KR20140122945A

KR20140122945A - 자동주행 제어시스템

Info

Publication number: KR20140122945A
Application number: KR20130040039A
Authority: KR
Inventors: 함준호
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-04-11
Filing date: 2013-04-11
Publication date: 2014-10-21
Also published as: KR102037036B1; CN104097640B; CN104097640A; US20140309837A1

Abstract

본 발명은 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상정보를 입력받아 전방 도로의 곡률을 산출하는 도로곡률 산출부; 도로곡률 산출부로부터 산출된 도로 곡률에 따라 적정속도를 산출하고 속도 제어지점을 선정하는 적정속도 산출부; 및 적정속도 산출부로부터 정보를 입력받아 산출된 적정속도와 차량의 현재 속도에 기초하여 목표가속도를 산출하는 목표가속도 산출부를 포함하는 자동주행 제어시스템을 제공하여, 종방향 자율 주행 중 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상정보를 취득하여 곡선로를 안전하고 승차감 좋게 주행하기 위한 적정한 속도를 산출하고 자동으로 차량의 속도를 적정속도로 제어할 수 있는 효과가 있다.

Description

자동주행 제어시스템{SYSTEM FOR CONTROLLING AN AUTOMATED DRIVE OF A VEHICLE}

본 발명은 자동주행 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 종방향 자율 주행 중 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상정보를 취득하여 곡선로를 안전하고 승차감 좋게 주행하기 위한 적정한 속도를 산출하고 자동으로 차량의 속도를 적정속도로 제어하는 자동주행 제어시스템에 관한 것이다.

최근 들어 운전자의 편의를 의하여 자동으로 주행을 제어해주는 차량 주행 자동 제어 제품 시장은 점차 확장되고 있는 추세이다. 이에 따라, 순항 제어 시스템(SCC System, Smart Cruise Control System)의 개발이 활발히 진행되고 있다. 예컨대, 차량을 일정 설정속도로 유지시켜 주는 순항제어(Cruise Control)와 순항제어를 포함하며 레이더를 추가하여 선행차량과 적절한 차간거리를 유지시켜 주는 적응 순항제어(Adaptive Cruise Control) 제품들이 보급되고 있는 상황이다.

이와 관련하여, 도로정보에 기초하여 곡선로 속도제어를 위해 자동 감속 기능을 제공하기 위한 자동주행 제어시스템의 개발도 많이 진행되고 있다.

그러나, 종래의 곡선로 속도제어 방법은 대부분 전방 도로의 곡률 중 가장 큰 감속이 필요한 지점을 이용하여 속도제어를 실시하므로, 승차감을 고려한 부드러운 제어가 힘들고 제어 불연속이 나타날 수 있는 문제가 있다. 또한 이러한 문제를 해결하기 위해서 혹은 연속된 커브, 복합 곡선로에 대응하기 위해서 과도한 감속제어의 우려가 있다.

또한 대부분의 기존기술은 감속에 필요한 등가속도를 이용하는데 이는 물리적 혹은 현실적인 실제 제어입력과 상이하여 승차감, 제어정밀도, 제어강건성에 악영향을 준다.

일부 종래 기술에서는 감속제어 시점이 명확하지 않아 전방곡선에 대해 과도한 혹은 부족한 감속제어의 문제가 있을 수 있으며, 대부분 부드러운 속도제어를 위한 차량 가속도의 고려가 부족하여 승차감 저하와 적정속도 준수 실패의 위험을 갖는다.

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 종방향 자율 주행 중 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상정보를 취득하여 곡선로를 안전하고 승차감 좋게 주행하기 위한 적정한 속도를 산출하고 자동으로 차량의 속도를 적정속도로 제어하는 자동주행 제어시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상정보를 입력받아 전방 도로의 곡률을 산출하는 도로곡률 산출부; 상기 도로곡률 산출부로부터 산출된 도로 곡률에 따라 적정속도를 산출하고 속도 제어지점을 선정하는 적정속도 산출부; 및 상기 적정속도 산출부로부터 정보를 입력받아 산출된 적정속도 및 제어지점과 차량의 현재 속도에 기초하여 목표가속도를 산출하는 목표가속도 산출부를 포함하는 자동주행 제어시스템을 제공한다.

