JP3495014B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行安全装
置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブ
を認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平８−１９４８８８号
公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、
車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカ
ーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブ
が連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カー
ブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発し
て、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する
前方道路状況対応制御装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術に係る前方道路状況対応制御装置においては、例えば
警報必要度が低く、警報出力の非対象とされる第１のカ
ーブの前方に、警報必要度が高く、警報出力の対象とさ
れる第２のカーブが連続して存在する場合には、この第
２のカーブへの進入に対してのみ警報が出力される。こ
のとき、警報が出力されるタイミングは、例えば第２の
カーブの入口位置から所定距離だけ手前の位置に車両が
到達した時点に設定されているため、連続カーブの形状
によっては、車両が第１のカーブを通過している途中の
タイミングや、車両が第１のカーブに進入するより以前
のタイミングで第２のカーブに対する警報が出力される
場合が生じる。この場合、単に、第２のカーブの存在を
通知する警報が出力されると、車両の運転者は警報の対
象となるカーブを誤って認識してしまう虞がある。すな
わち、第２のカーブに対する警報出力のタイミングが早
すぎると、この警報が第１のカーブ対する警報であると
誤解したり、不必要な警報が出力されたと判断したり、
違和感を感じてしまう虞がある。また、このような問題
に対して、例えば第２のカーブに対する警報出力のタイ
ミングを、減速等に必要とされる所定のタイミングより
も遅延させると、運転者の対応が遅れて第２のカーブを
適正に通過することができなくなる虞がある。本発明は
上記事情に鑑みてなされたもので、連続する複数のカー
ブからなる連続カーブの通過時おいて、運転者に対して
安全装置の作動対象となるカーブを正確に認識させ、運
転者が安全装置の作動に対して違和感を感じることを防
止することが可能な車両の走行安全装置を提供すること
を目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例
えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自
車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述
する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車
両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後
述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前
記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の
進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識
手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識
部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブ
の形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状
態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する
実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両
状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両
状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する
比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部
１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自
車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車
両に設けられた安全装置（例えば、後述する実施の形態
における安全装置１８）を作動させる作動手段（例え
ば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備え
る車両の走行安全装置であって、前記比較手段による比
較結果に基づき前記作動手段にて前記安全装置の作動対
象とされた作動対象カーブと自車両との間に、前記作動
手段にて前記安全装置の作動非対象とされた作動非対象
カーブが存在する場合に、前記カーブ認識手段が認識し
た前記作動非対象カーブの形状に基づき、前記作動対象
カーブに対する前記安全装置の作動内容を変更する作動
内容変更手段（例えば、後述する実施の形態における作
動内容変更部２１）とを備えたことを特徴としている。

【０００５】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
安全装置の作動対象となった作動対象カーブと自車両と
の間に、安全装置の作動非対象とされた作動非対象カー
ブが存在する場合には、作動対象カーブの手前に存在す
る作動非対象カーブの形状に応じて安全装置の作動内容
を変更する。例えば、安全装置をなす警報装置によって
作動対象カーブと作動非対象カーブとの通過難度の相対
関係や相対位置の関係等を報知する警報を出力したり、
安全装置の作動タイミングを作動非対象カーブの形状に
応じた所定のタイミングに変更する。これにより、車両
の乗員に対して安全装置の作動が作動対象カーブに対し
て行われたことを確実に認識させることができ、安全装
置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを
防止することができる。

【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速
度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速
度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状と
に基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加
速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段
は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横
加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比
較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前
記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横
加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置
を作動させることを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度
を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも
高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度
が適正横加速度よりも大きい場合に、例えば警報装置や
自動制動装置等をなす安全装置を作動させる。これによ
り、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車
両状態にて通過することができ、しかも、カーブの形状
に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。

【０００８】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記安全装置は、車両の乗員に警報
を出力する報知手段（例えば、後述する実施の形態にお
ける音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を備え、前
記作動内容変更手段は、前記報知手段から出力される前
記警報の警報内容を変更することを特徴としている。上
記構成の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動
対象となった作動対象カーブと自車両との間に、安全装
置の作動非対象とされた作動非対象カーブが存在する場
合には、作動対象カーブの手前に存在する作動非対象カ
ーブの形状に応じて警報内容を変更する。例えば、単に
作動対象カーブが前方に存在することを報知するのでは
なく、作動非対象カーブの先に、より一層、注意を要す
る作動対象カーブが連続して存在することを報知する等
のように、作動対象カーブと作動非対象カーブとの通過
難度の相対関係等を報知する警報を出力する。これによ
り、作動対象カーブに関する詳細な情報を運転者に提供
することができ、適切な対応を促すことができる。さら
に、例えば作動対象カーブと作動非対象カーブとの相対
位置の関係を報知する警報を出力するようにして、安全
装置の作動タイミングを所定のタイミングに変更するこ
とによって、車両の乗員に対して安全装置の作動が作動
対象カーブに対して行われたことを確実に認識させるこ
とができ、安全装置の作動に対して運転者が違和感を感
じてしまうことを防止することができる。

【０００９】さらに、請求項４に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記カーブ認識手段は、前記カーブ
の径または曲率を算出するものであり、前記作動内容変
更手段は、前記作動非対象カーブの径が所定の径（例え
ば、後述する実施の形態における所定の第１の半径＃Ｒ
１）よりも大きい場合、または、前記作動非対象カーブ
の曲率が所定の曲率よりも小さい場合に、前記作動対象
カーブの形状に基づいて、前記作動内容を変更すること
を特徴としている。

【００１０】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
車両の手前側に存在する作動非対象カーブが所定の基準
よりも緩いカーブである場合には、作動非対象カーブの
通過難度は相対的に低いと判断して、作動対象カーブの
形状に基づいて安全装置の作動内容を変更する。すなわ
ち、作動非対象カーブに対する注目度を低減させ、作動
対象カーブの形状がより強く反映されるように作動内容
を変更する。これにより、作動非対象カーブおよび作動
対象カーブの形状に応じて、安全装置を適切に作動させ
ることができる。

【００１１】さらに、請求項５に記載の本発明の車両の
走行安全装置は、前記カーブ認識手段にて認識された前
記カーブに対する通過難度を判定する通過難度判定手段
（例えば、後述する実施の形態における通過難度判定部
２０）を備え、前記カーブ認識手段は、前記カーブの径
または曲率を算出するものであり、前記作動内容変更手
段は、前記作動非対象カーブの径が所定の径（例えば、
後述する実施の形態における所定の第１の半径＃Ｒ１）
以下の場合、または、前記作動非対象カーブの曲率が所
定の曲率以上の場合に、前記通過難度判定手段にて判定
された前記作動対象カーブおよび前記作動非対象カーブ
の各通過難度に基づいて、前記作動内容を変更すること
を特徴としている。

【００１２】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
車両の手前側に存在する作動非対象カーブが所定の基準
よりもきついカーブである場合には、作動非対象カーブ
および作動対象カーブの通過難度に基づいて安全装置の
作動内容を変更する。これにより、車両の乗員に対し
て、作動非対象カーブおよび作動対象カーブの通過難度
の相対関係を正確に把握させることができ、安全装置の
作動に違和感を感じさせることを防ぐことができる。

【００１３】さらに、請求項６に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記作動
非対象カーブの径が、前記所定の径よりも小さい所定の
第２の径（例えば、後述する実施の形態における所定の
第３の半径＃Ｒ３）以下の場合、または、前記作動非対
象カーブの曲率が、前記所定の曲率よりも大きい所定の
第２の曲率以上の場合に、前記作動内容を変更すること
を特徴としている。上記構成の車両の走行安全装置によ
れば、作動非対象カーブの形状に関する判定条件が追加
されたことで、車両の乗員に対して、作動非対象カーブ
および作動対象カーブの通過難度の相対関係をより正確
に把握させることができ、安全装置の作動に違和感を感
じさせることを、より一層、防止することができる。

【００１４】さらに、請求項７に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記通過難度判定手段は、前記カー
ブの径または前記曲率または前記適正速度または前記適
正横加速度の何れかに基づいて前記通過難度を判定する
ことを特徴としている。上記構成の車両の走行安全装置
によれば、作動非対象カーブおよび作動対象カーブの通
過難度を判定する際に、カーブの径または曲率または適
正速度または適正横加速度の何れかに基づいて判定を行
うことによって、作動非対象カーブおよび作動対象カー
ブの通過難度を、より一層、正確に判定することができ
る。これにより、正確な通過難度の判定結果に基づい
て、安全装置を、より一層、適切に作動させることがで
きる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安
全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は
車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示
す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するため
の適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔ
の関係の一例を示す図であり、図４は図１に示す車両の
走行安全装置１０における処理の流れの一例を示す図で
あり、図５および図６は複数の異なるカーブからなる連
続カーブの一例を示す図である。

【００１６】図１に示すように、本実施の形態による車
両の走行安全装置１０は、記憶部１１と、自車位置検出
部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４
と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７
と、安全装置１８と、通過難度判定部２０と、作動内容
変更部２１とを備えて構成されている。

【００１７】記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体か
らなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両
の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position Syst
em）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号
の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Diff
erential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状
態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力さ
れる検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両
の現在位置を算出する。

【００１８】さらに、自車位置検出部１２は算出した車
両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに
基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置
推定の結果を補正する。車両状態検出部１３は、例え
ば、車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速
センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２およ
び後述する比較部１６へ出力する。

【００１９】カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶さ
れた道路データを取得し、この道路データに基づいて自
車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出す
る。例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎とな
るノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、
図２に示す白抜き丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ
線（例えば、図２に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づい
て、カーブの形状を認識する。

【００２０】そして、カーブ認識部１４は、例えばカー
ブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブ
の通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出し
て、適正車速設定部１５および通過難度判定部２０へと
出力する。さらに、カーブ認識部１４は連続カーブ判定
部３１を備えており、この連続カーブ判定部３１は、検
出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数の
カーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。な
お、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方に設定
された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を
基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、こ
こでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在
するカーブの形状を認識するように設定されている。

【００２１】適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４
にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを
適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出す
る。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度Ｖ
Ｓのデータを比較部１６および通過難度判定部２０へ出
力する。これにより、カーブ認識部１４により先読みさ
れた所定の先読み区間に存在するカーブに対して、適正
車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。

【００２２】ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通
過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算
出する横加速度算出部３２を備えている。すなわち、先
ず、横加速度算出部３２は、カーブ認識部１４にて認識
されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通
過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正
車速設定部１５は、この横加速度を車両に発生させる車
両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定
する。なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速
度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変
化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定
するようにしてもよい。

【００２３】比較部１６は、車両状態検出部１３にて検
出した車両の速度（現在速度）と、適正車速設定部１５
にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果
を作動部１７へ出力する。作動部１７は、例えば安全装
置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１
６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御す
る。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両
状態検出部１３にて検出した車両の現在速度と適正車速
設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、
例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよ
りも高い状態等のように、車両が適正車両状態にない場
合には安全装置１８を作動させる。

【００２４】安全装置１８は、例えば警報を発して運転
者の注意を喚起する警報装置や、自動的にブレーキング
を行う自動制動装置等を備えて構成されており、作動部
１７から出力される制御信号に基づいて制御される。な
お、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出
力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警
報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす
表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。

【００２５】ここで、例えば自車両の進行方向前方に安
全装置１８の作動対象となる単独のカーブが検出された
場合に、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイ
ミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブ
の入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速
度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づ
いて設定される。例えば図２に示すように、車両Ａが速
度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行して
いる場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に
通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の
速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。

【００２６】このとき、例えば図３に示すように、所定
の減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜
０．３×９．８ｍ／ｓ²）にて、現在の速度Ｖ１（例え
ば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０
ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間Ｔ
はＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そし
て、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減
速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳか
ら、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図
２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。

【００２７】さらに、例えば、警報を発して運転者に注
意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏
み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転
者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始
めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮し
て反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開
始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離Δ
Ｌ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。すなわ
ち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置
ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブ
Ｃの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌ
ｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必
要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。

【００２８】

【数１】

【００２９】通過難度判定部２０は、後述するように、
カーブ認識部１４にて認識されたカーブの通過難度を判
定する。例えば、通過難度判定部２０は、比較対象とな
る２つのカーブに対する各適正速度の速度差ΔＶや、例
えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通
過難度を判定する。そして、この通過難度の判定結果を
作動内容変更部２１へ出力する。

【００３０】作動内容変更部２１は、カーブ認識部１４
にて認識したカーブの形状値や、比較部１６での比較結
果や、通過難度判定部２０にて判定されたカーブの通過
難度等に基づいて、作動部１７による安全装置１８の作
動内容を変更する。すなわち、作動部１７が安全装置１
８を作動させる際に、例えば警報装置をなす音声警報部
１８ａから出力されるメッセージの内容が変更される。

【００３１】以下に、図４から図６を参照しながら、本
実施の形態による車両の走行安全装置１０における処理
の流れの一例として、例えば自車両の進行方向前方に設
定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置
を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、
ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に連
続する２つの第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２が検出
された場合について説明する。先ず、カーブ認識部１４
にて第１のカーブＣ１と、この第１のカーブＣ１に連続
する第２のカーブＣ２とのカーブ形状値（例えば、各カ
ーブＣ１，Ｃ２の半径Ｒ１，Ｒ２等）を推定する（ステ
ップＡ０１，ステップＡ０２）。次に、推定したカーブ
形状値に基づいて、例えば各カーブＣ１，Ｃ２を適正に
通過可能な各適正速度ＶＳ１，ＶＳ２と車両の現在速度
ＶＰとの大きさを比較して、各カーブＣ１，Ｃ２を安全
装置１８の作動対象とするか否かを判定する（ステップ
Ａ０３，ステップＡ０４）。

【００３２】また、上述したステップＡ０３，ステップ
Ａ０４の処理と並行して、各カーブＣ１，Ｃ２が互いに
連続したカーブか否かを判定する（ステップＡ０５）。
ここでは、例えば自車両の手前側の第１のカーブＣ１の
入口位置ＣＳ１から前方側の第２のカーブＣ２の入口位
置ＣＳ２までのカーブ間距離Ｌｃが所定距離＃Ｌｃ（例
えば、１００〜３００ｍ程度の値であって、例えば＃Ｌ
ｃ＝２００ｍ）以内か否か、または、手前側の第１のカ
ーブＣ１の出口位置ＣＥ１から所定距離（例えば、５０
ｍ）以内に前方側の第２のカーブＣ２の入口位置ＣＳ２
が存在するか否か等を判定する。そして、ステップＡ０
３〜ステップＡ０５での判定結果に応じて、安全装置１
８の作動内容を変更する（ステップＡ０６）

【００３３】ここで、例えば、安全装置１８の作動対象
とされた各カーブＣ１，Ｃ２が連続せずに、単独のカー
ブであると判定された場合には、図３に示すように、自
車両が各カーブＣ１，Ｃ２に対して設定された各警報開
始位置ＣＷに到達した時点で、各カーブＣ１，Ｃ２の存
在を報知する警報の出力を行う。

【００３４】また、例えば、自車両の手前側の第１のカ
ーブＣ１は安全装置１８の作動対象とされず、第１のカ
ーブＣ１に連続する第２のカーブＣ２が安全装置１８の
作動対象とされた場合には、第２のカーブＣ２に対する
警報開始位置ＣＷの位置に応じて安全装置１８の作動内
容を変更する。例えば図５に示すように、第２のカーブ
Ｃ２に対する警報開始位置ＣＷが第１のカーブＣ１の入
口位置ＣＳ１よりも手前側に位置する場合には、後述す
るように、第１のカーブＣ１の先に第２のカーブＣ２が
存在することを報知する警報の出力を、自車両が警報開
始位置ＣＷに到達した時点で行う。また、例えば図６に
示すように、第２のカーブＣ２に対する警報開始位置Ｃ
Ｗが第１のカーブＣ１の途中に位置する場合には、後述
するように、第１のカーブＣ１の先に第２のカーブＣ２
が存在することを報知する警報の出力を、自車両が第１
のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１に到達した時点で行う。

【００３５】本実施の形態による車両の走行安全装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図７〜図１０は車両の走行安全装置１０の動作、特
に複数のカーブのカーブ形状値および各カーブの相対関
係に応じて安全装置１８の作動内容を変更する処理を示
すフローチャートであり、図１１は図８に示す第１の警
報出力判断処理を示すフローチャートであり、図１２は
隣り合う２つのカーブＣＮ−１，ＣＮが連続するカーブ
であるか否かを判定する連続カーブ判定処理を示すフロ
ーチャートであり、図１３は図９および図１０に示す第
２の警報出力判断処理を示すフローチャートである。

【００３６】先ず、図７に示すステップＳ０１において
は、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置
の情報を読み込む。次に、ステップＳ０２においては、
車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰ
の情報を読み込む。次に、ステップＳ０３においては、
自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から
読み込む。

【００３７】次に、ステップＳ０４においては、記憶部
１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両
の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例え
ば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方
までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位
置までの区間）内に存在するカーブを検出する。次に、
ステップＳ０５においては、先読み区間内にて検出した
カーブの中の所定のカーブＣｊ（１≦ｊ≦ｎ、ｎは任意
の自然数。例えば、自車両の手前側から前方に向かい順
に、第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２）に対し
て、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの
深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ
形状値を推定し、記憶部１１に格納する。なお、ここ
で、所定のカーブＣｊとは、例えば、所定の半径Ｒ（例
えば、Ｒ＝２００ｍ）以下、かつ、所定の旋回角θ（例
えば、θ＝２５°）以上のカーブである。

【００３８】次に、ステップＳ０６においては、推定し
たカーブ形状値に基づいて各カーブＣｊを適正に通過可
能な各適正速度ＶＳ（例えば、第１のカーブＣ１に対す
る適正速度ＶＳ１と、第２のカーブＣ２に対する適正速
度ＶＳ２）、あるいは、現在速度ＶＰにて各カーブを通
過した際に発生する各横加速度（予測横加速度）ＡＳ
（例えば、第１のカーブＣ１に対する予測横加速度ＡＳ
１と、第２のカーブＣ２に対する予測横加速度ＡＳ２）
を算出する。次に、ステップＳ０７においては、各カー
ブＣｊ毎の適正速度ＶＳと車両の現在速度ＶＰとの大き
さを比較、あるいは、各カーブＣｊ毎の予測横加速度Ａ
Ｓと所定値＃Ａ（例えば、＃Ａ＝０．６Ｇ、Ｇは重力加
速度）とを比較する。例えば、第１および第２のカーブ
Ｃ１，Ｃ２に対しては、車両の現在速度ＶＰが第１のカ
ーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１よりも高いか否かを判
定し、さらに、車両の現在速度ＶＰが第２のカーブＣ２
に対する適正速度ＶＳ２よりも高いか否かを判定する。
あるいは、予測横加速度ＡＳが所定値＃Ａよりも大きい
か否かを判定する。

【００３９】ステップＳ０７での判定結果が「ＮＯ」の
場合、つまり現在速度ＶＰが適正速度ＶＳを超えるよう
なカーブＣＣｋ（１≦ｋ≦ｊ）、あるいは、予測横加速
度ＡＳが所定値＃Ａを超えるようなカーブＣＣｋが存在
しないと判定された場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合
には、つまり現在速度ＶＰが適正速度ＶＳを超えるよう
なカーブＣＣｋ、あるいは、予測横加速度ＡＳが所定値
＃Ａを超えるようなカーブＣＣｋが存在すると判定され
た場合には、ステップＳ０８に進む。

