距离所述行人预设范围内的位置，优选的，所述预设范围可以为10米以内。

需要说明的是，控制所述自动驾驶车辆驻停需要按照既定的规则驻停，例如，不能压线、不在禁停区域停车，或者在乘客侧边停车等。本步骤的实现，需要自动驾驶车辆控制器根据应用场景的不同，训练不同的神经网络模型。

通过步骤101-106可以看出，本公开由用户向服务器发送车辆使用请求，自动驾驶车辆控制器从服务器获取该车辆使用请求，并根据该车辆使用请求获取第一位置信息(即待乘车乘客上车的位置)和待乘车乘客的第一特征向量，在自动驾驶车辆向第一位置行驶的过程中采集道路两旁的行人的图像，并从中提取行人的第二特征向量，如果第二特征向量与第一特征向量匹配成功，说明该行人即为待乘车乘客，则控制自动驾驶车辆驻停在该行人的附近，以方便其就近乘车，待乘车乘客无需再去往约定的第一位置乘车，更为便捷。此外，在自动驾驶车辆向第一位置行驶的过程中，用户和服务器之间无需实时通信，因此可以适用于网络条件不好的地点；而且，自动驾驶车辆不受服务器控制，降低被后台劫持的风险，提高安全性和可靠性。本公开的实施例可以基于现有的硬件实现，无需增加新的设备或对现有设备进行硬件改造，易于实现。

为了进一步提高自动驾驶车辆的使用便捷性和灵活性，在本公开实施例2中，所述车辆使用请求中还可以携带有预设的手势，所述预设的手势是用户与服务器预先确定的指示停车的手势，例如，可以为“T”型手势，也可以为双手呈“X”型的手势。

相应的，在接收服务器发送的车辆使用请求(即步骤101)之后，控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶(即步骤103)之前，所述方法还包括根据所述车辆使用请求获取预设的手势的步骤。具体的，服务器向自动驾驶车辆控制器发送车辆使用请求时，将预设的手势携带在所述车辆使用请求中，相应的，如图2所示，步骤102为：从车辆使用请求中获取第一位置信息、待乘车乘客的第一特征向量和预设的手势。

在控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置(即步骤106)之前，所述方法还包括：

步骤105’，若从所述图像中获取到所述行人的手势，则判断所述手势与预设的手势是否相同，若相同，则执行步骤106。

具体的，若第二特征向量与第一特征向量匹配成功，则锁定匹配成功的行人的图像，并判断所述行人的图像中是否包括手势图像，若包括手势图像，则进一步判断该手势与预设的手势是否一致，若一致，说明所述行人为待乘车乘客，且该乘客希望自动驾驶车辆在其附近就近停车，因此，自动驾驶车辆控制器控制所述自动驾驶车辆驻停在距离该行人(即待乘车乘客)预设范围内的第二位置(即步骤106)。

自动驾驶车辆控制器事先可以利用大量的图像和人工标签训练深度学习神经网络模型，实现对人的姿态二分类(即判断是否做出停止手势)。实际应用中，将图像输入到神经网络模型中，可以由神经网络模型直接输出是否做出预设的手势的判断结果。

实施例2的其他步骤与实施例1的步骤相同，在此不再赘述。

进一步的，为了实现提前预约车辆的功能，在本公开实施例3中，自动驾驶车辆的用户通过APP向服务器发送的车辆使用请求中还可以携带有第一时间，第一时间为所述用户请求的在第一位置接待乘车乘客的时间。服务器向自动驾驶车辆控制器发送车辆使用请求时，将第一时间携带在所述车辆使用请求中。相应的，如图3所示，步骤102为：根据所述车辆使用请求获取第一位置信息、待乘车乘客的第一特征向量和第一时间。

在根据所述车辆使用请求获取第一位置(即步骤102)之后、控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶(即步骤103)之前，所述方法还包括：

步骤102’，根据所述第一时间、所述自动驾驶车辆的当前位置和所述第一位置确定第二时间。

具体的，自动驾驶车辆控制器可以根据当前位置、目的地位置(即第一位置)和到达目的地位置的时间(即第一时间)，确定出发时间(即第二时间)。优选的，还可以进一步结合当时的路况信息确定第二时间，从而在合适的时间到达目的地，避免过早到达浪费时间，耽误其他用户用车，同时避免晚于预定时间到达，耽误待乘车乘客用车。

相应的，步骤103具体为：如果到达所述第二时间，则控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶。

实施例3的其他步骤与实施例2的步骤相同，在此不再赘述。

基于相同的技术构思，本公开实施例还提供自动驾驶车辆控制器，如图4所示，该自动驾驶车辆控制器包括：接收模块41、获取模块42、控制模块43、采集模块44和处理模块45。

