JP3569684B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設けられて該車両の進行方向の状況を検知するとともに前記進行方向における軸調整が可能な外界状況検知手段と、外界状況検知手段の検知結果を用いて自車の走行を支援する走行支援手段とを備えた車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載のレーダー装置やＣＣＤカメラのような外界状況検知手段を用いて自車の走行を支援する走行支援手段には、先行車との車間距離が所定値以下になるとドライバーに警報を発する車間距離警報システム、先行車が存在するときには先行車と一定の車間距離を保って走行し、先行車が存在しないときには一定の車速で走行するＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）、渋滞時に先行車に追従して停止および発進を行うＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム（渋滞追従システム）、先行車との車間距離が所定値以下になると自車を自動的に減速する衝突軽減あるいは衝突防止ブレーキシステム、自車が走行するレーンを逸脱しないようにステアリング操作をアシストするレーンキープシステム等が存在する。
【０００３】
特開平１１−２３７０５号公報には前記衝突軽減あるいは衝突防止ブレーキシステムの一例が開示されており、また特開平１１−２０４９５号公報には前記ＡＣＣシステムの一例が開示されている。
【０００４】
これらのシステムにおいて、外界状況検知手段を車体に取り付ける場合に、その軸線を正しい方向に向けることをエイミングと呼んでおり、このエイミングの手法の一例が特開平９−１７８８５６号公報により公知である。
【０００５】
エイミングが正しく行われていないと、自車線の先行車を検知しないこと、自車線の先行車の代わりに隣車線の車両を誤検知すること、路面しか検知せずに先行車を検知できないこと、路上の陸橋や看板を検知して白線や先行車を検知しないこと、等の不具合が発生する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このようなエイミングが正しく完了していないことによる不具合は、車両がユーザーに販売された後に起こるとは限らず、完成車工場で完成した車両がエイミング場所まで自走して移動する間や、サービス工場やディーラーで外界状況検知手段を取り付けた車両がエイミング場所まで自走して移動する間にも起こる可能性がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、外界状況検知手段の軸調整が完了していない車両が、予期せぬ車両挙動を起こすのを未然に防止することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、図１９のクレーム対応図に示すように、車両に設けられて該車両の進行方向の状況を検知する外界状況検知手段と、外界状況検知手段の検知結果を用いて自車の走行を支援する走行支援手段とを備え、外界状況検知手段が、前記状況を検知する検知モードと、該外界状況検知手段の前記進行方向における軸調整が可能なエイミングモードとに切り換え可能である車両用走行制御装置において、外界状況検知手段がエイミングモードに切り換えられて該外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたか否かにより該外界状況検知手段の軸調整が完了したか否かを記憶する軸調整状態記憶手段と、外界状況検知手段の軸調整が完了したことが軸調整状態記憶手段に記憶されていないときに、外界状況検知手段の検知結果の使用を禁止する使用禁止手段とを備え、前記軸調整状態記憶手段は、外界状況検知手段が車両に取り付けられる前や、前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、軸調整状態記憶手段は、外界状況検知手段が車両に取り付けられる前や、取り付けられた後であっても該外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶するので、この軸調整状態記憶手段の記憶結果を用いて走行支援手段を確実に作動させることができる。即ち、外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されておらず、軸調整状態記憶手段において軸調整が完了したことが記憶されていないときには、使用禁止手段が外界状況検知手段の検知結果の使用を禁止するので、外界状況検知手段の不適切な検知結果に基づいて走行支援手段が作動して予期せぬ車両挙動を起こすのを未然に防止することができる。
【００１０】
また請求項２に記載された発明によれば、図２０のクレーム対応図に示すように、車両に設けられて該車両の進行方向の状況を検知する外界状況検知手段と、外界状況検知手段の検知結果を用いて自車の走行を支援する走行支援手段とを備え、外界状況検知手段が、前記状況を検知する検知モードと、該外界状況検知手段の前記進行方向における軸調整が可能なエイミングモードとに切り換え可能である車両用走行制御装置において、外界状況検知手段がエイミングモードに切り換えられて該外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたか否かにより該外界状況検知手段の軸調整が完了したか否かを記憶する軸調整状態記憶手段と、外界状況検知手段の軸調整が完了したことが軸調整状態記憶手段に記憶されていないときに、外界状況検知手段の検知結果を用いた走行支援手段の作動を禁止する作動禁止手段とを備え、前記軸調整状態記憶手段は、外界状況検知手段が車両に取り付けられる前や、前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、軸調整状態記憶手段は、外界状況検知手段が車両に取り付けられる前や、取り付けられた後であっても該外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶するので、この軸調整状態記憶手段の記憶結果を用いて走行支援手段を確実に作動させることができる。即ち、外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されておらず、軸調整状態記憶手段において軸調整が完了したことが記憶されていないときには、作動禁止手段が走行支援手段の作動を禁止するので、外界状況検知手段の不適切な検知結果に基づいて走行支援手段が作動して予期せぬ車両挙動を起こすのを未然に防止することができる。
