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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 1. September 2014 eingerechten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-177098 , auf deren Offenbarung hiermit vollinhaltlich Bezug genommen wird.
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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Erfassungssystem.
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BISHERIGER STAND DER TECHNIK
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Die Entwicklung eines Systems, das ein Hindernis um ein Fahrzeug herum unter Verwendung einer Ultraschallwelle oder dergleichen erfasst, hat Fortschritte gemacht. Diese Art von System weist beispielsweise einen Ultraschallsensor mit einer Erzeugungs- oder Ausgabefunktion zur Erzeugung einer Ultraschallwelle und einer Empfangs- oder Erfassungsfunktion zum Empfangen einer Ultraschallwelle auf, der an mehreren Positionen an einer Stoßstange eines Fahrzeugs angeordnet ist. Wenn der Sensor eine vom Sensor erzeugte Ultraschallwelle empfängt, erkennt der Sensor die empfangene Ultraschallwelle als eine an einem Objekt um das Fahrzeug herum reflektierte Welle. In diesem Fall berechnet der Sensor einen Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage einer Zeit von einer Erzeugung bis zu einem Empfang und informiert der Sensor einen Fahrer über das Vorhandensein des Objekts, wenn der berechnete Abstand beispielsweise kleiner oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist.
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Eine Technologie zur Verringerung einer Fehldetektion durch einen Ultraschallsensor kann von Bedeutung sein. Das nachstehend aufgeführte Patentdokument 1 offenbart beispielsweise einen Ultraschallsensor, der eine Ultraschallwelle ausgibt, indem er einen Oszillator des Ultraschallsensors mit einer Frequenz verschieden von einer Resonanzfrequenz des Oszillators in Schwingung versetzt, und bestimmt, dass der Ultraschallsensor einen fehlerhaften Zustand aufweist, wenn eine Frequenz eines Wellenempfangssignals der Resonanzfrequenz entspricht.
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Die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben die folgenden aktuellen Umstände ermittelt. Es ist aufgezeigt worden, dass das obige System zur Erfassung eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum in einigen Fällen eine Fehldetektion verursacht, indem es einen Regentropfen oder dergleichen, der auf den Sensor fällt und an dem Sensor haftet, als Empfang einer reflektierten Welle berücksichtigt hat. Regen oder ähnliche Ereignisse sind mögliche und häufige Phänomene, so dass diese Art von Fehldetektion die Zuverlässigkeit des Hinderniserfassungssystems beträchtlich mindert. Dementsprechend besteht eine starke Nachfrage nach einem System, das diese Art von Fehldetektion reduzieren kann.
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LITERATUR AUS DEM STAND DER TECHNIK
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PATENTLITERATUR
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- Patentdokument 1: JP 2013-104689 A
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Erfassungssystem bereitzustellen, das ein Objekt um ein Fahrzeug herum erfassen und die Wahrscheinlichkeit einer Fehldetektion durch einen Effekt, wie beispielsweise einen Regentropfen, mindern kann.
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Ein Erfassungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: einen Erfassungsabschnitt, der eine Ausgabefunktion zur Ausgabe einer Erfassungswelle in die Umgebung eines Fahrzeugs und eine Erfassungsfunktion zur Erfassung eines Objekts um das Fahrzeug herum auf der Grundlage einer reflektierten Welle, die der Erfassungswelle entspricht, die an dem Objekt reflektiert wird, aufweist; einen Bestimmungsabschnitt, der bestimmt, dass das Objekt definitiv um das Fahrzeug herum vorhanden ist, wenn eine Anzahl von Malen einer Erfassung des Objekts durch die Erfassungsfunktion des Erfassungsabschnitts eine vorbestimmte Anzahl von Malen überschreitet; einen Steuerabschnitt, der einen Betrieb der Erfassungsfunktion des Erfassungsabschnitts, ohne einen Betrieb der Ausgabefunktion des Erfassungsabschnitts, bewirkt, wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit fährt; und einen Abstimmabschnitt, der die vorbestimmte Anzahl von Malen, die für den Bestimmungsabschnitt vorgesehen ist, abstimmt und erhöht, wenn das Objekt anhand der Erfassungsfunktion erfasst wird, die durch den Steuerabschnitt betrieben wird, und zwar während einer Fahrt des Fahrzeugs mit der Geschwindigkeit größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit.
