JP6589424B2 - 安全確保装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用の安全確保装置に関するものである。

特許文献１には、車両が緊急停止したことに基づいて車両の再発進を禁止し、その後、ステアリング角に基づく予想進行方向と道路に沿った経路方向が一致したことに基づいて、車両の再発進を許可する技術が記載されている。

特開２００８−３０８０３２号公報

しかし、発明者の検討によれば、このような技術では、運転者が周囲の安全確認を怠ったままでも、予想進行方向と経路方向が一致しさえすれば発進が許可されてしまう。

本発明は上記点に鑑み、車両が緊急停止したことに基づいて車両の再発進を禁止する技術において、従来よりも高い安全性を確保した上で車両の再発進禁止を解除する技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両が緊急停止したことに基づいて前記車両の再発進を禁止する再発進可否判定手段（３５）と、前記再発進可否判定手段が前記車両の再発進を禁止した後、前記車両の運転者の目視による周囲確認の実施状況を判定する目視状況判定手段（３４）と、前記再発進可否判定手段が前記車両の再発進を禁止した後、前記運転者が目視によって確認すべき複数の注意ポイントを一斉に示す表示を行う誘目表示手段（３３）と、を備え、前記再発進可否判定手段は、前記目視状況判定手段が判定した前記実施状況に基づいて、前記車両の再発進の禁止を解除するか否かを判定し、前記目視状況判定手段は、前記運転者が前記注意ポイントを目視した時間の変化に応じて、前記注意ポイントを示す表示の色を変化させることを特徴とする安全確保装置である。

このようにすることで、車両の再発進が禁止された後、運転者の目視による周囲確認の実施状況に応じて、車両の再発進の禁止を解除するか否かを判定することができる。したがって、従来よりも高い安全性を確保した上で車両の再発進禁止を解除することが可能になる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

実施形態に係る安全確保システム１の構成図である。 安全確保装置が実行する処理の構成を示す図である。 無効時間設定処理３２のフローチャートである。 目視状況判定処理３４のフローチャートである。 目視状況判定処理３４のフローチャートである。 再発進可否判定処理３５のフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る安全確保システム１は、車両に搭載され、撮像装置１１、車速センサ１２、加速度センサ１３、シフト位置センサ１４、ブレーキＥＣＵ２１、ＨＵＤ２２、ルームミラー用発光装置２３、左サイドミラー用発光装置２４、右サイドミラー用発光装置２５、液晶ディスプレイ２６、音声出力装置２７、安全確保装置３０を含んでいる。

撮像装置１１は、車室内の運転者の顔を含む上半身を繰り返し撮影し、撮影結果である上半身撮影画像を安全確保装置３０に逐次出力する装置である。

車速センサ１２は、車両の車速に応じた検出信号を出力する装置である。

加速度センサ１３は、車両の車体にかかる車両の前後方向の加速度（以下、前後加速度という）に応じた検出信号を出力する装置である。

シフト位置センサ１４は、車両のシフト位置（ドライブ、リバース、ニュートラル等）に応じた検出信号を出力する装置である。

アクセルセンサ１５は、運転者によるアクセルペダルの踏込量に応じた検出信号を出力するセンサである。

ブレーキＥＣＵ２１は、車両に制動力を発生させる制動装置を制御する装置である。例えば、ブレーキＥＣＵ２１は、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、ブレーキペダルの踏込量に応じてブレーキセンサが出力した検出信号に基づいて、ブレーキペダルの踏込量を特定し、特定した踏込量に応じて制動装置を制御することで、当該踏込量に応じた制動力を車両に発生させる。

ＨＵＤ２２は、車両のインストルメントパネル内等に配置され、車両のフロントガラスの室内側面に形成された投影面に向けて映像光を投影する。投影された映像光は、投影面で反射して運転者の眼に届き、これにより、運転者は、自分から見て投影面の向こう側の車両外部に結像された虚像を視認することができる。このＨＵＤ２２は、投影面の向こう側の車両外部に結像された虚像の色を変化させることができる。

ルームミラー用発光装置２３は、ルームミラーに取り付けられると共に発光色および輝度が調整可能な発光装置（例えばＬＥＤ）である。ルームミラーは、車両に取り付けられた複数個のバックミラーの１つであって、車室内の天井の、運転席と助手席の間かつフロントガラス付近に配置されており、鏡と、当該鏡を保持するホルダとを有する。発光装置は、例えば、ホルダのうち、運転者から視認可能な部位に固定される。

左サイドミラー用発光装置２４は、左サイドミラーに取り付けられると共に発光色および輝度が調整可能な発光装置（例えばＬＥＤ）である。左サイドミラーは、車両に取り付けられた複数個のバックミラーの１つであって、車両の左側（例えば前席左側ドア）に取り付けられており、鏡と、当該鏡を保持するホルダとを有する。発光装置は、例えば、ホルダのうち、運転者から視認可能な部位に固定される。

右サイドミラー用発光装置２５は、右サイドミラーに取り付けられると共に発光色および輝度が調整可能な発光装置（例えばＬＥＤ）である。右サイドミラーは、車両に取り付けられた複数個のバックミラーの１つであって、車両の右側（例えば前席右側ドア）に取り付けられており、鏡と、当該鏡を保持するホルダとを有する。発光装置は、例えば、ホルダのうち、運転者から視認可能な部位に固定される。

