CN112026773B - 一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法 - Google Patents

一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112026773B
CN112026773B CN202010877289.0A CN202010877289A CN112026773B CN 112026773 B CN112026773 B CN 112026773B CN 202010877289 A CN202010877289 A CN 202010877289A CN 112026773 B CN112026773 B CN 112026773B
Authority
CN
China
Prior art keywords
curve
curvature
speed
csc
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010877289.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112026773A (zh
Inventor
刘秀鹏
朱华荣
周增碧
孔周维
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Software Technology Co ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202010877289.0A priority Critical patent/CN112026773B/zh
Publication of CN112026773A publication Critical patent/CN112026773A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112026773B publication Critical patent/CN112026773B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。

Description

一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法。
背景技术
汽车自动驾驶过程中平稳安全驶入驶出弯道对车辆安全以及驾乘人员的安全极其重要，尤其是在高速路以及城市快速路高速行驶过程中更为重要，一方面，如果不能安全降速，有极大可能性使车辆横向控制失效，冲出车道；另一方面，弯道行驶加速度控制也会提高自动驾驶整体体验，提高自动驾驶系统的可靠性和稳定性，使整个自动驾驶过程更加受控。因此，需要在自动驾驶算法中引入弯道加速度规划以提升自动驾驶安全性和舒适性。目前，以特斯拉为代表的各大主机厂纷纷加入自动驾驶量产开发，但是在弯道智能限速方面的算法开发少之又少，又或是弯道智能限速功能尚不稳定，无法实现自动驾驶过程中稳定、安全、舒适过弯，尤其是高速过弯。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，能对自动驾驶弯道行驶进行智能限速，还能实现车辆在高速自动驾驶时及时和平稳降速驶入弯道，出弯道后恢复设定速度行驶，提升自动驾驶安全性与舒适性，体验较好。
为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，包括以下步骤：
获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率Curvature_Lane，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率Curvature_Yawrate；
根据第一曲率Curvature_Lane和第二曲率Curvature_Yawrate规划出弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC，所述弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC的公式为：
Curvature_CSC＝max(|Curvature_Lane|，|Curvature_Yawrate|)；
根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC与过弯时允许的横向加速度a规划出弯道目标车速VCSC；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror大于等于弯道降速阈值Threshold_CSC，则弯道目标加速度ACSC为第一预设值；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道降速阈值Threshold_CSC，大于等于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror，Coeff_CSC为弯道目标加速度系数；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC为第二预设值。
进一步，Coeff_CSC的取值范围为0.1～0.5。
进一步，所述第一预设值的取值范围为2m/s2～5m/s2。
进一步，所述第一预设值为2m/s2。
进一步，若Verror同时小于弯道降速阈值Threshold_CSC和弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC为第二预设值。
进一步，所述第二预设值的取值范围为-5m/s2～-1m/s2。
进一步，所述弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror的取值范围为-15m/s～-5m/s。
进一步，所述弯道降速阈值Threshold_CSC的取值范围为-5km/h～0km/h。
进一步，所述车道线信息包括传感器输出的车道线当前位置曲率、当前位置车道线曲率变化率和车辆当前位置到预瞄位置的距离，所述第一曲率Curvature_Lane的公式为：
Curvature_Lane＝2C+6DX；
其中，C为传感器输出的车道线当前位置曲率，D为当前位置车道线曲率变化率，X为车辆当前位置到预瞄位置的距离。
进一步，所述第二曲率Curvature_Yawrate的公式为：
Curvature_Yawrate＝Yawrate/HstVhcSpe；
其中，HstVhcSpe为本车车速，Yawrate为偏航率。
进一步，还执行以下步骤：当弯道目标加速度ACSC为正时，将弯道目标加速度ACSC的变化率控制在0.5cm/s3～1cm/s3范围内；当弯道目标加速度ACSC为负时，将弯道目标加速度ACSC的变化率控制在-0.1cm/s3～1cm/s3范围内。
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
本发明的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，能对自动驾驶弯道行驶进行智能限速，还能实现车辆在高速自动驾驶时及时和平稳降速驶入弯道，出弯道后按照在弯道限速之前驾驶员设定的自动驾驶或辅助驾驶巡航速度恢复行驶，提升自动驾驶安全性与舒适性，体验较好。
附图说明
图1为本发明自动驾驶弯道行驶加速度规划方法的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
参见图1所示，本实施例公开了一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，包括以下步骤：
获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率Curvature_Lane，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率Curvature_Yawrate；
根据第一曲率Curvature_Lane和第二曲率Curvature_Yawrate规划出弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC，所述弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC的公式为：
Curvature_CSC＝max(|Curvature_Lane|，|Curvature_Yawrate|)；
根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC与过弯时允许的横向加速度a规划出弯道目标车速VCSC；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror大于等于弯道降速阈值Threshold_CSC，则弯道目标加速度ACSC为第一预设值；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道降速阈值Threshold_CSC，大于等于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror，Coeff_CSC为弯道目标加速度系数；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC为第二预设值。其中，弯道降速阈值Threshold_CSC大于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror。
在本实施例中，在计算出弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC后，还执行以下步骤：对规划出的弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC进行Gaussian滤波处理。由于传感输出的车道线曲率等信号存在噪声，为保证减少弯道目标车速跳变导致的弯道降速不平顺，对规划弯道曲率进行Gaussian滤波处理，本算法是基于MATLAB平台进行实车开发，这里滤波采用MATLAB中的smoothdata函数进行Gaussian滤波处理。
在本实施例中，Coeff_CSC的取值范围为0.1～0.5。
在本实施例中，所述第一预设值的取值范围为2m/s2～5m/s2。可选的，所述第一预设值为2m/s2。该第一预设值设定的取值不会影响到巡航和跟车速度的调整，安全性高，可靠性更好。
在本实施例中，若Verror同时小于弯道降速阈值Threshold_CSC和弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC为第二预设值。
在本实施例中，所述第二预设值的取值范围为-5m/s2～-1m/s2。
在本实施例中，所述弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror的取值范围为-15m/s～-5m/s。可选的，弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror为-10m/s。
在本实施例中，所述弯道降速阈值Threshold_CSC的取值范围为-5km/h～0km/h。
在本实施例中，所述车道线信息包括传感器输出的车道线当前位置曲率、当前位置车道线曲率变化率和车辆当前位置到预瞄位置的距离，所述第一曲率Curvature_Lane的公式为：
Curvature_Lane＝2C+6DX；
其中，C为传感器输出的车道线当前位置曲率，D为当前位置车道线曲率变化率，X为车辆当前位置到预瞄位置的距离。X根据本车车速HstVhcSpe以及预瞄时间T进行计算得到。假设车道线方程为：Y＝A+BX+CX2+DX3，第一曲率Curvature_Lane即根据车道线方程经过两次求导得到的目标车道的车道线方程曲率。
在本实施例中，所述第二曲率Curvature_Yawrate的公式为：
Curvature_Yawrate＝Yawrate/HstVhcSpe；
其中，HstVhcSpe为本车车速，Yawrate为偏航率。
在本实施例中，还执行以下步骤：当弯道目标加速度ACSC为正时，将弯道目标加速度ACSC的变化率控制在0.5cm/s3～1cm/s3范围内；当弯道目标加速度ACSC为负时，将弯道目标加速度ACSC的变化率控制在-0.1cm/s3～1cm/s3范围内。通过对弯道目标加速度ACSC的变化率进行限制，保证了车辆驶入弯道时降速更加平顺。
在本实施例中，所述弯道目标车速VCSC的公式为：
Figure GDA0003123712840000051
其中，c为前面规划出的道路曲率Curvature_CSC，a为自动驾驶过弯时允许的横向加速度。根据本车车速标定允许的横向加速度，能够实现舒适安全过弯。弯道目标车速VCSC为车辆过弯时允许的最大车速。
本发明可通过自动驾驶车辆摄像头以及地图等传感器输出的道路曲率等信息以及车辆信息首先规划出安全过弯的弯道目标车速，并根据弯道目标车速计算弯道目标加速度，实现车辆自动驾驶弯道行驶智能限速。
本发明的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，能对自动驾驶弯道行驶进行智能限速，还能实现车辆在高速自动驾驶时及时和平稳降速驶入弯道，出弯道后按照在弯道限速之前驾驶员设定的自动驾驶或辅助驾驶巡航速度恢复行驶，提升自动驾驶安全性与舒适性，体验较好。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率Curvature_Lane，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率Curvature_Yawrate；
根据第一曲率Curvature_Lane和第二曲率Curvature_Yawrate规划出弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC，所述弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC的公式为：
Curvature_CSC＝max(|Curvature_Lane|，|Curvature_Yawrate|)；
根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率Curvature_CSC与过弯时允许的横向加速度a规划出弯道目标车速VCSC；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror大于等于弯道降速阈值Threshold_CSC，则弯道目标加速度ACSC为第一预设值；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道降速阈值Threshold_CSC，大于等于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror，Coeff_CSC为弯道目标加速度系数；
若弯道目标车速VCSC与本车车速HstVhcSpe之差Verror小于弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror，则弯道目标加速度ACSC为第二预设值。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，Coeff_CSC的取值范围为0.1～0.5。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第一预设值的取值范围为2m/s2～5m/s2。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第一预设值为2m/s2。
5.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第二预设值的取值范围为-5m/s2～-1m/s2。
6.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述弯道规划加速度车速差阈值Threshold_Verror的取值范围为-15m/s～-5m/s。
7.根据权利要求1或2或4所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述弯道降速阈值Threshold_CSC的取值范围为-5km/h～0km/h。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述车道线信息包括传感器输出的车道线当前位置曲率、当前位置车道线曲率变化率和车辆当前位置到预瞄位置的距离，所述第一曲率Curvature_Lane的公式为：
Curvature_Lane＝2C+6DX；
其中，C为传感器输出的车道线当前位置曲率，D为当前位置车道线曲率变化率，X为车辆当前位置到预瞄位置的距离。
9.根据权利要求1或2或4或8所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，所述第二曲率Curvature_Yawrate的公式为：
Curvature_Yawrate＝Yawrate/HstVhcSpe；
其中，HstVhcSpe为本车车速，Yawrate为偏航率。
10.根据权利要求1或2或4或8所述的自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，其特征在于，还执行以下步骤：当弯道目标加速度ACSC为正时，将弯道目标加速度ACSC的变化率控制在0.5cm/s3～1cm/s3范围内；当弯道目标加速度ACSC为负时，将弯道目标加速度ACSC的变化率控制在-0.1cm/s3～1cm/s3范围内。
CN202010877289.0A 2020-08-27 2020-08-27 一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法 Active CN112026773B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010877289.0A CN112026773B (zh) 2020-08-27 2020-08-27 一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010877289.0A CN112026773B (zh) 2020-08-27 2020-08-27 一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112026773A CN112026773A (zh) 2020-12-04
CN112026773B true CN112026773B (zh) 2021-09-03

