JP2018041328A - 車両用情報提示装置 - Google Patents
車両用情報提示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018041328A JP2018041328A JP2016175794A JP2016175794A JP2018041328A JP 2018041328 A JP2018041328 A JP 2018041328A JP 2016175794 A JP2016175794 A JP 2016175794A JP 2016175794 A JP2016175794 A JP 2016175794A JP 2018041328 A JP2018041328 A JP 2018041328A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- utterance
- vehicle
- driving
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 77
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 36
- 230000036626 alertness Effects 0.000 claims description 41
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 32
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 23
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 235000019788 craving Nutrition 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003058 natural language processing Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
- B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/175—Autonomous driving
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【解決手段】通信制御部12及び外部センサ14が、車両の周辺情報を含む外部環境情報を取得する。自動運転制御ECU28が、周辺情報に基づいて、自動運転の継続に対する警戒度を算出する。発話生成部54が、通信制御部12及び外部センサ14によって取得された外部環境情報に基づいて、発話情報を生成する。制御部56が、自動運転制御ECU28によって算出された警戒度に応じて、発話機器14により提示される発話情報、発話情報の提示頻度、及び音声の少なくとも一つを変更するように発話機器14を制御し、かつ自動運転が継続されている場合に、発話情報の提示が繰り返されるように発話機器14を制御する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施形態に係る車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。車両用情報提示装置10は、通信制御部12、外部センサ14、GPS(Global Positioning System)受信部16、内部センサ18、地図データベース20、ナビゲーションシステム22、語彙記憶部24、及び発話記憶部26を含んで構成されている。通信制御部12、外部センサ14、GPS受信部16、内部センサ18、地図データベース20、ナビゲーションシステム22、語彙記憶部24、及び発話記憶部26は、CAN(Controller Area Network)等の車載ネットワーク27に各々接続されている。また、車載ネットワーク27には、自動運転制御ECU(Electronic Control Unit)28、HMI(Human Machine Interface)30、及び発話制御ECU32の各々が更に接続されている。なお、発話制御ECU32は、発話生成部及び制御部の一例である。また、自動運転制御ECUは、運転制御部の一例である。また、語彙記憶部24は記憶部の一例である。
次に、第2の実施形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
12 通信制御部(情報取得部)
14 外部センサ(情報取得部)
24 語彙記憶部
26 発話記憶部
28 自動運転制御ECU(運転制御部)
34 発話機器(情報提示部)
52 警戒度算出部(運転制御部)
54 発話生成部
56,256 制御部
218 運転者センサ
Claims (6)
- 車両の周辺情報を含む外部環境情報を取得する情報取得部と、
自動運転が継続されている場合に、前記情報取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、自動運転の継続に対する警戒度を算出する運転制御部と、
前記情報取得部によって取得された前記外部環境情報に基づいて、発話情報を生成する発話生成部と、
前記発話生成部によって生成された前記発話情報を音声によって乗員に対し提示する情報提示部と、
前記運転制御部によって算出された前記警戒度に応じて、前記情報提示部により提示される発話情報、前記発話情報の提示頻度、及び前記音声の少なくとも一つを変更するように前記情報提示部を制御し、かつ自動運転が継続されている場合に、前記発話情報の提示が繰り返されるように前記情報提示部を制御する制御部と、
を備えた車両用情報提示装置。 - 前記発話生成部は、前記情報取得部によって取得された前記外部環境情報に、自動運転から手動運転への運転交代に関係する度合いを付与し、前記外部環境情報に基づいて、前記発話情報を生成して、前記外部環境情報に付与された前記運転交代に関係する度合いを付与し、
前記制御部は、前記運転制御部によって算出された前記警戒度が高いほど、前記運転交代に関係する度合いが高い前記発話情報が多く提示されるように前記情報提示部を制御する請求項1に記載の車両用情報提示装置。 - 前記発話生成部は、前記情報取得部によって取得された前記外部環境情報に、前記運転交代に関係する度合いに関する分類を付与し、前記外部環境情報に基づいて、前記発話情報を生成して、前記外部環境情報の前記分類を付与し、
前記制御部は、前記運転制御部によって算出された前記警戒度が高いほど、前記運転交代に関係する度合いが高い前記分類が付与された前記発話情報が多く提示されるように前記情報提示部を制御する請求項2に記載の車両用情報提示装置。 - 前記制御部は、前記運転制御部によって算出された前記警戒度が高いほど、前記発話情報の提示頻度が高くなるように前記情報提示部を制御する請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両用情報提示装置。
- 前記制御部は、前記警戒度に応じて、前記音声の声色、及び前記音声による読み上げのテンポの少なくとも1つの変更し、変更された前記音声によって前記発話情報が提示されるように前記情報提示部を制御する
請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両用情報提示装置。 - 前記制御部は、前記発話情報を前記乗員に提示した後に、前記乗員の状態を検出し、検出された前記乗員の状態に応じて、前記警戒度を変更する
請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の車両用情報提示装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016175794A JP6693354B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 車両用情報提示装置 |
US15/661,672 US10640036B2 (en) | 2016-09-08 | 2017-07-27 | Information announcement device for a vehicle |
DE102017117240.8A DE102017117240A1 (de) | 2016-09-08 | 2017-07-31 | Informationsansagevorrichtung für ein fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016175794A JP6693354B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 車両用情報提示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018041328A true JP2018041328A (ja) | 2018-03-15 |
JP6693354B2 JP6693354B2 (ja) | 2020-05-13 |
Family
ID=61198183
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016175794A Active JP6693354B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 車両用情報提示装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10640036B2 (ja) |
JP (1) | JP6693354B2 (ja) |
DE (1) | DE102017117240A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020142652A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 株式会社Subaru | 車両の運転制御システム |
JP2021160577A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
US11561555B2 (en) | 2020-03-16 | 2023-01-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus, system, computer readable storage medium and control method |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6946351B2 (ja) * | 2017-01-19 | 2021-10-06 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP6780611B2 (ja) | 2017-08-25 | 2020-11-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
DE102017215542A1 (de) * | 2017-09-05 | 2019-03-07 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
JP6897495B2 (ja) | 2017-10-27 | 2021-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 配車システム及び配車方法 |
DE102018208593A1 (de) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Überprüfung, ob ein Wechsel des Fahrmodus sicher erfolgen kann |