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Das Erfassungssystem der vorliegenden Erfindung erhöht die vorbestimmte Anzahl von Malen, die für die Objekterfassungsbestimmung um das Fahrzeug herum festgelegt wird, wenn die Erfassungsfunktion des Erfassungsabschnitts, die arbeiten darf, einen Regentropfen oder dergleichen als ein Objekt erfasst, und zwar während einer Fahrt des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit. Auf diese Weise kann die Wahrscheinlichkeit einer Fehldetektion durch die Erfassung eines Objekts, das nicht erfasst werden soll, wie beispielsweise ein Regentropfen, als ein Objekt verringert werden.
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Ein Erfassungssystem der vorliegenden Erfindung kann ein Objekt um ein Fahrzeug herum erfassen und gleichzeitig die Wahrscheinlichkeit einer Fehldetektion durch einen Effekt, wie beispielsweise einen Regentropfen, verringern.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die obigen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:
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1 eine Abbildung einer Konfiguration eines Erfassungssystems gemäß einer Ausführungsform; und
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2 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Beispiels von Verarbeitungsabläufen.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachstehend ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Konfiguration eines Erfassungssystems 1 der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Erfassungssystem 1 ist beispielsweise in einem Fahrzeug vorgesehen und weist einen Ultraschallsensor 2, eine elektronische Steuereinheit (ECU) 3, einen Anzeigeabschnitt 4, einen Tonausgabeabschnitt 5, einen Schalthebel 6 und einen Geschwindigkeitssensor 7 auf.
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Der Ultraschallsensor 2 (nachstehend als Sensor bezeichnet) ist ein Sensor zur Erfassung eines Hindernisses um das Fahrzeug herum, d. h. im Bereich des Fahrzeugs. Der Sensor 2 ist derart strukturiert, dass er nicht nur eine Mikrofonfunktion zum Empfangen einer Ultraschallwelle (Wellenempfang, Erfassung) ausführen kann, sondern ebenso eine Lautsprecherfunktion zum Aussenden einer Ultraschallwelle (Wellenaussendung, Ausgabe). Genauer gesagt, der Sensor 2 weist einen Oszillator 20 und eine Schaltungseinheit 21 auf. Die Schaltungseinheit 21 weist eine Wellensendeschaltung 22, die eine elektronische Schaltung zum Aussenden einer Ultraschallwelle ist, und eine Wellenempfangsschaltung 23, die eine elektronische Schaltung zum Empfangen einer Ultraschallwelle ist, auf. Der Oszillator 20 kann beispielsweise aus einem piezoelektrischen Keramik-Oszillator aufgebaut sein.
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Die Erfassung eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum, d. h. die Erfassung eines Objekts um ein Fahrzeug herum, auf der Grundlage einer reflektierten Welle, die eine Ultraschallwelle ist, die an dem Objekt reflektiert wird, erfolgt als ein Beispiel für die Erfassungsfunktion. Das Aussenden einer Ultraschallwelle als eine Erfassungswelle in eine Umgebung eines Fahrzeugs erfolgt als ein Beispiel für die Ausgabefunktion.
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Die Lautsprecherfunktion des Sensors 2 erzeugt eine Ultraschallwelle per Oszillation des Oszillators 20, der durch ein elektrisches Signal in Schwingung versetzt wird, das von der Wellensendeschaltung 22 gesendet wird, d. h. durch einen sogenannten piezoelektrischen Effekt. Die Mikrofonfunktion erzeugt ein elektrisches Signal anhand des piezoelektrischen Effekts per Oszillation des Oszillators 20, der durch eine Ultraschallwelle in Schwingung versetzt wird, die ihn von außen erreicht, und sendet das erzeugte elektrische Signal an die Wellenempfangsschaltung 23.
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Die Wellenempfangsschaltung 23 kann beispielsweise eine Abstandsberechnungsschaltung 24 aufweisen. Die Abstandsberechnungsschaltung 24 ist eine Schaltung, die eine empfangene Ultraschallwelle als eine reflektierte Welle einer Ultraschallwelle betrachtet, die von dem Sensor 2 erzeugt und an einem Objekt (Hindernis) reflektiert wird, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist, und berechnet einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis. Genauer gesagt, die Abstandsberechnungsschaltung 24 weist eine Taktgebungsfunktion auf, um den Abstand zu dem Hindernis zu berechnen, indem sie eine benötigte Zeit von der Erzeugung bis zu einem Empfang einer Ultraschallwelle mit einer Geschwindigkeit der Ultraschallwelle multipliziert und das Produkt durch zwei dividiert. Ferner kann die Wellenempfangsschaltung 23 ein Filter zur Entfernung von Rauschen aus der empfangenen Ultraschallwelle, eine Wellenformungsschaltung und dergleichen aufweisen.
