CN113879320A - 驾驶员监视系统以及驾驶员监视方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及驾驶员监视系统以及驾驶员监视方法。提供在自动地进行车辆的转向的自动转向驾驶中能够抑制驾驶员对驾驶的注意力下降的驾驶员监视系统。驾驶员监视系统具备：自动驾驶控制装置，容许驾驶员从车辆的方向盘放手的脱手动作，并且控制自动地进行车辆的转向的自动转向驾驶；以及请求通知控制装置，通知针对车辆的驾驶员催促对方向盘掌控的手控动作的手控请求或者针对驾驶员催促确认周边状况的周边确认动作的周边确认请求。在自动转向驾驶的过程中，请求通知控制装置被构成为在从通知手控请求或者周边确认请求起的经过时间超过判断基准时间的情况下，再次通知手控请求或者周边确认请求。

Description

驾驶员监视系统以及驾驶员监视方法
技术领域
本公开涉及驾驶员监视系统以及驾驶员监视方法，特别涉及监视自动地进行车辆的转向的自动转向驾驶过程中的驾驶员的驾驶员监视系统以及驾驶员监视方法。
背景技术
在专利文献1中，公开一种与对车辆的转向以及加减速进行自动控制的自动驾驶控制装置有关的技术。在该技术中，在驾驶员未接触方向盘的“脱手(Hands-Off)”的状态下进行车辆的自动控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2017/168541号
发明内容
考虑如专利文献1的技术那样对于自动驾驶中的车辆的驾驶员容许“脱手”状态的情况。脱手状态的驾驶员虽然无需进行车辆的转向但保有监视车辆的周边的义务。然而，在长时间持续脱手状态时，存在驾驶员对驾驶的注意力逐渐下降的可能性。
本公开是鉴于如上述的课题而完成的，其目的在于提供一种在自动地进行车辆的转向的自动转向驾驶中能够抑制驾驶员对驾驶的注意力下降的驾驶员监视系统以及驾驶员监视方法。
为了解决上述课题，第1公开的驾驶员监视系统具备：自动驾驶控制装置，容许驾驶员从车辆的方向盘放手的脱手动作，并且控制自动地进行车辆的转向的自动转向驾驶；以及请求通知控制装置，通知手控请求或者周边确认请求，手控请求针对车辆的驾驶员催促掌控方向盘的手控动作，周边确认请求针对驾驶员催促确认周边状况的周边确认动作。在自动转向驾驶的过程中，请求通知控制装置被构成为在从通知手控请求或者周边确认请求起的经过时间超过判断基准时间的情况下，再次通知手控请求或者周边确认请求。
第2公开在第1公开中，还具有以下的特征。
还具备转向触摸传感器，检测方向盘的掌控信息。在自动转向驾驶的过程中，请求通知控制装置被构成为在根据掌控信息判定出手控动作的执行的情况下，对经过时间进行复位。
第3公开在第1或者第2公开中，还具有以下的特征。
还具备驾驶员监视器，监视车辆的驾驶员的状态。在自动转向驾驶的过程中，请求通知控制装置被构成为在根据从驾驶员监视器得到的驾驶员监视信息判定出周边确认动作的执行的情况下，对经过时间进行复位。
第4公开在第1至第3中的任意1个的公开中，还具有以下的特征。
还具备信息取得装置，取得车辆的车辆周边信息。在自动转向驾驶的过程中，请求通知控制装置被构成为执行判断基准时间设定控制，判断基准时间设定控制根据由信息取得装置检测出的车辆周边信息，设定判断基准时间。
第5公开在第4公开中，还具有以下的特征。
车辆周边信息包含与车辆的前方车辆有关的信息。在判断基准时间设定控制中，请求通知控制装置被构成为在存在前方车辆的情况下，相比于不存在前方车辆的情况，将判断基准时间设定得更长。
第6公开在第4公开中，还具有以下的特征。
车辆周边信息包含从路侧机发送的周边环境信息。在判断基准时间设定控制中，请求通知控制装置被构成为在催促驾驶员注意的注意提醒信息包含于周边环境信息的情况下，将判断基准时间设定得较长。
第7公开在第4公开中，还具有以下的特征。
车辆周边信息包含地图信息。地图信息包含与催促驾驶员注意的注意提醒区间有关的信息。在判断基准时间设定控制中，请求通知控制装置被构成为在车辆的当前位置属于注意提醒区间的情况下，相比于不属于注意提醒区间的情况，将判断基准时间设定得更长。
第8公开在第4公开中，还具有以下的特征。
自动驾驶控制装置被构成为在探测到与驾驶员的注意力下降关联的征兆的情况下，执行警告驾驶员的驾驶员警告控制。在判断基准时间设定控制中，请求通知控制装置被构成为在通过驾驶员警告控制进行了警告的情况下，相比于进行警告前，将判断基准时间设定得更短。
第9公开在第4至第8中的任意1个的公开中，还具有以下的特征。
在判断基准时间设定控制中，请求通知控制装置被构成为在变更了判断基准时间的情况下，对驾驶员通知变更理由。
第10公开的驾驶员监视方法，被应用于车辆，车辆具备：自动驾驶控制装置，容许驾驶员从车辆的方向盘放手的脱手动作，并且控制自动地进行车辆的转向的自动转向驾驶；以及请求通知控制装置，通知手控请求或者周边确认请求，手控请求针对车辆的驾驶员催促掌控方向盘的手控动作，周边确认请求针对驾驶员催促确认周边状况的周边确认动作。驾驶员监视方法具有如下处理：在自动转向驾驶的过程中，在从通知手控请求或者周边确认请求起的经过时间超过判断基准时间的情况下，再次通知手控请求或者周边确认请求。
根据第1公开，在自动转向驾驶的过程中，能够定期地对驾驶员通知手控(Hands-On)请求或者周边确认请求。由此，能够抑制实施脱手动作的驾驶员的注意力下降。
根据第2公开，在自动转向驾驶的过程中由驾驶员进行了手控动作的情况下，将经过时间复位。由此，能够延长直至对被认为保持注意力的驾驶员再次通知手控请求或者周边确认请求为止的时间。
根据第3公开，在自动转向驾驶的过程中由驾驶员进行周边确认动作的情况下，将经过时间复位。由此，能够延长直至对被认为保持注意力的驾驶员再次通知手控请求或者周边确认请求为止的时间。
