JP2005227953A - 走行状況アドバイスシステム - Google Patents

Abstract

【課題】危険度が高い特定ポイントを優先的に表示する走行状況アドバイスシステムを提供する。
【解決手段】自車両の進行方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段１と、道路交通情報に基づいて推奨速度を算出する推奨速度推定手段２と、推奨速度が前記道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段１４と、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段１５と、運転手に対して情報を提示する特定ポイントを選択する情報提示ポイント選択手段１６と、情報の内容を制御する情報内容制御手段１７と、情報の内容を運転手に対して提示する情報提示手段４とを有し、自車両から最も近い特定ポイントにおける加減速度が零より大きい時、情報提示ポイント選択手段は、最も近い特定ポイントを除く他の特定ポイントの中から加減速度が最も小さい特定ポイントを選択する。
【選択図】図２

Description

本発明は、走行状況アドバイスシステムに係り、特に、車両が安全に道路を走行する為の推奨速度を算出して運転手に対して推奨速度を提示する走行状況アドバイスシステムに関する。

従来から、車両が安全に道路を走行することができるように、ナビゲーション装置を用いて、車両の運転者に対して様々な情報を表示する車両用表示装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２等を参照）。

特許文献１には、カーブを円滑に走行するために、ナビゲーション装置が車両の現在位置を検出し、車両の進行方向の道路上にあるカーブを求め、当該カーブを円滑に通過することが出来る推奨速度を検索し、スピードメータ画面上に推奨速度領域などを表示する車両用表示装置が記載されている。

また、特許文献２には、車両の進行方向の所定範囲内の道路上に複数のカーブが在る場合、車両が最初に通過するカーブについて運転手に所定の注意／警告を発した時は、２番目以降のカーブについては注意／警告を禁止することで、適切な頻度で運転手に注意を喚起し、注意／警告の実効性を向上させることができる走行安全装置が記載されている。
特開平９−２５７５０７号公報（段落0007、第６図など） 特開２００２−３６７０９６号公報（段落0005など）

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、推奨速度領域などを表示できても、推奨速度領域まで減速してからカーブに進入するために必要な加減速度を運転手に提示できないため、どのくらいの強さで減速したら良いか分かり難い等の推奨速度が変化するポイントに対する操作量が把握できない場合がある。

また、特許文献２に開示された技術では、最初のカーブよりも２番目以降のカーブの方の危険度が高い場合、即ち２番目以降のカーブにおける推奨速度が最初のカーブよりも遅い場合、２番目以降のカーブに対する注意／警告を発することができず、推奨速度まで減速できないまま２番目以降のカーブに進入してしまうおそれがある。例えば、緩やかな最初のカーブに連続して急な第２番目のカーブが在る場合、最初のカーブに対する注意／警告を発した時は第２番目のカーブは表示対象から除かれてしまうため、最初のカーブの推奨速度まで減速してもその後に続く第２番目のカーブの推奨速度まで更に減速して安全に走行できない場合がある。

本発明の特徴は、自車両が進行する方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、少なくとも道路交通情報に基づいて自車両が進行する道路上における推奨速度を算出する推奨速度推定手段と、推奨速度が前記道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段と、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段と、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイント（情報提示ポイント）を選択する情報提示ポイント選択手段と、運転手に対して提示する情報の内容を制御する情報内容制御手段と、情報の内容を運転手に対して提示する情報提示手段とを有する走行状況アドバイスシステムであり、自車両から最も近い特定ポイントにおける加減速度が零より大きい時、情報提示ポイント選択手段は、自車両から最も近い特定ポイントを除く他の特定ポイントの中から加減速度が最も小さい特定ポイントを情報提示ポイントとして選択することを要旨とする。

本発明によれば、自車両から最も近い特定ポイントが加速ポイントである場合、情報提示ポイント選択手段は、加速ポイントを除く他の特定ポイントのなかから加減速度が最も小さい特定ポイントを、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択することにより、危険度が高い特定ポイントを優先的に表示する走行状況アドバイスシステムを提供することが出来る。

以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似部分には同一あるいは類似な符号を付している。

（基本構成）
図１に示すように、本発明の実施の形態に係わる走行状況アドバイスシステムは、自車両周辺の道路形状や交通状況に応じて自車両の運転手に適切な走行速度情報を提示するシステムであって、自車両が進行する方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段１と、少なくとも道路交通情報に基づいて自車両が進行する道路上における推奨速度を算出する推奨速度推定手段２と、推奨速度に基づいて自車両の運転手に対して提示する情報の内容を制御する情報制御手段３と、情報の内容を運転手に対して提示する情報提示手段４とを有する。道路交通情報取得手段１は、車両情報検出手段１１と、ナビゲーション装置１２と、交通流検出手段１３とを備える。

道路交通情報取得手段１が取得する「道路交通情報」には、自車両周辺の道路形状や交通状況が含まれる。推奨速度推定手段２は、道路交通情報の他、運転手の運転技術（ドライビングスキル）、車両性能、運転手の道路に対する精通度の少なくとも１つに基づいて自車両の進行方向の道路における推奨速度を算出する。情報制御手段３は、推奨速度推定手段２の推定結果より推奨速度の変化する特定ポイントまでに必要な加減速度と運転者の特性などに応じて予め定められた加減速度の閾値とに基づいて情報提示する内容を決定する。

図２は、図１の走行状況アドバイスシステムの具体的構成を示す。図１の道路交通情報取得手段１を構成する車両情報検出手段１１、ナビゲーション装置１２及び交通流検出手段１３は、車内ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）２０により互いに接続されている。図１の推奨速度推定手段２及び情報制御手段３は、情報提示コントロールユニット５を形成している。情報提示コントロールユニット５は、車内ＬＡＮ２０に接続され、情報提示手段４に接続されている。

