CN111599212B - 一种停车场车辆引导系统及引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种停车场车辆引导系统及引导方法，涉及停车管理和辅助停车技术领域，包括：设置在停车场入口处的车辆参数识别模块、运行在停车场内的移动引导装置、中控计算机模块；车辆参数识别模块，用于获取驶入车辆信息，并将获取的信息发送至中控计算机模块；中控计算机模块，用于接受车辆参数识别模块采集的车辆信息，生成车辆三维模型以及对移动引导装置的控制路线；移动引导装置，用于接受中控计算机模块生成的控制路线，并引导车辆移动。

Description

一种停车场车辆引导系统及引导方法

技术领域

本发明涉及停车管理技术领域，尤其涉及一种停车场车辆引导系统及引导方法。

背景技术

目前，各种楼宇、地下多层停车库都需要驾驶人驾驶车辆驶进入停车位进行停放。由于停车场较大，车辆较多时新驶入的车辆不易找到空车位，而停车场内的车位仅仅是画车位线，车位空间相对狭小，驾驶人视野受限，若驾驶人经验不足，驾驶人难以对车身姿态进行调整，顺利将车辆驶入停车位中，容易出现擦碰事故，造成车辆损坏。

目前部分停车库都设置了管理系统，在停车场出入口处设置有摄像头对车辆牌照号码进行识别，方便管理及收费，显示停车场中空余车位数量。然而对空车位的位置无法进行提示，也没有将车辆引导至空车位进行停靠的方法和设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种停车场车辆引导系统及引导方法，辅助驾驶人找到空车位并准确、快捷地驾驶车辆停车入位。

为解决上述问题，本发明的一个方面提供了一种停车场车辆引导系统，包括：设置在停车场入口处的车辆参数识别模块、运行在停车场内的移动引导装置 、中控计算机模块；车辆参数识别模块，用于获取驶入车辆信息，并将获取的信息发送至中控计算机模块；中控计算机模块，用于接受车辆参数识别模块采集的车辆信息，生成车辆三维模型以及对移动引导装置的控制路线；移动引导装置，用于接受中控计算机模块生成的控制路线，并引导车辆移动。

更进一步的技术方案是，移动引导装置为轨道小车装置，包括：安装在停车场上空的悬挂轨道；运行在悬挂轨道上的若干台空中悬挂小车；每台空中悬挂小车上均搭载有光束引导模块以及车辆监控装置；光束引导模块将引导信息投射在车辆上的驾驶人能够观测到的位置，从而对驶入车辆进行引导；车辆监控装置用于采集停车场的车位信息、停车场内移动的车辆的位置和速度信息。

更进一步的技术方案是，中控计算机模块，包括存储子模块以及控制子模块，存储子模块用于储存预先设置的车辆三维模型、车身参数、停车场位置信息、悬挂轨道路线、三维坐标系地图，也用于接收并储存车辆参数识别模块和车辆监控装置采集的数据；控制子模块用于通过车辆参数识别模块采集的数据调取或通过计算得到的车辆三维模型、车身参数；并根据车辆监控装置发来的停车场的车位信息、停车场内车辆的位置和速度信息计算生成空中悬挂小车与待引导车辆相遇再引导车辆到达空车位的控制路线，并发送至空中悬挂小车进行控制，对待引导车辆进行引导。

更进一步的技术方案是，空中悬挂小车还设置有车载计算机；车辆监控装置还用于获取车辆姿态、位置信息，发送至车载计算机，车载计算机根据车辆姿态、位置信息以及空车位的位置信息计算出车辆入库的理想轨迹，以及对光束引导模块的控制信号，发送至光束引导模块，控制光束引导模块的光束投射位置和投射信息。

更进一步的技术方案是，空中悬挂小车还包括视听模块，视听模块包括：显示屏、音响装置；用于配合光束引导模块播报引导信息对车辆进行引导。

更进一步的技术方案是，悬挂轨道设置在停车场主要通道、巷道，在车位前后、停车区域形成环路，并设置有道岔、停靠站，悬挂轨道受中控计算机模块控制进行轨道切换。

更进一步的技术方案是，光束引导模块发出光斑到驾驶人能够观测到的位置；光束引导模块根据已选择的一个驾驶人能够观测到的固定点作为参照点或由控制信号在驾驶人能够观测到的位置投影一个相对车身位置不变的光斑作为参照点；并在驾驶人能够观测到的位置投影一个根据理想轨迹与实际行车轨迹计算得到的校正光斑；当参照点与校正光斑接近或重合时车辆行驶在理想轨迹上。

更进一步的技术方案是，车辆监控装置还用于在驾驶人将车辆停好下车后，采集车辆中人脸信息发送至中控计算机模块，中控计算机模块将人脸信息与车牌号码、车位信息绑定后存储至存储子模块；停车场内还设置有与中控计算机模块连接的操作终端，用于输入人脸信息或车牌号码查找车辆停放位置或同一车辆的其它人员。

根据本发明的另一个方面，提供了一种停车场车辆引导系统的车辆引导方法，包括以下步骤：

S1：建立停车场三维坐标系地图，并将位置信息导入中控计算机模块；并在存储子模块中储存不同车型的三维模型、车身参数。

S2：车辆在驶入停车区域入口时，通过车辆参数识别模块对车辆进行识别，并将参数发送至中控计算机模块，中控计算机模块生成该车辆的三维模型、车身参数，并与其车牌号码绑定。

S3：空中悬挂小车在停车场内部运动时通过车辆监控装置实时采集停车场中的车位信息，并和空中悬挂小车在悬挂轨道上的位置信息一同发送至中控计算机模块。

S4：中控计算机模块根据停车场中的车位信息以及车辆的车身参数确定要将车辆引导至的空车位；并生成将车辆引导至空车位的控制路线。

S5：中控计算机模块根据空中悬挂小车在悬挂轨道上的位置信息，调度最近的空中悬挂小车至停车区域入口对车辆进行引导。

S6：空中悬挂小车通过光束引导模块对车辆按照控制路线进行引导，驾驶人按照引导信息将车辆驾驶至空车位出入区。

更进一步的技术方案是，还包括以下步骤：

S7：车辆监控装置采集车辆的位置、姿态及车辆车身参数发送至车载计算机；车载计算机根据车辆位置、姿态及车辆车身参数通过轨迹规划算法和路径跟踪算法实时计算车辆驶入空车位的理想轨迹所需数据，同时调用车辆三维模型根据车辆位置、姿态设定光束投射位置，并将控制信号实时发送至光束引导模块。