液晶ディスプレイ２６は、インストルメントパネルの車両幅方向中央位置に配置された画像表示装置である。

音声出力装置２７は、運転者に聞こえるように音声を出力する装置（例えばスピーカ）である。

安全確保装置３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を備えたマイクロコンピュータである。ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されたプログラムを実行し、実行の際にＲＡＭを作業領域として種々の処理を行うことで、安全確保装置３０の種々の機能が実現する。以下、安全確保装置３０のＣＰＵが実行する処理を、安全確保装置３０が実行する処理とみなして説明する。

以下、上記のような構成の安全確保システム１の作動について説明する。安全確保装置３０は、ＲＯＭまたはフラッシュメモリ中の所定のプログラムを実行することで、図２に示す緊急停車判定処理３１、無効時間設定処理３２、誘目表示処理３３、目視状況判定処理３４、再発進可否判定処理３５をタイムシェアリング方式で同時並行的に実行するようになっている。図３に無効時間設定処理３２のフローチャートを示し、図４Ａ、図４Ｂに目視状況判定処理３４のフローチャートを示し、図５に再発進可否判定処理３５のフローチャートを示す。

緊急停車判定処理３１は、ヒヤリハットの発生に起因する急停車の有無を判定し、判定情報をルームミラー用発光装置２３、誘目表示処理３３、再発進可否判定処理３５に渡す処理である。ヒヤリハットとは、事故には至らないが、運転者がヒヤリとしたまたはハッとした交通事象をいう。

ヒヤリハットの発生に起因する急停車としては、運転者の急制動操作による急停車と、周知の自動ブレーキシステムによる急制動の両方がある。どちらの場合も、安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、以下のような処理で、ヒヤリハットの発生に起因する急停車の有無を判定する。

自動ブレーキシステムは、自車両と障害物の間の距離、相対速度、および他の要因に基づいて、車両を停止させるか否かを判定し、車両を停止させると判定した場合は、車両の制動装置を制御して車両に制動力を発生させることで車両を停止させるシステムである。本実施形態の車両は、この自動ブレーキシステムを有していてもよいし、有していなくてもよい。

まず、安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、繰り返し定期的に（例えば１００ミリ秒周期で）、加速度センサ１３の検出信号に基づいて車両の前後加速度を特定してＲＡＭに記録する。また安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、車速センサ１２から出力される検出信号に基づいて車両が停止した否か（すなわち、車速がゼロになったか）を判定する。この停止した否かの判定は、停止したと判定するまで繰り返す。そして安全確保装置３０は、停止したと判定すると、停止時点から規定時間（例えば３秒）遡る期間における前後加速度の代表値（平均値、最大値等）を算出する。そして、算出した代表値の絶対値が所定の閾値を超えている場合、ヒヤリハットの発生に起因する急停車があったと判定し、それ以外の場合、ヒヤリハットの発生に起因する急停車が無かったと判定する。

そして、安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、ヒヤリハットの発生に起因する急停車があったと判定した場合にのみ、無効時間設定処理３２、誘目表示処理３３、再発進可否判定処理３５に、緊急停車通知を渡す。

無効時間設定処理３２は、ヒヤリハット発生に起因して車両が緊急停止した場合、アクセル操作が効かない「無効時間」を設定する処理である。

誘目表示処理３３は、複数の目視確認すべき場所(以下、注意ポイントという)に誘目させるための表示を行う処理である。

目視状況判定処理３４は、誘目表示処理３３にて表示した注意ポイントに運転者が目を向けていることを確認する処理である。

再発進可否判定処理３５は、無効時間設定処理３２と目視状況判定処理３４の両方において所定の条件が満たされた場合に、安全が確保できていると判定し、アクセル操作を有効化して車両が再発進できるようにする処理である。

ここで、一事例として、ヒヤリハットが発生し、それに起因して車両が急停車したとする。すると安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、車両が停止したと判定し、さらに停止時点から規定時間遡る期間における前後加速度の代表値の絶対値が所定の閾値を超えていると判定する。その結果安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、ヒヤリハットの発生に起因する急停車があったと判定し、無効時間設定処理３２、誘目表示処理３３、再発進可否判定処理３５に、緊急停車通知１０１を渡す。

また安全確保装置３０は、再発進可否判定処理３５において、まずステップ３５１で、緊急停車通知が緊急停車判定処理３１から渡されたか否かを、渡されるまで繰り返し判定する。そして安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、上記の通り緊急停車通知１０１が渡されると、ステップ３５１からステップ３５２に進み、アクセル操作無効化を行う。アクセル操作無効化では、具体的には、ブレーキＥＣＵ２１に対して、アクセル操作無効化命令を出力する。

このアクセル操作無効化命令を受けたブレーキＥＣＵ２１は、それ以後、アクセル操作有効化命令を受けるまでは、アクセルペダルが踏み込まれても車両が発進しないよう、ブレーキペダルが踏み込まれていてもいなくても、車両に制動力をかけ続ける。このようにすることで、車両の再発進が禁止され続ける。

安全確保装置３０は、再発進可否判定処理３５では、ステップ３５２に続いてステップ３５３で、確認済み通知を受けたか否かを判定する。確認済み通知は、目視状況判定処理３４において所定の条件が満たされたときに目視状況判定処理３４から再発進可否判定処理３５に渡されるデータであり、運転者の周囲確認ができていることを示すデータである。確認済み通知を受けている場合はステップ３５５に進み、受けていない場合はステップ３５４に進む。

ステップ３５５では、無効時間終了通知を受けたか否かを判定する。無効時間終了通知は、無効時間設定処理３２において所定の条件が満たされたときに無効時間設定処理３２から再発進可否判定処理３５に渡されるデータであり、無効時間が経過したことを示すデータである。無効時間終了通知を受けている場合はステップ３５６に進み、受けていない場合はステップ３５４に進む。

このように、安全確保装置３０は、ステップ３５２でアクセル操作を無効化した後は、確認済み通知および無効時間終了通知の両方を受信しない限り、ステップ３５４に進む。なお、確認済み通知および無効時間終了通知については、緊急停車通知を受けたすぐ後に受けることはない。

ステップ３５４では、アクセル操作無効報知処理を行い、その後、ステップ３５３に進む。したがって、安全確保装置３０は、再発進可否判定処理３５において、ステップ３５２でアクセル操作を無効化した後は、確認済み通知および無効時間終了通知の両方を受信しない限り、ステップ３５３（および場合によってはステップ３５５）を経て、ステップ３５４の処理を繰り返す。ステップ３５４の処理が繰り返されている間、アクセル操作が無効化されたままなので、運転者がアクセルペダルを踏み込んでも車両は発進せず、車両の再発進が禁止された状態が維持される。

なお、安全確保装置３０は、ステップ３５４のアクセル操作無効通知では、音声報知と視覚報知の両方または一方のみを実行する。音声報知では、音声出力装置２７を用いて、周囲確認をするように運転者の注意を喚起する音声メッセージを出力する。

視覚報知では、液晶ディスプレイ２６またはＨＵＤ２２を用いて、周囲確認をするように運転者の注意を喚起する文字メッセージまたは画像メッセージを表示する。なお、アクセル操作無効通知は、定期的に繰り返し実行するようになっていてもよいし、アクセルセンサ１５が出力する検出信号に基づいて、アクセルペダルが踏み込まれたタイミングを選んで実行するようになっていてもよい。

また安全確保装置３０は、無効時間設定処理３２において、まずステップ３２１で、緊急停車通知が緊急停車判定処理３１から渡されたか否かを、渡されるまで繰り返し判定する。そして安全確保装置３０は、緊急停車判定処理３１において、上記の通り緊急停車通知１０１が渡されると、ステップ３２１からステップ３２３に進み、変数Ｔ１に現在時刻を代入する。このように、緊急停車通知１０１が渡された時点が無効時間の始点となる。

続いてステップ３２５では、変数Ｔ１の示す時刻から現在時刻までの経過時間が無効時間ＴＤ（例えば１５秒）を超えているか否かを判定し、超えていなければステップ３２７に進み、超えていればステップ３２９に進む。

ステップ３２７では、シフト位置センサ１４からの検出信号に基づいて、車両のシフト位置が前進位置と後退位置の間で切り替わったか否かを判定し、切り替わった場合はステップ３２３に戻り、切り替わっていない場合はステップ３２５に戻る。

したがって、安全確保装置３０は、無効時間設定処理３２において、ステップ３２３を実行した後は、時点Ｔ１から無効時間ＴＤが経過するか、あるいは、シフト位置が前進位置と後退位置の間で切り替わるまでは、ステップ３２５、３２７の処理を繰り返す。

また、安全確保装置３０は、無効時間設定処理３２において、ステップ３２３を実行した後で、時点Ｔ１から無効時間ＴＤが経過する前に、シフト位置が前進位置と後退位置の間で切り替わった場合、ステップ３２３で、現在時刻を変数Ｔ１に代入してステップ３２５に再度進む。

このように、シフト位置が前進位置と後退位置の間で切り替わると、無効時間の始点が現在時刻に更新される。このようにするのは、以下の理由からである。例えば、車両の前進中にヒヤリハットが発生して運転者が車両を急停車させ、その後しばらくして、危険を避けようとして運転者がシフト位置を前進位置から後退位置に切り替えた場合、ドライバが新たな進行方向（この場合後方）をよく見ずに発進してしまう可能性がある。前進と後退を逆にしても同じことが言える。そこで、上記のように、無効時間のカウント開始をギアチェンジ後とすることで、切り替わった方向をよく見るための期間を運転者に与えることができる。

また安全確保装置３０は、誘目表示処理３３においては、緊急停車判定処理３１から緊急停車通知が渡されるまで待機する。そして、緊急停車通知を受けると、目視状況判定処理３４の実行を開始すると共に、上述の注意ポイントに誘目させるための誘目表示を行う。注意ポイントは、フロントガラス状のＨＵＤ２２の投影面、ルームミラー、左サイドミラー、右サイドミラーの４箇所である。

フロントガラス上のＨＵＤ２２の投影面を注意ポイントとするのは、当該投影面を運転者が見ることで、運転者が車両の前方の状況を目視して確認することができるからである。ルームミラー、左サイドミラー、右サイドミラーを注意ポイントとするのは、当該バックミラーを運転者が見ることで、運転者がそれぞれ車両の後方、左後方、右後方の状況を目視して確認することができるからである。

これら注意ポイントの各々の誘目表示は、具体的には、以下の通りに実行する。まず、ＨＵＤ２２の投影面への誘目表示は、ＨＵＤ２２から当該投影面に特定の色の映像光を投影することで実現する。緊急停車通知を受けた直後の映像光の色（すなわち初期色）は、赤色とする。

また、ルームミラーへの誘目表示は、ルームミラーの一部であるルームミラー用発光装置２３を特定の色で発光させることで実現する。緊急停車通知を受けた直後の発光色（すなわち初期色）は、赤色とする。

また、左サイドミラーへの誘目表示は、左サイドミラーの一部である左サイドミラー用発光装置２４を特定の色で発光させることで実現する。緊急停車通知を受けた直後の発光色（すなわち初期色）は、赤色とする。

また、右サイドミラーへの誘目表示は、右サイドミラーの一部である右サイドミラー用発光装置２５を特定の色で発光させることで実現する。緊急停車通知を受けた直後の発光色（すなわち初期色）は、赤色とする。

安全確保装置３０は、誘目表示処理３３において、これら４箇所の注意ポイントの誘目表示を同時に行う。このようにすることで、運転者は、自分の判断に従って注意ポイントを見る順番を決めることができる。

なお、安全確保装置３０は、誘目表示処理３３においては、ＨＵＤ２２による映像光の投影、および発光装置２３、２４、２５の発光を、目視状況判定処理３４から渡される表示命令に従って停止可能である。

また、安全確保装置３０は、誘目表示処理３３においては、ＨＵＤ２２が投影する映像光の色、および発光装置２３、２４、２５の発光色を、目視状況判定処理３４から渡される表示命令に従って変化させる。

また安全確保装置３０は、目視状況判定処理３４を開始すると、まずステップ４０５で、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈをゼロに初期化する。続いてステップ４１０で、視線判定を行う。視線判定では、あらかじめ安全確保装置３０のフラッシュメモリに記録されている顔視線対応データに基づいて運転者の視線方向を特定する。顔視線対応データは、種々の視線方向と当該視線方向をドライバが見ているときの顔画像モデルとを対応付けたデータである。安全確保装置３０は、視線判定において、撮像装置１１からから入力された最新の上半身撮影画像から運転者の顔の画像を抽出し、抽出した顔の画像と最も一致度が高い顔画像モデルを特定し、特定した顔画像モデルに対応する視線方向を特定する。

続いてステップ４１２では、直前のステップ４１０の視線判定において特定した視線方向と、それよりも１回前のステップ４１０において特定した視線方向が、共にルームミラー方向範囲に入っているか否かを判定する。すなわち、視線方向が連続でルームミラー方向範囲に入っているか否かを判定する。ルームミラー方向範囲は、運転者から見たルームミラーの方向を含む方向としてあらかじめ定められて安全確保装置３０のフラッシュメモリに記録されている範囲である。

視線方向が連続でルームミラー方向範囲に入っていると判定した場合は、ステップ４１５に進み、目視変数Ｃ_Ｍの値を１単位増加させてステップ４２２に進む。視線方向が連続でルームミラー方向範囲に入っていることはないと判定した場合は、ステップ４１６に進む。

ステップ４１６では、目視変数Ｃ_Ｍが目視変数Ｃ_Ｍの目標値以上であるか否かを判定し、当該目標値以上でなければステップ４１８に進み、当該目標値以上であればステップ４１８をバイパスしてステップ４２２に進む。ステップ４１８では、目視変数Ｃ_Ｍの値を０に初期化してステップ４２２に進む。

続いてステップ４２２では、直前のステップ４１０の視線判定において特定した視線方向と、それよりも１回前のステップ４１０において特定した視線方向が、共に左サイドミラー方向範囲に入っているか否かを判定する。すなわち、視線方向が連続で左サイドミラー方向範囲に入っているか否かを判定する。左サイドミラー方向範囲は、運転者から見た左サイドミラーの方向を含む方向としてあらかじめ定められて安全確保装置３０のフラッシュメモリに記録されている範囲である。

視線方向が連続で左サイドミラー方向範囲に入っていると判定した場合は、ステップ４２５に進み、目視変数Ｃ_Ｌの値を１単位増加させてステップ４３２に進む。視線方向が連続で左サイドミラー方向範囲に入っていることはないと判定した場合は、ステップ４２６に進む。

ステップ４２６では、目視変数Ｃ_Ｌが目視変数Ｃ_Ｌの目標値以上であるか否かを判定し、当該目標値以上でなければステップ４２８に進み、当該目標値以上であればステップ４２８をバイパスしてステップ４３２に進む。ステップ４２８では、目視変数Ｃ_Ｌの値を０に初期化してステップ４３２に進む。

続いてステップ４３２では、直前のステップ４１０の視線判定において特定した視線方向と、それよりも１回前のステップ４１０において特定した視線方向が、共に右サイドミラー方向範囲に入っているか否かを判定する。すなわち、視線方向が連続で右サイドミラー方向範囲に入っているか否かを判定する。右サイドミラー方向範囲は、運転者から見た右サイドミラーの方向を含む方向としてあらかじめ定められて安全確保装置３０のフラッシュメモリに記録されている範囲である。

視線方向が連続で右サイドミラー方向範囲に入っていると判定した場合は、ステップ４３５に進み、目視変数Ｃ_Ｒの値を１単位増加させてステップ４４２に進む。視線方向が連続で右サイドミラー方向範囲に入っていることはないと判定した場合は、ステップ４３６に進む。

ステップ４３６では、目視変数Ｃ_Ｒが目視変数Ｃ_Ｒの目標値以上であるか否かを判定し、当該目標値以上でなければステップ４３８に進み、当該目標値以上であればステップ４３８をバイパスしてステップ４４２に進む。ステップ４３８では、目視変数Ｃ_Ｒの値を０に初期化してステップ４４２に進む。