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Wie in 1 gezeigt, können mehrere Sensoren 2 an dem Fahrzeug vorgesehen sein. Die mehreren Sensoren 2 können an einer Stoßstange des Fahrzeugs vorgesehen sein. Die Sensoren 2 können beispielsweise an zwei Positionen links und rechts an einer Frontstoßstange und an vier symmetrischen Positionen links und rechts an einer Heckstoßstange vorgesehen sein. Alternativ kann nur ein Sensor 2 vorgesehen sein.
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Die elektronische Steuereinheit (ECU) 3 führt eine gesamte Hinderniserfassungsverarbeitung um das Fahrzeug herum aus. Die ECU 3 weist eine Konfiguration ähnlich einem gewöhnlichen Computer, wie beispielsweise eine CPU, die verschiedene Arten von Rechen- und Informationsverarbeitungen ausführt, ein RAM als eine flüchtige Speichereinheit, die einen Arbeitsbereich für die CPU bereitstellt, und einen Speicher 30 als eine nicht-flüchtige Speichereinheit, die Programme und Daten speichert, die für einen Betrieb benötigt werden, der durch die CPU ausgeführt wird. Der Speicher 30 kann ein Programm 31 speichern, gemäß dem eine Verarbeitung der vorliegenden Erfindung erfolgt.
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Das Erfassungssystem 1 weist ferner den Anzeigeabschnitt 4, den Tonausgabeabschnitt 5, den Schalthebel 6 und den Geschwindigkeitssensor 7 als Teile auf, die die vorliegende Erfindung betreffen. Der Anzeigeabschnitt 4 und der Tonausgabeabschnitt 5 bilden einen Teil, der mit einer Benachrichtigung über die Erfassung eines Hindernisses verknüpft ist. Der Anzeigeabschnitt 4 kann beispielsweise durch eine Anzeige entsprechend einer Bedienanzeige, die innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist, bereitgestellt sein. Der Anzeigeabschnitt 4 gibt eine Benachrichtigung über die Erfassung eines Hindernisses um das Fahrzeug herum in den Innenraum des Fahrzeugs, indem er Zeichen/Buchstaben, Bilder oder dergleichen anzeigt. Der Tonausgabeabschnitt 5 ist beispielsweise ein Lautsprecher oder dergleichen, der innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist. Der Tonausgabeabschnitt 5 gibt eine Benachrichtigung über die Erfassung eines Hindernisses um das Fahrzeug herum in den Innenraum des Fahrzeugs, indem er einen Ton (Alarmton, Läuten, Sprachsignale oder dergleichen) ausgibt.
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Der Schalthebel 6 ist, bekanntermaßen, ein Teil, der vom Fahrer bedient wird, um einen Gang eines Getriebes des Fahrzeugs zu wechseln. Eine aktuelle Position (Bereich) des Schalthebels 6 wird von einem Positionssensor 60 erfasst. Der Geschwindigkeitssensor 7 weist einen Rotationserfassungsabschnitt, wie beispielsweise einen Drehimpulsgeben, auf, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Erfassung der Rotation eines Rades zu berechnen (oder Information zu erzeugen, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigt). Die obigen Teile sind über fahrzeugeigene Kommunikationsleitungen miteinander verbunden, um einen Informationsaustausch untereinander zu ermöglichen.
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Das Erfassungssystem 1 mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration führt eine Reihe von Abläufen eines Hinderniserfassungsprozesses aus, die zusätzlich eine Verarbeitung der vorliegenden Erfindung umfasst, um ein Hindernis um das Fahrzeug herum zu erfassen. 2 zeigt ein Beispiel für die Verarbeitungsabläufe. Die in der 2 gezeigten Verarbeitungsabläufe oder Verarbeitungsverfahren können im Voraus programmiert und in dem Speicher 30 gespeichert werden, als das Programm 31, das beispielsweise von der ECU 3 aufgerufen und automatisch ausgeführt wird.