在缩短通知手控请求或者所述周边确认请求的间隔的情况下，防止驾驶员的注意力下降，但驾驶员感到的厌烦感变强。根据第4公开，根据车辆周边信息，实现使通知手控请求或者所述周边确认请求的间隔最佳化。
特别，根据第5公开，能够提高存在前方车辆的情况下的驾驶员的注意力，并且降低不存在前方车辆的情况下的驾驶员的厌烦感。
另外，根据第6公开，能够提高注意提醒信息被包含于周边环境信息的情况下的驾驶员的注意力，并且降低注意提醒信息未被包含于周边环境信息的情况下的驾驶员的厌烦感。
进而，根据第7公开，能够提高当前位置属于注意提醒区间的情况下的驾驶员的注意力，并且降低当前位置不属于注意提醒区间的情况下的驾驶员的厌烦感。
根据第8公开，在通过驾驶员警告控制进行警告的情况下，能够防备驾驶员的注意力再次降低而缩短通知手控请求或者所述周边确认请求的间隔。
根据第9公开，在判断基准时间被变更的情况下，对驾驶员通知变更理由。由此，能够减轻驾驶员感觉的不适感。
这样，根据本公开，在自动地进行车辆的转向的自动转向驾驶中，能够抑制驾驶员对驾驶的注意力下降。
附图说明
图1是用于说明实施方式1所涉及的驾驶员监视系统的概要的概念图。
图2是示出实施方式1的驾驶员监视系统的概略结构的图。
图3是示出实施方式1的请求通知控制装置的结构例的框图。
图4是用于说明实施方式1的驾驶员监视系统执行的请求通知控制的一个例子的时序图。
图5是示出在实施方式1中执行的请求通知控制的例程的流程图。
图6是示出实施方式1的请求通知控制装置的变形例的框图。
图7是用于说明实施方式2的驾驶员监视系统执行的请求通知控制的一个例子的时序图。
图8是示出在实施方式2中执行的请求通知控制的例程的流程图。
图9是示出实施方式3的请求通知控制装置的功能的框图。
图10是用于说明实施方式3的驾驶员监视系统执行的请求通知控制的一个例子的时序图。
图11是示出在实施方式3中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。
图12是示出实施方式4的请求通知控制装置的功能的框图。
图13是示出在实施方式4中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。
图14是示出实施方式5的请求通知控制装置的功能的框图。
图15是示出在实施方式5中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。
图16是示出实施方式6的请求通知控制装置的功能的框图。
图17是示出在实施方式6中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。
(符号说明)
1：车辆；10：驾驶员监视系统；12：摄像机；14：雷达；16：通信装置；18：导航装置；20：车辆状态检测传感器；22：驾驶员监视器；24：转向触摸传感器；30：车辆ECU；32：自动驾驶控制装置；34：请求通知控制装置；36：处理器；38：存储装置；40：行驶装置；42：转向装置；44：驱动装置；46：制动装置；60：HMI单元；62：输入装置；64：扬声器；66：显示装置；380：自动驾驶信息；381：转向掌控信息；382：请求通知程序；383：驾驶员监视信息；384：车辆周边信息；385：周边环境信息；386：地图信息；387：驾驶员警告信息。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本公开的实施方式。但是，在以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数的情况下，除了特别明示的情况、原理上明确地确定为该数的情况以外，本公开不限定于该提及的数。另外，在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等除了特别明示的情况、明确地原理上确定于此的情况以外，未必限定于本公开。
1.实施方式1.
1-1.驾驶员监视系统10的概要
图1是用于说明实施方式1所涉及的驾驶员监视系统的概要的概念图。驾驶员监视系统10搭载于车辆1，控制车辆1的动作。更详细而言，驾驶员监视系统10具备自动驾驶控制装置、和请求通知控制装置。自动驾驶控制装置至少执行自动地控制车辆1的转向的自动转向驾驶。基本上，在自动转向驾驶的过程中，容许车辆1的驾驶员从方向盘放开双手。在以下的说明中，将车辆1的驾驶员掌控方向盘的状态记载为“手控”，将驾驶员从方向盘放手的状态记载为“脱手”。另外，伴随脱手的自动转向驾驶以下被记载为“脱手自动驾驶”。
在长时间持续脱手自动驾驶时，存在驾驶员针对驾驶的注意力逐渐下降的可能性。作为其对策，请求通知控制装置在脱手自动驾驶的过程中，执行定期地(例如每10分钟)针对车辆1的驾驶员通知催促“手控”的请求的请求通知控制。该请求以下被记载为“手控请求”。在手控请求中，例如请求通知控制装置在车辆1的HUD(Head Up Display：抬头显示器)或者MID(Multi Information Display：多功能信息显示器)上显示手控请求。或者，请求通知控制装置从车辆的扬声器针对驾驶员输出声音引导或者警告音。根据这样的控制，能够提高脱手自动驾驶的过程中的驾驶员的注意力来抑制驾驶意识降低。
此外，在请求通知控制中，也可以代替手控请求，针对车辆1的驾驶员定期地通知催促通过驾驶员的目视依次确认预定的周边确认点的周边确认请求。关于该情况的周边确认点，例示出车辆前方、仪表、内后视镜、外后视镜、死角等。周边确认请求相比于手控请求，被当作对驾驶员造成的厌烦感更小。因此，根据进行周边确认请求的请求通知控制，能够在减轻对驾驶员造成的厌烦感的同时，提高脱手自动驾驶的过程中的驾驶员的注意力。