続いてステップ４４２では、直前のステップ４１０の視線判定において特定した視線方向と、それよりも１回前のステップ４１０において特定した視線方向が、共にＨＵＤ方向範囲に入っているか否かを判定する。すなわち、視線方向が連続でＨＵＤ方向範囲に入っているか否かを判定する。ＨＵＤ方向範囲は、運転者から見たＨＵＤの投影面の方向を含む方向としてあらかじめ定められて安全確保装置３０のフラッシュメモリに記録されている範囲である。

視線方向が連続でＨＵＤ方向範囲に入っていると判定した場合は、ステップ４４５に進み、目視変数Ｃ_Ｈの値を１単位増加させてステップ４５０に進む。視線方向が連続でＨＵＤ方向範囲に入っていることはないと判定した場合は、ステップ４４６に進む。

ステップ４４６では、目視変数Ｃ_Ｈが目視変数Ｃ_Ｈの目標値以上であるか否かを判定し、当該目標値以上でなければステップ４４８に進み、当該目標値以上であればステップ４４８をバイパスしてステップ４５０に進む。ステップ４４８では、目視変数Ｃ_Ｒの値を０に初期化してステップ４５０に進む。

ステップ４１０〜４４８のような処理を繰り返し行うことで、運転者が上記複数の注意ポイントのいずれか特定の１つを見続ける間は、当該特定の注意ポイントに対応する変数（目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈのうちいずれか特定の１つ）が、後述する所的周期毎に１単位増加し続ける。そして、運転者が特定の１つのポイントを見なくなると、当該当該特定の注意ポイントに対応する変数がゼロに初期化される。したがって、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈは、それぞれ、対応する注意ポイントを運転者が連続で見続けている時間に相当する。ただし、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈは、それぞれの目標値に達した後は、ゼロに初期化されない。

なお、ステップ４１２、４２２、４３２、４４２においては、直前のステップ４１０の視線判定が、目視状況判定処理３４の実行開始後の最初の視線判定である場合は、連続で見ていないと判定し、それぞれ、ステップ４１８、４２８、４３８、４４８に進む。

ステップ４５０では、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈに応じた表示命令１０２を誘目表示処理３３に渡す。

具体的には、目視変数Ｃ_Ｍが、中間値未満であればルームミラー用発光装置２３の発光色（すなわち表示色）を赤色にする命令を、中間値以上かつ目標値未満であれば当該表示色を黄色にする命令を、目標値位置であれば当該発表示色を青色にする命令を、当該表示命令１０２に含める。

また、目視変数Ｃ_Ｌが、中間値未満であれば左サイドミラー用発光装置２４の発光色（すなわち表示色）を赤色にする命令を、中間値以上かつ目標値未満であれば当該表示色を黄色にする命令を、目標値位置であれば当該表示色を青色にする命令を、当該表示命令１０２に含める。

また、目視変数Ｃ_Ｒが、中間値未満であれば右サイドミラー用発光装置２５の発光色（すなわち表示色）を赤色にする命令を、中間値以上かつ目標値未満であれば当該表示色を黄色にする命令を、目標値位置であれば当該表示色を青色にする命令を、当該表示命令１０２に含める。

また、目視変数Ｃ_Ｈが、中間値未満であればＨＵＤ２２が投影する映像光の色（すなわち表示色）を赤色にする命令を、中間値以上かつ目標値未満であれば当該表示色を黄色にする命令を、目標値位置であれば当該表示色を青色にする命令を、当該表示命令１０２に含める。

ここで、中間値は、例えば、運転者が目標ポイントのいずれか１つを見てすぐに当該目標ポイントに対応する表示色を赤から黄色に変化させるために、一律に値を１としてもよい。あるいは、中間値は、対応する注意ポイント毎に異なる値にしてもよい。

また、目標値は、それぞれの目標ポイントを目視することの重要度に応じて、対応する注意ポイント毎に異なる値にしてもよい。例えば、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒの目標値は、後方確認のための目標値なので、前方確認のための目標値であるＣ_Ｈより高い値としてもよい。例えば、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒの目標値は、３秒の目視時間に相当する値（すなわち、３［秒］を後述する所定周期［秒］で除算した値）とし、目視変数Ｃ_Ｈの目標値は、２秒の目視時間に相当する値（すなわち、２［秒］を後述する所定周期［秒］で除算した値）としてもよい。

安全確保装置３０は、このような表示命令１０２が誘目表示処理３３に渡された場合、誘目表示処理３３において、当該表示命令１０２に含まれる色を実現するよう、ルームミラー用発光装置２３、左サイドミラー用発光装置２４、右サイドミラー用発光装置２５、ＨＵＤ２２を制御する。このようにすることで、ルームミラー用発光装置２３、左サイドミラー用発光装置２４、右サイドミラー用発光装置２５、ＨＵＤ２２の投影面の表示色は、例えば、運転者が目を向ける前は赤色で、目を向けた後は黄色になり、一定時間連続して見続けた後には青色になる。

このように、安全確保装置３０が、運転者が注意ポイントを連続して目視した時間の変化に応じて、注意ポイントを示す表示の形態を変化させることで、運転者は、自分が目標位置を十分な時間目視したか否かを視覚的に把握することができる。

安全確保装置３０は、目視状況判定処理３４において、ステップ４５５に進み、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈのすべてが各々の目標値に到達しているか否かを判定し、到達していなければステップ４６０に進み、到達していればステップ４６５に進む。ステップ４６０では、直前のステップ４１０の開始時点から所定周期（例えば１００ミリ秒）が経過するまで待機し、経過したタイミングでステップ４１０に戻る。

