CN112748447A - 一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的基于激光雷达路面信息识别的避障方法及系统，该方法包括：接收路面识别启动指令后，向所述转动装置发送第一角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的所述激光雷达转动至与地面成预设角度的状态；开启所述激光雷达，获取所述激光雷达检测到的扫描信息；根据所述扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆；在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，向所述预警设备发出预警指令，以提示驾驶员小心避让。本发明能够调整激光雷达的设置角度，对前方一定距离的路面情况进行扫描识别，提前预知前方坡道中驾驶员视野盲区的险情，并进行对应的预警处理。

Description

一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法和系统

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，具体涉及一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法和系统。

背景技术

近年来，随着智能辅助驾驶领域的持续发展，着眼于驾驶员驾驶体验、驾驶安全等方面的研究也不断深入。驾驶员驾驶车辆即将下坡时，驾驶员观测不到坡道上的路面情况，因此，有必要通过特定的避障系统协助驾驶员对坡道上是否有其他车辆进行检测和预判，避免发生不必要的安全事故。

目前采用的车辆避障系统，其中激光雷达往往安装于车辆前保险杠上，且朝向车辆前方平行于地面设置，在车辆即将下坡时，无法提前扫描到坡道中的车辆情况。因此这样的车辆避障系统无法协助驾驶员对坡道上是否存在其他车辆进行检测和预判。驾驶员在对坡道上的路面情况一无所知的情况下行驶，如果遇到从下坡迎面上来的其他车辆，则容易引发撞车的交通事故。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法和系统，能够调整激光雷达的设置角度，对前方一定距离的路面情况进行扫描识别，提前预知前方坡道中驾驶员视野盲区的险情，并进行对应的预警处理。

第一方面，本发明公开了一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统，所述基于激光雷达路面信息识别的避障系统安装于车辆上，所述避障系统包括：

激光雷达、转动装置、预警装置和处理器；

所述激光雷达固定于所述转动装置上，所述转动装置安装于所述车辆的前保险杠中心位置；

所述处理器分别与所述激光雷达、所述转动装置和所述预警装置电连接。

可以理解，处理器可以通过控制转动装置的转角调整激光雷达的安装角度。当需要对前方坡道的路面信息进行识别时，则通过转动装置的转动将激光雷达调整至以预设角度朝向地面的状态。激光雷达在车辆行驶的过程中进行水平扫描，以探测前方路段的坡道，以及坡道上的行驶车辆。在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，通过预警装置提示驾驶员小心避让。

作为一种可选的实施方式，所述预警装置包括车辆内部的显示器或指示灯。

作为一种可选的实施方式，所述避障系统还包括避障装置，所述避障装置与所述处理器电连接。

可以理解，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，不仅可以通过预警装置提示驾驶员小心避让，还可以通过避障装置辅助驾驶员进行避让。该避障装置可以包括汽车喇叭，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，通过鸣笛拉提示迎面车辆也小心避让。

作为一种可选的实施方式，所述处理器包括：第一角度调节模块、激光雷达开启模块、判断模块、预警模块；所述第一角度调节模块，用于接收路面识别启动指令后，向所述转动装置发送第一角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的激光雷达转动至与地面成预设角度；所述激光雷达开启模块，用于开启所述激光雷达，获取所述激光雷达检测到的扫描信息；所述判断模块，用于根据所述扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆；所述预警模块，用于在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，向所述预警设备发出预警指令，以提示驾驶员小心避让。

作为一种可选的实施方式，所述处理器还包括：第二角度调节模块；所述第二角度调节模块，用于在接收路面识别关闭指令后，向所述转动装置发送第二角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的激光雷达转动至与地面平行。

第二方面，本发明公开了一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法，该方法应用于上述任一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统，包括：

接收路面识别启动指令后，向所述转动装置发送第一角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的所述激光雷达转动至与地面成预设角度的状态；