【００１４】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１又は請求項２の構成に加えて、前記走行支援手段は、外界状況検知手段の検知結果に基づいて自車の走行の障害になる物体を認識するとともに、自車と物体との接触を回避するように作動するものであることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１５】
上記構成によれば、走行支援手段は自車の走行の障害になる物体を認識して自車と物体との接触を回避するように作動するので、自車が進行方向に存在する物体と接触するのを確実に防止することができる。
【００１６】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１又は請求項２の構成に加えて、前記走行支援手段は、外界状況検知手段の検知結果に基づいて自車の走行領域を認識するとともに、自車が認識された走行領域を走行するように作動するものであることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１７】
上記構成によれば、走行支援手段は自車の走行領域を認識して該走行領域を走行するように作動するので、自車が走行領域を逸脱するのを確実に防止することができる。
【００１８】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、エイミング作業者への報知手段を備え、この報知手段は、エイミング時において、前記ずれ量が許容範囲内になるよう外界状況検知手段が軸調整されたときに、軸調整が完了したことを報知することを特徴とする車両用走行制御装置が提案され、また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、エイミング作業者への報知手段を備え、この報知手段は、エイミング時において、外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれに応じて場合分けされた相異なる複数の報知態様で報知することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
上記請求項５又は６の各構成によれば、報知手段を利用してエイミングの進捗状態を作業者に報知することができるから、特別の設備を必要とせずに一人でエイミング作業を済ますことが可能となり、時間およびコストの削減に寄与することができる。
尚、実施例のレーダー装置Ｓｔは外界状況検知手段に対応する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２０】
図１〜図１７は本発明の第１実施例を示すもので、図１はレーダー装置のブロック図、図２はレーダー装置の斜視図、図３はエイミング治具の基準反射体のセッティングの説明図、図４はターゲット治具のセッティングの説明図、図５はＡＣＣシステムの各スイッチを示す図、図６はメータパネルに設けられた表示装置を示す図、図７は表示装置の車間距離表示部を示す図、図８〜図１０は左右エイミングの作用を説明するフローチャート、図１１〜図１３は上下エイミングの作用を説明するフローチャート、図１４は左右エイミングモードの作用説明図、図１５は上下エイミングモードの作用説明図、図１６はレーダー装置を搭載した車両の出荷までの作用を説明するフローチャート、図１７はレーダー装置の検知結果の使用を禁止する作用を説明するフローチャートである。
【００２１】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための外界状況検知手段としてのレーダー装置Ｓｔは、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下方向の回転軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６と、送光ミラー１３の上下回転範囲の中心および左右回転範囲の中心を変化させてレーザーの送光方向を上下方向および左右方向に調整するエイミング機構２９とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００２２】
エイミング機構２９は、作業者が車室外でレーダー装置Ｓｔに設けたエイミング調整ボルトを直接操作してエイミングを行うことができ、また作業者が車室内で遠隔操作によりエイミングを行うことができるようになっている。
【００２３】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光部３の受光エリアは固定とされる。
【００２４】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御するＡＣＣシステムＥＣＵ２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００２５】
図３にはエイミングに使用されるエイミング治具５１が示される。エイミング治具５１は床面上を移動できる基台５２と、基台５２上に立設された支柱５３と、支柱５３に上下位置調整自在に設けられた基準反射体５４とから構成される。基準反射体５４は例えば直径が５０ｍｍ程度のリフレクタであり、自動車用、バイク用、自転車用の何れでも使用可能である。基準反射体５４の裏面中心部には、その高さを調整する際に使用する探針５５が設けられる。
【００２６】
先ず、レーダー装置Ｓｔを搭載した車両を平らな床面上に停止させる。次に、エイミング治具５１を車両の前部に搭載したレーダー装置Ｓｔの直前に置き、その探針５５の高さを調整してレーダー装置Ｓｔの送信部に一致させる（図３参照）。本実施例のレーダー装置Ｓｔの上下検知範囲は水平方向を基準として上下に各１．５°であり、５ｍ前方におけるレーザービームの高さは５ｍ×ｔａｎ１．５°＝０．１３０９ｍ≒１３１ｍｍとなる。従って、エイミング治具５１の基準反射体５４の高さを、先程調整したレーダー装置Ｓｔの送信部と同じ高さよりも、１３１ｍｍ高い位置にセットする（図１５（Ａ）参照）。
【００２７】
続いて、図４に示すように、前記車体前後軸上であってレーダー装置Ｓｔから前方５ｍの位置にエイミング治具５１を設置し、その基準反射体５４の方向をレーダー装置Ｓｔに向けるとエイミングの準備が完了する。そしてスイッチ操作により、レーダー装置Ｓｔを物体検知モードからエイミングモードに切り換えた後にエイミングを実行する。
