KR101843251B1 - 타차의 진행방향 추정장치 및 이를 이용한 충돌방지 제어장치 - Google Patents

타차의 진행방향 추정장치 및 이를 이용한 충돌방지 제어장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 주변 영상을 분석하여 적어도 하나의 타차를 인식하는 제1영상분석부, 제1타차를 타겟팅하고 제1타차의 전방에 위치하는 제1바퀴와 제1타차의 후방에 위치하는 제2바퀴를 인식하며 제1바퀴의 위치를 지시하는 제1포인트와 제2바퀴의 위치를 지시하는 제2포인트를 설정하는 제2영상분석부, 및 제1포인트와 제2포인트의 연결선을 제1포인트 방향으로 연장하여 제1타차의 진행방향을 추정하는 진행방향추정부를 포함하는 타차의 진행방향 추정장치를 제공한다.

Description

타차의 진행방향 추정장치 및 이를 이용한 충돌방지 제어장치{OTHER VEHICLE TRAVEL DIRECTION ESTIMATING DEVICE AND ANTICOLLISION CONTROLLING DEVICE USING THE ESTIMATING DEVICE}
본 발명은 타차의 진행방향을 추정하는 기술에 관한 것이다.
자차와 타차의 충돌 가능성을 판단하기 위해서는 자차의 진행방향과 타차의 진행방향을 예측할 수 있어야 한다.
자차에 탑재된 위치정보시스템-예를 들어, GPS(Global Positioning System)-을 이용하면 자차의 진행방향을 손쉽게 파악할 수 있다. 이에 반해, 자차에서 타차의 진행방향을 예측하는 것은 쉬운 일이 아니다. 타차에도 위치정보시스템이 탑재될 수 있기 때문에 자차와 타차와의 통신을 통해 타차의 진행방향 정보를 획득할 수도 있으나, 자차와 타차 사이에 통신 라인이 연결되어 있지 않은 경우, 이러한 방법을 이용하여 타차의 진행방향을 예측하기는 어렵다.
타차의 진행방향을 예측하는 방법으로, 시간의 흐름에 따라 타차의 위치를 추적하는 방법이 있다. 이러한 방법은, 제1시간에 타차의 제1위치를 확인하고, 일정 시간이 지난 제2시간에 타차의 제2위치를 확인한 후, 제1위치와 제2위치를 연결하여 타차의 진행방향을 예측하는 방법이다.
이러한 방법은 현재 가장 보편적으로 사용되는 방법이나, 제1시간에는 타차의 진행방향을 예측할 수 없고, 제1시간으로부터 일정 시간이 지난 제2시간에만 타차의 진행방향을 예측할 수 밖에 없는 한계를 가지고 있다. 이러한 예측 시간의 한계로 인해, 자차의 진행 차선으로 빠르게 진입하는 타차에 대해 충분한 시간 동안 알람을 제공하지 못하는 문제가 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 시간 간격을 두지 않고 특정 시간에 인식한 타차의 영상을 분석하여 타차의 진행방향을 추정하는 기술을 제공하는 것이다. 다른 측면에서, 타차의 진행방향을 추정하고 이를 통해 자차와 타차의 충돌을 방지하는 제어 기술을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 주변 영상을 분석하여 차선과 적어도 하나의 타차를 인식하는 제1영상분석부; 상기 적어도 하나의 타차 중 제1타차를 타겟팅하고 상기 제1타차의 전방에 위치하는 제1바퀴와 상기 제1타차의 후방에 위치하는 제2바퀴를 인식하며 상기 제1바퀴의 위치를 지시하는 제1포인트와 상기 제2바퀴의 위치를 지시하는 제2포인트를 설정하는 제2영상분석부; 상기 제1포인트와 상기 제2포인트의 연결선을 상기 제1포인트 방향으로 연장하여 상기 제1타차의 진행방향을 추정하는 진행방향추정부; 및 상기 제1포인트 방향으로 연장된 연결선과 상기 차선의 교차점에 대하여 상기 교차점에서 상기 차선과 