开启所述激光雷达，获取所述激光雷达检测到的扫描信息；

根据所述扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆；

在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，向所述预警设备发出预警指令，以提示驾驶员小心避让。

可以理解，本发明公开了一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法。驾驶员在行驶过程中若发现前方路面存在下坡坡道，则可以通过点击相关按钮发出路面识别启动指令。随后，处理器便可以通过控制转动装置的转动将激光雷达调整至以预设角度朝向地面的状态。开启所述激光雷达后，激光雷达在车辆行驶的过程中进行水平扫描，以探测前方路面信息。在根据激光雷达的扫描信息判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，通过预警装置提示驾驶员小心避让。

作为一种可选的实施方式，所述开启所述激光雷达，获取所述激光雷达检测到的扫描信息，包括：开启所述激光雷达，使得所述激光雷达的激光发射器进行水平扫描；实时获取所述水平扫描过程中的从激光发出到接收到激光的激光接收时间，实时获取的所述激光接收时间即为所述扫描信息。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆，包括：在所述激光接收时间逐渐变短，且所述激光接收时间变化率大于预设危险值的情况下，判断前方坡面存在迎面车辆。

可以理解，在上述激光接收时间将保持一致的情况下，判断前方路段为平路；在上述激光接收时间将逐渐变长或者直接趋于无穷大的情况下，即激光雷达越来越难接收到发射出去的激光，判断前方路段为下坡。由于迎面车辆将对激光雷达所发出的激光进行反射，且迎面车辆和驾驶员行驶车辆的距离逐渐减小，那么激光接收时间将逐渐缩短，甚至缩短至小于预设危险值。因此，在激光接收时间逐渐变短且小于预设危险值，判断前方下坡路段可能存在迎面车辆。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，开启所述避障装置。

可以理解，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，不仅可以通过预警装置提示驾驶员小心避让，还可以通过避障装置辅助驾驶员进行避让。该避障装置可以包括汽车喇叭，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，通过鸣笛拉提示迎面车辆也小心避让。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：在接收路面识别关闭指令后，向所述转动装置发送第二角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的激光雷达转动至与地面平行。

可以理解，驾驶员行驶过坡道后进入平面路段时不存在视野盲区的情况下，可以不再将激光雷达朝向地面设置，驾驶员可以通过点击相关按钮，发出接收路面识别关闭指令。随后处理器便可以通过控制转动装置的转动将激光雷达调整至以平行地面的状态，以探测与前方车辆的安全距离。

本发明的有益效果体现在：

本发明公开了一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法和系统。驾驶员在行驶过程中若发现前方路面存在下坡坡道，则可以通过点击相关按钮发出路面识别启动指令。随后，处理器便可以通过控制转动装置的转动将激光雷达调整至以预设角度朝向地面的状态。开启所述激光雷达后，激光雷达在车辆行驶的过程中进行水平扫描，以探测前方路面信息。在根据激光雷达的扫描信息判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，通过预警装置提示驾驶员小心避让。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为车辆即将下坡时无法观测到坡道上其他车辆的情况示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统的连接关系示意图；

图3为本发明另一实施例提供的一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统的连接关系示意图；

图4为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆在平路上的示意图；

图5为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆即将下坡的示意图；

图6为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆探测到前方坡道有迎面车辆的示意图；

图7为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统中处理器的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图；

图9为本发明另一实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

近年来，随着智能辅助驾驶领域的持续发展，着眼于驾驶员驾驶体验、驾驶安全等方面的研究也不断深入。驾驶员驾驶车辆即将下坡时，驾驶员观测不到坡道上的路面情况。如图1所示，图1为车辆即将下坡时无法观测到坡道上其他车辆的情况示意图。图中所示的驾驶员所驾驶的车辆101即将下坡，图中虚线103表示车内驾驶员的视线高度。可以看出下坡坡道上迎面而来的车辆102在该驾驶员的盲区内，驾驶员无法观测到该车辆102。如果车辆101上的驾驶员贸然下坡则可能造成车辆相撞的危险情况发生。因此，有必要通过特定的避障系统协助驾驶员对坡道上是否有其他车辆进行检测和预判，避免发生不必要的安全事故。