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Gemäß dem in der 2 gezeigten Prozess führt die ECU 3 anfangs in S10 eine vorbestimmte Initialisierungsverarbeitung aus und bestimmt die ECU 3 anschließend in S20, ob sich der Schalthebel 6 an einer P-Position (Parkposition, Parkbereich) befindet, auf der Grundlage des Ausgangs (Ausgangssignals) des Positionssensors 60. Wenn bestimmt wird, dass sich der Schalthebel 6 an der P-Position befindet (S20: JA), schreitet der Ablauf zu S30 voran. Wenn bestimmt wird, dass sich der Schalthebel 6 nicht an der P-Position befindet (S20: Nein), schreitet der Ablauf zu S60 voran.
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Wenn der Ablauf zu S30 voranschreitet, führt die ECU 3 eine Verarbeitung von S30 bis S50 aus, um einen Sensorfehldetektionsprozess in einem Parkzustand auszuführen. Genauer gesagt, die ECU 3 sendet anfangs in S30 eine Ultraschallwelle von dem Sensor 2 aus. Der Sensor 2 weist, wie vorstehend beschrieben, beide der Funktionen zum Senden und Empfangen einer Ultraschallwelle auf. In diesem Fall erfasst die Wellenempfangsschaltung 23 ebenso eine Oszillation des Oszillators 20 während eines Sendens der Ultraschallwelle. Die Oszillation des Oszillators 20 während eines Sendens der Ultraschallwelle umfasst eine Oszillation in einer Periode des Sendens eines elektrischen Signals von der Wellensendeschaltung 22 zum Wellensenden und eine Nachhall-Oszillation des Oszillators 20 nach Abschluss dieser Periode.
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Die ECU 3 bestimmt in S40, ob die gesamte Oszillation bis zu der Bestimmung des Endes der Nachhall-Oszillation von der Wellenempfangsschaltung 23 richtig erfasst worden ist. Wenn bestimmt wird, dass die Oszillation bis zur Nachhall-Oszillation richtig erfasst worden ist, bestimmt die ECU 3, dass der Sensor 2 den normalen Zustand aufweist. Wenn bestimmt wird, dass die Oszillation bis zur Nachhall-Oszillation nicht erfasst worden ist, bestimmt die ECU 3, dass der Sensor 2 einen Fehlerzustand aufweist, infolge eines Erstarrens des Oszillators 20, einer Unterbrechung an einer bestimmten Position zwischen dem Oszillator 20 und der ECU 3 oder irgendeines anderen Grundes.
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Wenn bestimmt wird, dass der Sensor 2 den normalen Zustand aufweist (S40: JA), kehrt der Ablauf zu S20 zurück. Wenn bestimmt wird, dass der Sensor den Fehlerzustand aufweist (S40: Nein), schreitet der Ablauf zu S50 zurück. Wenn der Ablauf zu S50 voranschreitet, gibt die ECU 3 eine Benachrichtigung über die Erfassung des Fehlerzustands des Sensors 2 in den Innenraum des Fahrzeugs aus. Diese Benachrichtigung kann über eine Anzeige auf dem Anzeigeabschnitt 4, ein akustisches Signal (Sprachsignal) über den Tonausgabeabschnitt oder anhand anderer Verfahren erfolgen.
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Wenn der Ablauf zu S60 voranschreitet, bestimmt die ECU 3, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist, auf der Grundlage von Information, die von dem Geschwindigkeitssensor 7 empfangen wird. Wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter der vorbestimmten Geschwindigkeit liegt (S60: JA), schreitet der Ablauf zu S70 voran. Wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs über der vorbestimmten Geschwindigkeit liegt (S60: Nein), schreitet der Ablauf zu S130 voran. Die vorbestimmte Geschwindigkeit, die hierin festgelegt wird, kann beispielsweise 10 km/h betragen.
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Wenn der Ablauf zu S70 voranschreitet, führt die ECU 3 einen Hinderniserfassungsprozess um das Fahrzeug herum für eine Fahrt mit geringer Geschwindigkeit auf der Grundlage der Verarbeitung von S70 bis S120 aus. Demgegenüber führt die ECU 3, wenn der Ablauf zu S130 voranschreitet, einen Regenschätzprozess für eine Fahrt nicht mit geringer Geschwindigkeit als einen Hauptprozess der vorliegenden Erfindung und einen Prozess zur Verringerung einer Hindernisfehldetektion, der einher mit dem Regenschätzprozess erfolgt, auf der Grundlage einer Verarbeitung von S130 bis S190 aus.