1-2.车辆控制装置的结构例
接下来，说明执行上述请求通知控制的驾驶员监视系统的结构例。图2是示出实施方式1的驾驶员监视系统的概略结构的图。图2所示的驾驶员监视系统10被搭载于车辆1。
如图2所示，驾驶员监视系统10构成为包括搭载于车辆1的车辆ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)30。另外，驾驶员监视系统10构成为包括与车辆ECU30的输入侧连接的作为信息取得装置的摄像机12、雷达14、通信装置16、导航装置18、车辆状态检测传感器20、驾驶员监视器22以及转向触摸传感器24。进而，驾驶员监视系统10构成为包括与车辆ECU30的输出侧连接的行驶装置40以及HMI单元60。
摄像机12例如如对车辆1的前方的图像进行摄像的前方摄像机、对车辆1的左右后方的图像进行摄像的左后方摄像机以及右后方摄像机那样，取得车辆1的车辆周边信息。将由摄像机12摄像的图像作为图像数据随时发送给车辆ECU30，在车辆ECU30中针对各图像数据进行图像处理。由摄像机12取得的车辆周边信息是例如在车辆1的周边行驶的周边车辆的位置信息、白线信息、信号信息等道路信息。
雷达14是例如激光雷达、毫米波雷达等，取得车辆1的车辆周边信息。雷达14通过向车辆1的前方以及后方分别送出激光波等并接收其反射波，取得车辆1的车辆周边信息。由雷达14取得的车辆周边信息是例如周边车辆的有无信息、直至周边车辆的距离、角度(即相对位置)、速度(相对速度)信息、电线杆、建筑物等的位置信息等。由雷达14检测的各信息被随时发送给车辆ECU30。
通信装置16从设置于道路上的路侧机，经由设置于车辆1的天线，接收车辆1的周边环境信息。路侧机例如是发送天气信息、拥堵信息、按照行车道的交通信息、临时停止等限制信息、死角位置的交通状况的信息等的信标装置。作为这样的通信装置16，例示出例如道路交通信息通信系统(VICS(注册商标)：Vehicle Information and CommunicationSystem)等。在通信装置16中接收到的周边环境信息被随时发送给车辆ECU30。
导航装置18是从GPS卫星经由天线检测车辆1的当前位置，并且使用GPS、速度传感器以及陀螺仪等，进行车辆1的行驶速度的检测、向目的地的路径引导等的装置。在导航装置18中内置有包括详细的道路信息的地图信息。在该地图信息中包括例如道路的形状、轨道数、行车道宽度的信息等。由导航装置18取得的当前位置的信息、道路信息等被随时发送给车辆ECU30。
车辆状态检测传感器20检测车辆1的行驶状态。作为车辆状态检测传感器20，例示出车速传感器、横向加速度传感器、横摆率传感器等。由车辆状态检测传感器20检测出的信息被发送给车辆ECU30。
驾驶员监视器22用于监视驾驶车辆1的驾驶员的状态。在此检测的驾驶员的状态例如具有驾驶员的视线、心跳状态、呼吸状态等。驾驶员的视线通过例如由设置于车辆1的车内的摄像机对驾驶员自身进行摄影来掌握。驾驶员的心跳状态通过例如利用内置于方向盘的电极，检测手握方向盘的驾驶员的心跳数来掌握。另外，驾驶员的呼吸状态通过观察内置于驾驶员就坐的坐席的负重传感器的检测值的变化来掌握。
转向触摸传感器24是用于检测表示驾驶员进行手控动作还是进行脱手动作的转向掌控信息的装置。由转向触摸传感器24检测到的转向掌控信息被随时发送给车辆ECU30。
行驶装置40构成为包括转向装置42、驱动装置44以及制动装置46。转向装置42使车辆1的车轮转动。例如，转向装置42包括电动助力转向(EPS：Electric Power Steering)装置。驱动装置44是发生驱动力的动力源。作为驱动装置44，例示出引擎、电动机、轮毂马达等。制动装置46发生制动力。
HMI单元60是用于对车辆1的驾驶员提供信息、并且从驾驶员受理信息的接口。例如，HMI单元60具备输入装置62、扬声器64以及显示装置66。作为输入装置62，例示出触摸面板、键盘、开关、按钮。驾驶员能够使用输入装置62，将目的地等信息输入到HMI单元60。从驾驶员输入的各信息被随时发送给车辆ECU30。扬声器64是用于对驾驶员提供声音信息的装置。另外，显示装置66是用于对驾驶员提供视觉信息的装置。显示装置66例示出HUD(HeadUp Display)68、MID(Multi Information Display)70。
1-3.车辆ECU的功能说明
车辆ECU30构成为包括自动驾驶控制装置32和请求通知控制装置34。自动驾驶控制装置32是进行使车辆1自动行驶的“自动驾驶控制”的电子控制单元。典型地，自动驾驶控制装置32是具备处理器、存储装置以及输入输出接口的微型计算机。自动驾驶控制装置32经由输入输出接口从各种信息取得装置接受自动驾驶控制所需的信息。然后，自动驾驶控制装置32根据接受到的信息进行自动驾驶控制。具体而言，自动驾驶控制装置32制定车辆1的行驶计划，以使车辆1按照该行驶计划行驶的方式向行驶装置40输出信息。在通过由自动驾驶控制装置32执行的自动驾驶控制实现的驾驶中包括至少自动地进行车辆1的转向的自动转向驾驶。自动驾驶控制装置32随时取得包括有无执行自动转向驾驶的自动驾驶信息，储存到存储装置。
此外，在自动驾驶控制装置32进行的自动驾驶控制中应用公知的技术。因此，省略或者简化与自动驾驶控制关联的自动驾驶控制装置32的功能说明。
请求通知控制装置34是进行对脱手自动驾驶的过程中的车辆1的驾驶员定期地通知手控请求的“请求通知控制”的电子控制单元。图3是示出实施方式1的请求通知控制装置的结构例的框图。请求通知控制装置34例如是微型计算机。请求通知控制装置34还被称为ECU。请求通知控制装置34具备处理器36以及存储装置38。
