CN113406651B - 检测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种检测系统，该检测系统具备：检测部，其具有向车辆的周边输出检测波的输出功能以及基于反射波检测该物体的检测功能；判定部(S110)，若由检测部的检测功能检测出的物体的检测次数超过规定次数，则该判定部判定在车辆周边确实存在物体；控制部(S130)，其以不使检测部中的输出功能执行而使检测功能执行的方式进行控制；以及调节部(S180)，其以增加判定部中的规定次数的方式进行调节。

Description

检测系统
本申请是申请号为201580045493.3、申请日为2015年7月28日、发明名称为“检测系统”的申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及检测系统。
背景技术
现正在开发通过超声波等来检测车辆周边的障碍物的系统。例如在这种系统中，在车辆的保险杠的多个位置配置具有超声波的发送(输出)功能和接收(检测)功能的超声波传感器。而且，若从这些传感器发送超声波，随后由相同传感器接收超声波，则将接收到的超声波视为被车辆周边的物体反射的反射波，并且例如根据从发送到接收为止的时间来计算到物体为止的距离，若在规定距离以下则向驾驶员报告。
用于抑制由超声波传感器引起的误检测的技术是重要的。例如在下述专利文献1中公开了如下超声波传感器，即以与超声波传感器的振子的共振频率不同的频率使振子振动而输出超声波，由此在收波信号的频率为共振频率的情况下判定超声波传感器为异常。
本申请发明人发现了如下内容，即指出在如上那样的检测车辆周边的障碍物的系统中存在若雨等下落而碰到传感器，则将该情况视为反射波的接收而导致误检测的情况。由于下雨等是频繁发生的现象，所以这样的误检测会导致障碍物检测系统的可靠性大大降低。因此，强烈期望开发出抑制这种误检测的系统。
专利文献1：日本国公开专利公报2013-104689号
发明内容
本公开提供一种减少因降雨等的影响而引起误检测的可能性的车辆周边的物体的检测系统。
本公开的一个方式所涉及的检测系统具备：检测部，其具有向车辆的周边输出检测波的输出功能以及基于检测波被车辆周边的物体反射而形成的反射波来检测该物体的检测功能；判定部，若由检测部的检测功能检测出的物体的检测次数超过规定次数，则该判定部判定为在车辆周边确实存在物体；控制部，在车辆以规定速度以上行驶的情况下，该控制部以不使检测部中的输出功能执行而使检测功能执行的方式进行控制；以及调节部，在车辆以规定速度以上行驶的情况下通过控制部使得执行的检测功能检测出物体的情况下，该调节部以增加判定部中的规定次数的方式进行调节。
根据本公开的检测系统，若在以规定速度以上行驶的期间使检测部的检测功能执行而例如检测出雨等作为物体则增加车辆周边的物体检测判定中使用的规定次数。由此，能够有效地减少误检测出雨等原本不希望检测的物体的可能性。
根据本公开的检测系统，能够减少因降雨等的影响引起的误检测的可能性而检测出车辆周边的物体。
附图说明
针对本公开的所述以及其他目的、特征及优点，根据参照附图的下述的详细的说明来进一步明确。在附图中，
图1是检测系统的一个实施例中的结构图，
图2是表示处理过程的例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。首先，图1是本公开的一个实施例所涉及的检测系统1的装置结构的示意图。检测系统1例如设置在车辆中，并具备超声波传感器2、ECU3、显示部4、声音输出部5、变速杆6、速度传感器7。
超声波传感器2(以下，称为传感器)是用于检测车辆周边的障碍物的传感器。传感器2具有不仅具备接收(收波、检测)超声波的麦克风功能，还兼具发送(发波、输出)超声波的扬声器功能的构造。具体而言，传感器2具备振子20和电路部21。而且，电路部21具备发波电路22以及收波电路23，其中，发波电路22是用于超声波的发送的电子电路，收波电路23是用于超声波的接收的电子电路。振子20例如可以是压电陶瓷振子。
对车辆周边的障碍物进行检测，即基于超声波被车辆周边的物体反射而形成的反射波来对物体进行检测是检测功能的一个例子。另外，将超声波向车辆的周边发送检测波是输出功能的一个例子。
传感器2在扬声器功能中，从发波电路22发送过来的电信号通过所谓的压电效果使振子20振动而发送超声波。另外在麦克风功能中，从外部到达的超声波使振子20振动从而利用压电效果产生电信号并发送至收波电路23。