【００２８】
ＡＣＣシステムには、図５（Ａ）に示すメインスイッチＳａ、図５（Ｂ）に示す車間距離設定スイッチＳｂおよび図５（Ｃ）に示すクルーズコントロールスイッチＳｃが設けられる。
【００２９】
レーダー装置Ｓｔを物体検知モードからエイミングモードに切り換えるためのスイッチ操作は、前記ＡＣＣシステムのメインスイッチＳａ、車間距離設定スイッチＳｂおよびクルーズコントロールスイッチＳｃを二重押ししたり所定の順序で押したりする、いわゆる隠しコマンドにより行われるが、勿論エイミングのための専用スイッチを設けることも可能である。
【００３０】
次に、レーダー装置Ｓｔのエイミング状態を車室内で確認するために利用される表示装置Ｄの構造を、図６および図７に基づいて説明する。
【００３１】
メータパネルに設けられた表示装置Ｄは液晶によって各種の情報をドライバーに提供するためのもので、上段右側に冷却水温表示部３１が配置され、上段左側に燃料残量表示部３２が配置され、下段右側にトリップメータ３３が配置され、下段中央に車間距離表示部３４が配置され、下段左側に設定車速表示部３５および自動システムＯＦＦ表示部３６が配置される。また表示装置Ｄの近傍には、ＡＣＣシステムの作動状態を表示するグリーンランプ３７と、故障表示を行うアンバーランプ３８とが設けられる。
【００３２】
車間距離表示部３４は、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃが直列に配置され、それら３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃの下部に沿うように、該ブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃと同じ長さの棒状の３個の副ブロック４１ａ，４１ｂ，４１ｃが直列に配置される。
【００３３】
次に、エイミングの準備が整った状態（図４参照）から開始されるエイミング作業の具体的内容を、図８〜図１３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３４】
前記ＡＣＣシステムのメインスイッチＳａ、車間距離設定スイッチＳｂおよびクルーズコントロールスイッチＳｃの隠しコマンド操作によりレーダー装置Ｓｔを物体検知モードからエイミングモードに切り換えると、表示装置Ｄの車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃは全て非表示になり、設定車速表示部３５にエイミングモードを表す「０」が表示される。この状態から、ステップＳ１でスイッチの隠しコマンド操作により左右エイミングモードを選択すると、設定車速表示部３５に左右エイミングモードを表す「１」が表示される。
【００３５】
続くステップＳ２でターゲットとしての基準反射体５４を検知すべくレーダー装置Ｓｔを作動させる。ステップＳ３でターゲットが検知されない場合には、ステップＳ４でターゲット無しエラーコードを出力して前記ステップＳ２にリターンする。ステップＳ３でターゲットが検知され、続くステップＳ５で検知されたターゲットの個数が１個でない場合、つまり複数個のターゲットが検知された場合には、ステップＳ６でターゲット数エラーコードを出力して前記ステップＳ２にリターンする。前記ステップＳ５でターゲットが１個だけであり、続くステップＳ７でターゲットの距離が所定範囲内にない場合には、ステップＳ８でターゲット距離エラーコードを出力して前記ステップＳ２にリターンする。前記ステップＳ７でターゲットの距離が所定範囲内にあり、続くステップＳ９でターゲットの幅が所定範囲内にない場合には、ステップＳ１０でターゲット幅エラーコードを出力して前記ステップＳ２にリターンする。前記ステップＳ９でターゲットの幅が所定範囲内にあり、続くステップＳ１１でターゲットの左右位置が所定範囲内にない場合には、ステップＳ１２でターゲット左右位置エラーコードを出力して前記ステップＳ２にリターンする。前記ステップＳ１１でターゲットの左右位置が所定範囲内にあり、続くステップＳ１３でターゲットが停止していなければ、ステップＳ１４でターゲット移動エラーコードを出力して前記ステップＳ２にリターンする。
【００３６】
ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２，Ｓ１４の何れかにおいてエラーコードが出力されたとき、そのエラーを解消する対策を行うことにより、ステップＳ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１，Ｓ１３の答えを全てＹＥＳにしてステップＳ１５に移行することができる。例えば、ステップＳ３でターゲットが検知されない場合は、ターゲット（つまり基準反射体５４）に対してレーダー装置Ｓｔの光軸が下を向き過ぎている場合であり、前記光軸を若干上向きに修正する。あるいは前記ステップＳ５で検知されたターゲットの個数が１個でない場合、つまり複数のターゲットが検知された場合は、レーダー装置Ｓｔの検知領域に本来のターゲット以外の反射物が存在する場合であり、前記本来のターゲット以外の反射物を除去する。
【００３７】
ステップＳ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１，Ｓ１３の答えが全てＹＥＳになると、ステップＳ１５でターゲットの最左端の角度を算出し、ステップＳ１６でターゲットの最右端の角度を算出し、ステップＳ１７でターゲットの中心角を算出する。
【００３８】
上記作用を図１４に基づいて具体的に説明すると、ターゲットからの反射波の受信レベルはターゲットの中心の方向が最大であり、そこから左右に離れるに従って低下するため、検知閾値を越えた部分がターゲットの検知データとなる。図１４の例では、レーダー装置Ｓｔの光軸が車体前後軸から右側にずれており、光軸を基準としたターゲットの最左端の角度が−１．８°であり、最右端の角度が−０．２°であるとすると、光軸を基準としたターゲット中心角（ターゲットの中心の方位）は［｛−１．８°−（−０．２°）｝／２］＋（−０．２）＝−１．０°となる。尚、前記角度の負号はターゲットが光軸の左側にずれていることを示している。ターゲット中心角＝−１．０°は、レーダー装置Ｓｔの光軸が車体前後軸から右側に１．０°ずれていることを示している。
【００３９】