在存储装置38中储存有各种信息。作为存储装置38，例示出易失性存储器、非易失性存储器等。关于储存于存储装置38的信息，例示出从自动驾驶控制装置32得到的自动驾驶信息380、从转向触摸传感器24得到的转向掌控信息381等。处理器36执行计算机程序。计算机程序被储存于存储装置38、或者记录到计算机可读取的记录介质。储存到存储装置38的程序例如是用于“请求通知控制”的请求通知程序382。通过处理器36执行请求通知程序382，实现请求通知控制。
1-4.请求通知控制
实施方式1的驾驶员监视系统10执行对脱手自动驾驶的过程中的驾驶员定期地通知手控请求的请求通知控制。图4是用于说明实施方式1的驾驶员监视系统10执行的请求通知控制的一个例子的时序图。以下，参照图4说明请求通知控制的详细内容。
当在图4所示的时间t1开始脱手自动驾驶时，请求通知控制装置34运算从脱手自动驾驶的时间t1起的经过时间T。然后，当在时间t2经过时间T超过预定的判断基准时间Tth时，将手控请求通知给驾驶员。此处的判断基准时间Tth是例如10分钟。之后，在时间t3检测到由驾驶员连续掌控预定期间(例如4秒钟)时，请求通知控制装置34撤销手控请求，并且将经过时间T复位为零。然后，当在时间t4经过时间T再次超过判断基准时间Tth时，将手控请求再次通知给驾驶员。当在时间t5检测到由驾驶员掌控预定期间时，请求通知控制装置34撤销手控请求，并且将经过时间T复位为零。当在经过时间T超过判断基准时间Tth之前的时间t6结束脱手自动驾驶时，由驾驶员进行方向盘的掌控，经过时间T被再次复位为零。
根据如以上的请求通知控制，能够对脱手自动驾驶的过程中的驾驶员定期地催促用于提高驾驶意识的动作。
1-5.实施方式1的请求通知控制的具体处理
接下来，参照流程图，说明在具备上述结构的实施方式1的驾驶员监视系统10中执行的请求通知控制的具体处理。图5是示出在实施方式1中执行的请求通知控制的例程的流程图。此外，图5所示的例程在请求通知控制装置34的处理器36中以预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
在图5所示的例程开始时，首先，在步骤S100中判定脱手自动驾驶是否开始。在此，根据自动驾驶信息380以及转向掌控信息381，判定车辆1是否为脱手自动驾驶的过程中。其结果，在车辆1并非脱手自动驾驶的过程中的情况下，能够判断为不需要手控请求。在该情况下，处理进入到步骤S114，经过时间T被复位为零。在步骤S114的处理完成时，本例程结束。
另一方面，在车辆1是脱手自动驾驶的过程中的情况下，处理进入到步骤S102。在步骤S102中，运算经过时间T。在接下来的步骤S104中，读入判断基准时间Tth。关于此处的判断基准时间Tth，例如读入预先规定的固定值(例如10分钟)。
在接下来的步骤S106中，判定经过时间T是否大于判断基准时间Tth。其结果，在经过时间T是判断基准时间Tth以下的情况下，能够判断为不需要手控请求。在该情况下，本例程结束。
另一方面，在经过时间T超过判断基准时间Tth的情况下，处理进入到步骤S108。在步骤S108中，对车辆1的驾驶员通知手控请求。关于此处的手控请求，例如例示出向HUD68、MID70显示图标、从扬声器64输出声音引导等。
在接下来的步骤S110中，根据转向掌控信息381判定由驾驶员掌控方向盘是否连续实施了规定时间(例如4秒钟)。其结果，在尚未确认出掌控了规定时间的情况下，本例程结束，再次执行例程。另一方面，在步骤S110中确认出掌控了规定时间的情况下，处理进入到步骤S112。
在步骤S112中，撤销手控请求。由此，结束向HUD68、MID70显示图标、从扬声器64输出声音引导等。在步骤S112的处理结束时，处理进入到步骤S114。在步骤S114中，经过时间T被复位为零。在步骤S114的处理结束时，本例程结束。
根据这样的请求通知控制，在脱手自动驾驶的过程中定期地通知手控请求，所以能够抑制驾驶员的注意力下降。
1-6.实施方式1的变形例
本实施方式的驾驶员监视系统10也可以采用如以下所述变形的方式。
在请求通知控制中执行的手控请求也可以置换为对驾驶员催促确认车辆1的周边状况的周边确认请求。更具体而言，周边确认请求是催促确认车辆1的周边的请求。典型地，周边确认请求催促通过驾驶员的目视依次确认预定的周边确认点。关于周边确认点，例示出车辆前方、仪表、内后视镜、外后视镜、死角等。一般，周边确认请求相比于手控请求，被当作对驾驶员造成的厌烦感更小。
图6是示出实施方式1的请求通知控制装置的变形例的框图。在作为变形例的请求通知控制装置34的存储装置38中，除了上述自动驾驶信息380、转向掌控信息381以及请求通知程序382以外，还储存有驾驶员监视信息383。驾驶员监视信息383是用于判断车辆1的驾驶员是否对周边确认点进行了视觉辨认的信息。驾驶员监视信息383包括例如由驾驶员监视器22摄像的驾驶员的视线信息。
当在请求通知控制中进行周边确认请求的情况下，在图5所示的例程的步骤S108中，代替手控请求而进行周边确认请求即可。在该情况下，步骤S110的周边确认的实施确认例如根据驾驶员监视信息383判断即可。
此外，对于请求通知控制中的手控请求以及周边确认请求的选择没有限定。即、如上所述，周边确认请求相比于手控请求，对驾驶员的厌烦感更少。因此，在请求通知控制中，为了减轻对频繁地通知手控请求的厌烦感，也可以例如交替地实施手控请求和周边确认请求等将这些请求适宜地混在一起执行。
另外，已知在驾驶员的视线集中到一点的状态持续时，将引起伴随驾驶意识的降低的注意力下降。因此，为了抑制驾驶员的注意力下降，将驾驶员的视线定期地分散开是有效的。因此，周边确认请求也可以置换为使驾驶员确认有意地发出的光的请求。在该情况下，在周边确认请求中，例如催促驾驶员确认照射到前玻璃等的光，并且使用驾驶员监视信息383确认有无实施即可。
2.实施方式2.