US11087152B2 (en) * | 2018-12-27 | 2021-08-10 | Intel Corporation | Infrastructure element state model and prediction |
CN111683855A (zh) * | 2019-04-15 | 2020-09-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆 |
KR20200128474A (ko) * | 2019-04-24 | 2020-11-13 | 현대자동차주식회사 | 차량용 수동 주행 전환 알림 장치 및 그의 수동 주행 전환 알림 방법과 그를 포함하는 차량 |
JP7461181B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2024-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、システム、プログラム、及び制御方法 |
CN111591136A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-28 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 车辆及其自动驾驶状态显示方法与装置 |
CN113844360A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-12-28 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 车载人机交互系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10315800A (ja) * | 1997-05-15 | 1998-12-02 | Toyota Motor Corp | 車両の走行補助装置 |
JP2007323598A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Denso Corp | 車両用運転支援システム |
JP2015032054A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、および運転支援方法 |
JP2016115356A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | ソニー株式会社 | 自動運転制御装置および自動運転制御方法、並びにプログラム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5917430A (en) * | 1995-08-28 | 1999-06-29 | The Safety Warning System, L.C. | Radar based highway safety warning system |
JP2008008680A (ja) | 2006-06-27 | 2008-01-17 | Toyota Motor Corp | 注意喚起システム、及び、車両用注意喚起装置 |
US20130151454A1 (en) * | 2011-12-09 | 2013-06-13 | Wil McCarthy | Weather comfort forecasting for riders of motorcycles and other exposed-rider vehicles |
JP2015018503A (ja) | 2013-07-12 | 2015-01-29 | 住友電気工業株式会社 | 情報提供システム、情報提供装置、コンピュータプログラム及び情報提供方法 |
US9520054B2 (en) * | 2013-10-07 | 2016-12-13 | Google Inc. | Mobile user interface for smart-home hazard detector configuration |
DE102015209137A1 (de) * | 2015-05-19 | 2016-11-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zur Steuerung einer Fahrfunktion eines Fahrzeuges |
-
2016
- 2016-09-08 JP JP2016175794A patent/JP6693354B2/ja active Active
-
2017
- 2017-07-27 US US15/661,672 patent/US10640036B2/en active Active
- 2017-07-31 DE DE102017117240.8A patent/DE102017117240A1/de active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10315800A (ja) * | 1997-05-15 | 1998-12-02 | Toyota Motor Corp | 車両の走行補助装置 |
JP2007323598A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Denso Corp | 車両用運転支援システム |
JP2015032054A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、および運転支援方法 |
JP2016115356A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | ソニー株式会社 | 自動運転制御装置および自動運転制御方法、並びにプログラム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020142652A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 株式会社Subaru | 車両の運転制御システム |
US11648940B2 (en) | 2019-03-06 | 2023-05-16 | Subaru Corporation | Vehicle driving control system |
JP7307558B2 (ja) | 2019-03-06 | 2023-07-12 | 株式会社Subaru | 車両の運転制御システム |
US11561555B2 (en) | 2020-03-16 | 2023-01-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus, system, computer readable storage medium and control method |
JP2021160577A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP7200968B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10640036B2 (en) | 2020-05-05 |
JP6693354B2 (ja) | 2020-05-13 |
DE102017117240A1 (de) | 2018-03-08 |
US20180065549A1 (en) | 2018-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6693354B2 (ja) | 車両用情報提示装置 | |
US11673569B2 (en) | Alert control apparatus and alert control method | |
JP7115270B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6690649B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
US10336252B2 (en) | Long term driving danger prediction system | |
US11685390B2 (en) | Assistance method and assistance system and assistance device using assistance method that execute processing relating to a behavior model | |
JP7151495B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP2019171893A (ja) | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 | |
JP3890996B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20210339770A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP2007133588A (ja) | 運転者心理判定装置 | |
JP2019127207A (ja) | 運転支援装置、及び運転特性の学習方法 | |
Manichandra et al. | Advanced Driver Assistance Systems | |
JP2012103849A (ja) | 情報提供装置 | |
US20240140468A1 (en) | Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium | |
US20230311922A1 (en) | Traffic safety support system | |
WO2023062804A1 (ja) | 乗員状態検知装置、乗員状態検知システム、車両制御システム、および乗員状態検知方法 | |
US20240294188A1 (en) | Vehicle control device | |
US20230326344A1 (en) | Traffic safety support system | |
KR20230110395A (ko) | 특정 타입의 버스를 추월하는 차량 및 그 제어 방법 | |
JP2022145240A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2024052612A (ja) | 交通安全支援システム及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180619 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190528 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190723 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200317 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200330 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6693354 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |