JP6403221B2 - 制動作動基準の決定方法及び車両用非常制動システム - Google Patents
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Description
ここで、これら三つの変数は、それぞれブール値1と0を取り、「1」は満たされることを意味する。
2 走行路
2a,2b,2c,2d 走行車線
3 距離センサ
4 制御機器
5 制動調節機器
6 メモリ
7 ナビゲーション機器
8 動く物体(別の車両)
8a 別の動く物体
10 車線変更用の回避軌道
11 カーブ走行用の回避軌道
18 動かない物体(交通標識)
20 表示機器
22 非常制動システム
26 共通の物体空間
F 走行方向
v 走行速度
ax 縦加速度
q 横加速度
ω 偏揺れ速度
t 時間
t0 実際の時点
tz 過去に遡った時点
tz〜t0 過去に遡った時間期間
x x方向、縦方向、デカルト座標
y y方向、横方向、デカルト座標
v8 走行速度
a8 物体8の縦加速度
q8 物体8の横加速度
dvy8 横速度
dx8 縦方向間隔
dy8 横方向オフセット
S1 外界センサ信号
S2 制動制御信号
S3 走行動特性状態信号
S4 制動警報信号
x_w 変曲点
x_q1 第一の極値
x_q2 第二の極値
dy 横方向オフセット
dx 間隔
dvy 相対横速度
dvx 相対縦速度
dax 相対縦加速度
L1 図1の回避軌道10の最小間隔
L2 図2の回避軌道11の最小間隔
K_avoid 回避基準
K_brake 制動基準
K_B 制動作動基準
v_m 測定限界値
q_g 横加速度限界値
R1,R2 回避軌道10の曲率半径
R3 回避軌道11の曲率半径
phi 角度
Lbr 制動最小間隔の曲線
L10,L11 回避軌道10,11の曲線
Claims (19)
- 車両(1)の周囲の少なくとも一つの物体(8,18)を検出する工程(St1)と、
車両(1)が物体(8,18)との衝突コース上に有るかを決定する工程(St2)と、
検出した物体(8,18)との衝突コースを決定する際に、車両(1)の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準(K_avoid)を調べる工程(St3)と、
少なくとも回避基準が満たされた場合に、制動基準(K_brake)を調べる工程(St8)と、
を少なくとも有する、車両(1)で制動信号(S4,S5)を出力するための作動基準(K_B)を決定する方法において、
物体(8,18)が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて(St3)、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道(10)が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道(11)が決定されるように、この物体(8,18)の分類に応じて、車両(1)の回避プロセスが決定され(St4,St5,St6,St7)、
これらの回避基準(K_avoid)と制動基準(K_brake)が満たされた場合に、制動信号(S2,S4)を出力するための作動基準(K_B)が満たされる、
ことを特徴とする方法。 - 制動基準(K_brake)が、検出した物体(8,18)との衝突を防止する非常制動プロセスを必要とするか否かを表し、回避基準(K_avoid)を満たすとともに、この制動基準を満たした場合に、検知した衝突の防止又は衝突の大きさの軽減のために、制動制御信号(S2)又は制動警報信号(S2)としての制動信号(S4)を出力することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 更に、走行領域基準を決定して、この走行領域基準も満たした場合にのみ、作動基準(K_B)が満たされることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 検出した物体(8,18)を分類する場合に、その検出された幾何学的な特性(dy)及び/又は過去に遡った検出時間期間(tz〜t0)における動特性(d8)が用いられ、走行動特性として、少なくとも物体(8,18)の走行速度(v8)又は物体の加速度が用いられ、幾何学的な特性として、物体(8,18)の形状、物体(8,18)の大きさ又は広がり、物体(8,18)の位置から成るパラメータの中の少なくとも一つが用いられることを特徴とする請求項1から3までのいずれか一つに記載の方法。
- 物体(8,18)が、
検出時間期間において走行速度を示さない動かない物体(18)と、
検出時間期間(tz〜t0)において、少なくとも一時的に一回測定限界値(v_m)を上回る走行速度(v8)を示した走行又は停止している物体(8)と、
のクラスに分類されることを特徴とする請求項1から4までのいずれか一つに記載の方法。 - 走行又は停止している物体(8)が、
実際の走行速度(v8)が測定限界値(v_m)を上回る、当該時点で走行している物体(8)と、