接下来，说明实施方式2的驾驶员监视系统。
2-1.实施方式2所涉及的驾驶员监视系统的结构
实施方式2所涉及的驾驶员监视系统的结构与图2所示的实施方式1的驾驶员监视系统10相同。因此，省略实施方式2所涉及的驾驶员监视系统的详细说明。
2-2.实施方式2所涉及的驾驶员监视系统的特征性功能
在上述实施方式1的驾驶员监视系统10中，设为在脱手自动驾驶的过程中定期地进行手控请求。在实施方式2所涉及的驾驶员监视系统10中，其特征在于如下动作：在脱手自动驾驶的过程中确认出由驾驶员实施的自主的手控动作的情况下，延长进行下次的手控请求为止的时间。
图7是用于说明实施方式2的驾驶员监视系统10执行的请求通知控制的一个例子的时序图。如该图所示，当在图7所示的时间t1开始脱手自动驾驶时，请求通知控制装置34运算从脱手自动驾驶的时间t1起的经过时间T。然后，在时间t2经过时间T超过预定的判断基准时间Tth时，将手控请求通知给驾驶员。此处的判断基准时间Tth例如是10分钟。之后，在时间t3检测到由驾驶员掌控了预定期间(例如4秒钟)时，请求通知控制装置34撤销手控请求，并且将经过时间T复位为零，运算从时间t3起的经过时间T。
在此，考虑在经过时间T达到判断基准时间Tth之前的时间t4驾驶员自主地进行了手控动作的情况。认为在进行了自主的手控动作时，在该时间点驾驶员对驾驶的意识提高。在这样的情况下，若根据从时间t3起的经过时间T通知手控请求，则还有可能在紧接着自主的手控动作之后再次通知手控请求，对于注意力未下降的驾驶员来说不是必须的请求。
因此，在实施方式2的驾驶员监视系统10中，当在从时间t4至时间t5的期间进行了自主的手控动作的情况下，在从再次进行脱手动作的时间t5起的经过时间T超过判断基准时间Tth的时间t6，将手控请求再次通知给驾驶员。之后，在时间t6检测到由驾驶员掌控了预定期间(例如4秒钟)时，请求通知控制装置34撤销手控请求，并且将经过时间T复位为零。
根据如以上的请求通知控制，能够考虑脱手自动驾驶的过程中的由驾驶员实施的自主的手控动作，通知适合频度的手控请求。
2-3.实施方式2的请求通知控制的具体的处理
接下来，参照流程图，说明在具备上述结构的实施方式2的驾驶员监视系统10中执行的请求通知控制的具体的处理。图8是示出在实施方式2中执行的请求通知控制的例程的流程图。此外，图8所示的例程在请求通知控制装置34的处理器36中以预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
在图8所示的例程开始时，首先在步骤S200中，判定脱手自动驾驶是否开始。在此，执行与图5的步骤S100同样的处理。作为步骤S200的处理结果，当车辆1不是脱手自动驾驶的过程中的情况下，能够判断为不需要手控请求。在该情况下，处理进入到步骤S216，经过时间T被复位为零。在步骤S216处理完成时，本例程结束。
另一方面，当车辆1是脱手自动驾驶的过程中的情况下，处理进入到步骤S202。在步骤S202中，判定是否有由驾驶员实施的自主的手控动作。在此，根据转向掌控信息381判定是否由驾驶员掌控了预定期间(例如4秒钟)。其结果，在确认出由驾驶员实施的手控动作的情况下，处理进入到步骤S216，经过时间T被复位为零。
另一方面，在未确认出由驾驶员实施的手控动作的情况下，处理进入到步骤S204。在步骤S204至步骤S216的处理中，执行与图5所示的步骤S102至步骤S114的处理同样的处理。
根据这样的请求通知控制，在由驾驶员进行了自主的手控动作的情况下，经过时间T被复位为零。由此，能够使手控请求的频度最佳化。
2-4.实施方式2的变形例
本实施方式的驾驶员监视系统10也可以采用如以下所述变形的方式。
在步骤S210的处理中执行的手控请求也可以置换为周边确认请求。另外，步骤S202的处理中的手控动作的确认也可以置换为周边确认动作的确认。在该情况下，请求通知控制装置34根据例如驾驶员监视信息383，判断有无周边确认动作即可。
在步骤S202的处理中确认出由驾驶员实施的手控动作的情况下，也可以代替步骤S216中的对经过时间T进行复位的处理，而执行延长判断基准时间Tth的处理。通过这样的处理，也能够延迟由驾驶员实施手控动作之后的手控请求的时期。
3.实施方式3.