상기 도로곡률 산출부는, 상기 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상을 일정 간격의 좌표점으로 수신받아 3개의 유효한 도로 좌표점을 통과하는 외접원의 반경으로부터 전방 도로의 곡률반경을 산출할 수 있다.

상기 적정속도 산출부는, 상기 도로곡률 산출부로부터 산출된 도로 곡률과 미리 정해진 적정횡가속도 값으로부터 다음의 수식에 의하여 적정속도를 산출할 수 있다.

여기서, V는 적정속도, A_y는 적정횡가속도, r은 곡률반경.

상기 적정속도 산출부는, 산출된 전방 도로의 적정속도들에 대하여 차량의 현재속도에 따른 일정거리와 적정속도로 감속하기 위해 필요한 거리를 합산하여 영역외 거리를 산출하고 산출된 영역외 거리가 미리 정해진 제외 영역에 해당하는 경우 그 적정속도는 속도제어에 고려하지 않을 수 있다.

상기 적정속도 산출부는, 산출된 전방 도로의 적정속도들에 대하여 다음의 수식에 따라 각 적정속도에서의 영역외 거리를 산출할 수 있다.

여기서, Vmap은 전방 지점의 적정속도, D(Vmap)은 각 Vmap에 대한 영역외 거리, D0은 설정 상수거리, V(0)은 현재 차량속도, Th는 타임갭(timegap), A는 선호 감속도.

상기 적정속도 산출부는, 산출된 전방 도로의 적정속도들 각각에 대하여 그 좌표점까지의 거리까지 현재 차량속도에 따른 필요 등감속도를 산출하고 필요 등감속도 중 가장 큰 감속이 필요한 좌표점을 제1 제어지점으로 선정할 수 있다.

상기 적정속도 산출부는, 산출된 전방 도로의 적정속도들 각각에 대하여 현재 차량속도와의 속도 차이가 미리 설정된 속도 차이 이내인 모든 적정속도들 중 가장 작은 적정속도를 갖는 좌표점을 제2 제어지점으로 선정할 수 있다.

상기 목표가속도 산출부는, 상기 적정속도 산출부로부터 제어지점의 유무, 제어지점까지의 거리, 제어지점의 적정속도를 입력바다 현재 차량속도와 이전 목표가속도에 기초하여 감속제어특성을 선정할 수 있다.

상기 감속제어특성은, 목표가속도의 최대 허용가속도, 목표가속도의 최대변화율, 속도비례제어 게인의 유한한 감속 특성 집합 중 하나를 미리 설정된 순서로 선정할 수 있다.

상기 목표가속도 산출부는, 다음의 수식에 의하여 목표가속도를 산출할 수 있다.

여기서, Ai는 목표가속도, Km은 최종 제어 게인, Vmap은 도로의 적정속도, V(0)은 현재 차량속도.

상기 자동주행 제어시스템은, 상기 목표가속도 산출부로부터 산출된 목표가속도와 순항제어 시스템으로부터 산출된 목표가속도를 기초로 최종 목표가속도를 산출하는 최종 목표가속도 산출부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 자동주행 제어시스템에 따르면, 종방향 자율 주행 중 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상정보를 취득하여 곡선로를 안전하고 승차감 좋게 주행하기 위한 적정한 속도를 산출하고 자동으로 차량의 속도를 적정속도로 제어할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주행 제어시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 전방 도로의 곡률 반경을 산출하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 3은 전방 도로의 적정속도들 중 제어 대상에서 제외되는 제외 영역을 설명하는 그래프이다.
도 4는 2개의 제어지점을 선정하는 방식을 설명하는 그래프이다.
도 5는 목표가속도 산출부에서 목표가속도를 산출하기 위한 과정을 나타낸 블록도이다.
도 6은 도 1의 자동주행 제어시스템이 작동하는 방식을 나타내는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주행 제어시스템의 전체 구성도이고, 도 2는 전방 도로의 곡률 반경을 산출하는 방법을 설명하는 도면이며, 도 3은 제어지점을 선정하는 방식을 설명하는 그래프이고, 도 4는 전방 도로의 적정속도들 중 제어 대상에서 제외되는 제외 영역을 설명하는 그래프이며, 도 5는 2개의 제어지점을 선정하는 방식을 설명하는 그래프이고, 도 6은 목표가속도를 산출하기 위한 과정을 나타낸 블록도이고, 도 7은 도 1의 자동주행 제어시스템이 작동하는 방식을 나타내는 흐름도이다.

