JP2018062300A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車両の走行を制御する車両制御システムであって、自車両と干渉する対象車両が合流車線に存在すると判定された場合に、対象車両が前方受け入れ意図を有するか、対象車両が後方受け入れ意図を有するか、対象車両が迷い状態であるかを判定し、対象車両の受け入れ意図の判定結果に基づいて、合流区間における自車両の走行を制御する。対象車両が迷い状態であると判定された場合には、自車両の加速又は減速により対象車両に対する働き掛けを行う。
【選択図】図5
Description
車両制御システム100の構成について説明する。車両制御システム100は、システムを統括的に制御するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10には、GPS受信部1、外部センサ2、内部センサ3、地図データベース4、及びアクチュエータ5が接続されている。
次に、本実施形態の車両制御システム100による合流区間Cにおける自車両Mの制御を説明する。図5は、合流区間Cにおける自車両Mの制御を示すフローチャートである。
以上説明した本実施形態に係る車両制御システム100によれば、合流車線に自車両Mと干渉する対象車両Nが存在する場合に対象車両Nの受け入れ意図を判定し、その判定結果に応じて適切に自車両Mの走行を制御することができる。しかも、車両制御システム100では、対象車両Nが前方受け入れ意図及び後方受け入れ意図の何れでもない迷い状態である場合には、対象車両Nが前方受け入れ意図及び後方受け入れ意図の何れに近い状態であるかを判定して、自車両Mの加速又は減速による働き掛けを行う。
Claims (1)
- 自車両の走行を制御する車両制御システムであって、
前記自車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記自車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記自車両の周辺の他車両の位置及び前記他車両の走行状態に関する他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両の位置及び地図情報に基づいて、前記自車両の走行する走行車線と合流車線が合流する合流区間を認識する合流区間認識部と、
前記自車両の位置、前記地図情報、前記自車両の走行状態、及び前記他車両情報に基づいて、前記自車両と干渉する対象車両が前記合流車線に存在するか否かを判定する対象車両判定部と、
前記対象車両が前記合流車線に存在すると判定された場合に、前記自車両の位置、前記自車両の走行状態、及び前記他車両情報に基づいて、前記対象車両が前記自車両を先行させる前方受け入れ意図を有するか、前記対象車両が前記自車両を後続させる後方受け入れ意図を有するか、前記対象車両が前記前方受け入れ意図及び前記後方受け入れ意図の何れも有しない迷い状態であるか、を判定する受入意図判定部と、
前記対象車両が前方受け入れ意図を有すると判定された場合、前記合流区間において前記対象車両に先行するように前記自車両の走行を制御し、前記対象車両が後方受け入れ意図を有すると判定された場合、前記合流区間において前記対象車両に後続するように前記自車両の走行を制御する車両制御部と、
を備え、
前記受入意図判定部は、前記対象車両が前記迷い状態であると判定した場合、前記自車両の位置、前記自車両の走行状態、及び前記他車両情報に基づいて、前記対象車両が前記前方受け入れ意図に近い状態であるか、前記対象車両が前記後方受け入れ意図に近い状態であるかを判定し、
前記車両制御部は、前記対象車両が前記前方受け入れ意図に近い状態であると判定された場合、前記自車両の加速により前記対象車両に対する働き掛けを行い、前記対象車両が前記後方受け入れ意図に近い状態であると判定された場合、前記自車両の減速により前記対象車両に対する働き掛けを行う、車両制御システム。
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