車両情報検出手段１１は、自車両の速度（車速）、アクセル開度、ブレーキのオン／オフ信号（ブレーキＳＷ）などの自車両に関する様々な情報を検出する。ナビゲーション装置１２は、例えばＤＶＤなどの記憶メディアを用いた地図データ又は道路形状データを格納した地図ＤＢ（データベース）２１と、ＧＰＳや自律航法を用いた自車位置測定装置としてのインフラ受信機２２と、インフラ受信機２２による自車両の現在位置の測位結果を地図データなどに記録されている道路上にマッチングさせて自車両周辺の地図データなどを取得する道路情報取得手段２３と、道路上に設置されたビーコンなどの狭い範囲への情報提供インフラやＦＭ多重放送などの広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するためのアンテナ及びコンバータとを備え、自車両が進行する方向の道路形状や交通状況を取得する。交通流検出手段１３は、例えばレーザレーダ２４、ミリ波レーダ或いは車載カメラ２５などから成り、自車両の前後左右に位置する車両との距離や相対速度、横方向のオフセット量或いは障害物との位置関係を検出する。

推奨速度推定手段２は、自車両周辺の地図データ又は道路形状データ及び交通流検出手段１３を構成するセンサー群からの情報を用いて道路形状と交通流に応じた推奨速度の推定を行う。情報制御手段３は、推奨速度が道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段１４と、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段１５と、加減速度が最も小さい特定ポイントを自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する情報提示ポイント選択手段１６と、運転手に対して提示する情報の内容を制御する情報内容制御手段１７とを有する。自車両から最も近い特定ポイントにおける加減速度が零より大きい時、情報提示ポイント選択手段１６は、最も近い特定ポイントを除く他の特定ポイントの中から加減速度が最も小さい特定ポイントを選択する。

情報提示手段４は、例えばナビゲーション装置１２の地図表示などのために設けられたセンターコンソールディスプレイ１８或いはインストルメントパネル内ディスプレイ１９などから成り、情報内容制御手段１７により制御された情報の内容を運転手に対して提示する。

図３を参照して、図２の地図ＤＢに格納された地図データ又は道路形状データを説明する。図３は、自車両の現在位置Ｐ０から進行方向の一定距離Ｌ_P内の地図データ又は道路形状データの一例である。一定距離Ｌ_Pは、例えば（１）式のように、見通し距離に２００ｍ加えた距離とすることができる。Ｖ[km/h]は自車速を示す。

Ｌ_P = ２００＋Ｖ／3.6*7.5 [m] ・・・（１）
図２の地図ＤＢ２１に格納された地図データ又は道路形状データは、通常、図３のようにノードＮ１、Ｎ２、Ｎ３、・・・及び補完点Ｑ₁、Ｑ₂、Ｑ₃、・・・のポイントデータと、これら同士を結ぶリンク（線）Ｌｉのリンクデータとを備える。ここで、ノードＮ１、Ｎ２、Ｎ３、・・・には、交差点やＪＣＴなどの分岐路があるポイントの位置座標が含まれ、補完点Ｑ₁、Ｑ₂、Ｑ₃、・・・には、道路の屈曲を描画するためのポイントの位置座標が含まれる。また、ポイントデータとリンクデータはそれぞれ属性情報を持っている。ポイントデータの属性情報には、カーブの曲率や信号又は一時停止の有無などのようにその地点のみに関わる情報が含まれ、リンクデータの属性情報には、道路幅、勾配、制限速度、道路種別、車線数などのある一定距離に渡って連続する情報が含まれる。なお、ポイントデータの属性情報にカーブの曲率が含まれない場合は、ポイントの位置座標及びポイント間のリンクＬｉの長さ、ポイント前後のリンクＬｉのなす角を用いてカーブの曲率を算出することもできる。

図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照して、図２の推奨速度推定手段２が推定した推奨速度を説明する。推奨速度推定手段２は、自車両周辺の地図データ又は道路形状データと交通流に関する情報を用いて推奨速度Ｖ_nを推定する。図４（ａ）に示すように、自車両の現在位置Ｐ０の進行方向（走行シーン）には、ノードＮ_BとノードＮ_Cとの間にカーブＬｉ_Bがあり、ノードＮ_D及びノードＮ_Eにおいて一時停止する必要がある。ノードＮ_Fより先は、スクールゾーンＬｉ_Fとなっている。推奨速度推定手段２は、カーブＬｉ_Bの曲率からカーブＬｉ_Bにおける推奨速度Ｖ_C、スクールゾーンＬｉ_Fにおける推奨速度Ｖ_S、及び他のリンクＬｉ_C、Ｌｉ_D、Ｌｉ_Eにおける推奨速度Ｖ_lを求める。なお、一時停止における推奨速度Ｖ_nは零である。また、カーブＬｉ_B区間における推奨速度Ｖ_Cは、例えば図５（ａ）に示すようなカーブの曲率半径Ｒが大きくなるにつれて推奨速度Ｖ_nが早くなるようなテーブルを用いて求めることが出来る。道幅が狭い区間の推奨速度Ｖ_nは、例えば図５（ｂ）に示すような道幅Ｗが広くなるにつれて推奨速度Ｖ_nが速くなるようなテーブルを用いて求めることが出来る。