【００４０】ステップＳ０８においては、現在速度ＶＰ
が適正速度ＶＳを超えるようなカーブＣＣｋ、あるい
は、予測横加速度ＡＳが所定値＃Ａを超えるようなカー
ブＣＣｋの中から、自車両の現在位置に対して最も手前
側に位置するカーブＣＣ１を選択する。次に、ステップ
Ｓ０９においては、カーブＣＣ１の手前に他の所定のカ
ーブＣｊが存在するか否か（例えば、カーブＣＣ１が第
２のカーブＣ２であって、第１のカーブＣ１が存在する
か否か）を判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、
後述するステップＳ１４以下の処理を実行する。一方、
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０
に進む。

【００４１】ステップＳ１０においては、カーブＣＣ１
と、カーブＣＣ１の手前に存在する他の所定のカーブＣ
ｊとが、連続するカーブであるか否か（例えば、第２の
カーブＣ２と第１のカーブＣ１とが連続するカーブであ
るか否か）を判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合
には、後述するステップＳ１４以下の処理を実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ
Ｓ１１に進む。

【００４２】なお、ここで、例えば隣り合う２つのカー
ブＣＮ−１，ＣＮが連続するカーブであるか否かを判定
する処理としては、例えば図１２に示すステップＳＡ１
のように、自車両の手前側のカーブＣＮ−１の入口位置
から前方側のカーブＣＮの入口位置までのカーブ間距離
Ｌｃが所定距離＃Ｌｃ（例えば、１００〜３００ｍ程度
の値であって、例えば＃Ｌｃ＝２００ｍ）以内か否か、
または、手前側のカーブＣＮ−１の出口位置から所定距
離（例えば、５０ｍ）以内に前方側のカーブＣＮの入口
位置が存在するか否か等を判定する。この判定結果が
「ＮＯ」の場合には、手前側のカーブＣＮ−１は単独カ
ーブであると判断する（ステップＳＡ２）。一方、この
判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、カーブＣＮ−１，Ｃ
Ｎは連続するカーブであると判定する（ステップＳＡ
３）。

【００４３】図７に示すステップＳ１１においては、カ
ーブＣＣ１と、カーブＣＣ１の手前に存在する他の所定
のカーブＣｊとに対する各カーブ形状値を記憶部１１か
ら読み込む。次に、ステップＳ１２においては、カーブ
ＣＣ１の手前に存在する他の所定のカーブＣｊの半径Ｒ
ｊ（例えば、第１のカーブＣ１の半径Ｒ１）が所定の第
１の半径＃Ｒ１（例えば、＃Ｒ１＝１５０ｍ）以下か否
かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後
述するステップＳ１４以下の処理を実行する。一方、こ
の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３に
進む。

【００４４】ステップＳ１３においては、カーブＣＣ１
と、カーブＣＣ１の手前に存在する他の所定のカーブＣ
ｊとの通過難度を判定する。例えば、カーブＣＣ１の手
前に存在する他の所定のカーブＣｊの半径Ｒｊ（例え
ば、第１のカーブＣ１の半径Ｒ１）と、カーブＣＣ１の
半径Ｒｋ（例えば、第２のカーブＣ２の半径Ｒ２）との
比Ｒｊ／Ｒｋ（例えば、Ｒ１／Ｒ２）が所定の値＃Ｋよ
りも大きいか否かを判定する。すなわち、ここでは、警
報出力の対象とされたカーブＣＣ１（例えば、第２のカ
ーブＣ２）の通過難度と、警報出力の対象とはならなか
った手前側の所定のカーブＣｊの通過難度との格差が、
大きいか否かを判定している。この判定結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、後述するステップＳ１８以下の処理を
実行する。一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、
後述するステップＳ２２以下の処理を実行する。

【００４５】図８に示すステップＳ１４においては、カ
ーブＣＣ１の半径Ｒｋ（例えば、第２のカーブＣ２の半
径Ｒ２）が所定の第２の半径＃Ｒ２（例えば、＃Ｒ２＝
３０ｍ）よりも小さいか否かを判定する。この判定結果
が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１５に進み、単に
自車両の進行方向前方に通過難度が高いカーブＣＣ１
（例えば、第２のカーブＣ２）が存在することを通知す
る警報として、例えば「急カーブです」等の警報を出力
して、ステップＳ１６に進み、後述する第１の警報出力
判断処理を実行して、一連の処理を終了する。一方、こ
の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１７に進
み、単に車両の進行方向前方に通過難度がやや低いカー
ブＣＣ１（例えば、第２のカーブＣ２）が存在すること
を通知する警報として、例えば「カーブです」等の警報
を出力して、ステップＳ１６に進む。

【００４６】また、図９に示すステップＳ１８において
は、カーブＣＣ１の手前に存在する他の所定のカーブＣ
ｊの半径Ｒｊ（例えば、第１のカーブＣ１の半径Ｒ１）
が所定の第３の半径＃Ｒ３（例えば、＃Ｒ３＝３０ｍ）
よりも小さいか否かを判定する。この判定結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップＳ１９に進み、警報出力の対
象ではないが、通過難度がやや高い手前側のカーブＣｊ
（例えば、第１のカーブＣ１）に連続して、警報出力の
対象とされ、より一層、通過難度が高いカーブＣＣ１
（例えば、第２のカーブＣ２）が存在することを通知す
る警報として、例えば「急カーブが続きます」等の警報
を出力して、ステップＳ２０に進み、後述する第２の警
報出力判断処理を実行して、一連の処理を終了する。一
方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２
１に進み、警報出力の対象とされず、通過難度も低い手
前側のカーブＣｊ（例えば、第１のカーブＣ１）に連続
して、警報出力の対象とされ、通過難度が高いカーブＣ
Ｃ１（例えば、第２のカーブＣ２）が存在することを通
知する警報として、例えば「この先急カーブです」等の
警報を出力して、ステップＳ２０に進む。