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Anfangs, wenn der Ablauf zu S70 voranschreitet, sendet die ECU 3 eine Ultraschallwelle von dem Sensor 2 aus. Wenn eine reflektierte Welle, die der Ultraschallwelle entspricht, die gesendet und an einem bestimmten Hindernis reflektiert wurde, oder ein Objekt, wie beispielsweise ein Regentropfen (nachstehend kollektiv als Ultraschallwelle oder dergleichen bezeichnet) den Sensor 2 erreicht, empfängt die ECU 3 ein Signal entsprechend der Ultraschallwelle oder dergleichen von dem Sensor 2. In diesem Fall verarbeitet die ECU 3 im anschließenden Schritt S80 nur ein Signal entsprechend der Ultraschallwelle oder dergleichen in einer Periode nach dem Zeitpunkt, der als ein Ende des obigen Echos bestimmt wird, als ein Ziel für die Hinderniserfassung in Signalen, die in S70 empfangen werden. Der Sensor 2, der die Ultraschallwelle oder dergleichen empfangen hat, betrachtet die empfangene Ultraschallwelle oder dergleichen als eine reflektierte Welle, die an dem Hindernis um das Fahrzeug herum reflektiert und empfangen wurde, und berechnet einen Abstand zu dem Hindernis auf die vorstehend beschriebene Weise. Die obige Verarbeitung des Sendens, Empfangens und Berechnens erfolgt für alle der Sensoren 2 am Fahrzeug mehrere Male.
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Anschließend bestimmt die ECU 3 in S80, ob eine Erfassung am Sensor 2 erfolgt ist (d. h., ob der Sensor 2 ein Signal entsprechend der Ultraschallwelle oder dergleichen empfängt). Wenn bestimmt wird, dass eine Erfassung erfolgt ist (S80: JA), schreitet der Ablauf zu S90 voran. Wenn bestimmt wird, dass keine Erfassung erfolgt ist (S80: Nein), schreitet der Prozess zu S100 voran. Wenn der Ablauf zu S90 voranschreitet, zählt die ECU 3 die Anzahl von Malen einer Erfassung (Variable A) (nachstehend auch als Anzahl von Erfassungen bezeichnet) um eins hoch. Wenn der Ablauf zu S100 voranschreitet, setzt die ECU 3 die Anzahl von Erfassungen zurück.
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In S110 bestimmt die ECU 3 anschließend, ob der Sensor 2 das Hindernis wenigstens eine vorbestimmte Anzahl von Malen (Bestimmungswert) in demselben Abstand erfasst hat. Wenn bestimmt wird, dass die Anzahl von Erfassungen größer oder gleich der vorbestimmten Anzahl von Malen ist (S110: JA), schreitet der Prozess zu S120 voran. Wenn bestimmt wird, dass die Anzahl von Erfassungen unter der vorbestimmten Anzahl von Malen liegt (S110: Nein), kehrt der Ablauf zu S20 zurück, um die vorstehend beschriebenen Abläufe zu wiederholen. Die vorbestimmte Anzahl von Malen in diesem Schritt kann im Voraus auf eine geeignete Anzahl gesetzt werden oder kann von einem Benutzer über eine Eingabeeinheit, die in dem Fahrzeug vorgesehen ist, bestimmt werden.
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Wenn der Ablauf zu S120 voranschreitet, gibt die ECU 3 eine Benachrichtigung über das Vorhandensein des Hindernisses um das Fahrzeug herum aus. Genauer gesagt, diese Benachrichtigung kann durch eine Anzeige auf dem Anzeigeabschnitt 4 oder ein akustisches Signal (Sprache) über den Tonausgabeabschnitt 5 ausgegeben werden. Somit werden der Fahrer oder ein Fahrgast des Fahrzeugs anhand der obigen Verarbeitung während der Fahrt mit geringer Geschwindigkeit in geeigneter Weise über das Vorhandensein des Hindernisses um das Fahrzeug herum informiert. In diesem Fall erfolgt eine Benachrichtigung nur dann, wenn das Vorhandensein des Hindernisses mehrere Male erfasst wird, auf der Grundlage der Verarbeitung in S110. Genauer gesagt, auch in einem Zustand einer Fehldetektion dahingehend, dass ein Objekt in einem bestimmten Abstand von dem Sensor 2 vorhanden ist, basierend auf einer Kollision zwischen dem Sensor und dem Objekt, wie beispielsweise einem Regentropfen, erfolgt eine Benachrichtigung nur dann, wenn das Objekt mehrere Male in demselben Abstand erfasst wird. Auf diese Weise wird eine Fehldetektion eines Objekts, wie beispielsweise eines Regentropfens, gemindert.