직교하는 선분과 자차의 거리가 제1기준거리보다 작거나 같으면 상기 제1타차의 차선진입을 알리는 차선진입알림부를 포함하는 충돌방지 제어장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 주변 영상을 분석하여 적어도 하나의 타차를 인식하는 제1영상분석부; 상기 적어도 하나의 타차 중 제1타차를 타겟팅하고 상기 제1타차의 전방에 위치하는 제1바퀴와 상기 제1타차의 후방에 위치하는 제2바퀴를 인식하며 상기 제1바퀴의 위치를 지시하는 제1포인트와 상기 제2바퀴의 위치를 지시하는 제2포인트를 설정하는 제2영상분석부; 및 상기 제1포인트와 상기 제2포인트의 연결선을 상기 제1포인트 방향으로 연장하여 상기 제1타차의 진행방향을 추정하는 진행방향추정부를 포함하는 타차의 진행방향 추정장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 시간 간격을 두지 않고 특정 시간에 인식한 타차의 영상을 분석하여 타차의 진행방향을 추정할 수 있게 된다. 또한, 본 발명에 의하면, 타차의 진행방향을 빠른 시간 내에 추정하고, 이러한 타차의 진행방향 추정을 통해 자차와 타차의 충돌 가능성을 운전자에게 신속하게 알려주며, 또한, 자차에 대한 신속한 제어를 통해 자차선으로 진입하는 타차와 자차의 충돌을 방지할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타차의 진행방향을 추정하는 장치의 구성도이다.
도 2는 타차의 바퀴를 인식하여 타차의 진행방향을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지 제어장치의 구성도이다.
도 4는 타차가 자차의 주행차로로 진입하는지 여부를 판단하고 이를 통해 충돌방지 제어를 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 타차의 진행방향 범위를 설정하여 차선진입을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타차의 진행방향을 추정하는 장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 타차의 진행방향 추정장치(100, 이하에서는 '진행방향 추정장치'라 함)는 제1영상분석부(110), 제2영상분석부(120) 및 진행방향추정부(130) 등을 포함할 수 있다.
제1영상분석부(110)는 카메라 등의 비전시스템으로부터 획득되는 영상데이터를 이용하여 주변 영상을 분석하고, 주변 영상으로부터 적어도 하나의 타차를 인식한다.
진행방향 추정장치(100)를 탑재하는 자차에는 카메라 등의 비전시스템이 포함되어 있을 수 있다. 이러한 비전시스템에서는 주기적으로 혹은 비주기적으로 영상데이터가 생성될 수 있는데, 제1영상분석부(110)는 통신을 통해 혹은 메모리 공유를 통해 이러한 영상데이터를 획득할 수 있다.
제1영상분석부(110)는 영상데이터에 포함된 주변 영상으로부터 적어도 하나의 타차를 인식할 수 있다. 제1영상분석부(110)는 에지디텍션(Edge Detection) 등의 기법을 이용하여 차량의 윤곽선을 인식하고 이러한 윤곽선을 바탕으로 적어도 하나의 타차를 인식할 수 있다.
제1영상분석부(110)는 영상데이터에 포함된 주변 영상에서 차선을 더 인식할 수 있다. 이때, 차선은 도로 상에 페인트 등의 물질로 그려진 선을 의미할 수도 있고, 도로의 경계석과 같이 도로의 경계를 나타내는 선을 의미할 수도 있다.
인식된 차선은 타차의 진행방향 정보와 결합하여 타차의 차선진입여부 혹은 타차와 자차의 충돌가능성판단에 이용될 수 있는데, 이러한 실시예들은 뒷부분에서 좀더 설명하도록 한다.