收波电路23例如可以具备距离计算电路24等。距离计算电路24是用于计算距离的电路，该距离是将接收到的超声波视为从传感器2发送出的超声波被存在于车辆周边的物体(障碍物)反射而形成的反射波时到障碍物为止的距离。具体而言，距离计算电路24例如具备计时功能，通过对从超声波的发送到接收为止的所需时间乘以超声波的速度再除以2来计算到障碍物为止的距离即可。除此之外，收波电路23可以具备用于从接收到的超声波中除去噪声的滤波器、波形整形电路等。
如图1所示，传感器2可以在车辆上配置多个。配置位置例如可以是车辆的保险杠处的多个位置、例如前方保险杠的左右两个位置、后方保险杠处的左右对称的四个位置等。需要说明的是，传感器2也可以是仅配备一个的方式。
电子控制单元3(ECU)管理车辆周边的障碍物检测处理的全部。ECU3具备与通常的计算机相同的结构，即具备进行各种运算、信息处理的CPU、作为CPU的作业区域的易失性的存储部亦即RAM、以及存储CPU中的作业所需的程序及数据的非易失性的存储部亦即存储器30等。在存储器30中存储用于本公开的处理的程序31即可。
检测系统1作为与本公开相关的结构，还具备显示部4、声音输出部5、变速杆6以及速度传感器7。显示部4和声音输出部5是用于对检测出障碍物的情况进行报告的结构。显示部4例如可以为了本公开而兼用车厢内的操作显示器等，通过文字、图案等的显示将检测出车辆周边的障碍物的情况向车厢内报告。声音输出部5是例如配备于车厢内的扬声器等，通过声音(蜂鸣声、铃声、语音等)将检测出车辆周边的障碍物的情况向车厢内报告。
众所周知，变速杆6是供驾驶员用于改变车辆的变速器中的齿轮等而进行操作的部位，通过位置传感器60检测出变速杆6的当前的位置(档位)。速度传感器7具备旋转式编码器等旋转检测部而检测车轮的旋转从而计算车辆的速度(或者生成相当于车辆的速度的信息)。以上的各装备由车内通信线连接并能够交换彼此的信息。
在所述结构的基础上检测系统1执行引入本公开的新的处理的车辆周边的障碍物检测处理的一系列的过程。该处理过程的例子如图2所示。图2的处理过程被预先程序化而例如被存储器30存储为程序31，ECU3将其调出并自动执行即可。
在图2的处理中，ECU3首先在S10中进行规定的初始化处理之后，在S20中根据位置传感器60的输出来判断变速杆6是否位于P档(停车档、停车档位)。在位于P档的情况下(S20：是)进入S30，在不位于P档的情况下(S20：否)进入S60。
在进入S30的情况下，ECU3通过S30至S50的处理来执行停车时的传感器故障检测处理。具体而言，首先在S30中，ECU3从传感器2发送超声波。传感器2如所述那样具有超声波的发送及接收的功能，但收波电路23也检测在超声波的发送时的振子20的振动。在超声波发送时的振子20的振动中包括用于发送的电信号从发波电路22发送过来的期间的振动以及在该期间结束之后的振子20的混响振动。
ECU3在S40中判断视为该混响结束为止的全部的振动是否能够由收波电路23准确地检测出来。然后，若能够准确地检测出到混响为止的振动则判断传感器2为正常，若无法检测出则判断传感器2由于例如振子20冻结、或者在振子20到ECU3的某处断线等理由而发生故障。
在判断为传感器2正常的情况下(S40：是)返回至S20，在判断为故障的情况下(S40：否)进入S50。若进入S50则ECU3将检测出传感器2的异常的情况向车厢内报告。报告方法例如可以使用由显示部4进行的显示、由声音输出部输出的声音(语音)等。
接下来，若进入S60则ECU3根据来自速度传感器7的信息，判断车辆的速度与规定的速度相比是低速还是高速。在与规定的速度相比为低速的情况下(S60：是)进入S70，在与规定的速度相比为高速的情况下(S60：否)进入S130。这里的规定的速度例如可以是时速10km等。
在进入S70的情况下，ECU3通过S70至S120的处理来执行低速时的车辆周边的障碍物检测处理。另一方面，在进入S130的情况下ECU3通过S130至S190的处理，执行作为本公开的主要部分的非低速行驶时的降雨推定处理以及伴随于此的用于障碍物误检测的抑制的处理。
首先若进入S70，则ECU3在从传感器2发送超声波并且发送出的超声波被某些物体反射的反射波、雨等物体(以下，称为超声波等)到达传感器2的情况下，从传感器2接收与该超声波等对应的信号。需要说明的是，这里ECU3将接收到的信号中的、视为如上所述的混响结束的时刻之后的期间中的与超声波等对应的信号作为接下来的S80中的物体检测的处理对象。在传感器2接收到超声波等的情况下，将其视为来自车辆周边的障碍物的反射波并如上所述计算到障碍物为止的距离。对配备于车辆的所有的传感器2的每一个执行多次所述的发送、接收、计算处理即可。
接下来在S80中，ECU3判断是否存在对传感器2的检测输入(即传感器2是否接收到与超声波等对应的信号)。在存在检测输入的情况下(S80：是)进入S90，在不存在检测输入的情况下(S80：否)进入S100。若进入S90则ECU3将检测次数(设为变量A)计数1。若进入S100则ECU3重置检测次数。
然后在S110中，ECU3判断传感器2是否以相同的距离检测出规定次数(判定值)以上的障碍物。在规定次数以上的情况下(S110：是)进入S120，在小于规定次数的情况下(S110：否)返回至S20并重复所述过程。这里，对于规定次数可以预先适当地进行设定，也可以为用户能够利用车辆所具备的输入部进行设定。
若进入S120，则ECU3对车辆周边的障碍物的存在进行报告。具体而言，可以通过由显示部4进行的显示、由声音输出部5输出的声音(音声)来报告。通过以上的处理在低速时适当地向驾驶员、乘员报告车辆周边的障碍物的存在。此时，由于若通过S110的处理未检测出多次则不进行报告，即，即使雨等物体碰撞传感器而误检测为距传感器2一定距离存在物体也不会进行报告直到以相同的距离被检测出多次，所以能够抑制因雨等引起的物体的误检测。
另一方面，若进入S130，则ECU3如上所述，执行作为本公开的主要部分的非低速行驶时的降雨推定处理，进而执行用于障碍物误检测抑制的处理。具体而言，首先在S130中，ECU3对车辆所具备的各传感器2依次供电从而使它们执行。但在此时，不使与超声波的发送相关的部位(即发波电路22等)执行，仅使与超声波的接收相关的部位(即收波电路23等)执行。因此，超声波并不从传感器2发送，而仅进行接收。
然后在S140中，ECU3判断在各传感器2中是否存在检测输入。在存在检测输入的情况下(S140：是)进入S150，在不存在检测输入的情况下(S140：否)返回至S20并重复所述过程。若进入S150则ECU3使对各传感器2的检测次数进行计数的检测计数器增加1(自加一)。
然后在S160中，ECU3判断是否使各传感器2(的收波电路23)各执行了10次，在尚未各执行10次的情况下(S160：否)返回至S120。若各传感器的接收部各执行了10次(S160：是)，则进入S170，并判断由多个传感器2检测出的超声波等的检测次数是否为两次以上。在由多个传感器2检测出两次以上超声波等的情况下(S170：是)进入S180，在未被检测出的情况下(S170：否)进入S190。
如上所述在S130中并不从传感器2输出超声波。因此，在S130中接收(检测)到的超声波等不是由车辆周边的障碍物引起的反射波。在S130中的接收例如被视为雨碰到振子20而产生的。
因此，进入S180的情况是通过传感器2在非低速行驶时检测出降雨等的情况，进入S190的情况是未检测出降雨等的情况。因此在S180中，ECU3执行使检测判定次数(在S80中使用的判定值)增加的处理。由此，在降雨时在S80的检测次数中有可能包括降雨等物体的检测次数，但是通过S180的处理，在降雨时若未检测出相对较多的次数则不会视为检测出障碍物，因此能够抑制降雨时的障碍物误检测。
另一方面若进入S190，则ECU3执行重置检测判定次数(恢复到默认值)的处理。由此，即使在车辆行驶中暂且检测出降雨而通过S180增加检测判定次数，在随后雨停的情况下，也能够通过进入S190，检测判定次数恢复到适于非降雨时的默认值。因此，能够适当地避免即使在雨停后还保持检测判定次数增加的状态而难以检测障碍物的状况。ECU3若结束了S180或者S190的处理则返回至S20并重复所述过程。
以上是图2的处理过程。通过执行所述过程，有效地利用非低速行驶时来检测降雨等，若检测出降雨等则增加检测判定次数，由此能够有效地抑制因降雨等的影响引起的障碍物误检测。而且在雨停的情况下，检测判定次数适当地自动地恢复到非降雨时的数值。另外，通过S60中的判断处理，能够有效地利用例如在低速时进行障碍物检测之前的非低速行驶时来进行降雨等的检测。在所述S170的判断处理中，与例如利用一个传感器检测出1次则判断为降雨等的情况相比，减少了降雨等的误检测的可能性。
需要说明的是，虽然在上文中描述了降雨，但并不限定于降雨，也可以包括雪、冰雹、雨夹雪等，而且能够应用于能够通过传感器2检测的所有现象。另外，在图2的S170中的判断处理为降雨或非降雨的2值判断，但也可以变更为包括与雨的强度有关的判断。为此，也可以将例如在S180中的处理内容变更为所有传感器中的检测次数越多将检测判定次数设为越大的数值的处理。由此，在大雨的情况下将检测判定次数进一步增加而进一步减少因雨引起的障碍物误检测的可能性。