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Demgegenüber führt die ECU 3, wenn der Ablauf zu S130 voranschreitet, den Regentropfenschätzprozess für eine Fahrt nicht mit geringer Geschwindigkeit als den Hauptprozess der vorliegenden Erfindung und den Prozess zur Verringerung einer Hindernisfehldetektion, die, wie vorstehend beschrieben, einher mit dem Regenschätzprozess erfolgt. Genauer gesagt, die ECU 3 versorgt die jeweiligen Sensoren 2, die am Fahrzeug vorgesehen sind, anfangs in S130 mit Energie, um die Sensoren 2 zu betreiben. In diesem Fall betreibt die ECU 3 keine Teile, die mit dem Senden einer Ultraschallwelle verknüpft sind (Wellensendeschaltung 22 und dergleichen), sondern einzig Teile, die mit dem Empfangen einer Ultraschallwelle verknüpft sind (Wellenempfangsschaltung 23 und dergleichen). Dementsprechend erfolgt einzig ein Wellenempfang, ohne dass eine Ultraschallwelle von dem Sensor 2 ausgesendet wird.
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Anschließend bestimmt die ECU 3 in S140, ob eine Erfassung an den jeweiligen Sensoren 2 erfolgt ist. Wenn bestimmt wird, dass eine Erfassung an den Sensoren 2 erfolgt ist (S140: JA), schreitet der Ablauf zu S150 voran. Wenn bestimmt wird, dass keine Erfassung an den Sensoren 2 erfolgt ist (S140: Nein), kehrt der Ablauf zu S20 zurück, um die obigen Abläufe zu wiederholen. Wenn der Ablauf zu S150 voranschreitet, inkrementiert die ECU 3 einen Erfassungszähler um eins, wobei der Erfassungszähler die Anzahl von Erfassungen durch jeden der Sensoren 2 zählt.
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Anschließend bestimmt die ECU 3 in S160, ob jeder der Sensoren 2 (Wellenempfangsschaltungen 23 der Sensoren 2) zehnmal gearbeitet hat. Wenn bestimmt wird, dass jeder der Sensoren 2 noch nicht zehnmal gearbeitet hat (S160: Nein), kehrt der Ablauf zu S120 zurück. Wenn bestimmt wird, dass der Empfangsteil von jedem der Sensoren zehnmal (10) gearbeitet hat (S160: JA), schreitet der Ablauf zu S170 voran, um zu bestimmen, ob die mehreren Sensoren 2 die Ultraschallwelle oder dergleichen wenigstens zweimal erfasst haben. Wenn bestimmt wird, dass die mehreren Sensoren 2 die Ultraschallwelle oder dergleichen wenigstens zweimal erfasst haben (S170: JA), schreitet der Ablauf zu S180 voran. Wenn bestimmt wird, dass die mehreren Sensoren 2 die Ultraschallwelle oder dergleichen nicht wenigstens zweimal erfasst haben (S170: Nein), schreitet der Ablauf zu S190 voran.
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In S130 wird, wie vorstehend beschrieben, keine Ultraschallwelle von den Sensoren 2 ausgegeben. Dementsprechend ist die Ultraschallwelle oder dergleichen, die in S130 empfangen (erfasst) wird, keine reflektierte Welle von einem Hindernis um das Fahrzeug herum. Ein Empfang in S130 wird beispielsweise als Empfang auf der Grundlage einer Kollision zwischen einem Regentropfen und dem Oszillator 20 betrachtet.
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Dementsprechend schreitet der Ablauf zu S180 voran, wenn die Sensoren 2 einen Regentropfen oder dergleichen während einer Fahrt nicht mit geringer Geschwindigkeit erfassen. Demgegenüber schreitet der Ablauf zu S190 voran, wenn die Sensoren 2 keine Regentropfen oder dergleichen erfassen. Dementsprechend führt die ECU 3 in S180 einen Prozess zur Erhöhung der Anzahl von Malen einer Erfassungsbestimmung aus (Bestimmungswert in S110). In diesem Fall wird, auch in einem Zustand, in dem die Anzahl von Erfassungen in S80 die Anzahl von Erfassungen eines Objekts, wie beispielsweise eines Regentropfens bei Regen, enthalten kann, die Erfassung eines Hindernisses nur dann bestimmt, wenn das Objekt bei Regen eine verhältnismäßig hohe Anzahl von Malen erfasst wird, auf der Grundlage der Verarbeitung in S180. Auf diese Weise nimmt eine Fehldetektion eines Hindernisses bei Regen ab.
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Demgegenüber führt die ECU 3, wenn der Ablauf zu S190 voranschreitet, einen Prozess zum Zurücksetzen der Anzahl von Malen einer Erfassungsbestimmung (nachstehend auch als Anzahl von Erfassungsbestimmungen bezeichnet) aus (Zurücksetzen der Anzahl von Malen auf einen Standardwert). In diesem Fall kehrt die Anzahl von Erfassungsbestimmungen in S190 zu einem Standardwert zurück, der für einen Nicht-Regenzustand geeignet ist, nachdem es zu regnen aufgehört hat, auch wenn die Anzahl von Erfassungsbestimmungen in S180 auf der Grundlage einer Erfassung eines Regentropfens während der Fahrt des Fahrzeugs erhöht wird. Dementsprechend verhindert dieser Schritt solch eine Situation, in der ein Objekt schwer erfassbar ist, nachdem es zu regnen aufgehört hat, da die Anzahl von Erfassungsbestimmungen inkrementiert wurde. Nach Abschluss einer Verarbeitung in S180 oder S190 kehrt die ECU 3 zu S20 zurück, um die obigen Abläufe zu wiederholen.
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Vorstehend sind die in der 2 gezeigten Verarbeitungsverfahren beschrieben. Die vorstehend beschriebenen Verfahren oder Abläufe erhöhen die Anzahl von Erfassungsbestimmungen während der Erfassung eines Regentropfens oder dergleichen, die erzielt wird, indem der Zustand einer Fahrt nicht mit geringer Geschwindigkeit effektiv ausgenutzt wird. Dementsprechend nimmt eine Fehldetektion eines Hindernisses infolge eines Effekts eines Regentropfens oder dergleichen ab. Darüber hinaus kehrt die Anzahl von Erfassungsbestimmungen automatisch zu einem Wert entsprechend einem Nicht-Regenzustand zurück, nachdem es zu regnen aufgehört hat. Ferner ist die Erfassung eines Regentropfens oder dergleichen während einer Fahrt mit geringer Geschwindigkeit erzielbar, indem beispielsweise der Zustand einer Fahrt nicht mit geringer Geschwindigkeit vor einer Hinderniserfassung auf der Grundlage des Bestimmungsprozesses in S60 effektiv ausgenutzt wird. Die Wahrscheinlichkeit einer Fehldetektion, bei der ein Regentropfen oder dergleichen detektiert wird, wird anhand des vorstehend beschriebenen Bestimmungsprozesses in S170, verglichen mit der Bestimmung eines Regentropfens basierend auf der Erfassung beispielsweise nur einmal durch nur einen Sensor, geringer.
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Obgleich hierin die Erfassung eines Regentropfens beschrieben ist, kann der Regentropfen eine Schneeflocke, einen Hagelkorn, einen Graupeltropfen und dergleichen umfassen und kann der Regentropfen ferner alle Phänomene umfassen, die durch den Sensor 2 erfassbar sind. Ferner kann, obgleich der Bestimmungsprozess in S170 der 2 eine binäre Bestimmung dahingehend ausführt, ob der aktuelle Zustand ein Regenzustand oder ein Nicht-Regenzustand ist, der Prozess in S170 zu einem Prozess gewechselt werden, der die Bestimmung der Intensität von Regnen beinhaltet. Um diesen Prozess zu realisieren, kann der Prozess in S180 zu solch einem Prozess gewechselt werden, der die Anzahl von Erfassungsbestimmungen erhöht, wenn die Anzahl von Erfassungen durch alle der Sensoren zunimmt. In diesem Fall nimmt die Wahrscheinlichkeit einer Fehldetektion eines Hindernisses bei starkem Regen infolge einer Erhöhung der Anzahl von Erfassungsbestimmungen ab.