このように、本事例では、ヒヤリハットが発生し、それに起因して車両が急停車すると、緊急停車判定処理３１から無効時間設定処理３２、誘目表示処理３３、再発進可否判定処理３５に緊急停車通知１０１が渡される。それにより、再発進可否判定処理３５のステップ３５２にてアクセル操作無効化が実行され、無効時間設定処理３２のステップ３２３において無効時間の計測が始まり、誘目表示処理３３において誘目表示が開始され、更に目視状況判定処理３４の実行が開始される。

その後、本事例では、運転者が、誘目表示処理３３の表示に従って、注意ポイントのうちルームミラーを３秒間見続けて後方を確認したとする。するとその間に、目視状況判定処理３４において、ステップ４１０→４１２→４１５→４２２→４２８→４３２→４３８→４４２→４４８→４５０→４５５→４６０→４１０のループが３秒間繰り返される。そしてその間に、目視変数Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈがゼロのまま目視変数Ｃ_Ｍが増加する。そして、目視変数Ｃ_Ｍが０から中間値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によってルームミラー用発光装置２３の表示色が赤色から黄色に変化し、更に目視変数Ｃ_Ｍが中間値から目標値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によってルームミラー用発光装置２３の表示色が黄色から青色に変化する。

その後、運転者が、ルームミラー用発光装置２３の表示色が青色に変わったことを確認してから、ＨＵＤ２２の投影面の近傍に視線を移し、視線をそのままにして２秒間前方を確認したとする。するとその間に、目視状況判定処理３４において、ステップ４１０→４１２→４１６→４２２→４２８→４３２→４３８→４４２→４４５→４５０→４５５→４６０→４１０のループが２秒間繰り返される。そしてその間に、目視変数Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒがゼロのまま、かつ目視変数Ｃ_Ｍが目標値以上のまま、目視変数Ｃ_Ｈが増加する。そして、目視変数Ｃ_Ｈが０から中間値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によってＨＵＤ２２の映像光の表示色が赤色から黄色に変化し、更に目視変数Ｃ_Ｈが中間値から目標値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によってＨＵＤ２２の映像光の表示色が黄色から青色に変化する。

その後、運転者が、ＨＵＤ２２の映像光の表示色が青色に変わったことを確認してから、左サイドミラーに視線を移し、視線をそのままにして３秒間左後方を確認したとする。するとその間に、目視状況判定処理３４において、ステップ４１０→４１２→４１６→４２２→４２５→４３２→４３８→４４２→４４６→４５０→４５５→４６０→４１０のループが３秒間繰り返される。そしてその間に、目視変数Ｃ_Ｒがゼロのまま、かつ目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｈが目標値以上のまま、目視変数Ｃ_Ｌが増加する。そして、目視変数Ｃ_Ｌが０から中間値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によって左サイドミラー用発光装置２４の表示色が赤色から黄色に変化し、更に目視変数Ｃ_Ｌが中間値から目標値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によって左サイドミラー用発光装置２４の映像光の表示色が黄色から青色に変化する。

その後、運転者が、左サイドミラー用発光装置２４の映像光の表示色が青色に変わったことを確認してから、右サイドミラーに視線を移し、視線をそのままにして３秒間右後方を確認したとする。するとその間に、目視状況判定処理３４において、ステップ４１０→４１２→４１６→４２２→４２６→４３２→４３５→４４２→４４６→４５０→４５５→４６０→４１０のループが３秒間繰り返される。そしてその間に、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｈが目標値以上のまま、目視変数Ｃ_Ｒが増加する。そして、目視変数Ｃ_Ｒが０から中間値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によって右サイドミラー用発光装置２５の表示色が赤色から黄色に変化する。更に目視変数Ｃ_Ｒが中間値から目標値まで増加した時点で、ステップ４５０の処理によって右サイドミラー用発光装置２５の映像光の表示色が黄色から青色に変化する。

そして、その直後のステップ４５５で、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈが目標値に到達したと判定して、ステップ４６５に進む。ステップ４６５では、誘目表示終了通知１０３を誘目表示処理３３に渡す。

なお、運転者が４つの注意ポイントを目視する順序は、本事例のような順序に限らず、どのような順序でもよい。どのような順序であっても、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈがその順番で目標値に到達し、その直後のステップ４５５で、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈが目標値に到達したと判定して、ステップ４６５に進む。

本事例の説明に戻る。安全確保装置３０は、誘目表示処理３３において、この誘目表示処理を目視状況判定処理３４から受けると、すべての注意ポイントの誘目表示を終了する。これにより、ルームミラー用発光装置２３、左サイドミラー用発光装置２４、右サイドミラー用発光装置２５が消灯し、ＨＵＤ２２は映像光の投影を終了し、その後、緊急停車通知１０１を受けるまで待機する。

目視状況判定処理３４では、安全確保装置３０が、ステップ４６５に続いて、ステップ４７０に進む。ステップ４７０では、確認済み通知１０４を再発進可否判定処理３５に渡し、その後、目視状況判定処理３４を終了する。

安全確保装置３０は、再発進可否判定処理３５において、この確認済み通知１０４を目視状況判定処理３４から受けると、ステップ３５３で確認済み通知を受けたと判定してステップ３５５に進む。したがって、これ以降は、無効時間終了通知を受けるまでは、ステップ３５３→３５５→３５４→３５３というループ処理を繰り返す。