図４（ｂ）に示すように、自車両が現在位置Ｐ０において推奨速度Ｖ_lにて走行している場合、推奨速度Ｖ_lは、ノードＮ_Bを境にしてカーブＬｉ_Bにおける推奨速度Ｖ_Cへ変化する。推奨速度Ｖ_Cは、ノードＮ_Cを境にしてリンクＬｉ_Cにおける推奨速度Ｖ_lへ変化する。推奨速度Ｖ_lは、ノード（一時停止）Ｎ_D、Ｎ_Eにおいて一時的に零（推奨速度＝０）へ変化する。推奨速度Ｖ_lは、ノードＮ_Fを境にしてスクールゾーンＬｉ_Fにおける推奨速度Ｖ_Sへ変化する。このように、道路上で推奨速度Ｖ_nが変化する地点（ノード）を「特定ポイント」と呼ぶ。

特定ポイント抽出手段１４は、道路形状データにおける道路属性の変化やノード同士の位置関係より算出した曲率を用いて特定ポイント（ノードＮ_B、Ｎ_C、Ｎ_D、Ｎ_E、Ｎ_F）を抽出する。

例えば、推奨速度Ｖ_nが減速するポイントの前後一定範囲（例えば１００ｍ）内において曲率が３００Ｒ以上から１００Ｒ以下に変化していればカーブと判別し、道路幅が減少していれば道路幅縮小といったように特定ポイントを判別する。また、交通流に関する情報を用いて単独走行から追従走行への変化を予測しても良い。例えば、車間距離（Ｄ）と相対速度（Ｖｒ）より以下の（２）式を用いてＴｓ後に追従走行に遷移すると予測して、Ｔｓ後の走行地点を特定ポイントと置いても良い。

Ｔｓ ＝ Ｄ／Ｖｒ ・・・（２）
なお、特定ポイントにおいてそれぞれの推奨速度Ｖ_nは、標準的な加減速度αd（例えば、−２．５[m/s²]）及び加減速度αa（例えば、＋２．５[m/s²]）の傾きで変化させている。ここで、「加減速度」とは、自車両の速度が増す、即ち加速する時は正の値となり、自車両の速度が減る、即ち減速する時は負の値となる物理量である。

図６及び図７を参照して、図２の加減速度算出手段１５が各特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する方法、及び図２の情報提示ポイント選択手段１６が加減速度が最も小さい特定ポイントを自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する方法を説明する。

図６は、道路交通情報取得手段１により取得された自車両の現在位置及び現在位置から一定距離Ｌ_P内（例えば、５００ｍ以内）の地図データ、推奨速度推定手段２により推定された当該地図データにおける推奨速度、及び特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントを示す。自車両は現在位置Ｐ０において車速Ｖにて走行中である。自車両が進行する道路上には、先ず緩やかな右カーブＰ１が在り、その後、急な左カーブＰ２が続く。左カーブＰ２の後、Ｔ字路の交差点において一時停止Ｐ３が在る。右カーブＰ１における推奨速度はＶ１であり、左カーブＰ２における推奨速度はＶ２であり、一時停止Ｐ３における推奨速度はＶ３である。推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は互いに異なるため、ノードＰ１、Ｐ２、Ｐ３は、推奨速度が道路上で変化する特定ポイントとなる。

図７は、自車両が現在位置Ｐ０から各特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３に到達する時までに自車両の速度が現在の車速Ｖから推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３となるために必要な加減速度α１、α２、α３を示すグラフである。加減速度算出手段１５は、（３）式に従って、各特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３について加減速度α１、α２、α３を算出する。Ｌは自車位置Ｐ０からカーブ入口までの距離を示し、Ｖ_nは推奨速度を示す（ｎ＝１〜３）。

α = (Ｖ² - Ｖ_n ²)／２Ｌ ・・・（３）
推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３のいずれも現在の車速Ｖより小さいため、加減速度α１、α２、α３はいずれも負の値となる、即ち減速操作が必要とされる。推奨速度Ｖ１、Ｖ２は、推奨速度Ｖ３に比べて速いため、現在位置Ｐ０から最も遠い一時停止Ｐ３に対して必要な加減速度α３が加減速度α１、α２に比べて小さくなる。したがって、この場合、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度α３が最も小さい一時停止Ｐ３を、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイント（以後、「情報提示ポイント」と呼ぶ）として選択する。

図８（ａ）乃至図８（ｃ）を参照して、図２の情報内容制御手段１７が運転手に対して提示する情報の内容を制御する方法、及び図２の情報提示手段４が運転手に対して情報の内容を提示する方法を説明する。

図８（ｃ）は、情報提示ポイントと自車両の現在位置Ｐ０との関係を示す。ここでは、情報提示ポイントとして左カーブが選択され、自車両は車速Ｖにて走行中である。なお、左カーブにおける推奨速度はＶ_Cである。時間ｔ１においては、まだ、自車両の現在位置Ｐ０₁から左カーブ入口までは十分に遠いが、時間の経過と共に、時間ｔ２、ｔ３において、徐々に自車両の現在位置Ｐ０₂、Ｐ０₃から左カーブ入口までは近づいていく。

この時、情報提示ポイントである左カーブまでに必要な加減速度は、図８（ａ）に示すように、時間ｔ１、ｔ２、ｔ３の経過と共に、小さくなっていく。即ち、現在の車速Ｖから推奨速度Ｖ_Cまで減速するには、自車両が左カーブに近づくほど、より強い減速操作が必要となる。そこで、図２の情報内容制御手段１７は、１又は２以上の加減速度の閾値α_a、α_b、・・・を予め設定し、これらの閾値を基準として、運転手に対する注意／警告レベルを制御する。

具体的には、時間ｔ１において自車両位置Ｐ０₁は左カーブから十分に離れており、自車両位置Ｐ０₁から必要な加減速度αも加減速度の閾値α_aよりも大きい（α_a＜α）場合、図８（ｂ）の＜表示１＞に示すように、アナログスピードメータ内には自車速Ｖのみを表示する。

時間ｔ２において自車両位置Ｐ０₂から必要な加減速度は加減速度の閾値α_aより小さくα_bよりも大きい（α_b＜α＜α_a）場合、図８（ｂ）の＜表示２＞に示すように、アナログスピードメータ内には自車速Ｖと推奨速度Ｖ_Cとの差を扇形領域で表示する。このレベル（注意レベル）は、運転手に対して注意を促すレベルであるため、扇形領域を例えば黄色で表示することが望ましい。

時間ｔ３において自車両位置Ｐ０₃から必要な加減速度は加減速度の閾値α_a及び閾値α_bより小さい（α＜α_b＜α_a）場合、図８（ｂ）の＜表示３＞に示すように、アナログスピードメータ内には自車速Ｖと推奨速度Ｖ_Cとの差を扇形領域で表示する。このレベル（警告レベル）は、運転手に対して警告を発するレベルであるため、扇形領域の表示を例えば黄色から赤色へ切替えることが望ましい。即ち、左カーブに近づくに従って運転手により強い減速操作を促す表示へと切替える。

このように、図２の情報内容制御手段１７は、表示色や表示領域、点滅速度などの表示内容を制御する。そして、図２の情報提示手段４は、自車両が情報提示ポイントの走行シーンを通過したかどうかを判別し、通過した場合は上記の黄色表示または赤色表示を終了する。図８（ｃ）に示すカーブ進入の走行シーンでは、カーブ出口の通過時点、またカーブ区間内でアクセルをオンした時点をもって上記の注意／警告表示を終了しても構わない。

なお、推奨速度に関する情報提示の形態としては、自車速Ｖと推奨速度Ｖ_Cとの差を扇形領域で表示する例に限定されることは無く、その他の形態を用いることも出来る。例えば、アナログメータ内に自車速Ｖを示す指針のほかに推奨速度Ｖ_Cを示す指針を新たに増やすことにより、先ず注意を促し、新たな指針の色、太さ、長さ、点滅速度などを段階的或いは連続的に変化させることにより注意／警告のレベルを高めていっても構わない。或いは、上記の扇形領域の大きさ（半径）を段階的或いは連続的に変化させることにより注意／警告レベルを調整しても構わないし、アナログメータ全体のバックグランド表示色を黄色から赤色に段階的或いは連続的に変化させることにより注意／警告レベルを調整しても構わない。

（第１の実施例）
図９を参照して、複数の特定ポイントの中に、現在の車速に対して加速操作が必要となる特定ポイントを含む場合における図２の情報提示ポイント選択手段１６の処理動作を説明する。図９は、道路交通情報取得手段１により取得された自車両の現在位置Ｐ０及び現在位置Ｐ０から一定距離Ｌ_P内の地図データ、推奨速度推定手段２により推定された当該地図データにおける推奨速度、及び特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントを示す。

自車両は現在位置Ｐ０において車速Ｖにて走行中である。自車両が進行する道路上には、先ず合流ポイントＰ２が在り、その後、急な左カーブＰ３が在る。急な左カーブＰ３に続いて緩やかな右カーブＰ４が在る。合流ポイントＰ２における推奨速度はＶ２であり、左カーブＰ３における推奨速度はＶ３であり、右カーブＰ４における推奨速度はＶ４である。推奨速度Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４は互いに異なるため、ノードＰ２、Ｐ３、Ｐ４は、推奨速度が道路上で変化する特定ポイントとなる。また、合流ポイントＰ２における推奨速度Ｖ２は車速Ｖよりも速い。したがって、合流ポイントＰ２における加減速度α２は零より大きい正の値となり、合流ポイントＰ２は、車速Ｖで走行中の自車両に対して加速ポイントとなる。更に、加速ポイントとなる合流ポイントＰ２と自車両の現在位置Ｐ０との間に他の特定ポイントは存在しない。

このように、第１の実施例においては、特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントの中に加減速度αが零より大きい特定ポイント（加速ポイント）が含まれ、自車両の現在位置Ｐ０から当該加速ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在せず、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）における加減速度α２が零より大きい場合の走行状況アドバイスシステムについて説明する。

この場合、図２の情報提示ポイント選択手段１６は、自車両から最も近い特定ポイントを除く他の特定ポイントの中から、加減速度αが最も小さい特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。なお、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度αが最も小さい特定ポイントにおける当該加減速度αが予め定めた加減速閾値Ｔｈ１よりも小さい場合に限り、当該特定ポイントを情報提示ポイントとして選択することが望ましい。即ち、加速ポイントより先の特定ポイントにおいて必要な加減速操作がそれほど大きくない場合は、先の特定ポイントについて運転手に対して注意／警告を発することはしない。

具体的には、合流ポイントＰ２と自車両の現在位置Ｐ０との間に特定ポイントは存在しない。よって、情報提示ポイント選択手段１６は、他の特定ポイントＰ３、Ｐ４の中から最も加減速度αが小さいものを選ぶ。次に、例えば左カーブＰ３を選んだ場合、左カーブＰ３に対する加減速度α３が、所定の加減速閾値Ｔｈ１よりも小さい時に限り、情報提示ポイント選択手段１６は左カーブＰ３を情報提示ポイントとして選択する。なお、左カーブＰ３に対する加減速度α３が、所定の加減速閾値Ｔｈ１以上である時、情報提示ポイント選択手段１６は、当該加速ポイントＰ２を情報提示ポイントとして選択しても構わない。即ち、この場合、第１の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムは、運転手に対してアクセル操作を促す注意／警告を発する。