이들 도면을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주행 제어시스템(1)은, 네비게이션(10)으로부터 전방 도로의 형상정보를 입력받아 전방 도로의 곡률을 산출하는 도로곡률 산출부(100)와, 도로곡률 산출부(100)로부터 산출된 도로 곡률에 따라 적정속도를 산출하고 속도 제어지점을 선정하는 적정속도 산출부(200)와, 적정속도 산출부(200)로부터 정보를 입력받아 산출된 적정속도와 차량의 현재 속도에 기초하여 목표가속도를 산출하는 목표가속도 산출부(300)를 포함한다.

도로곡률 산출부(100)는, 네비게이션(10)으로부터 전방 도로의 형상을 일정 간격의 좌표점으로 수신받아 3개의 유효한 도로 좌표점을 통과하는 외접원의 반경으로부터 전방 도로의 곡률반경을 산출한다.

네비게이션(10)으로부터 전방 도로의 형상을 좌표점으로 수신받기 때문에 차량간 통신상황에 따라 수신받는 도로 좌표점의 개수는 달라질 수 있으며 여러 번의 통신을 통해 나누어 받을 수 있다.

도 2를 참조하여 살펴보면, 곡률반경을 산출하기 위하여 최소 3개 이상의 좌표점(P)이 수신되었을 때 곡률 계산을 시작한다. 전방 도로의 곡률은 3점(P_n, P_n+1, P_n ₊₂)을 통과하는 외접원의 반경을 주로 사용한다. 그러나 경우에 따라 내접원 혹은 좌표점들 간의 거리 변화와 방향각 변화, 스플라인(spline) 등의 보간선을 이용한 방법을 통하여 곡률을 산출할 수도 있다.

적정속도 산출부(200)는, 도로곡률 산출부(100)에서 산출한 전방 도로의 곡률 정보를 수신받아 원심력 공식에 의하여 적정속도를 산출하고 감속 제어지점을 선정한다.

적정속도 산출부(200)는, 도로곡률 산출부(100)로부터 산출된 도로 곡률과 미리 정해진 적정횡가속도 값으로부터 다음의 수식에 의하여 적정속도를 산출한다.

여기서, V는 적정속도, A_y는 적정횡가속도, r은 곡률반경.

적정횡가속도는 차량이 곡선로를 주행할 때 안전하게 이동될 수 있고 운전자에게 편안한 승차감을 느끼게 할 수 있는 값으로 미리 선정되며, 도로의 마찰계수 등을 고려하여 선정한다. 또한, 적정속도는 이러한 공식 등에 의하여 미리 작성된 곡률반경-적정속도 테이블을 사용하여 전방 도로의 곡률에 따른 적정속도를 산출할 수도 있다.

다음으로, 적정속도 산출부(200)는 상기 과정에 의해 산출된 전방 도로의 적정속도들 중 감속 제어를 위하여 고려해야할 적정속도를 특정한다.

적정속도를 특정하는 방식은 산출된 적정속도들에 대하여 차량의 현재속도에 따른 일정거리와 적정속도로 감속하기 위해 필요한 거리를 합산하여 영역외 거리를 산출하고, 산출된 영역외 거리가 미리 정해진 제외 영역에 해당하는 경우 그 적정속도는 속도제어에 고려하지 않는다. 즉, 감속 제어에 필요한 거리가 큰 영역을 미리 제외 영역으로 지정하고 그 외의 영역 중 감속 제어를 위해 2개의 제어지점을 선정함으로써, 곡선로 제어지점 선정에 있어 불필요한 연산을 최소화하고 연속된 도로 곡선에 대응할 수 있다.

적정속도 산출부(200)는, 산출된 전방 도로의 적정속도들에 대하여 다음의 수식에 따라 각 적정속도에서의 영역외 거리를 산출한다.

여기서, Vmap은 전방 지점에서의 적정속도, D(Vmap)은 각 Vmap에 대한 영역외 거리, D0은 설정 상수거리, V(0)은 현재 차량속도, Th는 타임갭(timegap), A는 선호 감속도.

도 3을 참조하면, 적정속도 산출부(200)는 제외 영역(Out of Range)을 운전자 특성과 차량 속도에 비례하여 미리 정한 후 산출된 적정속도들 중 영역외 거리가 제외 영역에 속하는 경우(B)는 제외하고 제외 영역에 속하지 않는 경우(A)의 적정속도들을 대상으로 감속 제어를 고려한다.