続くステップＳ１８で、レーダー装置Ｓｔの光軸のずれ量を、表示装置Ｄの設定車速表示部３５に数値で出力する。そのずれ量の出力値δは１００＋ターゲット中心角×１０で定義されるもので、例えばターゲット中心角が−１．０°の場合にはずれ量の出力値δは９０となる。続くステップＳ１９でずれ量の出力値δがδ＞１０４であれば、ステップＳ２０で光軸が左に０．４°を越えてずれていると判定する。続くステップＳ２１でずれ量の出力値δが１０４＜δ≦１１０であれば、ステップＳ２２で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃを全て表示し、かつステップＳ２３でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．２ｓｅｃ消灯→０．２ｓｅｃ点灯→０．４ｓｅｃ消灯を繰り返す。
【００４０】
またステップＳ２４でずれ量の出力値δが１１０＜δ≦１１５であれば、ステップＳ２５で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの２個のブロック４０ａ，４０ｂを表示し、かつステップＳ２６でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．２ｓｅｃ消灯→０．２ｓｅｃ点灯→０．７ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ２７でずれ量の出力値δが１１５＜δ≦１２０であれば、ステップＳ２８で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの２個のブロック４０ａ，４０ｂを表示し、かつステップＳ２９でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．２ｓｅｃ消灯→０．２ｓｅｃ点灯→１．０ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ２７でずれ量の出力値δが１２０＜δであれば、ステップＳ３０で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの１個のブロック４０ａを表示し、かつステップＳ３１でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．２ｓｅｃ消灯→０．２ｓｅｃ点灯→１．３ｓｅｃ消灯を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ３２でずれ量の出力値δが９６≦δ≦１０４であれば、つまり光軸の左右方向のずれ量が共に０．４°以下であれば、ステップＳ３３で左右方向のエイミングが完了したと判定し、ステップＳ３４で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃと先行車シンボル３９ｂとを表示し、かつステップＳ３５でストップランプを連続点灯する。先行車シンボル３９ｂの点灯により、作業者はエイミングが完了したことを確実に認識することができる。
【００４２】
ステップＳ３２でずれ量の出力値δがδ＜９６であれば、ステップＳ３６で光軸が右に０．４°を越えてずれていると判定する。続くステップＳ３７でずれ量の出力値δが９０≦δ＜９６であれば、ステップＳ３８で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃを全て表示し、かつステップＳ３９でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．８ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ４０でずれ量の出力値δが８５≦δ＜９０であれば、ステップＳ４１で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの２個のブロック４０ａ，４０ｂを表示し、かつステップＳ４２でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→１．１ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ４３でずれ量の出力値δが８０≦δ＜８５であれば、ステップＳ４４で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの２個のブロック４０ａ，４０ｂを表示し、かつステップＳ４５でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→１．４ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ４３でずれ量の出力値δがδ＜８０であれば、ステップＳ４６で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの１個のブロック４０ａを表示し、かつステップＳ４７でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→１．７ｓｅｃ消灯を繰り返す。
【００４３】
続いて、ステップＳ１０１でスイッチの隠しコマンド操作により上下エイミングモードを選択すると、設定車速表示部３５に上下エイミングモードを表す「２」が表示される。続くステップＳ１０２でターゲットとしての基準反射体５４を検知すべくレーダー装置Ｓｔを作動させる。ステップＳ１０５で検知されたターゲットの個数が１個でない場合、つまり複数個のターゲットが検知された場合には、ステップＳ１０６でターゲット数エラーコードを出力して前記ステップＳ１０２にリターンする。前記ステップＳ１０５でターゲットが１個だけであり、続くステップＳ１０７でターゲットの距離が所定範囲内にない場合には、ステップＳ１０８でターゲット距離エラーコードを出力して前記ステップＳ１０２にリターンする。前記ステップＳ１０７でターゲットの距離が所定範囲内にあり、続くステップＳ１０９でターゲットの幅が所定範囲内にない場合には、ステップＳ１１０でターゲット幅エラーコードを出力して前記ステップＳ１０２にリターンする。前記ステップＳ１０９でターゲットの幅が所定範囲内にあり、続くステップＳ１１１でターゲットの左右位置が所定範囲内にない場合には、ステップＳ１１２でターゲット左右位置エラーコードを出力して前記ステップＳ１０２にリターンする。前記ステップＳ１１１でターゲットの左右位置が所定範囲内にあり、続くステップＳ１１３でターゲットが停止していなければ、ステップＳ１１４でターゲット移動エラーコードを出力して前記ステップＳ１０２にリターンする。