【００４７】また、図１０に示すステップＳ２２におい
ては、カーブＣＣ１の手前に存在する他の所定のカーブ
Ｃｊの半径Ｒｊ（例えば、第１のカーブＣ１の半径Ｒ
１）が所定の第３の半径＃Ｒ３（例えば、＃Ｒ３＝３０
ｍ）よりも小さいか否かを判定する。この判定結果が
「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進み、警報出
力の対象ではないが、前方のカーブＣＣ１（例えば、第
２のカーブＣ２）と同程度の高い通過難度の手前側のカ
ーブＣｊ（例えば、第１のカーブＣ１）に連続して、警
報出力の対象とされた、より通過難度が高いカーブＣＣ
１（例えば、第２のカーブＣ２）が存在することを通知
する警報として、例えば「急カーブです」等の警報を出
力して、ステップＳ２４に進み、後述する第２の警報出
力判断処理を実行して、一連の処理を終了する。一方、
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に
進み、警報出力の対象ではないが、前方のカーブＣＣ１
（例えば、第２のカーブＣ２）と同程度の通過難度の手
前側のカーブＣｊ（例えば、第１のカーブＣ１）に連続
して、警報出力の対象とされた、より通過難度が高いカ
ーブＣＣ１（例えば、第２のカーブＣ２）が存在するこ
とを通知する警報として、例えば「カーブです」または
「カーブが続きます」等の警報を出力して、ステップＳ
２４に進む。

【００４８】以下に、上述したステップＳ１６における
第１の警報出力判断処理について図１１を参照しながら
説明する。先ず、図１１に示すステップＳ３１において
は、安全装置１８の作動対象となる地点（作動対象地
点）、つまり現在速度ＶＰが適正速度ＶＳを超えるよう
なカーブＣＣｋ、あるいは、予測横加速度ＡＳが所定値
＃Ａを超えるようなカーブＣＣｋの中、自車両の現在位
置に対して最も手前側に位置するカーブＣＣ１の入口位
置ＣＳを、カーブ形状値に基づいて推定する。次に、ス
テップＳ３２においては、自車位置検出部１２にて検出
した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象とな
る地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、
つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。

【００４９】次に、ステップＳ３３においては、所定の
減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．
３×９．８ｍ／ｓ²）にて、現在速度ＶＰから適正速度
ＶＳまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ
０を算出する。次に、ステップＳ３４においては、警報
を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反
応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約
０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際
にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約
０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出す
る。

【００５０】次に、ステップＳ３５においては、上記数
式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷ（＝Ｌ０＋ΔＬ
０）を算出する。次に、ステップＳ３６においては、警
報対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷよりも小さい
か否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合に
は、一連の処理を終了する。一方、この判定結果が「Ｙ
ＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。ステップＳ
３７においては、安全装置１８の作動（例えば、警報の
出力）を決定して、一連の処理を終了する。

【００５１】以下に、上述したステップＳ２０およびス
テップＳ２４における第２の警報出力判断処理について
図１３を参照しながら説明する。先ず、図１３に示すス
テップＳ４１においては、安全装置１８の作動対象とな
る地点（作動対象地点）、つまり現在速度ＶＰが適正速
度ＶＳを超えるようなカーブＣＣｋ、あるいは、予測横
加速度ＡＳが所定値＃Ａを超えるようなカーブＣＣｋの
中、自車両の現在位置に対して最も手前側に位置するカ
ーブＣＣ１（例えば、第２のカーブＣ２）の入口位置Ｃ
Ｓを、カーブ形状値に基づいて推定する。次に、ステッ
プＳ４２においては、自車位置検出部１２にて検出した
自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地
点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、つま
り警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。

【００５２】次に、ステップＳ４３においては、所定の
減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．
３×９．８ｍ／ｓ²）にて、現在速度ＶＰから適正速度
ＶＳまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ
０を算出する。次に、ステップＳ４４においては、警報
を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反
応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約
０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際
にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約
０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出す
る。

【００５３】次に、ステップＳ４５においては、カーブ
ＣＣ１（例えば、第２のカーブＣ２）の入口位置ＣＳか
ら、カーブＣＣ１の手前に存在する他の所定のカーブＣ
ｊ（例えば、第１のカーブＣ１）の入口位置ＣＳｊまで
のカーブ間距離Ｌｃを算出する。次に、ステップＳ４６
においては、上記数式（１）に基づいて、警報必要距離
ＬＷ（＝Ｌ０＋ΔＬ０）を算出する。