本公开的一个方式的检测系统具备：检测部，其具有向车辆的周边输出检测波的输出功能以及基于该检测波被车辆周边的物体反射而形成的反射波来检测该物体的检测功能；判定部，若由该检测部的检测功能检测出的物体的检测次数超过规定次数，则该判定部判定为在车辆周边确实存在该物体；控制部，在车辆以规定速度以上行驶的情况下，该控制部以不使检测部中的输出功能执行而使检测功能执行的方式进行控制；以及调节部，在车辆以规定速度以上行驶的情况下通过控制部使得执行的检测功能检测出物体的情况下，该调节部以增加判定部中的规定次数的方式进行调节。
根据本公开的检测系统，在以规定速度以上行驶的期间使检测部的检测功能执行而若例如将雨等检测为物体则使车辆周边的物体检测判定中使用的规定次数增加。由此，能够有效地减少误检测出雨等原本不希望检测的物体的可能性。
所述实施例可以在本公开所记载的主旨的范围内适当地进行变更。例如在所述例子中虽然示出了超声波传感器的情况，但本公开并不限定于超声波传感器，本公开能够应用于检测车辆周边的物体，也能够检测降雨等物体的所有的检测部。需要说明的是，上文中虽然通过单个ECU3执行图2的处理，但也可以为例如配备多个CPU，并由各个CPU分别执行图2中的部分的处理的结构。
本申请所记载的流程图或者流程图的处理由多个步骤(或者称为部)构成，各步骤例如被表述为S10。另外，各步骤能够被分割为多个子步骤，另一方面，也能够将多个步骤合为一个步骤。
以上，示出了本公开所涉及的检测系统的实施方式、结构、形状，但是本公开所涉及的实施方式、结构、形状并不限定于所述的各实施方式、各结构、各形状。例如，适当地组合分别在不同的实施方式、结构、形状中公开的技术部分而得到的实施方式、结构、形状也包含于本公开所涉及的实施方式、结构、形状的范围内。

Claims (5)

1.一种检测系统，具备：
检测部(2)，其具有向车辆的周边输出检测波的输出功能以及基于所述检测波被车辆周边的物体反射而形成的反射波来检测该物体的检测功能；以及
控制部(3)，在所述车辆以小于规定速度的速度行驶的情况下执行车辆周边的障碍物检测处理，且在所述车辆以所述规定速度以上行驶的情况下执行降雨推定处理以及障碍物误检测抑制处理，
所述控制部在检测系统的启动后，判断所述车辆的变速杆是否位于停车档位，
在所述车辆的变速杆位于停车档位的情况下，使所述检测部中的所述输出功能工作来发送所述检测波，并检测发送期间的振动以及发送期间结束之后的混响振动，
在正确地检测到所述发送期间的振动以及所述发送期间结束之后的混响振动的情况下，判断为所述检测部正常，
在判断为所述检测部正常的情况下，
所述控制部在所述障碍物检测处理中，由所述检测部的检测功能检测出的物体的检测次数超过规定次数，则判定为在车辆周边确实存在所述物体；
在所述降雨推定处理中，所述控制部以不使所述检测部中的所述输出功能执行而使所述检测功能执行的方式进行控制，
在所述障碍物误检测抑制处理中，通过所述控制部使得执行的所述检测功能检测出物体的检测次数为2次以上的情况下，所述控制部使所述规定次数增加，
所述控制部在所述障碍物误检测抑制处理之后执行的所述障碍物检测处理中，使用增加后的所述规定次数判定是否存在所述物体，
通过所述控制部使得发挥功能的所述检测功能检测出的物体的检测次数越多所述控制部使所述规定次数的增幅越大。
2.根据权利要求1所述的检测系统，其中，
所述控制部在增加了所述规定次数的情况且通过所述控制部使得发挥功能的所述检测功能检测出物体的检测次数不是2次以上的情况下，使所述规定次数减少。
3.根据权利要求1所述的检测系统，其中，
在所述车辆配置有多个所述检测部，
在所述车辆以所述规定速度以上行驶时通过所述多个检测部检测出2次以上物体的情况下，所述控制部使所述规定次数增加。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的检测系统，其中，
所述检测波是超声波。
5.根据权利要求1所述的检测系统，其中，
所述检测部(2)具备压电陶瓷振子，
所述控制部在不使所述输出功能执行而使所述检测功能执行的状态下检测出反射波的情况下，判断为雨碰到所述压电陶瓷振子。
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