次に図１０乃至図１２を参照して、第１の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法について説明する。図１０乃至図１２に示すフローチャートは、一定時間間隔（例えば１００ｍｓ）で実行され、推奨速度推定手段の機能および走行結果記録機能、運転傾向判別機能をナビゲーション装置１２内に持たせる場合はナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出される。

（イ）先ずＳ０１段階において、道路交通情報取得手段１は、自車両の現在位置Ｐ０から一定距離Ｌ_P内の道路属性を読み出す。具体的には、ナビゲーション装置１２の地図データベース２１より自車両の進行方向の一定距離Ｌ_P内（例えば５００ｍ以内）にある地図データ及び道路形状データを読み出す。交通流検出手段１３に用いられているレーザレーダ２４や車載カメラ２５を用いて前方車両との車間距離や相対速度を取得する。また、交通流に関する情報としてナビゲーション装置１２に搭載されているＶＩＣＳ受信機より得られる渋滞情報を用いてもよい。

（ロ）次にＳ０２段階において、特定ポイント抽出手段１４は、一定距離Ｌ_P内に車速Ｖで走行中の自車両に対して加速ポイント（例えば、合流ポイント）となる特定ポイントがあるか否かを判断する。加速ポイントが在る場合（Ｓ０２段階においてＹＥＳ）、Ｓ０３段階に進み、特定ポイント抽出手段１４は、自車両の現在位置から当該加速ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在するか否かを判断する。他の特定ポイントが存在する場合（Ｓ０３段階においてＹＥＳ）、図１１のＳ１１に進み、自車両の現在位置Ｐ０から当該加速ポイント手前までを処理対象とする。即ち、特定ポイント抽出手段１４は、自車両の現在位置から当該加速ポイントまでの間に存在する他の特定ポイントを抽出する。

（ハ）一定距離Ｌ_P内に加速ポイントがない場合（Ｓ０２段階においてＮＯ）、図１１のＳ１０に進み、自車両の現在位置Ｐ０から一定距離Ｌ_P内を処理対象とする。即ち、特定ポイント抽出手段１４は、自車両の現在位置Ｐ０から一定距離Ｌ_P内に存在する特定ポイントを抽出する。

（ニ）次にＳ１２段階において、推奨速度推定手段２は、Ｓ０１段階にて収集した地図データ等と交通流に関する情報を用いて、Ｓ１０段階或いはＳ１１段階にて抽出された各特定ポイントについての推奨速度Ｖ_nを算出する。

（ホ）次にＳ１３〜Ｓ１５段階にて加減速度算出手段１５は、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度Ｖ_nとなるために必要な加減速度α_nを算出する。具体的には、先ずＳ１３段階において、自車両の現在速度Ｖと各特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nとの速度差Ｖ_{n_diff}を算出する。Ｓ１４段階において、自車両の現在位置Ｐ０から各特定ポイントまでの距離Ｌを算出する。Ｓ１５段階において、速度差Ｖ_{n_diff}及び距離Ｌを用いて、各特定ポイントに対する加減速度α_nを算出する。

（へ）次にＳ１６段階において、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度α_nが最小とする特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

（ト）次にＳ１７段階において、情報内容制御手段１７は、図８（ａ）乃至図８（ｃ）を参照して説明したように、運転手に対して提示する情報の内容を制御し、情報提示手段４は、情報の内容（推奨速度Ｖ_nを含む）を運転手に対して提示する。具体的には、情報内容制御手段１７は、情報提示ポイントにおける加減速度α_nを図８（ａ）の閾値α_a、α_bと比較して注意／警告レベル（表示色、表示領域、点滅速度など）を判別し、情報提示手段４は、決定した表示色や表示領域、点滅速度などの表示内容をセンターコンソールまたはインストルメントパネル内のディスプレイ１８、１９に表示する。この場合は、減速表示となる。

次に、図９に示した走行シーン例のように、特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントの中に加減速度αが零より大きい特定ポイント（加速ポイント）が含まれ、自車両の現在位置Ｐ０から当該加速ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在しない場合の走行状況アドバイス方法について説明する。

（Ａ）図１０のＳ０３段階において加速ポイントの手前に他の特定ポイントが存在しないと判断された場合（Ｓ０３段階においてＮＯ）、Ｓ０４に進み、図２の情報提示ポイント選択手段１６は、自車両から最も近い特定ポイントを除く他の特定ポイントを処理対象とする。

（Ｂ）次にＳ０５段階において、推奨速度推定手段２は、Ｓ０１段階にて収集した地図データ等と交通流に関する情報を用いて各特定ポイントについての推奨速度Ｖ_nを算出する。

（Ｃ）次にＳ０６〜Ｓ０８段階にて加減速度算出手段１５は、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度Ｖ_nとなるために必要な加減速度α_nを算出する。具体的には、先ずＳ０６段階において、自車両の現在速度Ｖと各特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nとの速度差Ｖ_{n_diff}を算出する。Ｓ０７段階において、自車両の現在位置Ｐ０から各特定ポイントまでの距離Ｌを算出する。Ｓ０８段階において、速度差Ｖ_{n_diff}及び距離Ｌを用いて、各特定ポイントに対する加減速度α_nを算出する。

（Ｄ）次にＳ０９段階において、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度α_nが最小とする特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

（Ｅ）次に図１２のＳ１１８段階に進み、情報提示ポイント選択手段１６は、情報提示ポイントに対して必要な加減速度αが所定の加減速閾値Ｔｈ１よりも小さいか否かを判断する。加減速度αが所定の加減速閾値Ｔｈ１よりも小さい場合（Ｓ１１８段階においてＹＥＳ）、Ｓ１２２段階において、情報内容制御手段１７は、図８（ａ）乃至図８（ｃ）を参照して説明したように、運転手に対して提示する情報の内容を制御し、情報提示手段４は、情報の内容（推奨速度Ｖ_nを含む）を運転手に対して提示する。この場合は、左カーブＰ３に対する減速表示を行う。