【００４４】
ステップＳ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４の何れかにおいてエラーコードが出力されたとき、そのエラーを解消する対策を行うことにより、ステップＳ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１３の答えを全てＹＥＳにしてステップＳ１１７に移行することができる。
【００４５】
ステップステップＳ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１，Ｓ１１３の答えが全てＹＥＳになると、ステップＳ１１７でターゲットの反射レベルを算出する。ターゲットの反射レベルは、「０」〜「１５」の１６段階とされる。
【００４６】
上記反射レベルの算出を図１５に基づいて具体的に説明すると、ターゲットからの反射波の受信レベルはレーダー装置Ｓｔの上下検知領域（５０ｍｒａｄ）の中央位置が最大であり、そこから上下に離れるに従って低下する。図１５（Ｂ）の例では、ターゲットが上下検知領域から上方に外れていて受信レベルは「０」となり、光軸はターゲットを検知できないほど下を向いている。図１５（Ｃ）の例では、ターゲットが上下検知領域から上方外れかかっていて受信レベルは「１」〜「５」となり、光軸は若干下を向いている。図１５（Ａ）の例では、ターゲットが上下検知領域の上端にあって受信レベルは「６」〜「１０」となり、光軸は水平状態にあってエイミングが完了している。図１５（Ｄ）の例では、ターゲットが上下検知領域内にあって受信レベルは「１１」〜「１５」となり、光軸は上を向いている。
【００４７】
続くステップＳ１１８で、レーダー装置Ｓｔの反射レベル出力値を、表示装置Ｄの設定車速表示部３５に数値で出力する。その反射レベル出力値εは８４＋反射レベル×２で定義されるもので、例えば反射レベルが「５」の場合には、反射レベル出力値εは８４＋５×２＝９４となる。続くステップＳ１１９で反射レベル出力値εがε＞１０４であれば、ステップＳ１２０で光軸が水平方向よりも上を向いていると判定する。続くステップＳ１２１で反射レベル出力値εが１０４＜ε≦１０８であれば、ステップＳ１２２で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃを全て表示し、かつステップＳ１２３でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．２ｓｅｃ消灯→０．２ｓｅｃ点灯→０．４ｓｅｃ消灯を繰り返す。
【００４８】
またステップＳ１２４で反射レベル出力値εが１０８＜ε≦１１２であれば、ステップＳ１２５で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの２個のブロック４０ａ，４０ｂを表示し、かつステップＳ１２６でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．２ｓｅｃ消灯→０．２ｓｅｃ点灯→０．７ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ１２４で反射レベル出力値εが１１２＜εであれば、ステップＳ１３０で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの１個のブロック４０ａを表示し、かつステップＳ１３１でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．２ｓｅｃ消灯→０．２ｓｅｃ点灯→１．３ｓｅｃ消灯を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ１３２で反射レベル出力値εが９６≦ε≦１０４であれば、つまり反射レベルが「６」〜「１０」の範囲にあれば、ステップＳ１３３で上下方向のエイミングが完了したと判定し、ステップＳ１３４で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃと先行車シンボル３９ｂとを表示し、かつステップＳ１３５でストップランプを連続点灯する。先行車シンボル３９ｂの点灯により、作業者はエイミングが完了したことを確実に認識することができる。
【００５０】
ステップＳ１３２で反射レベル出力値εがε＜９６であれば、ステップＳ１３６で光軸が水平方向よりも下を向いていると判定する。続くステップＳ１３７で反射レベル出力値εが９２≦ε＜９６であれば、ステップＳ１３８で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃを全て表示し、かつステップＳ１３９でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→０．８ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ１４０で反射レベル出力値εが８８≦δ＜９２であれば、ステップＳ１４１で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの２個のブロック４０ａ，４０ｂを表示し、かつステップＳ１４２でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→１．１ｓｅｃ消灯を繰り返す。またステップＳ１４０で反射レベル出力値εがε＜８８であれば、ステップＳ１４６で車間距離表示部３４の３個のブロック４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうちの１個のブロック４０ａを表示し、かつステップＳ１４７でストップランプの０．２ｓｅｃ点灯→１．７ｓｅｃ消灯を繰り返す。
【００５１】
【表１】

【００５２】
【表２】

【００５３】
表１にはエイミングの種々の状態がＮＯ．１〜ＮＯ．９の９種類（上下エイミング時は７種類）に場合分けして示されており、表２には各々の場合における表示装置Ｄの表示状態と、ストップランプの点滅状態とが示されている。尚、表１および表２において、左欄のＮＯ．１〜ＮＯ．９は相互に対応している。また表２において、表示装置Ｄの数値は左右エイミング時のものである。
【００５４】