接收模块41用于，接收服务器发送的车辆使用请求。

获取模块42用于，根据所述车辆使用请求获取第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量。

控制模块43用于，控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶。

采集模块44用于，在所述自动驾驶车辆行驶过程中采集道路两旁的行人的图像。

处理模块45用于，从采集模块44采集到的图像中提取所述行人的第二特征向量，并将所述第二特征向量与所述获取模块获取到的第一特征向量匹配，若匹配成功，则指示控制模块43控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置，所述第二位置为距离所述行人预设范围内的位置。

进一步的，获取模块42还用于，根据所述车辆使用请求获取预设的手势。

处理模块45还用于，当从采集模块44采集到的图像中获取到所述行人的手势时，判断所述手势与预设的手势是否相同，若相同，则指示控制模块43控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置。

进一步的，获取模块42还用于，根据所述车辆使用请求获取第一时间。

处理模块45还用于，根据所述第一时间、所述自动驾驶车辆的当前位置和所述第一位置确定第二时间，并在所述第二时间到达时，指示控制模块43控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶。

优选的，采集模块44具体用于，当所述自动驾驶车辆行驶到距离所述第一位置预设距离时，采集道路两旁的行人的图像。

优选的，所述第一特征向量和所述第二特征向量包括以下其中之一或任意组合：面部特征向量、服装特征向量、体型特征向量。

本公开实施例还提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的自动驾驶车辆停车方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的自动驾驶车辆停车方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆停车方法，其中，所述方法包括：

接收服务器发送的车辆使用请求，根据所述车辆使用请求获取第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量；

控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶，并在行驶过程中采集道路两旁的行人的图像；

从所述图像中提取所述行人的第二特征向量，并将所述第二特征向量与所述第一特征向量匹配，若匹配成功，则控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置，所述第二位置为距离所述行人预设范围内的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，在接收服务器发送的车辆使用请求之后，控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶之前，所述方法还包括：根据所述车辆使用请求获取预设的手势；

在控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置之前，所述方法还包括：

若从所述图像中获取到所述行人的手势，则判断所述手势与预设的手势是否相同，若相同，则控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置。

3.如权利要求1所述的方法，其中，在根据所述车辆使用请求获取第一位置之后、控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶之前，所述方法还包括：

根据所述车辆使用请求获取第一时间，并根据所述第一时间、所述自动驾驶车辆的当前位置和所述第一位置确定第二时间；

所述控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶，具体包括：如果到达所述第二时间，则控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述在行驶过程中采集道路两旁的行人的图像，具体包括：

如果所述自动驾驶车辆行驶到距离所述第一位置预设距离，则采集道路两旁的行人的图像。

5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述第一特征向量和所述第二特征向量包括以下其中之一或任意组合：面部特征向量、服装特征向量、体型特征向量。

6.一种自动驾驶车辆控制器，其中，包括接收模块、获取模块、控制模块、采集模块和处理模块，

所述接收模块用于，接收服务器发送的车辆使用请求；

所述获取模块用于，根据所述车辆使用请求获取第一位置信息和待乘车乘客的第一特征向量；

所述控制模块用于，控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶；

所述采集模块用于，在所述自动驾驶车辆行驶过程中采集道路两旁的行人的图像；

所述处理模块用于，从所述采集模块采集到的图像中提取所述行人的第二特征向量，并将所述第二特征向量与所述获取模块获取到的第一特征向量匹配，若匹配成功，则指示所述控制模块控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置，所述第二位置为距离所述行人预设范围内的位置。

7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆控制器，其中，所述获取模块还用于，根据所述车辆使用请求获取预设的手势；

所述处理模块还用于，当从所述采集模块采集到的图像中获取到所述行人的手势时，判断所述手势与预设的手势是否相同，若相同，则指示所述控制模块控制所述自动驾驶车辆驻停在第二位置。

8.如权利要求6所述的自动驾驶车辆控制器，其中，所述获取模块还用于，根据所述车辆使用请求获取第一时间；

所述处理模块还用于，根据所述第一时间、所述自动驾驶车辆的当前位置和所述第一位置确定第二时间，并在所述第二时间到达时，指示所述控制模块控制自动驾驶车辆向所述第一位置行驶。

9.如权利要求6-8任一项所述的自动驾驶车辆控制器，其中，所述采集模块具体用于，当所述自动驾驶车辆行驶到距离所述第一位置预设距离时，采集道路两旁的行人的图像。

10.如权利要求6-8任一项所述的自动驾驶车辆控制器，其中，所述第一特征向量和所述第二特征向量包括以下其中之一或任意组合：面部特征向量、服装特征向量、体型特征向量。

11.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆停车方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆停车方法。