제2영상분석부(120)는 주변 영상에서 인식된 적어도 하나의 타차 중에서 제1타차를 타겟팅하고, 이러한 제1타차의 전방에 위치하는 제1바퀴와 제1타차의 후방에 위치하는 제2바퀴를 인식할 수 있다. 그리고, 제2영상분석부(120)는 제1바퀴의 위치를 지시하는 제1포인트와 제2바퀴의 위치를 지시하는 제2포인트를 설정할 수 있다.
영상에서 타차가 복수 개 인식되는 경우, 제2영상분석부(120)는 복수의 타차 중 제1타차를 타겟팅한다. 그리고, 진행방향 추정장치(100)는 타겟팅된 제1타차의 진행방향을 추정한다.
경우에 따라서, 혹은 실시예에 따라서는 제2영상분석부(120)가 주변 영상에서 어느 타차도 타겟팅하지 않을 수 있다. 제2영상분석부(120)는 충돌의 가능성이 있는 타차를 제1타차로 타겟팅할 수 있다.
일 예로서, 제2영상분석부(120)는 주변 영상에서 인식된 적어도 하나의 타차 중에서 거리감지장치에 의해 감지된 거리가 일정 거리 이하인 타차를 제1타차로 타겟팅할 수 있다. 거리감지장치는 레이더장치, LiDAR(Light Detection And Ranging)장치, 카메라장치 등일 수 있다. 일정 거리보다 멀리 있는 차량은 충돌 가능성이 낮기 때문에 진행방향을 추정할 필요가 없을 가능성이 높다. 이에 따라, 제2영상분석부(120)는 자차와의 거리가 일정 거리 이하인 타차를 제1타차로 타겟팅할 수 있다. 둘 이상의 타차가 일정 거리 이하에 있는 경우, 제2영상분석부(120)는 최근접 거리에 있는 타차를 제1타차로 타겟팅할 수 있다.
여기서, 제1타차를 타겟팅하기 위한 일정 거리 값은 자차의 속도에 따라 가변할 수 있다. 자차의 속도가 빨라지면 전술한 일정 거리 값은 길어지고 자차의 속도가 느려지면 전술한 일정 거리 값은 짧아질 수 있다.
제1타차가 타겟팅되면, 제2영상분석부(120)는 제1타차의 전방에 위치하는 제1바퀴와 제1타차의 후방에 위치하는 제2바퀴를 인식할 수 있다. 전방에 위치하는 제1바퀴가 인식되는 타차는 자차의 정면에 위치하지 않고 좌우측방에 위치할 가능성이 높다. 이러한 측면에서, 일 실시예에 따른 진행방향 추정장치(100)는 자차의 전방에서도 좌우측방에 위치하는 타차의 진행방향을 추정하는데 적합할 수 있다.
경우에 따라서는, 진행방향 추정장치(100)가 자차의 정면에 위치하는 타차에 대해 본 실시예를 적용하지 못할 수도 있다. 이러한, 경우, 자차에 탑재된 다른 시스템은 거리감지장치에서 측정한 거리값을 이용하여 충돌방지 제어를 수행할 수 있다. 이러한 정면에 위치한 타차와의 충돌 방지 제어 기술은 이미 많이 알려져 있기 때문에 해당 기술 내용은 상술하지 않는다.
실질적으로, 타차가 자차의 정면에 있는 경우, 거리감지장치에서 측정한 거리값만으로 충돌방지 제어를 수행하면 되기 때문에 일 실시예에 따른 진행방향 추정 기술이 필요하지 않을 수 있다. 일 실시예에 따른 진행방향 추정 기술이 필요한 부분은 타차가 다른 차선에 있는 경우이다. 구체적으로, 다른 차선에 있는 타차의 경우, 근접해 있더라도 충돌 가능성이 낮기 때문에 충돌방지를 위한 조향제어나 제동제어를 수행하면 안 된다. 다른 차선에 위치하는 타차의 경우, 자차가 위치하는 차로로 진입하는 경우에 충돌방지 제어를 수행하는 것이 바람직하다. 그런 측면에서, 제1바퀴가 인식되는 타차에 대해서만 일 실시예를 적용하여도 충분한 기술적 효과를 획득할 수 있게 된다.