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Ein Erfassungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: einen Erfassungsabschnitt, der eine Ausgabefunktion zur Ausgabe einer Erfassungswelle in die Umgebung eines Fahrzeugs und eine Erfassungsfunktion zur Erfassung eines Objekts um das Fahrzeug herum auf der Grundlage einer reflektierten Welle, die der Erfassungswelle entspricht, die an dem Objekt reflektiert wird, aufweist; einen Bestimmungsabschnitt, der bestimmt, dass das Objekt definitiv um das Fahrzeug herum vorhanden ist, wenn eine Anzahl von Malen einer Erfassung des Objekts durch die Erfassungsfunktion des Erfassungsabschnitts eine vorbestimmte Anzahl von Malen überschreitet; einen Steuerabschnitt, der einen Betrieb der Erfassungsfunktion des Erfassungsabschnitts, ohne einen Betrieb der Ausgabefunktion des Erfassungsabschnitts, bewirkt, wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit fährt; und einen Abstimmabschnitt, der die vorbestimmte Anzahl von Malen, die für den Bestimmungsabschnitt festgelegt wird, erhöht, wenn das Objekt anhand der Erfassungsfunktion erfasst wird, die durch den Steuerabschnitt betrieben wird, und zwar während einer Fahrt des Fahrzeugs mit der Geschwindigkeit größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit.
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Das Erfassungssystem der vorliegenden Erfindung erhöht die vorbestimmte Anzahl von Malen, die für die Objekterfassungsbestimmung um das Fahrzeug herum festgelegt wird, wenn die Erfassungsfunktion des Erfassungsabschnitts, die arbeiten darf, einen Regentropfen oder dergleichen als ein Objekt erfasst, und zwar während einer Fahrt des Fahrzeugs mit der Geschwindigkeit größer oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit. Das Erfassungssystem verringert die Wahrscheinlichkeit einer Fehldetektion durch die Erfassung eines Objekts, das nicht erfasst werden soll, wie beispielsweise ein Regentropfen, als ein Objekt folglich effektiv.
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Die obige Ausführungsform kann in geeigneter Weise innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung modifiziert werden. Obgleich in der obigen Ausführungsform beispielsweise der Ultraschallsensor verwendet wird, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Konfiguration mit dem Ultraschallsensor beschränkt. Die vorliegende Erfindung ist ebenso auf beliebige Arten von Erfassungsabschnitten anwendbar, die sowohl ein Objekt um ein Fahrzeug herum als auch ein Objekt wie beispielsweise einen Regentropfen erfassen können. Ferner können, obgleich in der obigen Beschreibung die nur eine ECU 3 den in der 2 gezeigten Prozess ausführt, mehrere CPUs vorgesehen sein, um es jeder der CPUs zu ermöglichen, einen Teil des in der 2 gezeigten Prozesses individuell aufzuführen.
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Es wird angemerkt, dass ein Ablaufdiagramm oder die Abarbeitung des Ablaufdiagramms in der vorliegenden Anmeldung Abschnitte (auch als Schritte bezeichnet) aufweist, die jeweils beispielsweise als S10 bezeichnet sind. Ferner kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte unterteilt werden, während mehrere Abschnitte zu einem einzigen Abschnitt kombinierbar sind.
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Obgleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen, Konfigurationen und Aspekte des Erfassungssystems der vorliegenden Erfindung veranschaulicht sind, sind die Ausführungsformen, Konfigurationen und Aspekte der vorliegenden Erfindung nicht auf diejenigen beschränkt, die vorstehend beschrieben sind. Es sollen beispielsweise Ausführungsformen, Konfigurationen und Aspekte, die aus einer geeigneten Kombination von technischen Elementen erhalten werden, die in verschiedenen Ausführungsformen, Konfigurationen und Aspekten beschrieben sind, ebenso als mit im Schutzumfang der Ausführungsformen, Konfigurationen und Aspekte der vorliegenden Erfindung beinhaltet verstanden werden.