Family

ID=73580159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010877289.0A Active CN112026773B (zh) 2020-08-27 2020-08-27 一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112026773B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112660143B (zh) * 2020-12-25 2023-01-24 浙江吉利控股集团有限公司 一种纵向车速估算方法及装置
CN112721930A (zh) * 2021-01-15 2021-04-30 重庆长安汽车股份有限公司 车辆过弯减速度规划方法、系统、车辆及存储介质
CN113525365A (zh) * 2021-07-21 2021-10-22 上汽通用五菱汽车股份有限公司 道路规划方法、装置及计算机可读存储介质
CN113353103A (zh) * 2021-07-27 2021-09-07 中国第一汽车股份有限公司 一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质
CN115092167B (zh) * 2022-06-30 2024-06-14 重庆长安汽车股份有限公司 一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车
CN117549897B (zh) * 2023-12-28 2024-05-10 上海保隆汽车科技股份有限公司 车辆过弯控制方法、系统、存储介质及电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104670233A (zh) * 2013-11-28 2015-06-03 现代摩比斯株式会社 车辆转弯控制方法及其装置
CN106476801A (zh) * 2015-08-26 2017-03-08 株式会社万都 用于车辆的感测装置、感测方法及控制装置
CN109693669A (zh) * 2018-12-29 2019-04-30 北京经纬恒润科技有限公司 一种确定最近在径前车的方法及系统
CN110789531A (zh) * 2019-10-09 2020-02-14 福瑞泰克智能系统有限公司 一种车辆过弯速度确定方法、装置、电子设备和车辆

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102037036B1 (ko) * 2013-04-11 2019-10-28 현대모비스 주식회사 자동주행 제어시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104670233A (zh) * 2013-11-28 2015-06-03 现代摩比斯株式会社 车辆转弯控制方法及其装置
CN106476801A (zh) * 2015-08-26 2017-03-08 株式会社万都 用于车辆的感测装置、感测方法及控制装置
CN109693669A (zh) * 2018-12-29 2019-04-30 北京经纬恒润科技有限公司 一种确定最近在径前车的方法及系统
CN110789531A (zh) * 2019-10-09 2020-02-14 福瑞泰克智能系统有限公司 一种车辆过弯速度确定方法、装置、电子设备和车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN112026773A (zh) 2020-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112026773B (zh) 一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法
EP3932761A1 (en) Vehicle abnormal lane change control method, device and system
US10286900B2 (en) Intelligent driving system with an embedded driver model
CN106740811B (zh) 弯道自动转向系统及基于该系统的弯道的自动转向方法
CN113291308B (zh) 一种考虑驾驶行为特性的车辆自学习换道决策系统及方法
CN110293970B (zh) 一种自动驾驶汽车的行驶控制方法、装置及汽车
US8918273B2 (en) Method for determining an evasion trajectory for a motor vehicle, and safety device or safety system
JP3391745B2 (ja) カーブ進入制御装置
JP3167987B2 (ja) カーブ進入制御装置
EP4063237A1 (en) Vehicle steering control method, device and system
EP2060464A2 (en) Forward collision avoidance assistance system
EP2712780B1 (en) Method and apparatus for performing driving assistance
CN111681452A (zh) 一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法
EP3741638A1 (en) Vehicle control device
EP1086843B1 (en) Curve approach speed control apparatus
CN111032467A (zh) 驾驶辅助车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置
US11738749B2 (en) Methods, systems, and apparatuses for scenario-based path and intervention adaptation for lane-keeping assist systems
CN113501001A (zh) 一种无人驾驶车辆变道行驶控制方法、系统及终端
JP5134448B2 (ja) 車両の運転支援装置
CN115175846A (zh) 泊车辅助系统
CN111862629B (zh) 一种弯道超速预警及主动限速方法和系统
CN116118780A (zh) 一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质
US20220289251A1 (en) Driving assistance device and recording medium
JP7211127B2 (ja) 車両の旋回姿勢制御方法及び旋回姿勢制御装置
CN114228713A (zh) 一种交通拥堵辅助驾驶方法、系统、存储介质及设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230911

Address after: 401120 No.107 dataguzhong Road, Xiantao street, Yubei District, Chongqing

Patentee after: Chongqing Changan Automobile Software Technology Co.,Ltd.

Address before: 400023, No. 260, Jianxin East Road, Jiangbei District, Chongqing

Patentee before: Chongqing Changan Automobile Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right