JP4032052B2 - 位置検出装置及びその補正方法 - Google Patents
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Description
x=F・Xn/Zn …(1)
y=F・Yn/Zn …(2)
となる。なお、Fは、当該撮像手段の焦点距離をf、画素ピッチをpとして、
F=f/p …(3)
となるカメラパラメータである。
x1=F・Xn/Zn
x2=F・(Xn−D)/Zn
として算出される第1対象物及び第2対象物の画像上での設計位置x1及びx2と、位置x1*及びx2* とから、設計パラメータFの補正係数αを、
α・x1*=x1
α・x2*=x2
の関係に従って算出する。
x1=F・Xn/Zn …(4)
x2=F・(Xn−D)/Zn …(5)
となる。なお、図10では、画像T1*、T2*がレンズの中心Oに対して共役な位置にあるものとして示している。
α・x1*=x1 …(6)
α・x2*=x2 …(7)
の関係が成立する。
d1=x1*−x1=(1−α)・x1* …(8)
d2=x2*−x2=(1−α)・x2* …(9)
となる。
α=F・D/Zn・(1/(x1*−x2*)) …(10)
として求められる。
14…ECU 16R、16L…赤外線カメラ
18…HUD 20…スピーカ
46…カメラパラメータ記憶部 48…エイミングモード実行部
50…通常モード実行部 52…モード選択部
70…製作所モード部 72…サービスモード部
74…パラメータ入力部 76…初期設定部
78…テンプレートマッチング部 80…輝度調整LUT設定部
82…左右カメラ映像歪補正部 84…左右カメラ取付角算出部
86…左右カメラ映像切出座標算出部 88…視差オフセット値算出部
100…エイミングターゲット制御装置 120…サービスエイミング調整装置
Claims (6)
- 撮像手段により対象物を撮像し、前記対象物の実空間位置を検出する位置検出装置において、
複数の対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された前記対象物の画像上での位置を補正する補正係数を算出する補正係数算出手段と、
前記補正係数算出手段により算出された前記補正係数を用いて、前記撮像手段により撮像された前記対象物の前記画像上での位置を補正する補正手段と、
を備え、前記補正係数算出手段は、前記複数の対象物間の距離と、前記撮像手段から前記複数の対象物までの距離とに基づき、前記補正係数を算出することを特徴とする位置検出装置。 - 撮像手段により対象物を撮像し、前記対象物の実空間位置を検出する位置検出装置において、
複数の対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から距離Znだけ離間させ、且つ、位置Xnを任意として相互に距離Dだけ離間する実空間位置(Xn,Zn)及び(Xn−D,Zn)に第1対象物及び第2対象物を配設し、前記撮像手段により撮像した前記第1対象物及び前記第2対象物の画像上での位置x1*及びx2*を算出する画像位置算出手段と、
前記撮像手段の設計焦点距離及び設計画素ピッチから決定される設計パラメータFを用いて、
x1=F・Xn/Zn
x2=F・(Xn−D)/Zn
として算出される前記第1対象物及び前記第2対象物の画像上での設計位置x1及びx2と、前記位置x1*及びx2* とから、前記設計パラメータFの補正係数αを、
α・x1*=x1
α・x2*=x2
の関係に従って算出する補正係数算出手段と、
を備え、前記設計パラメータFを前記補正係数αにより1/α・Fと補正し、前記撮像手段により撮像された前記対象物の計測位置を補正することを特徴とする位置検出装置。 - 請求項2記載の装置において、
前記設計パラメータFは、前記設計焦点距離をf、前記設計画素ピッチをpとして、
F=f/p
の関係で設定されることを特徴とする位置検出装置。 - 請求項2記載の装置において、
当該位置検出装置は、車両に搭載され、前記車両に対する前記対象物の計測位置を補正することを特徴とする位置検出装置。 - 撮像手段により対象物を撮像して前記対象物の実空間位置を検出する位置検出装置の補正方法であって、
前記撮像手段から距離Znだけ離間させ、且つ、位置Xnを任意として相互に距離Dだけ離間する実空間位置(Xn,Zn)及び(Xn−D,Zn)に第1対象物及び第2対象物を配設し、前記撮像手段により前記第1対象物及び前記第2対象物を撮像するステップと、
撮像した前記第1対象物及び前記第2対象物の画像上での位置x1*及びx2*を算出するステップと、
前記撮像手段の設計焦点距離及び設計画素ピッチから決定される設計パラメータFを用いて、
x1=F・Xn/Zn
x2=F・(Xn−D)/Zn
として、前記第1対象物及び前記第2対象物の画像上での設計位置x1及びx2を算出するステップと、
前記設計位置x1及びx2と、前記位置x1*及びx2* とから、前記設計パラメータFの補正係数αを、
α・x1*=x1
α・x2*=x2
の関係に従って算出するステップと、
前記設計パラメータFを前記補正係数αにより1/α・Fと補正し、前記撮像手段により撮像された前記対象物の計測位置を補正するステップと、
を有することを特徴とする補正方法。 - 請求項5記載の方法において、
前記補正係数は、前記第1対象物及び前記第2対象物が配列される方向に対する前記撮像手段の映像歪補正値であることを特徴とする補正方法。
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