S8：光束引导模块根据车载计算机的控制信号发出光束，引导车辆驶入空车位。

更进一步的技术方案是，还包括以下步骤：

S9：车辆停至空车位后，驾驶人及乘客下车，车辆监控装置记录车辆停靠位置，并采集全部人员的人脸信号，发送至中控计算机模块与车辆的车牌号绑定后储存至存储子模块；空中悬挂小车运动至停车区域入口或停靠站。

S10：当人员需要返回车辆中时，在操作终端输入车牌号或人脸信息，中控计算机模块调取车辆停放位置信息，并生成操作终端与车辆停放位置的路线，操作终端显示路线或将调度空闲的空中悬挂小车，并将路线发送至空闲的空中悬挂小车；空中悬挂小车的车载计算机根据路线生成对人引导方案，引导人员返回车辆停靠的位置。

需要注意的是，本发明中的人脸信息或人脸识别，均属于合法获取的人脸信息数据，并基于合法的使用范围内进行使用。

本发明的原理阐述：将悬挂轨道布置于停车场顶部，并将停车场信息以及车辆三维模型、车身参数、悬挂轨道路线、三维坐标系地图、储存至中控计算机模块，通过空中悬挂小车的车辆监控装置实时收集停车场中空车位位置并储存至中控计算机模块。在需要将车辆引导至空车位时，通过车辆参数识别模块识别车辆外形，在中控计算机模块中匹配出车辆车身参数；通过中控计算机模块计算出控制路线并调度悬挂轨道以及空中悬挂小车将车辆引导驶向空车位；通过车载计算机采集车辆位置、姿态，计算理想停车轨迹及校正量控制空中悬挂小车上搭载的光束引导模块将引导信息投射成光束打在驾驶人能够观测到的位置上，驾驶人在观测到的光斑辅助下准确、快捷地驾驶车辆停车入位。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：能够实时检测剩余空车位的数量及位置，将新驶入的车辆引导至空车位进行停靠，提高停车效率，降低停车场内因找不到空车位而产生的拥堵情况，优化停车体验。在不需要增加车载设备的情况下，通过光束引导驾驶人将车辆按最优的轨迹停入空车位，方便经验不足的驾驶人停车入位，减少停车时造成的碰撞。也可通过记录车辆的停放位置和司乘人员面部数据，实现在停车场内引导人员找到已停放车辆位置，及引导走散人员返回车辆停放位置或汇合位置。

附图说明

图1是根据本发明实施例1的结构示意图；

图2是根据本发明实施例1的空中悬挂小车结构示意图；

图3是根据本发明实施例1的空中悬挂小车俯视图；

图4是根据本发明实施例1的停车引导示意图；

图5是车辆在图4中a点处时挡风玻璃上的引导光束投射示意图；

图6是车辆在图4中b点处时挡风玻璃上的引导光束投射示意图；

图7是车辆在图4中c点处时挡风玻璃上的引导光束投射示意图；

图8是车辆在图4中d点处时挡风玻璃上的引导光束投射示意图；

图9是根据本发明实施例2的位移装置配合光束投射示意图；

图10是根据本发明实施例3的位移装置配合图像传感器示意图；

图11是根据本发明实施例4的地面引导光束投射示意图；

图12是根据本发明实施例4车辆从a’点到f’点处连续引导光束投射示意图；

图13是根据本发明实施例5的地面引导光束投射示意图；

图14是根据本发明实施例5车辆从a’点到f’点处连续引导光束投射示意图。

附图标记：1：悬挂轨道； 2：空中悬挂小车；3：伺服驱动模块；4：车辆监控装置；5：光束引导模块；6：位移装置；7：视听模块；8：被引导车辆；9：空车位；11：道岔；12：停靠站；13：认址片；21：悬挂小车车体；22：通讯装置；31：行走轮；32：限位轮；33：滑触线；34：编码器；35：槽型光电开关；41：图像传感器；42：激光雷达；61：云台稳定器；62：副云台稳定器；71：显示屏；72：音响装置； C1：校正光斑；C2：参照点；C3：转向光斑；C4：辅助光斑；C5：车身姿态图标；C6：车身投影轮廓线；C7：辅助驾驶图标；S：引导轨迹；S1：引导轨迹边线；S2：引导目标框9：空车位。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

接来下对本发明的实施方式进行详细说明，一种停车场车辆引导系统，包括：安装在停车场上空的悬挂轨道；运行在悬挂轨道上的空中悬挂小车；每台空中悬挂小车上均搭载有光束引导模块；设置在停车场入口的车辆参数识别模块；中控计算机模块，以及空中悬挂小车与中控计算机模块进行通讯的通讯装置。车辆参数识别模块用于获取驶入车辆车身参数、车牌号码信息；并将获取的信息发送至中控计算机模块。并由中控计算机模块生成车辆三维模型以及空中悬挂小车的控制路线；空中悬挂小车用于接受控制路线，并根据控制路线将车辆引导停靠。车辆参数识别模块设置在停车场入口处，包括若干个传感器，如视觉传感器、激光雷达、光电传感器、磁场传感器、压力传感器。车辆在驶入停车区域入口时，通过传感器对车辆外形识别或测量获得车辆的外形尺寸、轮距、轴距等数据并由中控计算机模块基于图像建模或基于激光雷达扫描建模生成车辆的三维模型，并与车牌号码绑定。其中车辆的三维模型、车身参数可以是预存的三维模型、车身参数，通过车辆参数识别模块识别车辆外形特征后与中控计算机模块预存的车辆品牌、型号特征进行匹配得到。若无法匹配，再通过传感器采集车辆的外形尺寸、轮廓、部件位置数据传送至中控计算机模块生成车辆的三维模型、车身参数。其中车辆的外形特征包括车标、散热格栅、灯具、各部件比例和尺寸等。空闲空中悬挂小车从停靠站或中途（起点）到达与被引导车辆的相遇点（终点），再从相遇点（起点）到达空车位（终点），都需找到一条从起点到终点适当、安全的运动路径，这与移动机器人从起点到终点移动，需对静态及动态环境做出综合性判断，进行智能决策、路径规划是一样的。中控计算机模块通过基于移动机器人路径规划算法的计算得到空中悬挂小车引导被引导车辆的控制路线。