（Ｆ）一方、加減速度αが所定の加減速閾値Ｔｈ１以上である場合（Ｓ１１８段階においてＮＯ）、Ｓ１１９段階において、加速ポイント（合流ポイントＰ２）における推奨速度（予想速度）Ｖｍを検出する。そしてＳ１２０段階において、推奨速度Ｖｍから現在の車速Ｖを引いた値が所定の閾値Ｔｈ２よりも大きいか否かを判断する。所定の閾値Ｔｈ２よりも大きい場合（Ｓ１２０段階においてＹＥＳ）、Ｓ１２１段階において、情報提示手段４は、情報の内容（推奨速度Ｖｍを含む）を運転手に対して提示する。この場合は、合流ポイントＰ２に対する加速表示を行う。このように、推奨速度Ｖｍが現在の車速Ｖに比べて閾値Ｔｈ２以上に速い場合は、運転手に対して加速操作を促す表示を行う。

（Ｇ）推奨速度Ｖｍから車速Ｖを引いた値が所定の閾値Ｔｈ２以下である場合（Ｓ１２０段階においてＮＯ）、Ｓ１２３段階に進み、推奨速度Ｖｍから現在の車速Ｖを引いた値が所定の閾値Ｔｈ３よりも小さいか否かを判断する。所定の閾値Ｔｈ３よりも小さい場合（Ｓ１２３段階においてＹＥＳ）、Ｓ１２４段階において、情報提示手段４は、情報の内容（推奨速度Ｖｍを含む）を運転手に対して提示する。この場合は、合流ポイントＰ２に対する減速表示となる。推奨速度Ｖｍから現在の車速Ｖを引いた値が所定の閾値Ｔｈ３以上である場合（Ｓ１２３段階においてＮＯ）、情報提示手段４は、運転手に対して何も表示しない。

なお、図１３に示すように、図１０のＳ０３段階において、自車両の現在位置Ｐ０から加速ポイントＰ２までの間に他の特定ポイント（右カーブＰ１）が存在する場合（Ｓ０３段階においてＹＥＳ）、図１１のＳ１１に進み、特定ポイント抽出手段１４は、自車両の現在位置Ｐ０から当該加速ポイントＰ１手前までの他の特定ポイント（右カーブＰ１）を処理対象とする。

（第２の実施例）
本発明の第２の実施例においては、図９の走行シーンと同じ場合の走行状況アドバイスシステムについて説明する。即ち、図２の特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントの中に加減速度αが零より大きい特定ポイント（加速ポイント）が含まれ、自車両の現在位置Ｐ０から当該加速ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在せず、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）における加減速度α２が零より大きい場合の走行状況アドバイスシステムについて説明する。

この場合、図２の情報提示ポイント選択手段１６は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を除く他の特定ポイントの中から、加減速度αが最も小さい特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。そして、情報提示手段４は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過するまでは、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）についての情報の内容（加速）を提示する。そして、情報提示手段４は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過した後に、加減速度が最も小さい特定ポイントについての情報の内容（減速）を運転手に対して提示し始める。

具体的には、合流ポイントＰ２と自車両の現在位置Ｐ０との間に特定ポイントは存在しない。よって、情報提示ポイント選択手段１６は、他の特定ポイントＰ３、Ｐ４の中から最も加減速度αが小さいものを選ぶ。そして、情報提示手段４は、自車両が合流ポイントＰ２を通過するまでは、合流ポイントＰ２につちえの加速操作の注意／警告を発し、合流ポイントＰ２を通過した後、例えば、左カーブＰ３を選んだ場合、左カーブＰ３における減速操作の注意／警告を発する。

次に図１０、図１１及び図１４を参照して、第２の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法について説明する。図１４に示すフローチャートは、図１０のＳ０９段階の後に続くＳ２１８〜Ｓ２２０段階を示す。図１０及び図１１に示す手順は、第１の実施例と同じであるため、その説明を省略し、図１４に示す手順（Ｓ２１８〜Ｓ２２０段階）について説明する。なお、図１０、図１１及び図１４に示すフローチャートは、一定時間間隔（例えば１００ｍｓ）で実行され、推奨速度推定手段の機能および走行結果記録機能、運転傾向判別機能をナビゲーション装置１２内に持たせる場合はナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出される。

（Ａ）図１０のＳ０３段階において加速ポイントの手前に他の特定ポイントが存在しないと判断された場合（Ｓ０３段階においてＮＯ）、Ｓ０４に進み、自車両から最も近い特定ポイントを除く他の特定ポイントを処理対象とし、Ｓ０５段階において、Ｓ０１段階にて収集した地図データ等と交通流に関する情報を用いて各特定ポイントについての推奨速度Ｖ_nを算出する。そして、Ｓ０６〜Ｓ０８段階において、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度Ｖ_nとなるために必要な加減速度α_nを算出し、Ｓ０９段階において、加減速度α_nが最小とする特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

（Ｂ）次に図１４のＳ２１８段階に進み、情報提示手段４は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過したか否かを監視する。また同時に、情報提示手段４は、自車両から最も近い特定ポイントを通過するまでは、自車両から最も近い特定ポイントについての情報の内容（加速）を提示する。