なお、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈの値の合計［秒］を上記所定周期［秒］で除算した値は、上述の無効時間ＴＤよりも短い。したがって、確認済み通知１０４が再発進可否判定処理３５に渡されても、無効時間終了通知１０５が再発進可否判定処理３５に渡されていない場合がある。

また逆に、本事例とは異なるが、運転者が目視による周囲確認の実施に手間取った場合は、無効時間終了通知１０５が再発進可否判定処理３５に渡されても、確認済み通知１０４が再発進可否判定処理３５に渡されない場合がある。このような場合は、ステップ３５３→３５４→３５３というループ処理が繰り返される。

本事例の説明に戻る。その後、安全確保装置３０は、無効時間設定処理３２のステップ３２５において、時点Ｔ１からの経過時間が無効時間ＴＤを超えたと判定した場合、ステップ３２９に進む。ステップ３２９では、無効時間終了通知１０５を、再発進可否判定処理３５に渡し、その後、ステップ３２１に戻り、緊急停止通知を待つ。

この安全確保装置３０は、再発進可否判定処理３５において、ステップ３５３→３５５→３５４→３５３のループの繰り返し中に、無効時間終了通知１０５を受けると、ステップ３５５で、無効時間終了通知を受けたと判定し、ステップ３５６に進む。

ステップ３５６では、アクセル操作有効化を行う。アクセル操作有効化では、具体的には、ブレーキＥＣＵ２１に対して、アクセル操作有効化命令を出力する。このアクセル操作有効化命令を受けたブレーキＥＣＵ２１は、車両の再発進の禁止を解除する。具体的には、ブレーキペダルが踏み込まれていない場合は制動装置に制動力を発生させないことで、アクセルペダルが踏み込まれれば車両が再発進できるようにする。

なお、本事例とは異なるが、上述のように、無効時間終了通知１０５が再発進可否判定処理３５に渡されても、確認済み通知１０４が再発進可否判定処理３５に渡されず、ステップ３５３→３５４→３５３というループ処理が繰り返される場合がある。このような場合は、後に確認済み通知１０４が目視状況判定処理３４から再発進可否判定処理３５に渡された段階で、ステップ３５３→３５５→３５６に進み、ステップ３６５以後は、本事例と同じになる。

以上説明した通り、本実施形態の安全確保装置３０は、車両が緊急停止したことに基づいて車両の再発進を禁止する（再発進可否判定処理３５のステップ３５１、３５２）。そして安全確保装置３０は、車両の再発進を禁止した後、目視状況判定処理３４にて、運転者の目視による周囲確認の実施状況（具体的には各注意ポイントを連続で目視する時間）を判定し、当該実施状況に基づいて、すなわち、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈのすべてが各々の目標値に到達したことに基づいて（目視状況判定処理３４のステップ４５５、４７０、再発進可否判定処理３５の３５５）、車両の再発進の禁止を解除する（再発進可否判定処理３５のステップ３５６）。

このようにすることで、車両の再発進が禁止された後、運転者の目視による周囲確認の実施状況に応じて、車両の再発進の禁止を解除するか否かを判定することができる。したがって、従来よりも高い安全性を確保した上で車両の再発進禁止を解除することが可能になる。

また、安全確保装置３０は、車両が緊急停止した場合、その後の所定の時点Ｔ１から所定の無効時間が経過したか否かを判定する（無効時間設定処理３２のステップ３２５）。そして安全確保装置３０は、無効時間が経過したと判定した場合に、目視の実施状況に基づいて、車両の再発進の禁止を解除する。しかし、無効時間が経過していないと判定した場合に、目視変数Ｃ_Ｍ、Ｃ_Ｌ、Ｃ_Ｒ、Ｃ_Ｈのすべてが各々の目標値に到達しても、車両の再発進の禁止を解除しない（再発進可否判定処理３５のステップ３５５→３５４）。このような無効時間を設けることで、運転者に落ち着く時間を更に与えることができるので、更に高い安全性を確保した上で車両の再発進禁止を解除できる。

また、安全確保装置３０は、ステップ３５２で車両の再発進を禁止した後、誘目表示処理３３において、運転者が目視によって確認すべき注意ポイントを示す表示を行う。このようにすることで、緊急停止の後、運転者は慌てていても、注意ポイントを示す表示に従って、注意ポイントを迅速に目視することができる。

また、安全確保装置３０は、車両の再発進を禁止した後に目視状況判定処理３４で判定する目視の実施状況は、運転者が注意ポイントを見たか否かによって変わる状況である。このようにすることで、運転者が注意ポイントを見たことに応じて車両の再発進禁止を解除することが可能になる。したがって、更に高い安全性を確保した上で車両の再発進禁止を解除できる。

なお、本実施形態においては、安全確保装置３０が、無効時間設定処理３２を実行することで無効時間設定手段の一例として機能し、誘目表示処理３３を実行することで誘目表示手段の一例として機能し、目視状況判定処理３４を実行することで目視状況判定手段の一例として機能し、再発進可否判定処理３５を実行することで再発進可否判定手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。

（変形例１）
上記実施形態において、安全確保装置３０は、再発進可否判定処理３５において、ステップ３５５を実行しないようになっていてもよい。すなわち、ステップ３５３で確認済み通知を受けたと判定した場合は、ステップ３５５をバイパスしてステップ３５６に進むようになっていてもよい。