【００５４】次に、ステップＳ４７においては、カーブ
間距離Ｌｃが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判
定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述する
ステップＳ５０に進む。一方、この判定結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４
８においては、警報対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離
ＬＷよりも小さいか否かを判定する。この判定結果が
「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、こ
の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４９に
進む。ステップＳ４９においては、安全装置１８の作動
（例えば、警報の出力）を決定して、一連の処理を終了
する。

【００５５】また、ステップＳ５０においては、警報対
象地点間距離Ｌｎがカーブ間距離Ｌｃよりも小さいか否
かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、
上述したステップＳ４９に進む。一方、この判定結果が
「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。

【００５６】すなわち、例えば安全装置１８の作動対象
とされた第２のカーブＣ２の手前に、安全装置１８の作
動対象とならなかった第１のカーブＣ１が連続して存在
する場合には、第１のカーブＣ１の先に第２のカーブＣ
２が存在することを報知する警報の内容を、各カーブＣ
１，Ｃ２のカーブ形状値や通過難度に応じて変更する。
さらに、第２のカーブＣ２に対する警報開始位置ＣＷが
第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１よりも手前側に位置
する場合には自車両が警報開始位置ＣＷに到達した時点
で行い、第２のカーブＣ２に対する警報開始位置ＣＷが
第１のカーブＣ１の途中に位置する場合には自車両が第
１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１に到達した時点で行
う。

【００５７】上述したように、本実施の形態による車両
の走行安全装置１０によれば、警報を要する第２のカー
ブＣ２の手前に、警報が不必要とされた第１のカーブＣ
１が連続して存在する場合に、この第１のカーブＣ１の
形状に応じて安全装置１８の作動内容を変更する。すな
わち、作動内容変更部２１によって、例えば単に、第２
のカーブＣ２の存在を報知する警報を出力するのではな
く、第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２との位置関係
や通過難度の相対関係を把握することができるように、
例えば第１のカーブＣ１の先に、より一層、注意を要す
る第２のカーブＣ２が連続して存在することを報知す
る。これにより、自車両の乗員に対して、安全装置１８
の作動対象とされた第２のカーブＣ２に対して、手前側
の第１のカーブＣ１に対する相対関係の情報を含む適切
かつ詳細な報知を行うことができる。しかも、第１のカ
ーブＣ１の形状に応じて、警報出力のタイミングを調整
することによって、車両の乗員に対して安全装置１８の
作動が第２のカーブＣ２に対して行われたことを確実に
認識させることができ、安全装置１８の作動に対して運
転者が違和感を感じてしまうことを防止することができ
る。

【００５８】なお、本実施の形態においては、安全装置
１８の作動対象とされたカーブＣＣ１（例えば、第２の
カーブＣ２）と、カーブＣＣ１の手前に存在する他の所
定のカーブＣｊ（例えば、第１のカーブＣ１）とは、例
えば互いに異なる方向に曲がる異極性のカーブとして説
明したが、例えば図１４に示すように、互いに同一方向
に曲がる同極性のカーブであってもよい。なお、本実施
の形態においては、安全装置１８の作動対象とされたカ
ーブに対して警報を出力する場合について説明したが、
これに限定されず、例えば安全装置１８をなす自動制動
装置により自動的に制動を行うようにしてもよい。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動
非対象とされた作動非対象カーブが存在する場合には、
作動対象カーブの手前に存在する作動非対象カーブの形
状に応じて安全装置の作動内容を変更することにより、
車両の乗員に対して安全装置の作動が作動対象カーブに
対して行われたことを確実に認識させることができ、安
全装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうこ
とを防止することができる。さらに、請求項２に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動
が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過する
ことができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全
装置を適切に作動させることができる。

【００６０】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、安全装置の作動対象となった作
動対象カーブと自車両との間に、安全装置の作動非対象
とされた作動非対象カーブが存在する場合には、作動対
象カーブの手前に存在する作動非対象カーブの形状に応
じて警報内容を変更することにより、作動対象カーブに
関する詳細な情報を運転者に提供することができ、適切
な対応を促すことができる。さらに、請求項４に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、作動非対象カー
ブおよび作動対象カーブの形状に応じて、安全装置を適
切に作動させることができる。さらに、請求項５に記載
の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の乗員に
対して、作動非対象カーブおよび作動対象カーブの通過
難度の相対関係を正確に把握させることができ、安全装
置の作動に違和感を感じさせることを防ぐことができ
る。

【００６１】さらに、請求項６に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、作動非対象カーブの形状に関す
る判定条件が追加されたことで、車両の乗員に対して、
作動非対象カーブおよび作動対象カーブの通過難度の相
対関係をより正確に把握させることができ、安全装置の
作動に違和感を感じさせることを、より一層、防止する
ことができる。さらに、請求項７に記載の本発明の車両
の走行安全装置によれば、より正確な通過難度の判定結
果に基づいて、安全装置を、より一層、適切に作動させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装
置の構成を示す機能ブロック図である。

【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイ
ミングを示す図である。

【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速
度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の
一例を示す図である。