空中悬挂小车包括悬挂小车车体，驱动小车在悬挂轨道上运动的伺服驱动模块，用于对车辆和环境进行监控的车辆监控装置，对车辆进行引导的光束引导模块，以及车载计算机；光束引导模块安装在位移装置上；车载计算机用于接收中控计算机模块的车辆三维模型、车身参数以及控制路线，并对伺服驱动模块、光束引导模块以及位移装置进行控制，光束引导模块将引导信息投射在驾驶人能够观测到的位置，从而对驶入车辆进行引导；车辆监控装置在随空中悬挂小车在悬挂轨道上停泊和移动时实时采集车位信息和停车场内车辆的位置、速度信息以及行人的人脸信息，并将车辆的位置信息、速度停车场内车辆的信息、人脸信息以及自身位置信息发送至中控计算机模块。其中悬挂轨道是利用停车场上方空间，在主要通道、巷道上空搭建悬挂轨道，在车位前后、停车区域形成环路，并设置有道岔、停靠站，受中控计算机模块控制切换轨道， 与空中悬挂小车形成可供中控计算机模块调度空中悬挂小车运行的悬挂轨道交通系统。其中光束引导模块包括光束发射器，用于将车载计算机控制信号转换为光束组成的符号、动画、光点，投射到驾驶人能够观测到的位置，光束发射器可以是小型投影仪、动画激光灯、1个或多个由伺服装置驱动独立旋转、俯仰的单光束发射器，也可以是其他类似可受控改变颜色、线条、符号、动画的光投射装置。

中控计算机模块包括存储子模块以及控制子模块，存储子模块用于储存预先设置的车辆三维模型、车身参数、停车场位置信息、悬挂轨道路线；也用于接收并储存车辆参数识别模块采集的数据；控制子模块，包括通讯装置，用于通过车辆参数识别模块采集的数据，调取存储子模块中的车辆三维模型、车身参数;建模生成车辆三维模型与车身参数再存储于存储子模块中;以及根据所述各个车辆监控装置在随各台空中悬挂小车在悬挂轨道上停泊和移动时实时采集停车场内车辆的位置、速度信息，获得停车场内车辆的分布、行驶等交通情况，并根据停车场内车位信息，按照控制策略，分区域分流车辆，并根据当前位置到分配的空车位选取最短路径生成控制路线，并发送给空中悬挂小车进行控制，对车辆进行引导。

车辆监控装置包括图像传感器、激光雷达和副图像传感器，图像传感器用于跟踪被引导车辆及观测被引导车辆的车轮转向角度；激光雷达用于对被引导的车辆速度、位置信息进行监控，并检测停车场车位信息及周边车辆的速度、位置信息；副图像传感器用于观测被引导车辆的车轮转向角度；车辆监控装置采集的数据经车载计算机处理后发送给中控计算机模块。其中图像传感器可以单独安装在位移装置上受车载计算机控制用来动态跟踪车辆；也可采用多个图像传感器固定安装在需要观测的方向上，由车载计算机控制、切换，连续跟踪车辆，同时监控周边环境。另外图像传感器安装在位移装置上还可以控制图像传感器指向角度和视场，来识别车辆前轮转向角度。激光雷达可以安装于空中悬挂小车最下端，360度扫描，用于扫描周边环境、检测空车位、跟踪被引导车辆，提供被引导车辆的速度、方位、轮廓数据给车载计算机。图像传感器和激光雷达的数据经车载计算机处理后发送给中控计算机系统，用于监控车位信息、场内交通，车流量管理及系统调度。

空中悬挂小车还包括位移装置；位移装置能够实现往复运动或旋转运动，图像传感器和光束引导模块通过云台稳定器和副云台稳定器安装在位移装置移动部件上；车载计算机通过控制位移装置来控制光束引导模块的投影位置，同时控制图像传感器对被引导车辆及其车轮转向角度以及投影位置的观测和跟踪。图像传感器或副图像传感器安装在位移装置上，车载计算机通过控制位移装置来控制图像传感器或副图像传感器的视场和指向角度，以利于跟踪车辆及识别车辆前轮转向角度。其中云台稳定器由陀螺仪稳定三轴或多轴联动，自主稳定、防抖，云台及安装于平台上的图像传感器、光束发射器同步受车载计算机控制旋转、俯仰，动态跟踪车辆，并起到防抖的作用。位移装置能够实现往复运动或旋转运动。其中位移装置可以是滚珠丝杠伺服系统或直线电机伺服系统等直线运动机构，驱动图像传感器、光束引导模块在悬挂小车车体上往复运动；或者是旋转臂机构，由旋转臂机构末端的旋转伺服系统带动图像传感器、光束引导模块进行旋转。可以配合云台稳定器对图像传感器的视场和指向角度进行调整,用于从更好的角度准确观测车辆姿态及前轮转向角度；还可以配合云台稳定器对光束引导模块的角度进行调整，用于控制光束引导模块投射到所需位置的引导光束不受遮挡；以及用于控制光束引导模块投射的光束垂直于挡风玻璃，使光点或图形、符号清晰、不散射。

空中悬挂小车还包括视听模块，视听模块包括：显示屏、音响装置；用于配合光束引导模块播报引导信息对车辆进行引导。视听模块包括：显示屏、音响装置、扩音装置。其中视听模块可以包括显示屏、音响装置、扩音器。显示屏可以在空中悬挂小车前、后两端各安装一块，用于显示车牌号码、加速、减速、停车、纠正方向、方向盘转动角度等图形符号或其他信息，提示被引导车辆驾驶人跟随光束引导模块操作要求、保持正确路线，或提示附近车辆驾驶人注意安全。音响装置可以由拾音和扩音两部分组成，拾音部分接收被引导车辆的鸣笛声，另外，也可由图像传感器识别被引导车辆闪烁大灯的频率，由车载计算机采集处理，按约定协议执行相应功能，如：1声长音或1次闪灯，关闭语音提示；2声短音或2次闪灯，关闭光束引导；3声短音或3次闪灯，取消系统引导入位；包括但不限于上述举例。扩音部分可以由车载计算机控制配合引导车辆播放语音提示，如：“刹车减速”、“左打方向半圈”，包括但不限于上述举例。

悬挂轨道设置在停车场主要通道、巷道，在车位前后、停车区域形成环路，并设置有道岔、停靠站，悬挂轨道受中控计算机模块控制进行轨道切换。还可以安装有定位及位置校正装置。其中定位及位置校正装置可以是安装在空中悬挂小车上的编码器、悬挂轨道上的认址片。通过空中悬挂小车上安装的槽型光电开关对这些位置校正装置进行感知。槽型光电开关加认址片属空中悬挂小车常用技术，还有其他测量、校正方式，如激光测距加RFID（射频识别， Radio Frequency Identification）等。

当车辆到达空车位附近后，车辆参数识别模块获取车辆姿态、位置信息，发送至车载计算机，车载计算机根据车辆姿态、位置信息以及空车位的位置信息计算出车辆入库的理想轨迹，并将车辆的实时行驶轨迹与车辆入库的理想轨迹对比，计算偏差量，进而产生校正量转为对光束引导模块的控制信号，发送至光束引导模块，控制光束引导模块的光束投射位置和投射信息。

光束引导模块包括：光学投影装置，以及带动光学投影装置进行水平旋转、上下俯仰的云台稳定器；光束引导模块接收到控制信号后对位移装置以及云台稳定器进行控制，使光学投影装置发出光斑到驾驶人能够观测到的位置；光束引导模块根据已选择的一个驾驶人能够观测到的固定点作为参照点或由控制信号在驾驶人能够观测到的位置投影一个相对车身位置不变的光斑作为参照点；并在驾驶人能够观测到的位置投影一个根据理想轨迹与实际行车轨迹计算得到的校正光斑；当参照点与校正光斑接近或重合时车辆行驶在理想轨迹上。

图像传感器及副图像传感器还用于在驾驶人将车辆停好下车后，采集车辆中人脸信息发送至中控计算机模块，中控计算机模块将人脸信息与车牌号码、车位信息绑定后存储至存储子模块；停车场内还设置有与中控计算机模块连接的操作终端，用于输入人脸信息或车牌号码查找车辆停放位置或同一车辆的其它人员。

一种停车场车辆引导系统的车辆引导方法，包括以下步骤：

S1：建立停车场三维坐标系地图，并将位置信息导入中控计算机系统；在存储子模块中储存不同车型的三维模型、车身参数，以及将车辆引导至空车位的路径规划算法及控制策略。

S2：空中悬挂小车在停车场内部运动时车辆监控装置实时采集停车场中的车位信息，并和空中悬挂小车在悬挂轨道上的位置信息一同发送至中控计算机模块。

S3：车辆在驶入停车区域入口时，通过车辆参数识别模块对车辆进行识别，并将参数发生至中控计算机模块，中控计算机模块生成该车辆的车身参数，并与其车牌号码绑定。中控计算机模块根据停车场中的车位信息以及车辆的车身参数确定要将车辆引导至的空车位；并生成将车辆引导至空车位的控制路线；并根据空中悬挂小车在悬挂轨道上的位置信息，调度最近的空中悬挂小车至停车区域入口对车辆进行引导。

S4：空中悬挂小车在停车区域入口通过车辆监控装置识别车牌号并发送至中控计算机模块，在中控计算机模块中调取该车辆的车身参数及控制路线；空中悬挂小车的车载计算机根据控制路线控制空中悬挂小车保持一定速度向空车位移动，并控制光束引导模块投射出驾驶人能够观察到的投影引导驾驶人驶向空车位。

S5：车辆按照空中悬挂小车以及光束引导模块的引导行驶至空车位出入区。

S6：通过车辆监控装置扫描、识别车辆迎面轮廓、特征点等数据导入车辆的三维模型得到车辆的姿态及相对速度、位置，根据空中悬挂小车位置坐标，车载计算机计算得到车辆位置坐标及运动信息；空中悬挂小车位置坐标通过定位及位置校正装置获得的数据及轨道坐标由车载计算机计算得到。

S7：在车辆跟随空中悬挂小车到达空车位附近后，车载计算机根据车辆位置、姿态及车辆车身参数调用轨迹规划算法和路径跟踪算法实时计算车辆驶入空车位的理想轨迹所需数据，同时调用车辆三维模型根据车辆位置、姿态设定光束投射位置，并将控制信号实时发送至位移装置和光束引导模块。

S8：根据设定的光束投射位置，由车辆监控装置跟踪反馈，位移装置实时调整图像传感器和光束引导模块的位置和旋转、俯仰角度，使车辆处于图像传感器的视场中，并使光束跟随车辆移动并保持位置相对车身不变。

S9：光束引导模块根据已选择的一个驾驶人能够观测到的固定点作为参照点或由控制信号在驾驶人能够观测到的位置投影一个相对车身位置不变的光斑作为参照点；并在驾驶人能够观测到的位置投影一个根据理想轨迹与实际行车轨迹计算得到的校正光斑；当参照点与校正光斑接近或重合时车辆行驶在理想轨迹上。

S10：车辆根据光束引导停至空车位后，空中悬挂小车运动至下一辆需引导车辆位置或停车区域入口或停靠站。

步骤S2具体包括：

S21：通过车辆参数识别模块采集驶入车辆外形信息，根据车辆的外形特征进行图像识别，与存储子模块中存储的车辆数据进行匹配，直接得到车辆的三维模型、车身参数。

S22：若步骤S21匹配失败，通过中控计算机模块对车辆参数识别模块采集的数据进行处理得到车辆的外形尺寸、轮廓、部件位置数据，并生成车辆的三维模型、车身参数。

S23：将车辆的三维模型、车身参数与其车牌号码绑定。

步骤S8具体包括：

S81：图像传感器或副图像传感器安装在位移装置上，车载计算机通过控制位移装置来控制图像传感器视场和指向角度，识别车辆前轮转向角度。

S82：车载计算机调取存储的车辆运动学模型，导入车辆当前坐标和校正轨迹下一步要到达的点坐标，根据车身参数和当前车辆姿态、前轮转向角度，计算出修正的车辆前轮转向角度，再换算为方向盘的转动方向、角度、圈数。

S83：车载计算机将车辆的方向盘的转动方向、角度、圈数等数据发送给光束引导模块。

S84：车载计算机将车辆的方向盘的转动方向、角度、圈数等数据发送给视听模块，转换为语音提示。

步骤S9具体包括：

S91：光束引导模块根据已选择的一个驾驶人能够观测到的固定点作为参照点或由控制信号在驾驶人能够观测到的位置投影一个相对车身位置不变的光斑作为参照点；并在车身上驾驶人能够观测到的位置投影一个根据理想轨迹与实际行车轨迹计算得到的校正光斑；当参照点与校正光斑重合时，车辆行驶在理想轨迹上。

S92：光束引导模块在驾驶人能够观测到的车辆前方和侧方的地面上，投射表示车身轮廓或车身姿态的光斑；及根据理想轨迹与实际行车轨迹计算得到的校正光斑；以及表示理想轨迹的光斑，可以是与车辆投影大小接近的方框和左右两条边线。当车辆到达位置且外廓未超出方框和边线时，车辆行驶在理想轨迹上。

S93：光束引导模块按控制周期连续校正光斑位置，直至车辆到达停车位。

还包括以下步骤：

S11：车辆停至空车位后，驾驶人及乘客下车，车辆监控装置记录车辆停靠位置，并采集全部人员的人脸信号，发送至中控计算机模块与车辆的车牌号绑定后储存至存储子模块；空中悬挂小车运动至停车区域入口或停靠站。

S12：当人员需要返回车辆中时，在操作终端输入车牌号或人脸信息，中控空计算机模块调取车辆停放位置信息，并生成操作终端与车辆停放位置的路线，操作终端显示路线或将调度空闲的空中悬挂小车，并将路线发送至空闲的空中悬挂小车；空中悬挂小车的车载计算机根据路线生成对人引导方案，引导人员返回车辆停靠的位置。

实施例1

一种停车场车辆引导系统，包括：如图1所示，安装在停车场上空的悬挂轨道1；如图2和图3所示，运行在悬挂轨道1上的空中悬挂小车2；设置在停车场入口的车辆参数识别模块；中控计算机模块；以及空中悬挂小车2与中控计算机模块进行通讯的通讯装置22。

悬挂轨道1设置在停车场主要通道、巷道，在车位前后、停车区域形成环路，并设置有道岔11、停靠站12，受中控计算机模块控制进行轨道切换；还安装有定位及位置校正装置。定位及位置校正装置为悬挂轨道1上间隔一定距离安装的认址片13。

车辆参数识别模块，安装在停车场入口处，用于获取驶入车辆外形参数、车牌号码信息；并将获取的信息发送至中控计算机模块。

中控计算机模块，包括存储子模块以及控制子模块，存储子模块用于储存预先设置的车辆三维模型、车身参数、停车场位置信息、悬挂轨道路线；也用于接收并储存车辆参数识别模块采集的数据；控制子模块用于通过车辆参数识别模块采集的数据调取储子模块中的车辆三维模型、车身参数，且用于根据车位信息生成控制路线，并发送给空中悬挂小车进行控制，对车辆进行引导，以及用于控制轨道切换，进行悬挂轨道路线的交通管理。

空中悬挂小车2，如图2所示，包括悬挂小车车体21，驱动小车在悬挂轨道1上运动的伺服驱动模块3；用于对车辆进行监控的车辆监控装置4；对车辆进行引导的光束引导模块5，以及车载计算机。

其中伺服驱动模块3包括伺服电机、设置在悬挂轨道1导轨上方的行走轮31、防止悬挂小车2脱轨的限位轮32，给悬挂小车供电的滑触线33以及用来计量悬挂小车速度、行驶距离的编码器34、识别认址片13进行定位的槽型光电开关35。

车载计算机用于接收中控计算机模块的车辆数学模型以及控制路线，计算车辆理想入库轨迹，并对伺服驱动模块3、位移装置6以及光束引导模块5进行控制，光束引导模块5将引导信息投射在车辆的挡风玻璃上，从而对驶入车辆进行引导。

空中悬挂小车2还包括位移装置6，如图2所示，位移装置6包括直线电机导轨以及之上安装的云台稳定器61，光束引导模块5安装在云台稳定器61上，车载计算机通过控制位移装置6的运动配合云台稳定器61的旋转来控制光束引导模块5在被引导车辆8挡风玻璃上的投影位置。

车辆监控装置4包括图像传感器41和激光雷达42，图像传感器41用于跟踪车辆以及监控周边环境，图像传感器41通过副云台稳定器62安装在直线电机导轨的移动基座上；车载计算机通过控制位移装置6的运动配合副云台稳定器62的旋转来控制图像传感器41的视场和指向角度，用于获得观测车辆及其前轮转向角度的最佳效果。激光雷达42通过导杆安装在伺服驱动模块3下方，用于对被引导的被引导车辆8速度位置信息进行监控，并检测停车场车位信息；车辆监控装置4采集的数据经车载计算机处理后发送给中控计算机模块。

空中悬挂小车2还包括视听模块7，用于配合光束引导模块5对被引导车辆8进行引导。如图所述的显示屏71、音响装置72。

在本发明实施例提供的停车场车辆引导系统硬件安装完成后，通过空中悬挂小车2的车辆监控装置4采集停车场位置信息，发送至中控计算机模块，辅以人工测绘，以停车场中某一点为坐标原点建立三维坐标系地图，将悬挂轨道1的轨道与停车场内设施、立柱、墙壁、巷道标线、车位标线等固定参照物的坐标、轮廓线等位置信息输入中控计算机模块的存储子模块和空中悬挂小车2的车载计算机中进行储存。在中控计算机模块的存储子模块中尽可能储存现有的车辆的三维模型、车身参数，其中车辆的三维模型主要包括车辆的外形尺寸、轮廓、部件位置，车辆的三维模型、车身参数用于车载计算机运行轨迹规划算法计算理想停车入位轨迹，也用于协同图像传感器41、激光雷达42数据确定光束引导模块5的光束投射位置。

在车辆驶入安装有本实施例提供的停车场车辆引导系统的停车场时，经过停车场入口时，车辆参数识别模块通过传感器对车辆外形识别或测量获得车辆的外形尺寸、轮距、轴距等参数并由中控计算机模块对照存储子模块中储存的车辆数学模型生成驶入车辆的三维模型、车身参数，并与车牌号码绑定。

停泊或运行中的空中悬挂小车2通过图像传感器41和激光雷达42判断车辆驶近，立即上报中控计算机模块，也可通过停车场内固定监控摄像头获得车辆驶入信息。图像传感器41识别车牌，车载计算机将车牌号码通过通信装置发送给中控计算机模块。中控计算机模块根据路径最短的控制策略基于A*移动机器人路径规划算法规划出路径，调度最近位置的空闲空中悬挂小车2沿悬挂轨道1驶近车辆；然后，中控计算机模块根据分流车辆、路径最短的控制策略，以当前及预测的停车场内车辆位置作为环境变量基于A*移动机器人路径规划算法动态规划出最优路径，调度此空中悬挂小车2沿悬挂轨道1自相遇点驶向选定的空车位。

车载计算机从中控计算机模块接收车牌号码绑定的该车三维模型、车身参数。显示屏71显示该车车牌号码及对驾驶员进行指示的指示符号，并通过激光雷达42扫描该车获得速度、距离、轮廓，反馈给车载计算机。车载计算机控制空中悬挂小车2保持与车辆的距离运行引导车辆，驾驶人按照显示屏71提示的前进、停车、加减速、修正方向等图标、符号及音响装置72的语音提示驾驶车辆跟随空中悬挂小车2驶向空车位。

在空中悬挂小车2开机上电时，经初始化设置后获得当前位置坐标，车载计算机通过编码器34计量空中悬挂小车2行驶的距离和速度，每个认址片13的位置已经过测量并存储在车载计算机中，当收到槽型光电开关35检测到分段设置的各个认址片13的信号时，车载计算机对当前距离值按存储的位置进行校正、更新，以消除累积误差。空中悬挂小车2在悬挂轨道1上的位置通过编码器34、认址片13确定，结合轨道的坐标由车载计算机计算出空中悬挂小车2的位置坐标。基于空中悬挂小车2的位置坐标，通过激光雷达42测速、测距、扫描轮廓结合图像传感器41识别车辆外形、前轮转向角度，以及已知的该车三维模型、车身参数，根据通用的车辆运动学模型计算得出车辆位置坐标、轮廓线、姿态、行驶轨迹。

驾驶人驾驶车辆跟随空中悬挂小车2到达距空车位9预订区域后,车载计算机根据上一步计算得出的车辆位置、姿态及车辆数学模型按照轨迹规划算法实时计算驶入空车位9的理想轨迹，如图4所示，a、b、c、d为引导轨迹S上的四个位置。引导驾驶人驾驶车辆前进入位或倒车入位。

空中悬挂小车2以车辆前或后挡风玻璃上部的中点作为参照，光束引导模块5投射到车辆挡风玻璃上一个光斑为参照点C2。光束引导模块5投射到车辆挡风玻璃上另一个光斑，表示当前位置对应的理想轨迹上的点或出现偏差后重新返回正确路线需经过的点，称为校正光斑C1。校正光斑C1携带转向方向以及方向盘转向角度信息，如箭头。由车载计算机根据计算出的车辆理想入库轨迹与实时检测到的车辆运行轨迹对比，计算出偏差量，再根据车辆的位置、姿态、前轮转向角度及数学模型计算出下一控制周期为保持沿理想轨迹行驶所需的校正量，得出需投射到车身上的预定位置挡风玻璃上的校正光斑C1与参照点C2之间的距离、方向角度，发出光束调整指令到光束发射装置。车载计算机再根据车辆姿态结合图像传感器41跟踪识别在车辆上的预定投射位置，用投射的光点位置作为反馈，按照控制算法实时计算、调整光束的指向角度，控制云台稳定器61及光束发射器发射光束到车身上的预定位置挡风玻璃，显现参照点C2与校正光斑C1的偏差，并保持稳定、跟随车辆移动。如图4所示，一台车辆准备在位置a处开始将车辆停至空停车位上。在位置a处时车载计算机控制光束引导模块5发出引导光束在车辆的挡风玻璃上投射出引导信息，如图5所示，参照点C2为带有短横的圆形光斑，短横指向右侧的校正光斑C1表示需要向右转向，校正光斑C1为正方形，位于参照点C2的右方；而光斑C3为带有箭头的圆弧，其中箭头顺时针，表示需要将方向盘向右旋转360度，而光斑C4直接显示右360°能够帮助驾驶员理解。

当车辆按照挡风玻璃上投射的引导信息完成转向到达位置b处，车辆监控装置4将车辆姿态变化情况监控信号发送至车载计算机进行处理，计算得到车辆需要将车身回正并将方向打直，车载计算机将控制信号发送至光束引导模块5，光束引导模块5对挡风玻璃上投射的引导信息进行更改，如图6所示，参照点C2的短横向左指向了校正光斑C1表示需要向左转向，校正光斑C1位于参照点C2的左方，也示意向左转动方向盘；而光斑C3的箭头为逆时针，圆弧为一圈多1/4圈，表示需要将方向盘向左旋转480度，而光斑C4直接显示左480°。其中光斑C3和C4移动到了参照点C2的右边，防止光斑拥挤导致不易观察，也方便显示。

车辆将车身回正后向前行驶了一段距离到达c处，车载计算机在处理车辆监控装置4的车辆姿态信息时，监测到车身位置跑偏需要进行修正，计算出车辆需要将方向盘向右旋转120度，并行驶一定距离。车载计算机将控制信号发送至光束引导模块5，光束引导模块5对引导光束进行调整，如图7所示，参照点C2与校正光斑C1之间的距离按比例表示了在当前位置车辆回到理想轨迹的横向偏离距离参照，光斑C3为箭头顺时针的1/3的圆弧，光斑C4显示右120°。驾驶员根据引导光束的投影能够知晓需要将方向盘向右旋转120度，驾驶车辆缓缓向前行驶，使参照点C2与校正光斑C1重合，如图8所示，这时车辆位置到达了图4中的d处，完成停车入位，将车辆顺利停至空车位9上。

图4中各位置点仅为示意，实际运行按系统周期实时校正运行。

当车辆在巷道中跟随空中悬挂小车2驶向空车位9时，中控计算机模块可以调度另一台空中悬挂小车2到达空车位9后方，作为后引导。主要是为了在停车入位转弯后，车辆姿态变化，前引导空中悬挂小车的引导光束无法投射到原位置时，接力保持连续引导。当前引导空中悬挂小车2引导车辆到达转弯段上预定点时，通过中控计算机模块或直接与后引导空中悬挂小车2通讯，将引导数据传送给后引导空中悬挂小车2，切换成由后引导空中悬挂小车2光束引导模块5将引导光束继续投影至车辆的前挡风玻璃上接力继续引导驾驶人驾驶车辆驶入空车位9。 接力使用两个空中悬挂小车2对车辆进行引导还可以避免车辆转向时，单方向的光束无法投射到车身上，以保持连续引导。

在进行引导过程中，根据计算出的校正量及车辆的数学模型，车载计算机计算出车辆需保持的速度、方向盘转动的角度圈数，还可以通过音响装置72语音提示，驾驶人可以在视线不离开前进或倒车方向的情况下，一边观察周边，一边观察投射在挡风玻璃的参照点C2与校正光斑C1之间偏差，驾驶车辆使参照点C2逐步与校正光斑C1接近、重合，车辆即可沿理想停车入位轨迹到达空车位9停放。

实施例2

一种停车场车辆引导系统，是根据实施例1的进一步改进，与实施例1不同的是，空中悬挂小车2的位移装置6，如图9所示，为旋转臂装置，光束引导模块5通过云台稳定器61安装在旋转臂装置旋转臂的末端，由末端的旋转伺服系统带动旋转。车载计算机通过控制位移装置6的旋转伺服系统的转动来控制光束引导模块5在车辆挡风玻璃上的投影位置。

实施例3

一种停车场车辆引导系统，是根据实施例2的进一步改进，与实施例2不同的是，空中悬挂小车2的图像传感器41，如图10所示，图像传感器41通过副云台稳定器62安装在旋转臂装置旋转臂的末端，由末端的旋转伺服系统带动旋转。车载计算机通过控制位移装置6的旋转伺服系统的转动来控制图像传感器41的视场和指向角度，用于获得观测车辆前轮转向角度的最佳效果。光束引导模块5则通过云台稳定器61固定安装在空中悬挂小车车体21上。

实施例4

一种停车场车辆引导系统，是根据实施例1的进一步改进，与实施例1不同的是，驾驶人驾驶车辆跟随空中悬挂小车2到达距空车位9预订区域后,车载计算机根据上一步计算得出的车辆位置、姿态及车辆数学模型按照轨迹规划算法实时计算驶入空车位9的理想轨迹。如图11，空中悬挂小车2的光束引导模块5投射光束到车前地面上形成图形，引导驾驶人驾驶车辆前进入位。

车载计算机按照车辆实时的位置、姿态，转换为车身姿态图标C5，投射于驾驶人可观察到的车前方地面上，并保持与车辆的相对位置随车辆移动。车载计算机将实时计算的驶入空车位9的理想轨迹转换为稍宽于车身的引导轨迹边线S1，并按一定距离分为数段，再控制光束引导模块5投射在地面上。如图11中，到达a’点处的引导轨迹边线S1分段；如图12，从a’点到f’点分为6段。如图12，车辆到达a’点即投射的引导轨迹边线S1末端时，车载计算机控制光束引导模块5投射到达b’点的引导轨迹边线S1，依次投射直至到达f’点的引导轨迹边线S1。由车载计算机根据计算出的车辆理想入库轨迹与实时检测到的车辆运行轨迹对比，计算出偏差量，再根据车辆的位置、姿态、前轮转向角度及数学模型计算出下一控制周期为保持沿理想轨迹行驶所需的转向角度，将此转向角度按比例对应到辅助驾驶图标C7（三角形）顶点到底边垂线与车身姿态图标C5中心线的夹角。

车载计算机控制光束引导模块5将车身姿态图标C5、辅助驾驶图标C7、引导轨迹边线S1同时投射在地面上，驾驶人驾驶车辆使辅助驾驶图标C7（三角形）的顶点垂线与车身姿态图标C5的中心线重合（夹角为零），即辅助驾驶图标C7（三角形）底边与车身姿态图标C5长边平行，且车身姿态图标C5的短边边线分别与引导轨迹边线S1对应边线的间距大致相等时，车辆保持按理想入库轨迹行驶，即可准确停入空车位9。

实施例5

一种停车场车辆引导系统，是根据实施例4的进一步改进，与实施例4不同的是，车载计算机按照车辆实时的位置、姿态，转换为车身投影轮廓线C6，投射于驾驶人可观察到的车前方地面上，并保持与车辆的相对位置随车辆移动。车载计算机将实时计算的驶入空车位9的理想轨迹转换为按一定距离或控制周期表示的一系列车辆轮廓线方框图，再以车辆当前位置作为参照点，控制光束引导模块5在经过下一段距离将要到达的位置投射引导目标框S2 (稍大于车身投影轮廓线C6)。如图13中，到达a’点处的引导目标框S2；如图14，从a’点到f’点分为6个引导目标框S2。如图14，车辆到达a’点即已投射的引导目标框S2时，车载计算机控制光束引导模块5投射到达b’点的引导目标框S2，依次投射直至到达f’点的引导目标框S2。由车载计算机根据计算出的车辆理想入库轨迹与实时检测到的车辆运行轨迹对比，计算出偏差量，再根据车辆的位置、姿态、前轮转向角度及数学模型计算出下一控制周期为保持沿理想轨迹行驶所需的转向角度，将此转向角度按比例对应到辅助驾驶图标C7（三角形）顶点到底边垂线与车身投影轮廓线C6中心线的夹角。

车载计算机控制光束引导模块5将车身投影轮廓线C6、辅助驾驶图标C7、引导目标框S2同时投射在地面上，驾驶人驾驶车辆使辅助驾驶图标C7（三角形）的顶点垂线与车身投影轮廓线C6的中心线重合（夹角为零），即辅助驾驶图标C7（三角形）底边与车身投影轮廓线C6长边平行，且车身投影轮廓线C6与引导目标框S2大致重合时，车辆保持按理想入库轨迹行驶，即可准确停入空车位9。

本发明还具有按车牌号码或驾驶人、乘客找车功能，在停车场内设置若干个与中控计算机模块连接的操作终端。驾驶人、乘客下车时，图像传感器41进行人脸识别与车牌号码、车位信息绑定后车载计算机将数据传送给中控计算机模块存储，当驾驶人或乘客需要帮助找寻车辆时，在操作终端输入车牌号码或进行人脸识别后，显示停车场地图及车辆位置，如需带路到达停车位，中控计算机模块调度一台空中悬挂小车2到达确认的操作终端旁，中控计算机模块调取到达停车位最佳路线并发送至空中悬挂小车2的车载计算机，空中悬挂小车2接受任务，并通过图像传感器41进行人脸识别，绑定人员与引导任务。然后开始以步行速度行驶，通过显示屏71和音响装置72提示、引导驾驶人或乘客到达停车位。空中悬挂小车2以图像传感器41和激光雷达42同时监控路线周边环境、车辆，通过显示屏71和音响装置72提示驾驶人或乘客注意安全避让。

本发明还具有停车场内寻人功能，空中悬挂小车2在运行或停止时，图像传感器41和车载计算机均会对遇到的人员随机进行人脸识别，并将人脸及位置等数据发送给中控计算机模块存储，当驾驶人或乘客需要帮助找寻走散人员时，在操作终端输入车牌号码并选定走散人员图像，中控计算机模块开始根据存储的数据在失散人员大概率出现的区域对区域中停泊和非引导任务运行的空中悬挂小车2发出精细搜索的指令，如在短时间段前有确切人员位置，中控计算机模块即调度附近的空中悬挂小车2前往搜索，各车空中悬挂小车2光束引导模块5即开始对遇到的每个人进行人脸识别匹配，找到后，中控计算机系统在操作终端上显示地图位置，根据终端操作人员选择，空中悬挂小车2通过显示屏71或音响装置72引导失散人员前往操作终端位置或停车位，如失散人员未携带手机或无法通信，还可通过车载音响装置72与操作终端旁的找寻人员对讲通话。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (8)

1.一种停车场车辆引导系统，用于停车场内，其特征在于，包括：设置在所述停车场入口处的车辆参数识别模块、运行在所述停车场内的移动引导装置、中控计算机模块；

所述车辆参数识别模块，用于获取驶入车辆信息，并将获取的信息发送至所述中控计算机模块；

所述中控计算机模块，用于接收所述车辆参数识别模块采集的车辆信息，并基于车辆信息生成车辆三维模型以及对所述移动引导装置的控制路线信息；

所述移动引导装置，用于接收所述中控计算机模块生成的控制路线信息，并通过影像或图案的投影，或光束、光斑的照射形式引导车辆行驶至停车位；所述移动引导装置包括：若干条安装在停车场主要通道、巷道上空的悬挂轨道（1）；运行在所述悬挂轨道（1）上的若干台空中悬挂小车（2）；每台所述空中悬挂小车（2）上均搭载有光束引导模块（5）以及车辆监控装置（4）；所述空中悬挂小车（2）还设置有车载计算机，

所述光束引导模块（5）将引导信息投射在所述车辆上的驾驶人能够观测到的位置，对驶入空车位的车辆进行引导，所述位置为地面或挡风玻璃上端部；

所述车辆监控装置（4）用于采集停车场的车位信息、停车场内移动的车辆的位置和速度信息；所述中控计算机模块，还用于通过所述车辆参数识别模块采集的数据调取或通过计算得到的车辆三维模型、车身参数，并根据所述车辆监控装置（4）发来的停车场的车位信息、停车场内车辆的位置和速度信息计算生成所述空中悬挂小车（2）与待引导车辆相遇再引导车辆到达空车位的控制路线信息，并发送至所述空中悬挂小车（2）并控制其移动至所述待引导车辆前方，对所述待引导车辆进行引导；

所述光束引导模块（5）发出光斑到驾驶人能够观测到的地面位置；

所述车辆监控装置（4）还用于获取车辆姿态、位置信息，发送至所述车载计算机，所述车载计算机根据车辆姿态、位置信息以及空车位的位置信息计算出车辆入库的理想轨迹，以及对所述光束引导模块（5）的控制信号，并发送至所述光束引导模块（5），控制所述光束引导模块（5）的光束投射位置和投射信息；

所述光束引导模块（5）根据已选择的一个驾驶人能够观测到的固定点作为参照点，或由控制信号在驾驶人能够观测到的位置投影一个相对车身位置不变的光斑作为参照点；并在驾驶人能够观测到的位置投影一个根据理想轨迹与实际行车轨迹计算得到的校正光斑；当参照点与校正光斑接近或重合时车辆行驶在理想轨迹上。

2.根据权利要求1所述的停车场车辆引导系统，其特征在于，所述中控计算机模块，包括存储子模块以及控制子模块，所述存储子模块用于储存预先设置的车辆三维模型、车身参数、停车场位置信息、悬挂轨道路线、三维坐标系地图，也用于接收并储存所述车辆参数识别模块和所述车辆监控装置（4）采集的数据。

3.根据权利要求1所述的停车场车辆引导系统，其特征在于，所述车载计算机通过通讯装置（22）与所述中控计算机模块通讯，控制空中悬挂小车（2）行驶或跟踪车辆。

4.根据权利要求3所述的停车场车辆引导系统，其特征在于，所述空中悬挂小车（2）还包括图像传感器、激光雷达，

所述图像传感器可转动式安装在所述空中悬挂小车（2）上，用于受车载计算机控制，在需要观测的方向进行车辆跟踪，监控周边环境；

所述激光雷达用于对所述空中悬挂小车（2）下方进行360度扫描，用于检测周围环境信息、空车位所在位置信息、跟踪被引导车辆，提供被引导车辆的速度、方位、轮廓数据给车载计算机；

所述中控计算机模块还用于获取来自所述图像传感器、激光雷达的数据，以进行监控车位信息、场内交通、车流量管理及系统调度。

5.根据权利要求1所述的停车场车辆引导系统，其特征在于，所述悬挂轨道（1）设置在停车场主要通道、巷道，在车位前后、停车区域形成环路，并设置有道岔（11）、停靠站（12），所述悬挂轨道（1）能受所述中控计算机模块控制进行轨道切换；

所述空中悬挂小车（2）还包括视听模块（7），所述视听模块（7）包括：显示屏（71）、音响装置（72）；用于配合所述光束引导模块（5）播报引导信息对车辆进行引导；

所述空中悬挂小车（2）由伺服驱动系统控制，通过安装的编码器及安装悬挂轨道（1）上的校正点提供速度、距离反馈及位置校正，并通过通讯装置向中控计算机模块报告自身的速度及位置，接受中控计算机模块的交通管理，按照中控计算机模块的调度和转轨控制驶向有空车位的区域及巷道，用于在中控计算机模块的控制下完成引导车辆驶入空车位。

6.根据权利要求2所述的停车场车辆引导系统，其特征在于，所述车辆监控装置（4）还用于在驾驶人将车辆停好下车后，采集车辆中人脸信息发送至所述中控计算机模块，所述中控计算机模块将人脸信息与车牌号码、车位信息绑定后存储至所述存储子模块；所述停车场内还设置有与中控计算机模块连接的操作终端，用于输入人脸信息或车牌号码查找车辆停放位置或同一车辆的其它人员，所述人脸信息为合法采用的。

7.根据权利要求1-6任一一项所述的停车场车辆引导系统的车辆引导方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：建立停车场三维坐标系地图，并将位置信息导入中控计算机模块；并在存储子模块中储存不同车型的三维模型、车身参数；

S2：车辆在驶入停车区域入口时，通过所述车辆参数识别模块对车辆进行识别，并将参数发送至所述中控计算机模块，所述中控计算机模块生成该车辆的三维模型、车身参数，并与其车牌号码绑定；

S3：所述空中悬挂小车在停车场内部运动时通过所述车辆监控装置实时采集所述停车场中的车位信息，并和所述空中悬挂小车在所述悬挂轨道上的位置信息一同发送至所述中控计算机模块；

S4：所述中控计算机模块根据停车场中的车位信息以及车辆的车身参数确定要将所述车辆引导至的空车位；并生成将所述车辆引导至所述空车位的控制路线；

S5：所述中控计算机模块根据所述空中悬挂小车在所述悬挂轨道上的位置信息，调度最近的所述空中悬挂小车至停车区域入口并分配其对车辆进行引导；

S6：所述空中悬挂小车通过所述光束引导模块对车辆按照所述控制路线进行引导，驾驶人按照引导信息将车辆驾驶至所述空车位出入区；

S7：所述车辆监控装置采集所述车辆的位置、姿态发送至所述车载计算机；所述车载计算机根据车辆位置、姿态及车辆车身参数通过轨迹规划算法和路径跟踪算法实时计算车辆驶入空车位的理想轨迹所需数据，同时调用车辆三维模型根据车辆位置、姿态设定光束投射位置，并将控制信号实时发送至所述光束引导模块；

S8：所述光束引导模块根据所述车载计算机的控制信号发出光束，引导车辆驶入所述空车位。

8.根据权利要求7所述的车辆引导方法，其特征在于，还包括以下步骤：

S9：所述车辆停至空车位后，驾驶人及乘客下车，所述车辆监控装置记录所述车辆停靠位置，并采集全部人员的人脸信号，发送至中控计算机模块与所述车辆的车牌号绑定后储存至所述存储子模块；空中悬挂小车运动至停车区域入口或停靠站；

S10：当人员需要返回车辆中时，在操作终端输入车牌号或人脸信息，中控计算机模块调取车辆停放位置信息，并生成操作终端与所述车辆停放位置的路线，操作终端显示所述路线或将调度空闲的空中悬挂小车，并将所述路线发送至所述空闲的空中悬挂小车；所述空中悬挂小车的车载计算机根据所述路线生成对人引导方案，引导人员返回车辆停靠的位置，所述人脸信息为合法采用的。