적정속도 산출부(200)는 영역외 거리가 제외 영역에 속하지 않는 적정속도들에 대하여 그 좌표점까지의 거리까지 현재 차량속도에 따른 필요 등감속도를 산출하고 필요 등감속도 중 가장 큰 감속이 필요한 좌표점을 제1 제어지점으로 선정한다.

필요 등감속도 산출은 다음의 수식에 의하여 산출된다.

여기서, V(0)는 현재 차량속도, Vmap은 고려 전방지점의 적정속도, d는 고려 전방지점까지의 거리, A는 필요 등감속도.

또한, 최대 필요 등감속도 지점은 비례제어 시 적합하지 않기 때문에 비례제어 구간을 고려한 제어지점을 제2 제어지점을 선정한다. 도 4를 참조하면, 최대 필요 등감속도 지점은 ①번 지점이지만, 최대 비례 감속제어 필요지점은 ②번 지점임을 알 수 있다.

따라서, 적정속도 산출부(200)는 산출된 전방 도로의 적정속도들 각각에 대하여 현재 차량속도와의 속도 차이가 미리 설정된 속도 차이 이내인 모든 적정속도들 중 가장 작은 적정속도를 갖는 좌표점을 제2 제어지점으로 선정한다. 이때 미리 설정된 속도 차이는 현재 차량속도와 가속도를 고려하여 가변될 수도 있다.

도 5를 참조하여 살펴보면, 목표가속도 산출부(300)는, 적정속도 산출부(200)로부터 정보를 입력받아 산출된 적정속도 및 제어지점과 차량의 현재 속도에 기초하여 목표가속도를 산출한다.

목표가속도 산출부(300)는, 적정속도 산출부(200)로부터 제어지점의 유무, 제어지점까지의 거리, 제어지점의 적정속도를 입력받아 현재 차량속도와 이전 목표가속도에 기초하여 감속제어특성을 선정한다.

감속제어특성은, 다음과 같은 목표가속도의 최대 허용가속도, 목표가속도의 최대변화율, 속도비례제어 게인의 유한한 감속 특성 집합 중 하나를 미리 설정된 순서로 선정한다.

여기서, A_max는 목표가속도의 최대 허용가속도이고, J_max는 목표가속도의 최대변화율(jerk), Km은 속도비례제어 게인(제어 빠르기), V_margin은 적정속도와 목표제어속도와의 차이인 여유속도이다.

본 실시예에서는, 상기와 같이 여러 개의 불연속적인 주행특성치들의 집합 중 적절한 주행특성을 선택하여 제어한다.

예를 들어, n번째 감속 특성을 가지고 현재 차량속도 V(0)에서 제한속도 Vt로 감속할 때 필요한 거리, x(n)은 다음과 같다.

여기서 x(n)은 현재 차량속도에서 n번째 감속특성으로 감속 제어를 실시하였을 때 제한속도 Vt까지 감속하는데 필요한 거리이다. 이 중 x1는 감속도 증가 구간의 거리이고, x2는 정감속 구간의 거리이고, x3는 속도비례제어 구간의 거리이다.

이와 같이 본 실시예에서는 가속도 제한, 가속도 변화율 제한, 되먹임 제어의 영향을 모두 고려한 정밀한 감속 제어거리를 산출할 수 있다. 또한 낮추어야하는 적정속도와 제어목표속도를 상이하게 하여 되먹임 비례제어를 하면서도 유한시간 이내에 적정속도 이하가 되도록 할 수 있다.

또한 목표가속도 산출부(300)는, 적정속도 지점까지 남은 거리와 감속 필요거리를 비교하여 남은 거리가 더 작다면 상술한 감속 특성 중 다음 감속 특성(n+1번째)을 선정하여 감속 필요거리를 산출한다.

더 이상 선정할 감속 특성이 없는 경우에는 운전자 경고 신호를 전송하고 마지막 감속 특성을 선정한다. 남은 거리가 더 크다면 현재의 감속 특성 번호 n을 선정하여 곡선로 속도 제어 시작을 판단한다.