当該時点で停止しており、検出時間期間において少なくとも一時的に測定限界値(v_m)を上回る走行速度(v8)を示した停止している物体(8)と、
に分けられて、
停止又は走行している物体(8)としての分類に対して、同じ又は同様の回避軌道(10)が構成される、
ことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 検出した物体が走行又は停止している物体(8)として分類された場合、回避軌道(10)が、車両(1)の車線変更軌道又は走行領域変更軌道として決定されることを特徴とする請求項5又は6に記載の方法。
- 検出した物体が走行又は停止している物体(8)として分類された場合、車両の最終的な向きが車両(1)の実際の向きと許容範囲内で一致する回避軌道(10)が決定されることを特徴とする請求項5から7までのいずれか一つに記載の方法。
- 検出した物体が動かない物体(18)として分類された場合、少なくとも最後の領域において許容範囲内で一定である曲率半径(R3)を有する回避軌道(11)が決定されることを特徴とする請求項6から8までのいずれか一つに記載の方法。
- 地図データに基づき車両(1)の回避軌道(10)の軌跡を引くことが可能であるかを地図データ/ナビゲーションデータに基づき決定することを特徴とする請求項1から9までのいずれか一つに記載の方法。
- 予想される本来の軌道に対する回避軌道の変化である、車両(1)の相対的な回避軌道(10,11)が決定され、この予想される本来の軌道が、過去に遡った評価時間期間(tz〜t0)において通って来た本来の軌道の外挿として決定されることを特徴とする請求項1から10までのいずれか一つに記載の方法。
- 相対的な回避軌道、回避軌道、予想される本来の軌道、本来の軌道、車両の走行動特性、検出した物体の走行動特性、走行領域、車線変更、走行領域変更のパラメータの中の少なくとも一つが、角度変数と半径変数から成る極座標において決定されることを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 当該の制動信号が、車両の運転者に警告するための制動表示信号(S4)及び/又は自律的な制動を開始する制動調節機器(5)を駆動するための制動制御信号(S2)であることを特徴とする請求項1から12までのいずれか一つに記載の方法。
- 検出した物体(8,18)が、それらが衝突コース上に有るかを調べる前に分類されることを特徴とする請求項1から13までのいずれか一つに記載の方法。
- 複数の隣り合う物体(8,18)が、共通の物体空間(26)に纏められていることを特徴とする請求項1から14までのいずれか一つに記載の方法。
- 決定した回避軌道(10,11)から、車両に作用する横加速度(q)の少なくとも一つの極値(x_q1,x_q2,q(v,r))が決定されて、回避基準(K_avoid)として、この少なくとも一つの極値(x_q1,x_q2,q(v,r))が横加速度限界値(q_g)と比較され、この少なくとも一つの極値(x_q1,x_q2,q(v,r))が絶対値に関して横加速度限界値(q_g)よりも大きい場合に、回避基準(K_avoid)が満たされることを特徴とする請求項1から15までのいずれか一つに記載の方法。
- 検出した物体が動かない物体(18)として分類された場合の回避基準(K_avoid)を満たす最小間隔(L1,L2)が、検出した物体が走行又は停止している物体(8)として分類された場合の最小間隔よりも小さいことを特徴とする請求項1から16までのいずれか一つに記載の方法。
- 特に、請求項1から17までのいずれか一つに記載の方法を実行する、車両(1)の非常制動システム(22)であって、この非常制動システムが、
車両(1)の周囲の少なくとも一つの物体(8,18)を検出する外界センサ(3)と、
車両(1)が物体(8,18)との衝突コース上に有るかを決定して、
検出した物体(8,18)との衝突コースを決定する際に、車両(1)の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準(K_avoid)を調べ、
少なくとも回避基準が満たされた場合に、制動基準(K_brake)を調べて、この制動基準の調査に応じて制動信号(S4,S5)を出力する、
ために配備された制御機器(4)と、
を備え、
この制御機器(4)が、
物体(8,18)を、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類して、
第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道(10)が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道(11)が決定されるように、この物体(8,18)の分類に応じて、車両の回避プロセスを決定する、
非常制動システム。 - 請求項18に記載の非常制動システム(22)を備えた車両、特に、商用車両。
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