한편, 제2영상분석부(120)는 제1바퀴에 대한 영상에서 제1바퀴의 위치를 지시하는 제1포인트를 설정하고, 제2바퀴에 대한 영상에서 제2바퀴의 위치를 지시하는 제2포인트를 설정한다.
그리고, 진행방향추정부(130)는 제1포인트와 제2포인트의 연결선을 제1포인트 방향으로 연장하여 제1타차의 진행방향을 추정할 수 있다.
도 2는 타차의 바퀴를 인식하여 타차의 진행방향을 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 타차(200)에 대한 영상으로부터 제1바퀴(210)와 제2바퀴(220)가 인식될 수 있다. 이러한, 제1바퀴(210) 및 제2바퀴(220)에 대하여, 제2영상분석부는 제1바퀴(210)의 위치를 지시하는 제1포인트(211 혹은 212)를 설정하고 제2바퀴(220)의 위치를 지시하는 제2포인트(221 혹은 222)를 설정할 수 있다.
제1포인트는 제1바퀴(210)의 중심점(211)일 수 있다. 그리고, 제2포인트는 제2바퀴(220)의 중심점(221)일 수 있다. 진행방향추정부는 제1바퀴(210)의 중심점(211)과 제2바퀴(220)의 중심점(221)을 연결하는 연결선(231)을 통해 타차(200)의 진행방향을 추정할 수 있다. 구체적인 예로서, 진행방향추정부는 제1바퀴(210)의 중심점(211) 좌표와 제2바퀴(220)의 중심점(221) 좌표를 통해 제1포인트와 제2포인트를 연결하는 연결선(231)의 좌표방정식을 수립할 수 있고, 이러한 연결선(231)을 제1포인트 방향으로 연장하는 방식으로 타차(200)의 진행방향을 추정할 수 있다.
제2영상분석부는 에지디텍션 등의 기법을 통해 제1바퀴(210)의 외곽선을 인식하고 외곽선을 둘러싸는 사각형의 중심점을 제1바퀴(210)의 중심점(211)으로 설정할 수 있다. 같은 방법으로 제2영상분석부는 에지디텍션 등의 기법을 통해 제2바퀴(220)의 외곽선을 인식하고 외곽선을 둘러싸는 사각형의 중심점을 제2바퀴(220)의 중심점(221)으로 설정할 수 있다.
제2영상분석부는 제1바퀴(210)와 지면의 접촉포인트(212)를 제1포인트로 설정할 수 있다. 같은 방법으로, 제2영상분석부는 제2바퀴(220)와 지면의 접촉포인트(222)를 제2포인트로 설정할 수 있다.
제2영상분석부는 에지디텍션 등이 기법을 통해 제1바퀴(210) 및 제2바퀴(220)의 외곽선을 인식하고 외곽선 중 하측에서 직선으로 인식되는 부분-바퀴와 지면이 접촉하여 일정 길이로 직선화된 부분-을 접촉포인트로 설정할 수 있다.
제1포인트 및 제2포인트가 설정되면, 진행방향추정부는 제1포인트의 좌표와 제2포인트의 좌표를 이용하여 제1포인트와 제2포인트를 연결하는 연결선(232)의 좌표방정식을 계산하고 이를 통해 타차(200)의 진행방향을 추정할 수 있다.
여기서, 좌표는 자차를 중심으로 설정될 수 있다.
한편, 진행방향추정부는 제1포인트와 제2포인트의 연결선(231 혹은 232)의 기울기 및 절편을 계산하는 방식으로 타차(200)의 진행방향을 추정할 수 있다.
자차를 중심으로 좌표를 설정할 때, 타차(200)의 진행방향은 좌표평면에서의 직선과 같이 인식될 수 있다. 이때, 타차(200)의 진행방향을 나타내는 직선은 기울기 및 절편 값에 의해 하나로 지정될 수 있고, 진행방향추정부는 제1포인트의 좌표와 제2포인트의 좌표를 이용하여 이러한 직선의 기울기 및 절편을 계산할 수 있다.
본 기술을 적용함에 있어서, 제1바퀴(210), 제2바퀴(220) 혹은 제1포인트(211, 212), 제2포인트(221, 222)에 대한 인식의 정확도에 따라 연결선(231, 232)의 기울기 및 절편에 오차가 발생할 수 있다. 이러한 오차는 노이즈성으로 발생할 가능성이 높다. 진행방향추정부는 이러한 노이즈성 오차를 줄이기 위해 복수의 시점에서 연결선(231, 232)의 기울기 및 절편을 계산하고 이러한 기울기를 평균하는 방식으로 혹은 절편을 평균하는 방식으로 연결선(231, 232)의 기울기 혹은 절편을 구할 수 있다. 이때, 연결선(231, 232)의 기울기 및 절편을 계산하는 시점들 사이의 간격은 종래 기술에서 일정 시간 간격마다 위치를 추정하는 방식에서의 일정 시간보다 짧을 수 있다. 종래 기술에서 타차의 움직임을 추적하여 진행방향을 추정하는 방식에서는 타차의 움직임이 크게 인식되어야만 진행방향이 계산될 수 있기 때문에 측정의 시간 간격이 길었으나 본 실시예에 있어서 노이즈성 오차를 줄이기 위한 복수의 측정은 타차의 움직임과 무관하고 타차의 바퀴 방향만 감지되면 되기 때문에 측정의 시간 간격이 매우 짧을 수 있다.
한편, 카메라 등을 통해 획득된 영상에서 물체의 크기는 카메라의 초점으로부터 멀어질 수록 작아지게 나타난다. 이에 따라, 제2영상분석부는 제1포인트 및 제2포인트의 좌표를 보정하여 설정할 수 있는데, 예를 들어, 자차의 진행방향을 Y방향, 자차의 좌우측 방향을 X방향이라고 할 때, 제2영상분석부는 Y방향의 좌표값이 증가할 수록 X방향의 좌표값을 증가시키는 방법으로 제1포인트 및 제2포인트의 좌표를 보정할 수 있다.
한편, 타차에 대해 계산된 진행방향 추정정보는 운전자에 대한 알람용 혹은 타차와 자차의 충돌을 방지하기 위한 제어용으로 사용될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지 제어장치의 구성도이다.
도 3을 참조하면, 충돌방지 제어장치(300)는 제1영상분석부(110), 제2영상분석부(120), 진행방향추정부(130), 차선진입알림부(340), 제어부(350) 등을 포함할 수 있다.
충돌방지 제어장치(300)의 구성에 있어서, 제1영상분석부(110), 제2영상분석부(120) 및 진행방향추정부(130)에는 도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한 실시예들이 적용될 수 있다. 아래에서는 앞서 설명하지 못한 차선진입알림부(340) 및 제어부(350)를 중심으로 설명한다.
진행방향추정부(130)는 제1포인트와 제2포인트를 연장하는 연결선을 통해 제1타차의 진행방향을 추정하게 되는데, 이때, 차선진입알림부(340)는 제1포인트 방향으로 연장된 연결선과 차선의 교차점을 계산하여 제1타차가 자차가 진행하고 있는 차로로 진입하는지를 판단할 수 있다.
제1영상분석부(110)는 자차가 주행하고 있는 차로를 중심으로 전방의 좌우측에 위치하는 차선들을 인식할 수 있는데, 차선진입알림부(340)는 이러한 차선과 제1타차의 진행방향을 비교하여 제1타차가 자차가 주행하고 있는 차로로 진입하는지를 판단할 수 있다.
실시예에 대한 좀더 명확한 이해를 위해 도 4를 더 참조하여 설명한다. 도 4는 타차가 자차의 주행차로로 진입하는지 여부를 판단하고 이를 통해 충돌방지 제어를 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
우선, 진행방향추정부(130)는 제1타차(400)의 바퀴의 위치를 지시하는 제1포인트 및 제2포인트의 연결선(LC)을 이용하여 제1타차(400)의 진행방향을 추정한다.
그리고, 차선진입알림부(340)는 제1포인트 방향으로 연장된 연결선(LC)과 차선(LT)의 교차점(PX)을 계산하고, 이러한 교차점(PX)에 대하여 교차점(PX)에서 차선(LT)과 직교하는 선분과 자차의 거리(D)가 제1기준거리보다 작거나 같으면 제1타차(400)의 차선진입을 운전자에게 알리게 된다. 이때, 알림장치는 디스플레이장치일 수도 있고, 오디오장치일 수도 있다.
차선진입알림부(340)는 알람의 기준이 되는 제1기준거리를 가변시킬 수 있는데, 차선진입알림부(340)는 자차의 속도에 따라 제1기준거리를 조정할 수 있다. 예를 들어, 차선진입알림부(340)는 자차의 속도가 빨라지면 제1기준거리가 짧아지도록 조정하고 자차의 속도가 느려지면 제1기준거리가 길어지도록 조정할 수 있다.
제어부(350)는 교차점(PX)에 대하여 교차점(PX)에서 차선(LT)과 직교하는 선분과 자차의 거리가 제2기준거리보다 작거나 같으면 조향 혹은 제동장치로 제어신호를 전송할 수 있다. 이때, 제2기준거리는 제1기준거리보다 짧은 값이다.
교차점(PX)에 대하여 교차점(PX)에서 차선(LT)과 직교하는 선분과 자차의 거리가 제2기준거리보다 작아지는 경우, 제1타차(400)와 자차의 충돌 가능성이 높아질 수 있다. 이때, 제어부(350)는 제1타차(400)와의 충돌을 방지하기 위해 제1타차(400)의 진입방향과 반대방향으로 자차가 조향되도록 제어신호를 생성하여 조향장치로 전송할 수 있다. 또는, 제어부(350)는 제1타차(400)와의 충돌을 방지하기 위해 자차가 제동되도록 제어신호를 생성하여 제동장치로 전송할 수 있다.
한편, 경우에 따라, 제2영상분석부(120)는 제1포인트 및 제2포인트를 복수 개 설정할 수 있다. 제1바퀴와 제2바퀴가 명확하게 인식되지 않거나 다른 이유로 제1포인트 및 제2포인트가 명확하게 결정되지 않을 수 있다. 이때, 제2영상분석부(120)는 복수의 후보가 포함되도록 제1포인트 및 제2포인트를 설정할 수 있다.
그리고, 진행방향추정부(130)는 제1포인트 및 제2포인트를 연결하는 복수의 연결선을 생성하여 제1타차(400)의 진행방향 범위를 설정할 수 있다. 그리고, 차선진입알림부(340)는 진행방향 범위 중에서 자차와의 거리가 가장 짧게 계산되는 제1포인트 및 제2포인트를 기준으로 제1타차(400)의 차선진입을 판단할 수 있다.
도 5는 타차의 진행방향 범위를 설정하여 차선진입을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제2영상분석부는 제1바퀴(W1)에서 복수의 제1포인트(P1a, P1b)를 설정할 수 있다. 그리고, 제2영상분석부는 제2바퀴(W2)에서 복수의 제2포인트(P2a, P2b)를 설정할 수 있다.
그리고, 진행방향추정부는 복수의 제1포인트(P1a, P1b) 및 복수의 제2포인트(P2a, P2b)를 연결하여 직선의 기울기가 가장 작은 연결선(LC1) 및 직선의 기울기가 가장 큰 연결선(LC2)를 이용하여 타차의 진행방향 범위(RG)를 추정할 수 있다.