【図４】 図１に示す車両の走行安全装置における処理
の流れの一例を示す図である。

【図５】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一
例を示す図である。

【図６】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの一
例を示す図である。

【図７】 車両の走行安全装置の動作、特に複数のカー
ブのカーブ形状値および各カーブの相対関係に応じて安
全装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャート
である。

【図８】 車両の走行安全装置の動作、特に複数のカー
ブのカーブ形状値および各カーブの相対関係に応じて安
全装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャート
である。

【図９】 車両の走行安全装置の動作、特に複数のカー
ブのカーブ形状値および各カーブの相対関係に応じて安
全装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャート
である。

【図１０】 車両の走行安全装置の動作、特に複数のカ
ーブのカーブ形状値および各カーブの相対関係に応じて
安全装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャー
トである。

【図１１】 図８に示す第１の警報出力判断処理を示す
フローチャートである。

【図１２】 隣り合う２つのカーブＣＮ−１，ＣＮが連
続するカーブであるか否かを判定する連続カーブ判定処
理を示すフローチャートである。

【図１３】 図９および図１０に示す第２の警報出力判
断処理を示すフローチャートである。

【図１４】 複数の異なるカーブからなる連続カーブの
一例を示す図である。

【符号の説明】

１０ 車両の走行安全装置 １１ 記憶部（記憶手段） １２ 自車位置検出部（自車位置検出手段） １３ 車両状態検出部（車両状態検出手段） １４ カーブ認識部（カーブ認識手段） １５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段） １６ 比較部（比較手段） １７ 作動部（作動手段） １８ 安全装置 １８ａ 音声警報部（報知手段） １８ｂ 表示警報部（報知手段） ２０ 通過難度判定部（通過難度判定手段） ２１ 作動内容変更部（作動内容変更手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小田部 誠 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平10−19595（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−269495（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−236699（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−229917（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−36187（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−85392（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 626 B60R 21/00 628

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを記憶する記憶手段と、 自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、 自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、 前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両
   の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認
   識手段と、 前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づ
   き該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する
   適正車両状態設定手段と、 前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記
   適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを
   比較する比較手段と、 前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両
   状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けら
   れた安全装置を作動させる作動手段とを備える車両の走
   行安全装置であって、 前記比較手段による比較結果に基づき前記作動手段にて
   前記安全装置の作動対象とされた作動対象カーブと自車
   両との間に、前記作動手段にて前記安全装置の作動非対
   象とされた作動非対象カーブが存在する場合に、 前記カーブ認識手段が認識した前記作動非対象カーブの
   形状に基づき、前記作動対象カーブに対する前記安全装
   置の作動内容を変更する作動内容変更手段とを備えたこ
   とを特徴とする車両の走行安全装置。
2. 【請求項２】 前記車両状態検出手段は自車両の速度を
   検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と
   前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基
   づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度
   を推定するものであり、 前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可
   能な適正速度または適正横加速度を設定するものであ
   り、 前記作動手段は、前記比較手段による比較結果におい
   て、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、も
   しくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度よ
   り高いときに前記安全装置を作動させることを特徴とす
   る請求項１に記載の車両の走行安全装置。
3. 【請求項３】 前記安全装置は、車両の乗員に警報を出
   力する報知手段を備え、 前記作動内容変更手段は、前記報知手段から出力される
   前記警報の警報内容を変更することを特徴とする請求項
   ２に記載の車両の走行安全装置。
4. 【請求項４】 前記カーブ認識手段は、前記カーブの径
   または曲率を算出するものであり、 前記作動内容変更手段は、前記作動非対象カーブの径が
   所定の径よりも大きい場合、または、前記作動非対象カ
   ーブの曲率が所定の曲率よりも小さい場合に、前記作動
   対象カーブの形状に基づいて、前記作動内容を変更する
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両の走行安全装
   置。
5. 【請求項５】 前記カーブ認識手段にて認識された前記
   カーブに対する通過難度を判定する通過難度判定手段を
   備え、 前記カーブ認識手段は、前記カーブの径または曲率を算
   出するものであり、 前記作動内容変更手段は、前記作動非対象カーブの径が
   所定の径以下の場合、または、前記作動非対象カーブの
   曲率が所定の曲率以上の場合に、前記通過難度判定手段
   にて判定された前記作動対象カーブおよび前記作動非対
   象カーブの各通過難度に基づいて、前記作動内容を変更
   することを特徴とする請求項３に記載の車両の走行安全
   装置。
6. 【請求項６】 前記作動内容変更手段は、前記作動非対
   象カーブの径が、前記所定の径よりも小さい所定の第２
   の径以下の場合、または、前記作動非対象カーブの曲率
   が、前記所定の曲率よりも大きい所定の第２の曲率以上
   の場合に、前記作動内容を変更することを特徴とする請
   求項５に記載の車両の走行安全装置。
7. 【請求項７】 前記通過難度判定手段は、前記カーブの
   径または前記曲率または前記適正速度または前記適正横
   加速度の何れかに基づいて前記通過難度を判定すること
   を特徴とする請求項５または請求項６の何れかに記載の
   車両の走行安全装置。