이전 제어주기에 유효한 곡선로 속도제어 목표가속도를 계산하지 않았고, 선정된 감속특성 번호가 운전자 특성/설정을 고려하여 사전에 설정된 수준 이하이면 네비게이션(10)으로부터 정보를 입력받아 수행하는 연계 제어를 시작하지 않는다. 이 경우 유효하지 않은 네비게이션(10) 연계 목표가속도를 출력하도록 한다.

이전 주기에 유효한 네비게이션(10) 연계 목표가속도를 계산하였거나 선정된 감속 특성이 일정 수준 이상이면 해당 감속특성으로 네비게이션(10) 연계 목표감속도를 산출한다. 이때 감속 특성이 일정 수준 이상이면 상술한 바와 같이 운전자 경고 신호를 발생시킨다.

구체적으로 목표가속도 산출부(300)는 다음의 수식에 의하여 목표가속도를 산출한다.

여기서, Ai는 목표가속도, Km은 최종 제어 게인, Vmap은 도로의 적정속도, V(0)은 현재 차량속도이다.

목표가속도(Ai)는 일반적인 속도 비례제어 방법에 의해 계산되며, 그 절대값은 허용 최대가속도 Amax에 의해서 제한되고, 그 변화율은 허용 최대가속도 변화율 Jmax에 의하여 제한된다.

한편, 본 실시예의 자동주행 제어시스템(1)은, 목표가속도 산출부(300)로부터 산출된 목표가속도와 순항제어 시스템(30, SCC System, Smart Cruise Control System)으로부터 산출된 목표가속도를 기초로 최종 목표가속도를 산출하는 최종 목표가속도 산출부(400, 300)를 더 포함한다.

예를 들어 최종 목표가속도 산출부(400, 300)는, 목표가속도 산출부(300)로부터 산출된 목표가속도와 순항제어의 목표가속도 중 최소값을 최종 목표가속도로 선택할 수 있다. 최종 목표가속도 산출부(400, 300)로부터 산출된 최종 목표가속도를 차량자세제어장치(40, ESC, Electronic Stability Control)로 전달한다. 차량자세제어장치(40)는 자동주행 제어시스템(1)으로부터 전송받은 목표가속도를 추종하도록 엔진과 전자제동장치를 구동시킨다.

이러한 구성을 갖는 자동주행 제어시스템(1)의 작용에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 실시예의 자동주행 제어시스템(1)은 기존의 순항제어 시스템(30, SCC)과 병렬로 구성되어 순항제어 시스템(30)과는 별도로 작용한다.

도 6을 참조하여 살펴보면, 먼저 시스템 시작에 앞서 차량상태가 정상이고, 유효한 도로형상 정보를 수신하였는 판단하여 자동주행 제어시스템(1)의 동작 여부를 결정한다(S10).

유효한 도로형상 정보를 수신하였다면 도로곡률 산출부(100)에서는 도로형상 정보로부터 전방 도로의 곡률을 산출한다(S100).

다음으로 적정속도 산출부(200)에서, 전방 도로의 곡률을 이용하여 곡선로 각 지점에서의 적정속도를 산출하고, 산출된 전방 적정속도들 중 복잡한 도로형상에 상관없이 운전자에게 편안하고 안전한 속도제어 기능을 제공하기 위한 제어지점을 선정한다(S200).

목표가속도 산출부(300)에서는 산출된 적정속도 준수를 위하여 필요한 목표감속도를 계산한다(S300). 이때, 사전에 설정된 선호 감속 특성들 중 주행 상황에 다라 적절한 제어 특성을 선정하여 적응 제어를 수행한다. 또한 사용하려는 제어 특성으로 새로운 제한속도까지 감속하였을때 필요한 거리를 계산하고 여유 거리(Margin Distance)를 더한 곡선로 속도 제어 시작거리를 전방 적정속도지점까지의 남은 거리와 비교하여 제어를 시작하도록 신호를 전송한다. 이에 의해서 곡선로 속도제어에 의한 과도 혹은 과소 감속를 최소화할 수 있다.

최종 목표가속도 산출부(400, 300)는, 목표가속도 산출부(300)에서 산출된 네비게이션(10) 연계의 목표가속도와 기존 순항제어 시스템(30, SCC)의 목표가속도를 적절히 혼합/선택하여 제어 차량의 최종 목표가속도를 차량자세제어장치(40, ESC)에 전달한다(S400).

차량자세제어장치(40)는 자동주행 제어시스템(1)으로부터 전송받은 목표가속도를 추종하도록 엔진과 전자제동장치를 구동시킨다.