（Ｃ）合流ポイントＰ２を通過した場合（Ｓ２１８段階においてＹＥＳ）、Ｓ２１９段階に進み、加減速度α_nが最小とする特定ポイント（左カーブＰ３）における推奨速度Ｖ３及び推奨速度Ｖ３となるために必要な加減速度α３を算出する。

（Ｄ）最後に、Ｓ２２０段階において、情報提示手段４は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過した後に、加減速度が最も小さい特定ポイント（左カーブＰ３）についての情報の内容（減速）を運転手に対して提示する。

（第３の実施例）
本発明の第３の実施例においても、第２の実施例と同様に、図９の走行シーンと同じ場合の走行状況アドバイスシステムについて説明する。

この場合、図２の情報提示ポイント選択手段１６は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を除く他の特定ポイントの中から、加減速度αが最も小さい特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。そして、情報提示手段４は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過するまでは、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）についての情報の内容（加速）を提示する。そして、情報提示手段４は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過した後に、加減速度が最も小さい特定ポイントについての情報の内容（減速）を運転手に対して提示し始める。但し、加減速度αが最も小さい特定ポイントにおける当該加減速度αが所定の閾値Ｔｈ４よりも小さい場合は、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過する前であっても、加減速度αが最も小さい特定ポイントについての情報の内容（減速）を提示する。

具体的には、情報提示手段４は、自車両が合流ポイントＰ２を通過するまでは、合流ポイントＰ２についての加速操作の注意／警告を発し、合流ポイントＰ２を通過した後、例えば、左カーブＰ３を選んだ場合、左カーブＰ３における減速操作の注意／警告を発する。但し、左カーブＰ３における加減速度α３が閾値Ｔｈ４よりも小さい場合は、合流ポイントＰ２を通過する前から左カーブＰ３における減速操作の注意／警告を発し始める。

次に図１０、図１１及び図１５を参照して、第３の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法について説明する。図１５に示すフローチャートは、図１０のＳ０９段階の後に続くＳ３１８〜Ｓ３２２段階を示す。図１０及び図１１に示す手順は、第１の実施例と同じであるため、その説明を省略し、図１５に示す手順（Ｓ３１８〜Ｓ３２２段階）について説明する。なお、図１０、図１１及び図１５に示すフローチャートは、一定時間間隔（例えば１００ｍｓ）で実行され、推奨速度推定手段の機能および走行結果記録機能、運転傾向判別機能をナビゲーション装置１２内に持たせる場合はナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出される。

（Ａ）図１０のＳ０３段階において加速ポイントの手前に他の特定ポイントが存在しないと判断された場合（Ｓ０３段階においてＮＯ）、Ｓ０４に進み、自車両から最も近い特定ポイントを除く他の特定ポイントを処理対象とし、Ｓ０５段階において、Ｓ０１段階にて収集した地図データ等と交通流に関する情報を用いて各特定ポイントについての推奨速度Ｖ_nを算出する。そして、Ｓ０６〜Ｓ０８段階において、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度Ｖ_nとなるために必要な加減速度α_nを算出し、Ｓ０９段階において、加減速度α_nが最小とする特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

（Ｂ）次に図１５のＳ３１８段階に進み、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）における推奨速度Ｖ２及び推奨速度Ｖ２となるために必要な加減速度α２を算出する。そして、Ｓ３１９段階において、自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過したか否かを判断する。通過していない場合（Ｓ３１９段階においてＮＯ）、Ｓ３２０段階において、加減速度α_nが最小とする特定ポイント（左カーブＰ３）における加減速度α３が閾値Ｔｈ４よりも小さいか否かを判断する。

（Ｃ）加減速度α３が閾値Ｔｈ４よりも小さい場合（Ｓ３２０段階においてＹＥＳ）は、Ｓ３２１段階に進み、合流ポイントＰ２を通過する前から左カーブＰ３における減速操作の注意／警告を発し始める。加減速度α３が閾値Ｔｈ４以上である場合（Ｓ３２０段階においてＮＯ）及びＳ３２１段階の後、Ｓ３１８段階に戻る。

（Ｄ）自車両から最も近い特定ポイント（合流ポイントＰ２）を通過した場合（Ｓ３１９段階においてＹＥＳ）、Ｓ３２２段階に進み、加減速度α_nが最小とする特定ポイント（左カーブＰ３）における推奨速度Ｖ３及び推奨速度Ｖ３となるために必要な加減速度α３を運転手に対して提示する。

以上に説明したように本発明の第１乃至第３の実施例によれば、自車両から最も近い特定ポイントが加速ポイントである場合、情報提示ポイント選択手段は、加速ポイントを除く他の特定ポイントのなかから加減速度が最も小さい特定ポイントを、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択することにより、危険度が高い特定ポイントを優先的に表示する走行状況アドバイスシステムを提供することが出来る。

また、推奨速度Ｖ_nが変化する特定ポイントに到達するまでに必要な加減速度α及び推奨速度Ｖ_nを運転手に対して表示することで、特定ポイントに到達するまでの運転操作量（アクセル操作量及びブレーキ操作量）をドライバに直感的に分り易く伝達することが可能となる。

更に、情報提示ポイント選択手段１６が、加減速度αが最も小さい特定ポイントを、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択することにより、危険度が高い特定ポイントを優先的に表示する走行状況アドバイスシステムを提供することが出来る。したがって、運転手は、情報提示ポイント選択手段１６が選択した加減速度αが最も小さい特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nまで自車両を減速することにより、当該特定ポイントのみならず他の特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nまで十分に減速することができ、総ての特定ポイントを安全に走行することが出来る。

