JP2000298800A - 車間距離測定装置及び衝突警報装置 - Google Patents
車間距離測定装置及び衝突警報装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両がカーブしている状態においても、道路
の端にある構造物によって誤動作の起こりにくい車間距
離測定装置及び衝突警報装置を提供する。 【解決手段】 前方車両との車間距離を距離測定機で測
定し、これに基づいて、相対速度、相対加速度を演算
し、これらより衝突の危険性を判断して警報を出力す
る。車両の速度と横加速度を測定し、これらが所定の値
にあるとき、車両がカーブしているとし、これらの値に
応じて、距離測定装置の測定範囲を制限することによ
り、車間距離測定装置や衝突警報装置が、道路の端にあ
る構造物を前方車両と判断して、誤作動することを防止
する。
の端にある構造物によって誤動作の起こりにくい車間距
離測定装置及び衝突警報装置を提供する。 【解決手段】 前方車両との車間距離を距離測定機で測
定し、これに基づいて、相対速度、相対加速度を演算
し、これらより衝突の危険性を判断して警報を出力す
る。車両の速度と横加速度を測定し、これらが所定の値
にあるとき、車両がカーブしているとし、これらの値に
応じて、距離測定装置の測定範囲を制限することによ
り、車間距離測定装置や衝突警報装置が、道路の端にあ
る構造物を前方車両と判断して、誤作動することを防止
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は前方車両との車間距
離を検出する車間距離測定装置、及び、計測された車間
距離等を基に、前方車両との衝突の危険を報知する衝突
警報装置に関するものであり、さらに詳しくは、交差点
等で車両がカーブする場合に、誤動作しないこれらの装
置に関するものである。
離を検出する車間距離測定装置、及び、計測された車間
距離等を基に、前方車両との衝突の危険を報知する衝突
警報装置に関するものであり、さらに詳しくは、交差点
等で車両がカーブする場合に、誤動作しないこれらの装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近、前方車両との衝突の防止を目的と
して、レーザー距離計、レーダー距離計等により前方車
両との車間距離を計測し、これを基に、前方車両との相
対速度、必要に応じて相対加速度を求め、これらに基づ
いて衝突の危険を報知する装置が開発されている。
して、レーザー距離計、レーダー距離計等により前方車
両との車間距離を計測し、これを基に、前方車両との相
対速度、必要に応じて相対加速度を求め、これらに基づ
いて衝突の危険を報知する装置が開発されている。
【０００３】たとえば、特公平６−１４４００号公報に
は、前方車との相対速度と自車の走行速度に基づいて適
性車間距離を演算し、検出された前方車との車間距離を
適性車間距離で割った値を対数変換することによって危
険度指数を求め、求められた危険度指数に従って段階的
な警報を発生する警報手段が記載されている。
は、前方車との相対速度と自車の走行速度に基づいて適
性車間距離を演算し、検出された前方車との車間距離を
適性車間距離で割った値を対数変換することによって危
険度指数を求め、求められた危険度指数に従って段階的
な警報を発生する警報手段が記載されている。
【０００４】また、このような装置を改良したものとし
て、特開平８−１５３３００号公報には、自車の横加速
度を検出し、横加速度の大きさが所定値以上になったと
きには警報を出さないようにする装置が、特開平８−２
８５８８１号公報には、自車の横加速度を検出し、横加
速度の大きさが所定値以上になったときには車間距離の
測定を中止する装置が記載されている。これらは、横加
速度が大きい場合、すなわち、車両がカーブ状態にある
ときには、運転者が十分に前方を注意していることを前
提として、このような状態においては警報を出さないよ
うにすることにより、定常走行状態における警報への注
意力を高めることを目的とするものである。
て、特開平８−１５３３００号公報には、自車の横加速
度を検出し、横加速度の大きさが所定値以上になったと
きには警報を出さないようにする装置が、特開平８−２
８５８８１号公報には、自車の横加速度を検出し、横加
速度の大きさが所定値以上になったときには車間距離の
測定を中止する装置が記載されている。これらは、横加
速度が大きい場合、すなわち、車両がカーブ状態にある
ときには、運転者が十分に前方を注意していることを前
提として、このような状態においては警報を出さないよ
うにすることにより、定常走行状態における警報への注
意力を高めることを目的とするものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両が
カーブ状態にあるとき、必ずしも運転者が前方を注意し
ているとは限らないので、このような状態で警報装置の
機能を停止させてしまうことには問題がある。一方、交
差点等で車両がカーブしているときには、距離計から発
せられるレーザーやレーダー等のビームが、道路の端に
ある構造物で反射され、これらのものが前方車両と誤認
識されてしまうことがある。これにより、衝突の危険が
無いにもかかわらず衝突警報が発せられることになり、
このようなことが頻発すると、衝突警報への運転者の注
意がおろそかになる恐れがある。よって、交差点等で車
両がカーブしているときには、道路の端にある構造物に
よって警報装置の誤動作が発生しないようにしなければ
ならない。
カーブ状態にあるとき、必ずしも運転者が前方を注意し
ているとは限らないので、このような状態で警報装置の
機能を停止させてしまうことには問題がある。一方、交
差点等で車両がカーブしているときには、距離計から発
せられるレーザーやレーダー等のビームが、道路の端に
ある構造物で反射され、これらのものが前方車両と誤認
識されてしまうことがある。これにより、衝突の危険が
無いにもかかわらず衝突警報が発せられることになり、
このようなことが頻発すると、衝突警報への運転者の注
意がおろそかになる恐れがある。よって、交差点等で車
両がカーブしているときには、道路の端にある構造物に
よって警報装置の誤動作が発生しないようにしなければ
ならない。
【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、車両がカーブしている状態においても、道路の
端にある構造物によって誤動作の起こりにくい車間距離
測定装置及び衝突警報装置を提供することを課題とす
る。
もので、車両がカーブしている状態においても、道路の
端にある構造物によって誤動作の起こりにくい車間距離
測定装置及び衝突警報装置を提供することを課題とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の第１の手段は、前方車両との車間距離を測定する車間
距離測定装置であって、自車の速度を検出する速度セン
サーと、自車両の横加速度を測定する横加速度センサー
を有し、当該速度センサーが検出した自車速度と当該横
加速度センサーが測定した横加速度に応じて、測定され
た車間距離の有効範囲を制限し、有効範囲を超えた車間
距離測定データを無効とする機能を有することを特徴と
する車間距離測定装置（請求項１）である。
の第１の手段は、前方車両との車間距離を測定する車間
距離測定装置であって、自車の速度を検出する速度セン
サーと、自車両の横加速度を測定する横加速度センサー
を有し、当該速度センサーが検出した自車速度と当該横
加速度センサーが測定した横加速度に応じて、測定され
た車間距離の有効範囲を制限し、有効範囲を超えた車間
距離測定データを無効とする機能を有することを特徴と
する車間距離測定装置（請求項１）である。
【０００８】本手段においては、前記特開平８−２８５
８８１号公報に記載される技術と異なり、横加速度が観
測された場合でも、車間距離測定装置の測定は続行する
が、観測された自車速度と横加速度に応じて、測定され
た車間距離の有効範囲を制限する。すなわち、自車速度
をｖ、横加速度をＧLとすると、Ｌmax＝ｆ（ｖ，ＧL）
なる最長測定距離Ｌmaxを定め、距離測定装置が測定し
た車間距離ＬがＬmax以下であるときはその測定値を採
用し、Ｌmaxを超えた場合には異常データとしてその測
定値をその後の処理に使用しないようにする。
８８１号公報に記載される技術と異なり、横加速度が観
測された場合でも、車間距離測定装置の測定は続行する
が、観測された自車速度と横加速度に応じて、測定され
た車間距離の有効範囲を制限する。すなわち、自車速度
をｖ、横加速度をＧLとすると、Ｌmax＝ｆ（ｖ，ＧL）
なる最長測定距離Ｌmaxを定め、距離測定装置が測定し
た車間距離ＬがＬmax以下であるときはその測定値を採
用し、Ｌmaxを超えた場合には異常データとしてその測
定値をその後の処理に使用しないようにする。
【０００９】ｆ（ｖ，ＧL）の形は、道路の最小幅、予
想される構造物の配置等に応じて実験的に定められる。
想される構造物の配置等に応じて実験的に定められる。
【００１０】前記課題を解決するための第２の手段は、
前記第１の手段であって、自車速度と横加速度に対する
車間距離の有効範囲を、表又は数式として不揮発性メモ
リーに記憶したことを特徴とするもの（請求項２）であ
る。
前記第１の手段であって、自車速度と横加速度に対する
車間距離の有効範囲を、表又は数式として不揮発性メモ
リーに記憶したことを特徴とするもの（請求項２）であ
る。
【００１１】本手段においては、自車速度と横加速度に
対する車間距離の有効範囲を、表又は数式として不揮発
性メモリに記憶しているので、車間距離の有効範囲を迅
速に計算することができる。不揮発性メモリーは、書き
換えが可能なようにＥＥＰＲＯＭ等を利用することが好
ましいが、書き換えが不必要である場合は、単なるＲＯ
Ｍでもよい。
対する車間距離の有効範囲を、表又は数式として不揮発
性メモリに記憶しているので、車間距離の有効範囲を迅
速に計算することができる。不揮発性メモリーは、書き
換えが可能なようにＥＥＰＲＯＭ等を利用することが好
ましいが、書き換えが不必要である場合は、単なるＲＯ
Ｍでもよい。
【００１２】前記課題を解決するための第３の手段は、
前方車両との車間距離を測定する車間距離測定装置と、
求められた車間距離から前方車両との相対速度を算出す
る相対速度算出手段と、少なくとも車間距離と相対速度
を使用して算出した値が閾値に達したときに衝突警報を
発する衝突警報装置であって、自車の速度を検出する速
度センサーと、自車両の横加速度を測定する横加速度セ
ンサーを有し、当該速度センサーが検出した自車速度と
当該横加速度センサーが測定した横加速度に応じて、前
記閾値の値を変化させる機能を有することを特徴とする
衝突警報装置（請求項３）である。
前方車両との車間距離を測定する車間距離測定装置と、
求められた車間距離から前方車両との相対速度を算出す
る相対速度算出手段と、少なくとも車間距離と相対速度
を使用して算出した値が閾値に達したときに衝突警報を
発する衝突警報装置であって、自車の速度を検出する速
度センサーと、自車両の横加速度を測定する横加速度セ
ンサーを有し、当該速度センサーが検出した自車速度と
当該横加速度センサーが測定した横加速度に応じて、前
記閾値の値を変化させる機能を有することを特徴とする
衝突警報装置（請求項３）である。
【００１３】公知の衝突警報装置は、少なくとも車間距
離と相対速度を使用して算出した値が閾値に達したとき
に衝突警報を発するものがほとんどであり、この他の値
として相対加速度、自車速度等が使用される場合があ
る。本手段においては、これらいずれの装置において
も、自車速度と横加速度の値に応じて、この閾値を変化
させる。よって、前記特開平８−１５３３００号公報、
特開平８−２８５８８１号公報に記載される技術と異な
り、車両がカーブを走行している場合においても、信頼
性のおける範囲で衝突警報を出すことができる。
離と相対速度を使用して算出した値が閾値に達したとき
に衝突警報を発するものがほとんどであり、この他の値
として相対加速度、自車速度等が使用される場合があ
る。本手段においては、これらいずれの装置において
も、自車速度と横加速度の値に応じて、この閾値を変化
させる。よって、前記特開平８−１５３３００号公報、
特開平８−２８５８８１号公報に記載される技術と異な
り、車両がカーブを走行している場合においても、信頼
性のおける範囲で衝突警報を出すことができる。
【００１４】前記課題を解決するための第４の手段は、
前方車両との車間距離を測定する車間距離測定装置と、
求められた車間距離から前方車両との相対速度を算出す
る相対速度算出手段と、少なくとも車間距離と相対速度
を使用して算出した値が閾値に達したときに衝突警報を
発する衝突警報装置であって、閾値に達した状態が所定
時間以上継続したとき、始めて衝突警報を発することを
特徴とする衝突警報装置（請求項４）である。
前方車両との車間距離を測定する車間距離測定装置と、
求められた車間距離から前方車両との相対速度を算出す
る相対速度算出手段と、少なくとも車間距離と相対速度
を使用して算出した値が閾値に達したときに衝突警報を
発する衝突警報装置であって、閾値に達した状態が所定
時間以上継続したとき、始めて衝突警報を発することを
特徴とする衝突警報装置（請求項４）である。
【００１５】本手段においては、閾値に達した状態が所
定時間以上継続したとき、始めて衝突警報を発するよう
にしているので、ノイズ等による誤警報を防止すること
ができる。
定時間以上継続したとき、始めて衝突警報を発するよう
にしているので、ノイズ等による誤警報を防止すること
ができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例を
図を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態の１
例である衝突警報装置の動作を示す図である。これらの
動作はマイクロコンピュータを用いて行われる。マイク
ロコンピュータには、車間距離計、車両速度センサー、
横加速度センサーからの信号が入力されている。これら
の測定器については、すでに周知となっているものを適
宜選択して使用することができるので、その説明を省略
する。
図を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態の１
例である衝突警報装置の動作を示す図である。これらの
動作はマイクロコンピュータを用いて行われる。マイク
ロコンピュータには、車間距離計、車両速度センサー、
横加速度センサーからの信号が入力されている。これら
の測定器については、すでに周知となっているものを適
宜選択して使用することができるので、その説明を省略
する。
【００１７】これらの測定値は、１ms毎にマイクロコン
ピュータに入力される。マイクロコンピュータは、ま
ず、測定された車間距離（ｍ）と車両速度（km/h）につ
いてノイズ除去処理を行う。これは、10ms前の測定値と
比較し、その差が所定値以上である場合（計算される相
対速度が160km/ｈ以上のとき）には、ノイズであると考
えて、測定された値を10ms前の測定値で置きかえるもの
である。
ピュータに入力される。マイクロコンピュータは、ま
ず、測定された車間距離（ｍ）と車両速度（km/h）につ
いてノイズ除去処理を行う。これは、10ms前の測定値と
比較し、その差が所定値以上である場合（計算される相
対速度が160km/ｈ以上のとき）には、ノイズであると考
えて、測定された値を10ms前の測定値で置きかえるもの
である。
【００１８】次に、これら10ms毎の車間距離のデータよ
り、140ms、280ms、560ms毎の平均的な車間距離、相対
速度を最小二乗法を用いて２次式で近似して求める。現
在の車間距離測定データＤtをとし、ｎサンプリング前
の車間距離測定データをＤt-nとすると、Ｄt-14〜Ｄtを
使用して、周知の直交多項式を用いた最小二乗法によ
り、140ms間の測定データ15個による車間距離ｙ1（ｍ）
を求める。ただし、ｙ1＜０のときｙ1＝０とする。相対
速度ｙ1’（km/h）は、車間距離の微分値として、数値
計算により求める。
り、140ms、280ms、560ms毎の平均的な車間距離、相対
速度を最小二乗法を用いて２次式で近似して求める。現
在の車間距離測定データＤtをとし、ｎサンプリング前
の車間距離測定データをＤt-nとすると、Ｄt-14〜Ｄtを
使用して、周知の直交多項式を用いた最小二乗法によ
り、140ms間の測定データ15個による車間距離ｙ1（ｍ）
を求める。ただし、ｙ1＜０のときｙ1＝０とする。相対
速度ｙ1’（km/h）は、車間距離の微分値として、数値
計算により求める。
【００１９】同様、280ms間の測定データＤt-28〜Ｄtの
15個(20msピッチ)を使用して車間距離ｙ2（ｍ）を求め
る。ただし、ｙ2＜０のときｙ2＝０とする。相対速度ｙ
2’（km/h）は、車間距離の微分値として、数値計算に
より求める。
15個(20msピッチ)を使用して車間距離ｙ2（ｍ）を求め
る。ただし、ｙ2＜０のときｙ2＝０とする。相対速度ｙ
2’（km/h）は、車間距離の微分値として、数値計算に
より求める。
【００２０】また、560ms間の測定データＤt-56〜Ｄtの
15個(40msピッチ)を使用して車間距離ｙ4（ｍ）を求め
る。ただし、ｙ4＜０のときｙ4＝０とする。相対速度ｙ
4’（km/h）は、車間距離の微分値として数値計算によ
り求める。
15個(40msピッチ)を使用して車間距離ｙ4（ｍ）を求め
る。ただし、ｙ4＜０のときｙ4＝０とする。相対速度ｙ
4’（km/h）は、車間距離の微分値として数値計算によ
り求める。
【００２１】これらの計算は、10ms毎に行われ、演算結
果が10ms毎に出力される。
果が10ms毎に出力される。
【００２２】次に、求まった車間距離、相対速度の各々
の組みあわせ（ｙ1，ｙ1’）、（ｙ 2，ｙ2’）、
（ｙ4，ｙ4’）について、(10/36)×ｔw×ｙi’／ｙ
i（ｉ＝１，２，４）を求める。ここで、ｔwは、警報を
聞いてから乗員が反応するまでの時間（sec）であり、
たとえば1.1である。そしてこの値がすべてのｉについ
て１を超えた場合、衝突の危険があるとして警報条件を
成立させるようにしている。すなわち、この式の分子
は、前方車両の速度が０になったとき、ｔw秒間に縮ま
る車間距離を示し、分母は実際の車間距離を示す。よっ
て、この式の値が１を超えた場合には、前方車両が突然
停止したときに衝突する危険があることを示している。
この判定は10ms毎に行われる。
の組みあわせ（ｙ1，ｙ1’）、（ｙ 2，ｙ2’）、
（ｙ4，ｙ4’）について、(10/36)×ｔw×ｙi’／ｙ
i（ｉ＝１，２，４）を求める。ここで、ｔwは、警報を
聞いてから乗員が反応するまでの時間（sec）であり、
たとえば1.1である。そしてこの値がすべてのｉについ
て１を超えた場合、衝突の危険があるとして警報条件を
成立させるようにしている。すなわち、この式の分子
は、前方車両の速度が０になったとき、ｔw秒間に縮ま
る車間距離を示し、分母は実際の車間距離を示す。よっ
て、この式の値が１を超えた場合には、前方車両が突然
停止したときに衝突する危険があることを示している。
この判定は10ms毎に行われる。
【００２３】別の実施の形態では、車間距離、相対速度
を求めるまでは、この実施の形態と同じであるが、衝突
の危険の判定に自車の減速度を考慮している。すなわ
ち、車輪に取り付けられた速度センサーからの速度信号
を10ms毎にマイクロコンピュータに取り込み、これらの
値をｖt（km/h）とすると、前記のように最小二乗法を
用いて、減速度Ａcを、20ms毎の15個のデータｖt-28〜
ｖtを用いて計算する。
を求めるまでは、この実施の形態と同じであるが、衝突
の危険の判定に自車の減速度を考慮している。すなわ
ち、車輪に取り付けられた速度センサーからの速度信号
を10ms毎にマイクロコンピュータに取り込み、これらの
値をｖt（km/h）とすると、前記のように最小二乗法を
用いて、減速度Ａcを、20ms毎の15個のデータｖt-28〜
ｖtを用いて計算する。
【００２４】そして、警報変数ｗを、 ｗ＝｛警報時間(s)・相対速度(km/h)/3.6+(1/2・減速度(m
/s2)・警報時間(s)2）｝/距離(m) として求める。警報時間は、前記ｔwに相当する時間で
ある。この値を、前記（ｙ1，ｙ1’）、（ｙ2，
ｙ2’）、（ｙ4，ｙ4’）の組み合わせについて求め、
それぞれを、ｗ1、ｗ2、ｗ4とすると、 ｗ1＝｛1.27・y'1/3.6+(1/2・Ac・1.272)｝/y1 ｗ2＝｛1.34・y'2/3.6+(1/2・Ac・1.342)｝/y2 ｗ4＝｛1.48・y'4/3.6+(1/2・Ac・1.482)｝/y4 となる。そして、これら、ｗ1、ｗ2、ｗ4の値がすべて
１を超えた場合に警報条件が成立したと判断する。
/s2)・警報時間(s)2）｝/距離(m) として求める。警報時間は、前記ｔwに相当する時間で
ある。この値を、前記（ｙ1，ｙ1’）、（ｙ2，
ｙ2’）、（ｙ4，ｙ4’）の組み合わせについて求め、
それぞれを、ｗ1、ｗ2、ｗ4とすると、 ｗ1＝｛1.27・y'1/3.6+(1/2・Ac・1.272)｝/y1 ｗ2＝｛1.34・y'2/3.6+(1/2・Ac・1.342)｝/y2 ｗ4＝｛1.48・y'4/3.6+(1/2・Ac・1.482)｝/y4 となる。そして、これら、ｗ1、ｗ2、ｗ4の値がすべて
１を超えた場合に警報条件が成立したと判断する。
【００２５】なお、減速度Ａcは、前記のように数値計
算をする代わりに、車両の進行方向の加速度を測定する
加速度センサーを設け、この加速度センサーの値をサン
プリングして平均した上で使用するようにしてもよい。
算をする代わりに、車両の進行方向の加速度を測定する
加速度センサーを設け、この加速度センサーの値をサン
プリングして平均した上で使用するようにしてもよい。
【００２６】ノイズによる誤動作を避けるために、いず
れの実施の形態においても、警報条件の成立が、100ms
（10サンプリング時間）継続したときに初めて警報を出
すようにしている。また、各処理で計算される相対速度
が160km/hを超えた場合には、ノイズの影響であるとし
て警報を出さないようにしている。さらに、自車速度が
所定値未満の場合には、誤警報が出る確率が大きいこ
と、警報を出さなくても衝突の危険が回避できる可能性
が高く、衝突しても大事故には至らないことを考慮して
警報を出さないようにしている。
れの実施の形態においても、警報条件の成立が、100ms
（10サンプリング時間）継続したときに初めて警報を出
すようにしている。また、各処理で計算される相対速度
が160km/hを超えた場合には、ノイズの影響であるとし
て警報を出さないようにしている。さらに、自車速度が
所定値未満の場合には、誤警報が出る確率が大きいこ
と、警報を出さなくても衝突の危険が回避できる可能性
が高く、衝突しても大事故には至らないことを考慮して
警報を出さないようにしている。
【００２７】以上のような警報処理に加え、シートベル
トのプリリワインド処理を設けてもよい。プリリワイン
ド処理とは、衝突の危険があるとき、シートベルトのテ
ンションを増加し、乗員を座席に固定する処理である。
すなわち、プリリワインド変数ｐを、 ｐ＝｛プリリワインド時間(s)・相対速度(km/h)/3.6+(1/
2・減速度(m/s2)・プリリワインド時間(s)2）｝/距離(m) として求める。プリリワインド時間は、前記警報時間よ
り短く設定し、早めに乗員をシートに拘束するようにす
る。
トのプリリワインド処理を設けてもよい。プリリワイン
ド処理とは、衝突の危険があるとき、シートベルトのテ
ンションを増加し、乗員を座席に固定する処理である。
すなわち、プリリワインド変数ｐを、 ｐ＝｛プリリワインド時間(s)・相対速度(km/h)/3.6+(1/
2・減速度(m/s2)・プリリワインド時間(s)2）｝/距離(m) として求める。プリリワインド時間は、前記警報時間よ
り短く設定し、早めに乗員をシートに拘束するようにす
る。
【００２８】この値を、前記（ｙ1，ｙ1’）、（ｙ2，
ｙ2’）、（ｙ4，ｙ4’）の組み合わせについて求め、
それぞれを、ｐ1、ｐ2、ｐ4とすると、 ｐ1＝｛0.32・y'1/3.6+(1/2・Ac・0.322)｝/y1 ｐ2＝｛0.39・y'2/3.6+(1/2・Ac・0.392)｝/y2 ｐ4＝｛0.53・y'4/3.6+(1/2・Ac・0.532)｝/y4 となる。そして、これら、ｐ1、ｐ2、ｐ4の値がすべて
１を超えた場合にプリリワインド条件が成立したと判断
する。
ｙ2’）、（ｙ4，ｙ4’）の組み合わせについて求め、
それぞれを、ｐ1、ｐ2、ｐ4とすると、 ｐ1＝｛0.32・y'1/3.6+(1/2・Ac・0.322)｝/y1 ｐ2＝｛0.39・y'2/3.6+(1/2・Ac・0.392)｝/y2 ｐ4＝｛0.53・y'4/3.6+(1/2・Ac・0.532)｝/y4 となる。そして、これら、ｐ1、ｐ2、ｐ4の値がすべて
１を超えた場合にプリリワインド条件が成立したと判断
する。
【００２９】なお、この処理においても、減速度Ａ
cは、前記のように数値計算をする代わりに、車両の進
行方向の加速度を測定する加速度センサーを設け、この
加速度センサーの値をサンプリングして平均した上で使
用するようにしてもよい。
cは、前記のように数値計算をする代わりに、車両の進
行方向の加速度を測定する加速度センサーを設け、この
加速度センサーの値をサンプリングして平均した上で使
用するようにしてもよい。
【００３０】ノイズによる誤動作を避けるために、いず
れの実施の形態においても、警報条件の成立が、50ms
（５サンプリング時間）継続したときに初めて警報を出
すようにしている。また、各処理で計算される相対速度
が160km/hを超えた場合には、ノイズの影響であるとし
て警報を出さないようにしている。さらに、自車速度が
所定値未満の場合には、誤警報が出る確率が多いこと、
警報を出さなくても衝突の危険が回避できる可能性が高
く、衝突しても大事故には至らないことを考慮して警報
を出さないようにしている。
れの実施の形態においても、警報条件の成立が、50ms
（５サンプリング時間）継続したときに初めて警報を出
すようにしている。また、各処理で計算される相対速度
が160km/hを超えた場合には、ノイズの影響であるとし
て警報を出さないようにしている。さらに、自車速度が
所定値未満の場合には、誤警報が出る確率が多いこと、
警報を出さなくても衝突の危険が回避できる可能性が高
く、衝突しても大事故には至らないことを考慮して警報
を出さないようにしている。
【００３１】以上の処理は定常の処理であるが、本発明
の実施の形態においては、この他に、横加速度センサー
により、10ms毎に横加速度ＧLを測定する。そして、ノ
イズを除去するため、測定した値に300msに亘る移動平
均をかけ、移動平均値を横加速度ＧL’として計算に使
用する。車両が等速円運動をしているとすると、その回
転半径ｒは、横加速度ＧL’と自車の速度ｖより、 ｒ＝ｖ2／ＧL’ で求まる。車両の回転半径が小さいほど、道路の端にあ
る物体が車両に近い位置で観測される。よって、実験に
基づき、回転半径毎に道路の端にある物体が距離測定装
置で測定される最短距離を求め、これを回転半径に対応
する表として、ＥＥＰＲＰＭ等の不揮発性メモリーに格
納しておく。この表の１例を表１に示す。表１の回転半
径の単位はｍである。
の実施の形態においては、この他に、横加速度センサー
により、10ms毎に横加速度ＧLを測定する。そして、ノ
イズを除去するため、測定した値に300msに亘る移動平
均をかけ、移動平均値を横加速度ＧL’として計算に使
用する。車両が等速円運動をしているとすると、その回
転半径ｒは、横加速度ＧL’と自車の速度ｖより、 ｒ＝ｖ2／ＧL’ で求まる。車両の回転半径が小さいほど、道路の端にあ
る物体が車両に近い位置で観測される。よって、実験に
基づき、回転半径毎に道路の端にある物体が距離測定装
置で測定される最短距離を求め、これを回転半径に対応
する表として、ＥＥＰＲＰＭ等の不揮発性メモリーに格
納しておく。この表の１例を表１に示す。表１の回転半
径の単位はｍである。
【００３２】
【表１】
【００３３】そして、横加速度が観測され、車両がある
回転半径でカーブしているときに、その回転半径に対応
する表中の値を求め、距離計の検出したデータがその値
より大きい場合は、その車間距離測定を無効にする。よ
って、警報出力やプリリワインドは行わない。
回転半径でカーブしているときに、その回転半径に対応
する表中の値を求め、距離計の検出したデータがその値
より大きい場合は、その車間距離測定を無効にする。よ
って、警報出力やプリリワインドは行わない。
【００３４】このような処理を行う代わりに、回転半径
が求まった場合、それに応じて、警報出力を行う閾値
や、プリリワインドを行う閾値を変更してもよい。すな
わち、前記説明において、(10/36)×ｔw×ｙi’／ｙi、
警報変数ｗ、プリリワインド変数ｐが１を超えた場合に
それぞれ警報条件、プリリワインド条件が成立したとし
たのであるが、これらの値が、回転半径ｒによって定ま
る閾値（≧１）を超えた場合に、警報条件、プリリワイ
ンド条件を成立させるようにし、この閾値を回転半径ｒ
が小さくなるにつれて大きくするようにしてもよい。
が求まった場合、それに応じて、警報出力を行う閾値
や、プリリワインドを行う閾値を変更してもよい。すな
わち、前記説明において、(10/36)×ｔw×ｙi’／ｙi、
警報変数ｗ、プリリワインド変数ｐが１を超えた場合に
それぞれ警報条件、プリリワインド条件が成立したとし
たのであるが、これらの値が、回転半径ｒによって定ま
る閾値（≧１）を超えた場合に、警報条件、プリリワイ
ンド条件を成立させるようにし、この閾値を回転半径ｒ
が小さくなるにつれて大きくするようにしてもよい。
【００３５】たとえば、ｚ＝１／ｒとして、閾値Ｆ
（ｚ）を、
（ｚ）を、
【００３６】
【数１】
【００３７】（ｚ0、ｂは定数）とすることにより、こ
のような方式が実現できる。
のような方式が実現できる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１に係る発明においては、自車速度と横加速度に応じ
て、測定された車間距離の有効範囲を制限する機能を有
するので、車両がカーブしているとき、道路の端にある
構造物により距離計が誤動作することが防止される。
項１に係る発明においては、自車速度と横加速度に応じ
て、測定された車間距離の有効範囲を制限する機能を有
するので、車両がカーブしているとき、道路の端にある
構造物により距離計が誤動作することが防止される。
【００３９】請求項２に係る発明においては、自車速度
と横加速度に応じて、衝突警報を発する閾値を変化させ
ているので、車両がカーブを走行している場合において
も、信頼性のおける範囲で衝突警報を出すことができ
る。
と横加速度に応じて、衝突警報を発する閾値を変化させ
ているので、車両がカーブを走行している場合において
も、信頼性のおける範囲で衝突警報を出すことができ
る。
【図１】本発明の実施の形態の１例である衝突警報装置
の動作を示す図である。
の動作を示す図である。
Claims (4)
- 【請求項１】 前方車両との車間距離を測定する車間距
離測定装置であって、自車の速度を検出する速度センサ
ーと、自車両の横加速度を測定する横加速度センサーを
有し、当該速度センサーが検出した自車速度と当該横加
速度センサーが測定した横加速度に応じて、測定された
車間距離の有効範囲を制限し、有効範囲を超えた車間距
離測定データを無効とする機能を有することを特徴とす
る車間距離測定装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車間距離測定装置であ
って、自車速度と横加速度に対する車間距離の有効範囲
を、表又は数式として不揮発性メモリーに記憶したこと
を特徴とする車間距離測定装置。 - 【請求項３】 前方車両との車間距離を測定する車間距
離測定装置と、求められた車間距離から前方車両との相
対速度を算出する相対速度算出手段と、少なくとも車間
距離と相対速度を使用して算出した値が閾値に達したと
きに衝突警報を発する衝突警報装置であって、自車の速
度を検出する速度センサーと、自車両の横加速度を測定
する横加速度センサーを有し、当該速度センサーが検出
した自車速度と当該横加速度センサーが測定した横加速
度に応じて、前記閾値の値を変化させる機能を有するこ
とを特徴とする衝突警報装置。 - 【請求項４】 前方車両との車間距離を測定する車間距
離測定装置と、求められた車間距離から前方車両との相
対速度を算出する相対速度算出手段と、少なくとも車間
距離と相対速度を使用して算出した値が閾値に達したと
きに衝突警報を発する衝突警報装置であって、閾値に達
した状態が所定時間以上継続したとき、始めて衝突警報
を発することを特徴とする衝突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11104851A JP2000298800A (ja) | 1999-04-13 | 1999-04-13 | 車間距離測定装置及び衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11104851A JP2000298800A (ja) | 1999-04-13 | 1999-04-13 | 車間距離測定装置及び衝突警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000298800A true JP2000298800A (ja) | 2000-10-24 |
Family
ID=14391806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11104851A Pending JP2000298800A (ja) | 1999-04-13 | 1999-04-13 | 車間距離測定装置及び衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000298800A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004045894A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur beeinflussung der geschwindigkeit eines kraftfahrzeuges |
| JP2005263209A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Scania Cv Ab | 傾斜アラーム |
| US7177750B2 (en) | 2002-11-21 | 2007-02-13 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7212907B2 (en) | 2002-11-21 | 2007-05-01 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7248962B2 (en) | 2002-11-21 | 2007-07-24 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7386385B2 (en) | 2002-11-21 | 2008-06-10 | Lucas Automotive Gmbh | System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle |
| US7774123B2 (en) | 2002-11-21 | 2010-08-10 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7831368B2 (en) | 2002-11-21 | 2010-11-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7831367B2 (en) | 2002-11-21 | 2010-11-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7840330B2 (en) | 2002-11-21 | 2010-11-23 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| KR101125583B1 (ko) * | 2010-04-26 | 2012-03-22 | 주식회사 퓨트로닉 | 레이저 센서 기반 저속 근거리 충돌방지시스템 |
| WO2013111288A1 (ja) | 2012-01-25 | 2013-08-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| US10806658B2 (en) | 2015-09-08 | 2020-10-20 | Sony Corporation | Information processing apparatus and information processing method |
-
1999
- 1999-04-13 JP JP11104851A patent/JP2000298800A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7831367B2 (en) | 2002-11-21 | 2010-11-09 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7774123B2 (en) | 2002-11-21 | 2010-08-10 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7177750B2 (en) | 2002-11-21 | 2007-02-13 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| US7212907B2 (en) | 2002-11-21 | 2007-05-01 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
| WO2004045894A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur beeinflussung der geschwindigkeit eines kraftfahrzeuges |
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| US7840330B2 (en) | 2002-11-21 | 2010-11-23 | Lucas Automotive Gmbh | System for influencing the speed of a motor vehicle |
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| WO2013111288A1 (ja) | 2012-01-25 | 2013-08-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| US9522656B2 (en) | 2012-01-25 | 2016-12-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle controller |
| US10806658B2 (en) | 2015-09-08 | 2020-10-20 | Sony Corporation | Information processing apparatus and information processing method |
| US11406557B2 (en) | 2015-09-08 | 2022-08-09 | Sony Corporation | Information processing apparatus and information processing method |
| US11801194B2 (en) | 2015-09-08 | 2023-10-31 | Sony Group Corporation | Information processing apparatus and information processing method |
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|
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