（変形例２）
また、上記実施形態では、ある注意ポイントに対応する目視変数が目標値に達した場合、当該注意ポイントに対応する誘目表示の表示色が黄色から青色に変化する。しかし、安全確保装置３０は、ある注意ポイントに対応する目視変数が目標値に達した場合、当該注意ポイントに対応する誘目表示を終了する（例えば注意ポイントがルームミラーならルームミラー用発光装置２３を消灯する）ようになっていてもよい。

（変形例３）
上記実施形態では、車両が緊急停車した場合に４つの注意ポイントの誘目表示が同時に一斉に始まっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、４つの注意ポイントのうち１つ目の注意ポイントについて誘目表示し、当該１つ目の注意ポイントに対応する目視変数が目標値に達したときに２つ目の注意ポイントについて誘目表示し始め、当該２つ目の注意ポイントに対応する目視変数が目標値に達したときに３つ目の注意ポイントについて誘目表示し始め、当該３つ目の注意ポイントに対応する目視変数が目標値に達したときに４つ目の注意ポイントについて誘目表示し始めるようになっていてもよい。

（変形例４）
上記実施形態では、安全確保装置３０は、ブレーキＥＣＵ２１を用いることで、アクセル操作の無効化および有効化を実現しているが、ブレーキＥＣＵ２１以外の装置を用いてアクセル操作の無効化および有効化を実現してもよい。

例えば、安全確保装置３０は、車両駆動ＥＣＵを用いることで、アクセル操作の無効化および有効化を実現してもよい。

車両駆動ＥＣＵは、車両が走行するための駆動力を発生する駆動力発生装置（例えば電気モータ）を制御する装置である。例えば、車両駆動ＥＣＵは、運転者がアクセルペダルを踏み込むと、アクセルセンサ１５が出力する検出信号に基づいて、アクセルペダルの踏込量を特定し、特定した踏込量に応じて駆動力発生装置を制御する。

この場合、安全確保装置３０は、ステップ３５２のアクセル操作無効化では、車両駆動ＥＣＵに対して、アクセル操作無効化命令を出力する。このアクセル操作無効化命令を受けた車両駆動ＥＣＵは、それ以後、アクセル操作有効化命令を受けるまでは、アクセルペダルが踏み込まれても、駆動力発生装置に駆動力を発生させないことで、車両の再発進を禁止し続ける。

またこの場合、安全確保装置３０は、ステップ３５６のアクセル操作有効化では、車両駆動ＥＣＵに対して、アクセル操作有効化命令を出力する。このアクセル操作有効化命令を受けた車両駆動ＥＣＵは、車両の再発進の禁止を解除する。具体的には、アクセルペダルが踏み込まれると、駆動力発生装置に駆動力を発生させることで、運転者がブレーキペダルを踏んで制動力がかかっていなければ、車両を再発進させる。

（変形例５）
上記実施形態では、安全確保装置３０が緊急停車判定処理３１、無効時間設定処理３２、誘目表示処理３３、目視状況判定処理３４、再発進可否判定処理３５のすべてを実行しているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。

例えば、緊急停車判定処理３１を実行するＥＣＵ、無効時間設定処理３２を実行するＥＣＵ、誘目表示処理３３を実行するＥＣＵ、目視状況判定処理３４を実行するＥＣＵ、再発進可否判定処理３５を実行するＥＣＵは、それぞれ別個のＥＣＵであってもよい。

１ 安全確保システム
３０ 安全確保装置
３１ 緊急停車判定処理
３２ 無効時間設定処理
３３ 誘目表示処理
３４ 目視状況判定処理
３５ 再発進可否判定処理

Claims (4)

1. 車両が緊急停止したことに基づいて前記車両の再発進を禁止する再発進可否判定手段（３５）と、
   前記再発進可否判定手段が前記車両の再発進を禁止した後、前記車両の運転者の目視による周囲確認の実施状況を判定する目視状況判定手段（３４）と、
   前記再発進可否判定手段が前記車両の再発進を禁止した後、前記運転者が目視によって確認すべき複数の注意ポイントを一斉に示す表示を行う誘目表示手段（３３）と、を備え、
   前記再発進可否判定手段は、前記目視状況判定手段が判定した前記実施状況に基づいて、前記車両の再発進の禁止を解除するか否かを判定し、
   前記目視状況判定手段は、前記運転者が前記注意ポイントを目視した時間の変化に応じて、前記注意ポイントを示す表示の色を変化させることを特徴とする安全確保装置。
2. 前記車両が緊急停止した場合、その後の所定の時点から所定の無効時間が経過したか否かを判定する無効時間設定手段（３２）を備え、
   前記再発進可否判定手段は、前記無効時間が経過したと前記無効時間設定手段が判定した場合に、前記目視状況判定手段が判定した前記実施状況に基づいて、前記車両の再発進の禁止を解除すると判定し、前記無効時間が経過していないと前記無効時間設定手段が判定した場合に、前記車両の再発進の禁止を解除しないと判定することを特徴とする請求項１に記載の安全確保装置。
3. 前記再発進可否判定手段は、前記車両が緊急停止した場合、前記無効時間が経過する前に、周囲確認をするように運転者の注意を喚起する報知を行うことを特徴とする請求項２に記載の安全確保装置。
4. 前記再発進可否判定手段が前記車両の再発進を禁止した後に前記目視状況判定手段が判定する前記実施状況は、前記運転者が前記注意ポイントを見たか否かによって変わる状況であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の安全確保装置。

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