이와 같이, 본 발명의 자동주행 제어시스템(1)에 의하면, 종방향 자율 주행 중 네비게이션(10)으로부터 전방 도로의 형상정보를 취득하여 곡선로를 안전하고 승차감 좋게 주행하기 위한 적정한 속도를 산출하고 자동으로 차량의 속도를 적정속도로 제어할 수 있는 효과가 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 자동주행 제어시스템
10 : 네비게이션
30 : 순항제어 시스템
40 : 차량자세제어장치
100 : 도로곡률 산출부
200 : 적정속도 산출부
300 : 목표가속도 산출부
400 : 최종 목표가속도 산출부

Claims

네비게이션으로부터 전방 도로의 형상정보를 입력받아 전방 도로의 곡률을 산출하는 도로곡률 산출부;
상기 도로곡률 산출부로부터 산출된 도로 곡률에 따라 적정속도를 산출하고 속도 제어지점을 선정하는 적정속도 산출부; 및
상기 적정속도 산출부로부터 정보를 입력받아 산출된 적정속도 및 제어지점과 차량의 현재 속도에 기초하여 목표가속도를 산출하는 목표가속도 산출부를 포함하는 자동주행 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 도로곡률 산출부는,
상기 네비게이션으로부터 전방 도로의 형상을 일정 간격의 좌표점으로 수신받아 3개의 유효한 도로 좌표점을 통과하는 외접원의 반경으로부터 전방 도로의 곡률반경을 산출하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 적정속도 산출부는,
상기 도로곡률 산출부로부터 산출된 도로 곡률과 미리 정해진 적정횡가속도 값으로부터 다음의 수식에 의하여 적정속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.

여기서, V는 적정속도, A_y는 적정횡가속도, r은 곡률반경.
제1항에 있어서,
상기 적정속도 산출부는,
산출된 전방 도로의 적정속도들에 대하여 차량의 현재속도에 따른 일정거리와 적정속도로 감속하기 위해 필요한 거리를 합산하여 영역외 거리를 산출하고 산출된 영역외 거리가 미리 정해진 제외 영역에 해당하는 경우 그 적정속도는 속도제어에 고려하지 않는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.
제4항에 있어서,
상기 적정속도 산출부는,
산출된 전방 도로의 적정속도들에 대하여 다음의 수식에 따라 각 적정속도에서의 영역외 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.

여기서, Vmap은 전방 지점의 적정속도, D(Vmap)은 각 Vmap에 대한 영역외 거리, D0은 설정 상수거리, V(0)은 현재 차량속도, Th는 타임갭(timegap), A는 선호 감속도.
제1항에 있어서,
상기 적정속도 산출부는,
산출된 전방 도로의 적정속도들 각각에 대하여 그 좌표점까지의 거리까지 현재 차량속도에 따른 필요 등감속도를 산출하고 필요 등감속도 중 가장 큰 감속이 필요한 좌표점을 제1 제어지점으로 선정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 적정속도 산출부는,
산출된 전방 도로의 적정속도들 각각에 대하여 현재 차량속도와의 속도 차이가 미리 설정된 속도 차이 이내인 모든 적정속도들 중 가장 작은 적정속도를 갖는 좌표점을 제2 제어지점으로 선정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 목표가속도 산출부는,
상기 적정속도 산출부로부터 제어지점의 유무, 제어지점까지의 거리, 제어지점의 적정속도를 입력바다 현재 차량속도와 이전 목표가속도에 기초하여 감속제어특성을 선정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.
제8항에 있어서,
상기 감속제어특성은,
목표가속도의 최대 허용가속도, 목표가속도의 최대변화율, 속도비례제어 게인의 유한한 감속 특성 집합 중 하나를 미리 설정된 순서로 선정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 목표가속도 산출부는,
다음의 수식에 의하여 목표가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 자동주행 제어시스템.

여기서, Ai는 목표가속도, Km은 최종 제어 게인, Vmap은 도로의 적정속도, V(0)은 현재 차량속도.
제1항에 있어서,
상기 목표가속도 산출부로부터 산출된 목표가속도와 순항제어 시스템으로부터 산출된 목표가속도를 기초로 최종 목표가속도를 산출하는 최종 목표가속도 산출부를 더 포함하는 자동주행 제어시스템.