更に、第１乃至第３の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムは、一定距離（自車両の現在位置）内に加速ポイントが在る場合、その加速ポイント手前までの他の特定ポイントを処理の対象とし、その中で最も小さい加減速度αが必要な特定ポイントを情報提示ポイントとして選択し、所定の表示を行う。加速ポイント手前までに他の特定ポイントが存在しない場合、当該加速ポイントを情報提示ポイントして選択する。したがって、加速ポイントと減速ポイントが混在する走行状況においても適切なアドバイスを運転手に提供することが出来る。

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は、第１乃至第３の実施例によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、ナビゲーション装置１２内に、推奨速度推定手段２、特定ポイント抽出手段１４、及び加減速度算出手段１５と同等の機能を持たせ、情報内容制御手段１７の機能を情報提示手段４内に持たせることで、図２の情報提示コントロールユニット５をナビゲーション装置１２及び情報提示手段４に分散するように構成しても良い。

このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。

本発明の実施の形態に係わる走行状況アドバイスシステムの概要を示すブロック図である。 図１に示した走行状況アドバイスシステムの具体的な構成を示すブロック図である。 図２の地図ＤＢに格納された地図データ又は道路形状データの一例を示す。 図４（ａ）は図２の推奨速度推定手段が推定した推奨速度の例を示す模式図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）における推奨速度の変化の様子を示すグラフである。 図５（ａ）はカーブの曲率半径と推奨速度との関係を示すグラフであり、図５（ｂ）は道幅と推奨速度との関係を示すグラフである。 自車両の進行方向の一定距離内の道路上に複数のカーブが在る場合の特定ポイントの例を示す図である。 図６に示す各特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を示すグラフである。 図８（ａ）は自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイント（情報提示ポイント）までに必要な加減速度と運転手に対する注意／警告レベルとの関係を示すグラフであり、図８（ｂ）は情報提示手段による注意／警告の表示例を示す図であり、図８（ｃ）は自車両の現在位置から情報提示ポイントまでの距離を示す図である。 第１の実施例に係わり、自車両の進行方向の一定距離内の道路上に加速操作が必要な特定ポイントを含む複数の特定ポイントがある場合の例を示す図である。 第１の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである（その１）。 第１の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである（その２）。 第１の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである（その３）。 図９に対して、自車両の現在位置Ｐ０から加速ポイントＰ２までの間に他の特定ポイント（右カーブＰ１）が新たに存在する場合の例を示す図である。 第２の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである。 第３の実施例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである。

符号の説明

１…道路交通情報取得手段
２…推奨速度推定手段
３…情報制御手段
４…情報提示手段
５…情報提示コントロールユニット
１１…車両情報検出手段
１２…ナビゲーション装置
１３…交通流検出手段
１４…特定ポイント抽出手段
１５…加減速度算出手段
１６…情報提示ポイント選択手段
１７…情報内容制御手段
１８…センターコンソールディスプレイ
１９…インストルメントパネル内ディスプレイ
２０…車内ＬＡＮ
２１…地図データベース
２２…インフラ受信機
２３…道路情報取得手段
２４…レーザレーダ
２５…車載カメラ
αa、αb…加減速度の閾値
α１〜α３、αn、αd…加減速度
Ｌ_P…一定範囲
Ｌ…距離
Ｌｉ…リンク
Ｎ１、Ｎ_B〜Ｎ_F…ノード
Ｐ０、Ｙ、Ｙ₁〜Ｙ₃…自車両の現在位置
Ｐ１₁〜Ｐ１_n…特定ポイント
Ｑ₁、Ｑ₂、・・・…補完点
Ｒ…曲率半径
Ｖ１〜Ｖ３、Ｖ_C、Ｖ_S、Ｖ_n…推奨速度
Ｖ_{n_diff}…速度差
Ｖ…自車速
Ｖｂ…加減速度係数
Ｗ…道幅
ｔ１〜ｔ３…時間

Claims (5)

1. 自車両が進行する方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、
   少なくとも前記道路交通情報に基づいて前記自車両が進行する道路上における推奨速度を算出する推奨速度推定手段と、
   前記推奨速度が前記道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段と、
   前記特定ポイントに到達する時までに前記自車両の速度が前記推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段と、
   前記自車両から最も近い前記特定ポイントにおける前記加減速度が零より大きい時、前記特定ポイントを除く他の特定ポイントの中から、前記加減速度が最も小さい前記特定ポイントを、前記自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する情報提示ポイント選択手段と、
   前記運転手に対して提示する前記情報の内容を制御する情報内容制御手段と、
   前記情報の内容を前記運転手に対して提示する情報提示手段
   とを有することを特徴とする走行状況アドバイスシステム。
2. 前記情報提示ポイント選択手段は、前記加減速度が最も小さい前記特定ポイントにおける前記加減速度が予め定めた加減速閾値よりも小さい場合に限り、前記加減速度が最も小さい前記特定ポイントを選択することを特徴とする請求項１記載の走行状況アドバイスシステム。
3. 前記情報提示ポイント選択手段は、前記加減速度が最も小さい前記特定ポイントにおける前記加減速度が予め定めた加減速閾値以上である場合、前記自車両から最も近い前記特定ポイントを前記自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択することを特徴とする請求項２記載の走行状況アドバイスシステム。
4. 前記情報提示手段は、前記自車両から最も近い前記特定ポイントを通過するまでは、前記自車両から最も近い前記特定ポイントについての前記情報の内容を提示することを特徴とする請求項１乃至３何れか１項記載の走行状況アドバイスシステム。
5. 前記情報提示手段は、前記自車両から最も近い前記特定ポイントを通過した後に、前記加減速度が最も小さい前記特定ポイントについての前記情報の内容を前記運転手に対して提示し始めることを特徴とする請求項１乃至４何れか１項記載の走行状況アドバイスシステム。