接下来，说明实施方式3的驾驶员监视系统。
3-1.实施方式3所涉及的驾驶员监视系统的结构
实施方式3所涉及的驾驶员监视系统的结构与图2所示的实施方式1的驾驶员监视系统10相同。因此，省略实施方式3所涉及的驾驶员监视系统的详细说明。
3-2.实施方式3所涉及的驾驶员监视系统的特征性功能
在上述实施方式1的驾驶员监视系统10中，设为在脱手自动驾驶的过程中定期地进行手控请求。在此，在脱手自动驾驶中，根据车辆1的周边环境，对驾驶员要求的注意力的程度不同。例如，在脱手自动驾驶中，在存在车辆1的前方车辆的情况下，相比于不存在前方车辆的情况，保持更高的驾驶意识的必要性高。
因此，在实施方式3所涉及的驾驶员监视系统10中，其特征在于判断基准时间设定控制，所述判断基准时间设定控制是在脱手自动驾驶的过程中根据车辆1的周边环境设定判断基准时间Tth的控制。在实施方式3的判断基准时间设定控制中，根据包含于车辆1的车辆周边信息的与前方车辆有关的信息，设定判断基准时间Tth。
图9是示出实施方式3的请求通知控制装置的功能的框图。在实施方式3的请求通知控制装置34的存储装置38中，除了上述自动驾驶信息380、转向掌控信息381以及请求通知程序382以外，还储存有车辆周边信息384。车辆周边信息384包括在车辆1的前方行驶的前方车辆的位置信息。车辆周边信息384通过摄像机12、雷达14被取得。在请求通知程序382中包括与判断基准时间设定控制有关的程序。通过处理器36执行请求通知程序382，实现判断基准时间设定控制。
图10是用于说明实施方式3的驾驶员监视系统10执行的请求通知控制的一个例子的时序图。如该图所示，在图10所示的时间t1开始脱手自动驾驶时，请求通知控制装置34运算从脱手自动驾驶的时间t1起的经过时间T。然后，在时间t2经过时间T超过预定的判断基准时间Tth1时，将手控请求通知给驾驶员。此处的判断基准时间Tth1是在存在车辆1的前方车辆的情况下被使用的判断基准时间Tth，例如是10分钟。之后，在时间t3检测到由驾驶员连续掌控预定期间(例如4秒钟)时，请求通知控制装置34撤销手控请求，并且将经过时间T复位为零，运算从时间t3起的经过时间T。
另一方面，在不存在车辆1的前方车辆的时间t4以后，使用判断基准时间Tth2作为判断基准时间Tth。判断基准时间Tth2是比判断基准时间Tth1长的时间(例如20分钟)。在图10所示的例子中，在时间t5经过时间T超过预定的判断基准时间Tth2时，将手控请求通知给驾驶员。之后，在时间t6检测到由驾驶员连续掌控预定期间(例如4秒钟)时，请求通知控制装置34撤销手控请求，并且将经过时间T复位为零。
根据如以上的请求通知控制，能够实现根据脱手自动驾驶中的周边环境通知手控请求的频度的最佳化。
3-3.实施方式3的请求通知控制的具体的处理
接下来，参照流程图，说明在具备上述结构的实施方式3的驾驶员监视系统10中执行的判断基准时间设定控制的具体的处理。图11是示出在实施方式3中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。此外，图11所示的例程在请求通知控制装置34的处理器36中，在请求通知控制的执行中以预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
在图11所示的例程开始时，首先在步骤S300中，读入储存于存储装置38的车辆周边信息384。在接下来的步骤S302中，根据车辆周边信息384判定是否存在车辆1的前方车辆。其结果，在存在前方车辆的情况下，处理进入到步骤S304，在不存在前方车辆的情况下，处理进入到步骤S306。
在步骤S304中，判断基准时间Tth被设定为Tth1。另一方面，在步骤S306中，判断基准时间Tth被设定为比Tth1大的Tth2。在步骤S304或者步骤S306的处理结束时，本例程结束。
在图5所示的请求通知控制的步骤S104的处理中，读入被设定的判断基准时间Tth。由此，请求通知控制中的判断基准时间Tth根据有无前方车辆被设定为不同的值，所以能够实现手控请求的通知频度的最佳化。
3-4.实施方式3的驾驶员监视系统的变形例
在步骤S306的处理中判断基准时间Tth被设定为比Tth1大的Tth2的情况下，也可以对驾驶员通知直至下次的手控请求的通知为止的时间被延长以及变更理由。此外，对通知的方法没有限定。例如，既可以是显示于HUD68、MID70的结构，另外也可以是从扬声器64输出声音引导的结构。根据这样的结构，能够消除由于变更通知间隔引起的驾驶员的不适感。该变形例针对后述其他实施方式4～6的系统也能够同样地应用。
4.实施方式4.
接下来，说明实施方式4的驾驶员监视系统。
4-1.实施方式4所涉及的驾驶员监视系统的结构
实施方式4所涉及的驾驶员监视系统的结构与图2所示的实施方式1的驾驶员监视系统10相同。因此，省略实施方式4所涉及的驾驶员监视系统的详细说明。
4-2.实施方式4所涉及的驾驶员监视系统的特征性功能
在上述实施方式3的驾驶员监视系统10中，设为在判断基准时间设定控制中，根据作为车辆1的车辆周边信息的与车辆1的前方车辆有关的信息设定判断基准时间Tth。相对于此，在实施方式4所涉及的驾驶员监视系统10中，其特征在于如下控制：在判断基准时间设定控制中，根据从VICS等得到的周边环境信息设定判断基准时间Tth。
图12是示出实施方式4的请求通知控制装置的功能的框图。在实施方式3的请求通知控制装置34的存储装置38中，除了上述自动驾驶信息380、转向掌控信息381以及请求通知程序382以外，还储存有周边环境信息385。周边环境信息385包括VICS信息。此处的VICS信息是从路侧机经由通信装置16得到的信息。典型地，关于VICS信息，例示出车辆1的周边的施工信息、拥堵信息、分支引导、气象信息、由于事故、故障车、或者灾害等引起的限制信息等。在请求通知程序382中包括与判断基准时间设定控制有关的程序。通过处理器36执行请求通知程序382，实现判断基准时间设定控制。
例如，在VICS信息中包含催促驾驶员注意的注意提醒信息的情况下，请求通知控制装置34相比于未包含该注意提醒信息时，缩短判断基准时间Tth。典型地，例如，在VICS信息中包含由于雾、雷雨、雪等恶劣天气引起的限制信息的情况下，请求通知控制装置34相比于未包含该信息时，缩短判断基准时间Tth。或者，在VICS信息中包含施工信息、拥堵信息等的情况下，请求通知控制装置34相比于未包含该信息时，缩短判断基准时间Tth。根据这样的请求通知控制，能够实现根据在脱手自动驾驶中取得的VICS信息通知手控请求的频度的最佳化。
4-3.实施方式4的请求通知控制的具体的处理
接下来，参照流程图，说明在具备上述结构的实施方式4的驾驶员监视系统10中执行的判断基准时间设定控制的具体的处理。图13是示出在实施方式4中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。此外，图13所示的例程在请求通知控制装置34的处理器36中，在请求通知控制的执行中以预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
在图13所示的例程开始时，首先，在步骤S400中，读入储存于存储装置38的周边环境信息385。在接下来的步骤S402中，判定注意提醒信息是否包含于周边环境信息385。其结果，在周边环境信息385中包含注意提醒信息的情况下，处理进入到步骤S404，在未包含注意提醒信息的情况下，处理进入到步骤S406。
在步骤S404中，判断基准时间Tth被设定为Tth1。另一方面，在步骤S406中，判断基准时间Tth被设定为比Tth1大的Tth2。在步骤S404或者步骤S406的处理结束时，本例程结束。
在图5所示的请求通知控制的步骤S104的处理中，读入被设定的判断基准时间Tth。由此，请求通知控制中的判断基准时间Tth根据从VICS得到的注意提醒信息被设定为不同的值，所以能够实现手控请求的通知频度的最佳化。
5.实施方式5.
接下来，说明实施方式5的驾驶员监视系统。
5-1.实施方式5所涉及的驾驶员监视系统的结构
实施方式5所涉及的驾驶员监视系统的结构与图2所示的实施方式1的驾驶员监视系统10相同。因此，省略实施方式5所涉及的驾驶员监视系统的详细说明。
5-2.实施方式5所涉及的驾驶员监视系统的特征性功能
在上述实施方式3的驾驶员监视系统10中，设为在判断基准时间设定控制中，根据作为车辆1的车辆周边信息的与车辆1的前方车辆有关的信息，设定判断基准时间Tth。相对于此，在实施方式5所涉及的驾驶员监视系统10中，其特征在于如下控制：在判断基准时间设定控制中，根据导航装置18保有的地图信息，设定判断基准时间Tth。
图14是示出实施方式5的请求通知控制装置的功能的框图。在实施方式5的请求通知控制装置34的存储装置38中，除了上述自动驾驶信息380、转向掌控信息381以及请求通知程序382以外，还储存有地图信息386。地图信息386包括与注意提醒区间有关的信息。注意提醒区间是催促驾驶员注意的区间。作为这样的注意提醒区间，例示出事故多发的事故多发区间、弯道等连续的区间等。在请求通知程序382中包括与判断基准时间设定控制有关的程序。通过处理器36执行请求通知程序382，实现判断基准时间设定控制。
例如，在车辆1的当前位置属于注意提醒区间的情况下，相比于未属于该注意提醒区间时，请求通知控制装置34缩短判断基准时间Tth。根据这样的请求通知控制，能够实现根据脱手自动驾驶中的地形、道路形状通知手控请求的频度的最佳化。
5-3.实施方式5的请求通知控制的具体的处理
接下来，参照流程图，说明在具备上述结构的实施方式5的驾驶员监视系统10中执行的判断基准时间设定控制的具体的处理。图15是示出在实施方式5中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。此外，图15所示的例程在请求通知控制装置34的处理器36中，在请求通知控制的执行中以预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
在开始图15所示的例程时，首先，在步骤S500中读入储存于存储装置38的地图信息386。在接下来的步骤S502中，根据地图信息386，判定车辆1的当前位置是否包含于注意提醒区间。其结果，在车辆1的当前位置包含于注意提醒区间的情况下，处理进入到步骤S504，在当前位置未包含于注意提醒区间的情况下，处理进入到步骤S506。
在步骤S504中，判断基准时间Tth被设定为Tth1。另一方面，在步骤S506中，判断基准时间Tth被设定为比Tth1大的Tth2。在步骤S504或者步骤S506的处理结束时，本例程结束。
在图5所示的请求通知控制的步骤S104的处理中，读入被设定的判断基准时间Tth。由此，请求通知控制中的判断基准时间Tth根据车辆1的行驶区间被设定为不同的值，所以能够实现手控请求的通知频度的最佳化。
6.实施方式6.
接下来，说明实施方式6的驾驶员监视系统。
6-1.实施方式6所涉及的驾驶员监视系统的结构
实施方式6所涉及的驾驶员监视系统的结构与图2所示的实施方式1的驾驶员监视系统10相同。因此，省略实施方式6所涉及的驾驶员监视系统的详细说明。
6-2.实施方式6所涉及的驾驶员监视系统的特征性功能
在上述实施方式3的驾驶员监视系统10中，设为在判断基准时间设定控制中，根据作为车辆1的车辆周边信息的与车辆1的前方车辆有关的信息，设定判断基准时间Tth。相对于此，在实施方式6所涉及的驾驶员监视系统10中，其特征在于如下控制：在判断基准时间设定控制中，根据有无针对驾驶员的警告，设定判断基准时间Tth。
自动驾驶控制装置32在车辆1的自动驾驶的过程中探测到车辆1的驾驶员针对驾驶的注意力由于困倦等主要原因而下降的征兆的情况下，进行警告驾驶员的驾驶员警告控制。例如，根据由驾驶员监视器22检测的驾驶员的视线、心跳状态、呼吸状态等指标，判定驾驶员的注意力。自动驾驶控制装置32在驾驶员警告控制中，根据检测出的指标和预定的判定阈值的比较，探测注意力的下降的征兆，并针对驾驶员进行警告。关于此处的警告，例如例示出向HUD68、MID70显示警告、从扬声器64输出警告音、驾驶员坐席的振动动作、安全带的收紧动作等。此外，驾驶员警告控制能够应用根据驾驶员的清醒度进行警告的公知的控制，所以在此省略详细的说明。将通过驾驶员警告控制向驾驶员警告的实施状况作为驾驶员警告信息，储存到自动驾驶控制装置32的存储装置。
图16是示出实施方式6的请求通知控制装置的功能的框图。在实施方式6的请求通知控制装置34的存储装置38中，除了上述自动驾驶信息380、转向掌控信息381以及请求通知程序382以外，还储存有从自动驾驶控制装置32得到的驾驶员警告信息387。在请求通知程序382中包括与判断基准时间设定控制有关的程序。通过处理器36执行请求通知程序382，实现判断基准时间设定控制。
即使通过上述驾驶员警告控制对驾驶员进行了警告，驾驶员也未必完全清醒。因此，在实施方式6的判断基准时间设定控制中，在脱手自动驾驶的过程中通过驾驶员警告控制进行了警告的情况下，相比于未进行警告的情况，缩短判断基准时间Tth。根据这样的请求通知控制，当在脱手自动驾驶中存在驾驶员的注意力下降的可能性的情况下，能够提高手控请求的通知频度。