그리고, 차선진입알림부(340)는 연결선(LC1, LC2)과 차선(LT)의 교차점(PX1, PX2)에 대하여 교차점(PX1, PX2)에서 차선(LT)과 직교하는 선분과 자차의 거리가 가장 짧게 계산되는 제1포인트(P2a) 및 제2포인트(P1b)를 기준으로 타차가 자차의 차로로 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대해 설명하였다. 이러한 일 실시예에 따르면, 시간 간격을 두지 않고 특정 시간에 인식한 타차의 영상을 분석하여 타차의 진행방향을 추정할 수 있게 된다. 또한, 이러한 실시예에 의하면, 타차의 진행방향을 빠른 시간 내에 추정하고, 이러한 타차의 진행방향 추정을 통해 자차와 타차의 충돌 가능성을 운전자에게 신속하게 알려주며, 또한, 자차에 대한 신속한 제어를 통해 자차선으로 진입하는 타차와 자차의 충돌을 방지할 수 있게 된다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 주변 영상을 분석하여 차선을 인식하고, 자차 전방의 좌우측방에 위치하는 적어도 하나의 타차를 인식하는 제1영상분석부;
    상기 적어도 하나의 타차 중 제1타차를 타겟팅하고 상기 제1타차의 전방에 위치하는 제1바퀴와 상기 제1타차의 후방에 위치하는 제2바퀴를 인식하며 상기 제1바퀴의 위치를 지시하는 제1포인트와 상기 제2바퀴의 위치를 지시하는 제2포인트를 설정하는 제2영상분석부;
    상기 제1포인트와 상기 제2포인트의 연결선을 상기 제1포인트 방향으로 연장하여 상기 제1타차의 진행방향을 추정하는 진행방향추정부; 및
    상기 제1포인트 방향으로 연장된 연결선과 상기 차선의 교차점에 대하여 상기 교차점에서 상기 차선과 직교하는 선분과 자차의 거리가 제1기준거리보다 작거나 같으면 상기 제1타차의 차선진입을 알리는 차선진입알림부를 포함하고,
    상기 제2영상분석부는,
    상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴와 지면의 접촉포인트를 인식하고 상기 제1바퀴의 접촉포인트를 상기 제1포인트로 설정하고 상기 제2바퀴의 접촉포인트를 상기 제2포인트로 설정하고, 에지디텍션을 통해 상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴의 외곽선을 인식하고 상기 외곽선 중 하측에서 직선으로 인식되는 부분 상의 포인트들 중 하나를 상기 접촉포인트로 설정하며,
    상기 차선진입알림부는,
    상기 자차의 속도에 따라 상기 제1기준거리를 조정하는
    충돌방지 제어장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2영상분석부는,
    상기 제1포인트 및 상기 제2포인트를 복수 개 설정하고,
    상기 차선진입알림부는,
    상기 연결선과 상기 차선의 교차점에 대하여 상기 교차점에서 상기 차선과 직교하는 선분과 자차의 거리가 가장 짧게 계산되는 제1포인트 및 제2포인트를 기준으로 상기 제1타차의 차선진입을 판단하는 충돌방지 제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 진행방향추정부는,
    상기 연결선의 기울기 및 절편을 계산하는 방식으로 상기 제1타차의 진행방향을 추정하되, 복수의 시점에서 계산된 기울기를 평균하여 상기 연결선의 기울기를 계산하는 충돌방지 제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 교차점에 대하여 상기 교차점에서 상기 차선과 직교하는 선분과 자차의 거리가 제2기준거리보다 작거나 같으면 조향 혹은 제동장치로 제어신호를 전송하는 제어부를 더 포함하는 충돌방지 제어장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2영상분석부는,
    상기 적어도 하나의 타차 중 거리감지장치에 의해 감지된 거리가 일정 거리 이하인 타차를 상기 제1타차로 타겟팅하는 충돌방지 제어장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
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