表１および表２において、左右エイミング時におけるＮＯ．１は光軸の右向きのずれ量が最大のとき（ステップＳ４６，Ｓ４７参照）に対応しており、ＮＯ．２は光軸の右向きのずれ量が２番目に大きいとき（ステップＳ４４，Ｓ４５参照）に対応しており、ＮＯ．３は光軸の右向きのずれ量が３番目に大きいとき（ステップＳ４１，Ｓ４２参照）に対応しており、ＮＯ．４は光軸の右向きのずれ量が最小のとき（ステップＳ３８，Ｓ３９参照）に対応している。ＮＯ．５は光軸のずれ量が許容範囲内にあってエイミングが完了した状態（ステップＳ３４，Ｓ３５参照）に対応している。ＮＯ．６は光軸の左向きのずれ量が最小のとき（ステップＳ２２，Ｓ２３参照）に対応しており、ＮＯ．７は光軸の左向きのずれ量が３番目に大きいとき（ステップＳ２５，Ｓ２６参照）に対応しており、ＮＯ．８は光軸の左向きのずれ量が２番目に大きいとき（ステップＳ２８，Ｓ２９参照）に対応しており、ＮＯ．９は光軸の左向きのずれ量が最大のとき（ステップＳ３０，Ｓ３１参照）に対応している。
【００５５】
表１および表２において、上下エイミング時におけるＮＯ．１は光軸の下向きの程度が大きいとき（ステップＳ１４６，Ｓ１４７参照）に対応しており、ＮＯ．３は光軸の下向きの程度が中ぐらいのとき（ステップＳ１４１，Ｓ１４２参照）に対応しており、ＮＯ．４は光軸の下向きの程度が小さいとき（ステップＳ１２８，Ｓ１３９参照）に対応している。ＮＯ．５は光軸の向きの誤差が許容範囲内にあってエイミングが完了した状態（ステップＳ１３４，Ｓ１３５参照）に対応している。ＮＯ．６は光軸の上向きの程度が小さいとき（ステップＳ１２２，Ｓ１２３参照）に対応しており、ＮＯ．７は光軸の上向きの程度が中ぐらいのとき（ステップＳ１２５，Ｓ１２６参照）に対応しており、ＮＯ．９は光軸の上向きの程度が大きいとき（ステップＳ１３０，Ｓ１３１参照）に対応している。
【００５６】
表２の右欄に示すように、ストップランプを点滅させる代わりに、ヘッドライトを同じシーケンスで点滅させても良く、ストップランプおよびヘッドライトの両方を同じシーケンスで点滅させても良い。
【００５７】
以上のように、作業者が車室内でレーダー装置Ｓｔのエイミング機構２９を操作する場合には、車室内に予め設けられた表示装置Ｄの車間距離表示部３４および設定車速表示部３５を利用してエイミングの進捗状態を作業者に報知することができるので、特別の設備を必要とせずに一人の作業者でエイミング作業を済ますことが可能となり、時間およびコストの削減に寄与することができる。また作業者が車室外でレーダー装置Ｓｔのエイミング機構２９を操作する場合には、車両に予め設けられたストップランプやヘッドライト等の報知手段を利用してエイミングの進捗状態を作業者に報知することができるので、特別の設備を必要とせずに一人の作業者でエイミング作業を済ますことが可能となり、時間およびコストの削減に寄与することができる。
【００５８】
またエイミングにより光軸が適正方向に近づくにつれてブロック４０ａ〜４０ｃの表示個数が変化し、あるいはライトの点滅タイミングが変化するので、そのきめ細かい報知内容によって作業者はエイミングの進捗状態を容易かつ確実に認識することができる。特に、光軸の適正方向からの左方へのずれ量と右方へのずれ量とが同じ場合、あるいは上方へのずれ量と下方へのずれ量とが同じ場合であっても、ランプ類の点滅の態様を異ならせたことで、作業者は光軸のずれの方向を正しく認識することができる。
【００５９】
次に、図１６に基づいてレーダー装置Ｓｔを搭載した車両の出荷までの作用を説明する。
【００６０】
先ず、ステップＳ２０１で、レーダー装置Ｓｔの製造メーカーが、距離計測処理部５の制御回路２４に設けた記憶部のエイミングフラグを「１」にセットしてレーダー装置Ｓｔを出荷する。エイミングフラグ「１」はエイミングが未完了の状態を示し、エイミングフラグ「０」はエイミングが完了済の状態を示すものである。制御回路２４の記憶部は不揮発性のメモリから構成されており、電源を切ってもエイミングフラグの内容が失われないようになっている。
【００６１】
続くステップＳ２０２，Ｓ２０３で完成車工場、サービス工場、ディラー等において、製造メーカーからレーダー装置Ｓｔを受け入れて車両に装着する。続いて、ステップＳ２０４でレーダー装置Ｓｔを装着した車両をエイミングを行う場所まで走行させ、ステップＳ２０５で上述した方法でエイミングを実行し、ステップＳ２０６でエイミングが完了すると、ステップＳ２０７でエイミングフラグを「０」にセットする。そしてステップＳ２０８でレーダー装置Ｓｔに接続されたＡＣＣシステムが正常に機能することを確認した後に、ステップＳ２０９で車両を出荷する。
【００６２】
尚、前記ステップＳ２０５におけるエイミングの実行は、実施例では作業員の手動操作で行われるが、自動で行っても良い。
【００６３】
次に、図１７に基づいてレーダー装置Ｓｔのエイミング未完了時における、該レーダー装置Ｓｔの検知結果の使用禁止の作用を説明する。
【００６４】
先ず、ステップＳ２１１でＡＣＣシステムＥＣＵ２５が作動コマンドを受け付け、ステップＳ２１２で前記作動コマンドがエイミング作動コマンドであれば、ステップＳ２１３でエイミングモードの実行をレーダー装置Ｓｔに出力する。ステップＳ２１４でレーダー装置Ｓｔがエイミングモードの実行を受信すると、ステップＳ２１５でエイミングモードを実行し、そのエイミングモードの実行は、ステップＳ２１６でエイミングモードのキャンセルコマンドが入力されるまで継続される。従って、キャンセルコマンドが入力されたときにエイミングが完了していなければエイミングフラグは「１」のままであり、エイミングが完了していればエイミングフラグは「０」になる。
【００６５】
前記ステップＳ２１２で作動コマンドがエイミング作動コマンドでなく、ステップＳ２１７で作動コマンドがシステム作動コマンドでなければ、ステップＳ２１４でＡＣＣシステムは作動待機状態となる。一方、前記ステップＳ２１７で作動コマンドがシステム作動コマンドであれば、ステップＳ２１８でレーダー装置Ｓｔに通常の距離計測の実行を出力し、ステップＳ２１９でレーダー装置Ｓｔは通常の距離計測の実行を受信する。このとき、ステップＳ２２０でエイミングフラグが「１」にセットされていてエイミングが未完了の状態であれば、ステップＳ２２１でレーダー装置Ｓｔがエイミングエラーを出力し、レーダー装置Ｓｔの検知結果を使用できなくしてＡＣＣシステムの作動を禁止する。また前記ステップＳ２２０でエイミングフラグが「０」にセットされていてエイミングが完了済の状態であれば、ステップＳ２２２でレーダー装置Ｓｔが通常の距離計測を行い、その結果を用いてＡＣＣシステムを作動させる。そしてステップＳ２２３でＡＣＣシステムのキャンセルコマンドが入力されるまで、ＡＣＣシステムの作動が継続する。
【００６６】