6-3.实施方式6的请求通知控制的具体的处理
接下来，参照流程图，说明在具备上述结构的实施方式6的驾驶员监视系统10中执行的判断基准时间设定控制的具体的处理。图17是示出在实施方式6中执行的判断基准时间设定控制的例程的流程图。此外，图17所示的例程在请求通知控制装置34的处理器36中，在请求通知控制的执行中以预定的控制周期(例如0.1sec)反复执行。
在图17所示的例程开始时，首先，在步骤S600中，读入储存于存储装置38的驾驶员警告信息387。在接下来的步骤S602中，根据驾驶员警告信息387，判定在从上次的手控请求起的期间，是否输出针对驾驶员的警告。其结果，在输出针对驾驶员的警告的情况下，处理进入到步骤S604，在未输出针对驾驶员的警告的情况下，处理进入到步骤S606。
在步骤S604中，判断基准时间Tth被设定为Tth1(例如10分钟)。另一方面，在步骤S606中，判断基准时间Tth被设定为比Tth1大的Tth2(例如20分钟)。在步骤S604或者步骤S606的处理结束时，本例程结束。
在图5所示的请求通知控制的步骤S104的处理中，读入被设定的判断基准时间Tth。由此，根据有无针对驾驶员的警告，请求通知控制中的判断基准时间Tth被设定为不同的值，所以能够实现手控请求的通知频度的最佳化。

Claims (10)

1.一种驾驶员监视系统，其特征在于，具备：
自动驾驶控制装置，容许驾驶员从车辆的方向盘放手的脱手动作，并且控制自动地进行所述车辆的转向的自动转向驾驶；以及
请求通知控制装置，通知手控请求或者周边确认请求，所述手控请求针对所述车辆的驾驶员催促掌控方向盘的手控动作，所述周边确认请求针对所述驾驶员催促确认周边状况的周边确认动作，
在所述自动转向驾驶的过程中，所述请求通知控制装置被构成为在从通知所述手控请求或者所述周边确认请求起的经过时间超过判断基准时间的情况下，再次通知所述手控请求或者所述周边确认请求。
2.根据权利要求1所述的驾驶员监视系统，其特征在于，还具备：
转向触摸传感器，检测所述方向盘的掌控信息，
在所述自动转向驾驶的过程中，所述请求通知控制装置被构成为在根据所述掌控信息判定出所述手控动作的执行的情况下，对所述经过时间进行复位。
3.根据权利要求1或者2所述的驾驶员监视系统，其特征在于，还具备：
驾驶员监视器，监视所述车辆的驾驶员的状态，
在所述自动转向驾驶的过程中，所述请求通知控制装置被构成为在根据从所述驾驶员监视器得到的驾驶员监视信息判定出所述周边确认动作的执行的情况下，对所述经过时间进行复位。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶员监视系统，其特征在于，还具备：
信息取得装置，取得所述车辆的车辆周边信息，
在所述自动转向驾驶的过程中，所述请求通知控制装置被构成为执行判断基准时间设定控制，所述判断基准时间设定控制根据由所述信息取得装置检测出的所述车辆周边信息，设定所述判断基准时间。
5.根据权利要求4所述的驾驶员监视系统，其特征在于，
所述车辆周边信息包含与所述车辆的前方车辆有关的信息，
在所述判断基准时间设定控制中，所述请求通知控制装置被构成为在存在所述前方车辆的情况下，相比于不存在所述前方车辆的情况，将所述判断基准时间设定得更长。
6.根据权利要求4所述的驾驶员监视系统，其特征在于，
所述车辆周边信息包含从路侧机发送的周边环境信息，
在所述判断基准时间设定控制中，所述请求通知控制装置被构成为在催促驾驶员注意的注意提醒信息包含于所述周边环境信息的情况下，将所述判断基准时间设定得较长。
7.根据权利要求4所述的驾驶员监视系统，其特征在于，
所述车辆周边信息包含地图信息，
所述地图信息包含与催促驾驶员注意的注意提醒区间有关的信息，
在所述判断基准时间设定控制中，所述请求通知控制装置被构成为在所述车辆的当前位置属于所述注意提醒区间的情况下，相比于不属于所述注意提醒区间的情况，将所述判断基准时间设定得更长。
8.根据权利要求4所述的驾驶员监视系统，其特征在于，
所述自动驾驶控制装置被构成为在探测到与驾驶员的注意力下降关联的征兆的情况下，执行警告所述驾驶员的驾驶员警告控制，
在所述判断基准时间设定控制中，所述请求通知控制装置被构成为在通过所述驾驶员警告控制进行了警告的情况下，相比于进行警告前，将所述判断基准时间设定得更短。
9.根据权利要求4至8中的任意一项所述的驾驶员监视系统，其特征在于，
在所述判断基准时间设定控制中，所述请求通知控制装置被构成为在变更了所述判断基准时间的情况下，对驾驶员通知变更理由。
10.一种驾驶员监视方法，被应用于车辆，其特征在于，所述车辆具备：
自动驾驶控制装置，容许驾驶员从车辆的方向盘放手的脱手动作，并且控制自动地进行所述车辆的转向的自动转向驾驶；以及
请求通知控制装置，通知手控请求或者周边确认请求，所述手控请求针对所述车辆的驾驶员催促掌控方向盘的手控动作，所述周边确认请求针对所述驾驶员催促确认周边状况的周边确认动作，
所述驾驶员监视方法具有如下处理：在所述自动转向驾驶的过程中，在从通知所述手控请求或者所述周边确认请求起的经过时间超过判断基准时间的情况下，再次通知所述手控请求或者所述周边确认请求。
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