以上のように、エイミングが未完了の状態（エイミングフラグが「１」の状態）であれば、レーダー装置Ｓｔの検知結果を使用できなくしてＡＣＣシステムの作動を禁止するので、図１６のフローチャートのステップＳ２０４で車両がエイミングを行う場所まで走行する間に、エイミングが未完了のレーダー装置Ｓｔからの信号でＡＣＣシステムが不適切な作動を行うのを防止することができる。また図１６のフローチャートのステップＳ２０９で車両を出荷した後は、レーダー装置Ｓｔのエイミングが完了済（エイミングフラグが「０」の状態）であることから、レーダー装置Ｓｔからの信号を用いてＡＣＣシステムを確実に作動させることができる。
【００６７】
次に、図１８に基づいてレーダー装置Ｓｔのエイミング未完了時におけるＡＣＣシステムの作動禁止の作用の第２実施例を説明する。
【００６８】
先ず、ステップＳ２３１でＡＣＣシステムＥＣＵ２５が作動コマンドを受け付け、ステップＳ２３２で前記作動コマンドがエイミング作動コマンドであれば、ステップＳ２３３でエイミングモードの実行をレーダー装置Ｓｔに出力する。ステップＳ２３４でレーダー装置Ｓｔがエイミングモードの実行を受信すると、ステップＳ２３５でエイミングモードを実行し、そのエイミングモードの実行は、ステップＳ２３６でエイミングモードのキャンセルコマンドが入力されるまで継続される。従って、キャンセルコマンドが入力されたときにエイミングが完了していなければエイミングフラグは「１」のままであり、エイミングが完了していればエイミングフラグは「０」になる。
【００６９】
前記ステップＳ２３２で作動コマンドがエイミング作動コマンドでなく、ステップＳ２３７で作動コマンドがシステム作動コマンドでなければ、ステップＳ２４５でＡＣＣシステムは作動待機状態となる。一方、前記ステップＳ２３７で作動コマンドがシステム作動コマンドであれば、ステップＳ２３８でＡＣＣシステムＥＣＵ２５がレーダー装置Ｓｔからエイミングフラグを受信し、ステップＳ２３９でエイミングフラグ「１」にセットされていてエイミングが未完了の状態であれば、ステップＳ２４０でＡＣＣシステムＥＣＵ２５がエイミングエラーを出力してＡＣＣシステムの作動を禁止する。また前記ステップＳ２３９でエイミングフラグが「０」にセットされていてエイミングが完了済の状態であれば、ステップＳ２４１で通常の距離計測実行をレーダー装置Ｓｔに出力し、ステップＳ２４２でレーダー装置Ｓｔが距離計測実行を受信する。そしてステップＳ２４３でレーダー装置Ｓｔが距離計測実行を実行してＡＣＣシステムが作動し、ステップＳ２４４でＡＣＣシステムのキャンセルコマンドが入力されるまでそれを継続する。
【００７０】
本第２実施例においても、エイミングが未完了の状態（エイミングフラグが「１」の状態）であればＡＣＣシステムの作動が禁止され、エイミングが完了済（エイミングフラグが「０」の状態）であればＡＣＣシステムの作動が許可されるので、第１実施例と同様の作用効果を達成することができる。
【００７１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００７２】
例えば、実施例では外界状況検知手段としてレーザーレーダー装置Ｓｔを例示したが、ミリ波レーダー装置やＣＣＤカメラを採用することができる。
【００７３】
また実施例では走行支援手段Ｍ１としてＡＣＣシステムを例示したが、先行車との車間距離が所定値以下になるとドライバーに警報を発する車間距離警報システム、渋滞時に先行車に追従して停止および発進を行うＳｔｏｐ＆Ｇｏシステム（渋滞追従システム）、先行車との車間距離が所定値以下になると自車を自動的に減速する衝突軽減あるいは衝突防止ブレーキシステム、自車が走行するレーンを逸脱しないようにステアリング操作をアシストするレーンキープシステム等を採用することができる。
【００７４】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、軸調整状態記憶手段は、外界状況検知手段が車両に取り付けられる前や、取り付けられた後であっても該外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶するので、この軸調整状態記憶手段の記憶結果を用いて走行支援手段を確実に作動させることができる。即ち、外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されておらず、軸調整状態記憶手段において軸調整が完了したことが記憶されていないときには、使用禁止手段が外界状況検知手段の検知結果の使用を禁止するので、外界状況検知手段の不適切な検知結果に基づいて走行支援手段が作動して予期せぬ車両挙動を起こすのを未然に防止することができる。
【００７５】
また請求項２に記載された発明によれば、軸調整状態記憶手段は、外界状況検知手段が車両に取り付けられる前や、取り付けられた後であっても該外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶するので、この軸調整状態記憶手段の記憶結果を用いて走行支援手段を確実に作動させることができる。即ち、外界状況検知手段の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されておらず、軸調整状態記憶手段において軸調整が完了したことが記憶されていないときには、作動禁止手段が走行支援手段の作動を禁止するので、外界状況検知手段の不適切な検知結果に基づいて走行支援手段が作動して予期せぬ車両挙動を起こすのを未然に防止することができる。
【００７７】
また請求項３に記載された発明によれば、走行支援手段は自車の走行の障害になる物体を認識して自車と物体との接触を回避するように作動するので、自車が進行方向に存在する物体と接触するのを確実に防止することができる。
【００７８】
また請求項４に記載された発明によれば、走行支援手段は自車の走行領域を認識して該走行領域を走行するように作動するので、自車が走行領域を逸脱するのを確実に防止することができる。
また請求項５又は６に記載された発明によれば、報知手段を利用してエイミングの進捗状態を作業者に報知することができるので、特別の設備を必要とせずに一人でエイミング作業を済ますことが可能となり、時間およびコストの削減に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】レーダー装置の全体構成を示すブロック図
【図２】レーダー装置の斜視図
【図３】エイミング治具の基準反射体のセッティングの説明図
【図４】ターゲット治具のセッティングの説明図
【図５】ＡＣＣシステムの各スイッチを示す図
【図６】メータパネルに設けられた表示装置を示す図
【図７】表示装置の車間距離表示部を示す図
【図８】左右エイミングの作用を説明するフローチャートの第１分図
【図９】左右エイミングの作用を説明するフローチャートの第２分図
【図１０】左右エイミングの作用を説明するフローチャートの第３分図
【図１１】上下エイミングの作用を説明するフローチャートの第１分図
【図１２】上下エイミングの作用を説明するフローチャートの第２分図
【図１３】上下エイミングの作用を説明するフローチャートの第３分図
【図１４】左右エイミングモードの作用説明図
【図１５】上下エイミングモードの作用説明図
【図１６】レーダー装置を搭載した車両の出荷までの作用を説明するフローチャート
【図１７】レーダー装置の検知結果の使用を禁止する作用を説明するフローチャート
【図１８】本発明の第２実施例に係る、前記図１８に対応するフローチャート
【図１９】請求項１のクレーム対応図
【図２０】請求項２のクレーム対応図
【符号の説明】
Ｓｔ レーダー装置（外界状況検知手段）
Ｍ１ 走行支援手段
Ｍ２ 軸調整状態記憶手段
Ｍ３ 使用禁止手段
Ｍ４ 作動禁止手段

Claims (6)

1. 車両に設けられて該車両の進行方向の状況を検知する外界状況検知手段（Ｓｔ）と、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）の検知結果を用いて自車の走行を支援する走行支援手段（Ｍ１）とを備え、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）が、前記状況を検知する検知モードと、該外界状況検知手段（Ｓｔ）の前記進行方向における軸調整が可能なエイミングモードとに切り換え可能である車両用走行制御装置において、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）がエイミングモードに切り換えられて該外界状況検知手段（Ｓｔ）の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたか否かにより該外界状況検知手段（Ｓｔ）の軸調整が完了したか否かを記憶する軸調整状態記憶手段（Ｍ２）と、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）の軸調整が完了したことが軸調整状態記憶手段（Ｍ２）に記憶されていないときに、外界状況検知手段（Ｓｔ）の検知結果の使用を禁止する使用禁止手段（Ｍ３）とを備え、
   前記軸調整状態記憶手段（Ｍ２）は、外界状況検知手段（Ｓｔ）が車両に取り付けられる前や、前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段（Ｓｔ）が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶することを特徴とする、車両用走行制御装置。
2. 車両に設けられて該車両の進行方向の状況を検知する外界状況検知手段（Ｓｔ）と、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）の検知結果を用いて自車の走行を支援する走行支援手段（Ｍ１）とを備え、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）が、前記状況を検知する検知モードと、該外界状況検知手段（Ｓｔ）の前記進行方向における軸調整が可能なエイミングモードとに切り換え可能である車両用走行制御装置において、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）がエイミングモードに切り換えられて該外界状況検知手段（Ｓｔ）の軸の適正方向からのずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたか否かにより該外界状況検知手段（Ｓｔ）の軸調整が完了したか否かを記憶する軸調整状態記憶手段（Ｍ２）と、
   外界状況検知手段（Ｓｔ）の軸調整が完了したことが軸調整状態記憶手段（Ｍ２）に記憶されていないときに、外界状況検知手段（Ｓｔ）の検知結果を用いた走行支援手段（Ｍ１）の作動を禁止する作動禁止手段（Ｍ４）とを備え、
   前記軸調整状態記憶手段（Ｍ２）は、外界状況検知手段（Ｓｔ）が車両に取り付けられる前や、前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されていないときには軸調整が完了していないことを記憶するとともに、外界状況検知手段（Ｓｔ）が車両に取り付けられて前記ずれ量が許容範囲内になるよう軸調整されたときには軸調整が完了したことを記憶することを特徴とする、車両用走行制御装置。
3. 前記走行支援手段（Ｍ１）は、外界状況検知手段（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車の走行の障害になる物体を認識するとともに、自車と物体との接触を回避するように作動するものであることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両用走行制御装置。
4. 前記走行支援手段（Ｍ１）は、外界状況検知手段（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車の走行領域を認識するとともに、自車が認識された走行領域を走行するように作動するものであることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両用走行制御装置。
5. エイミング作業者への報知手段を備え、この報知手段は、エイミング時において、前記ずれ量が許容範囲内になるよう外界状況検知手段（Ｓｔ）が軸調整されたときに、軸調整が完了したことを報知することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何 れか１項に記載の車両用走行制御装置。
6. エイミング作業者への報知手段を備え、この報知手段は、エイミング時において、外界状況検知手段（Ｓｔ）の軸の適正方向からのずれに応じて場合分けされた相異なる複数の報知態様で報知することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。

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