目前采用的车辆避障系统，其中激光雷达往往安装于车辆前保险杠上，且朝向车辆前方平行于地面设置，在车辆即将下坡时，无法提前扫描到坡道中的车辆情况。继续参考图1所示，图中的激光雷达110安装于车辆101前保险杠上，且朝向车辆前方平行于地面设置，其扫描高度如图中虚线104所示，可以看出该激光雷达110也无法提前探测到迎面而来的车辆102。因此这样的车辆避障系统无法协助驾驶员对坡道上是否存在其他车辆进行检测和预判。驾驶员在对坡道上的路面情况一无所知的情况下行驶，如果遇到从下坡迎面上来的其他车辆，则容易引发撞车的交通事故。

如图2所示，本发明公开了一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统，基于激光雷达路面信息识别的避障系统安装于车辆上，避障系统包括：激光雷达10、转动装置20、预警装置30和处理器50。

激光雷达10固定于转动装置20上，转动装置20安装于车辆的前保险杠中心位置。

在本申请实施例中，该转动装置20可以是云台，处理器50可以通过向该云台发送角度调节信号以调节云台的转动位置，从而调节云台上的激光雷达的探测方向。

处理器50分别与激光雷达10、转动装置20和预警装置30电连接。

可以理解，处理器50可以通过控制转动装置20的转角调以整激光雷达10的安装角度。当需要对前方坡道的路面信息进行识别时，则通过转动装置20的转动将激光雷达10调整至以预设角度朝向地面的状态。激光雷达10在车辆行驶的过程中进行水平扫描，以探测前方路段的坡道，以及坡道上的行驶车辆。在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，通过预警装置30提示驾驶员小心避让。

如图4至图6所示，为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆在不同路段上的示意图。

如图4所示，图4为安装上述基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆在平路上的示意图。可以看出，激光雷达10以α角度朝向地面设置，假设激光雷达的安装高度为h，那么该激光雷达可以探测到车辆前方

距离的路面信息。该激光雷达作水平扫描，随着车辆的行进，激光雷达所发射的激光可以遍历车辆前方路面，同时激光雷达的激光接收器将实时接收反射的激光光束。若激光雷达发射激光光束到接收激光光束的时间保持恒定，则可以判断车辆在平路上行驶时。

如图5所示，图5为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆即将下坡的示意图。可以看出，激光雷达10以α角度朝向地面设置，随着车辆的行驶，当激光雷达探测到下坡坡道时，激光雷达所发出的激光光束将不能从地面进行反射，因此激光雷达中的激光接收器将不能接收到激光雷达所发出的激光光束。若激光雷达发射激光光束到接收激光光束的时间大于反馈阈值，则可以判断车辆即将下坡。该反馈阈值有本领域技术人员根据具体情况设置，其目的在于判断出当前激光雷达所发出的激光光束已经经历了较长时间而没有反馈。

如图6所示，图6为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆探测到前方坡道有迎面车辆的示意图。若激光雷达发射激光光束到接收激光光束的时间逐渐减小，则可以判断前方有固定障碍物或迎面行驶的车辆在反射激光雷达所发射的激光光束。由于前方下坡坡道中存在迎面行驶的车辆比前方下坡坡道中存在固定障碍物对激光雷达所发出的激光光束的反射更快，因此，若激光雷达发射激光光束到接收激光光束的时间变化率小于了预设危险值，则可以判断前方下坡坡道中存在迎面行驶的车辆。

作为一种可选的实施方式，预警装置30包括车辆内部的显示器或指示灯。

可以理解，在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，可以通过车辆内部的显示器或指示灯显示危险信号，以提示驾驶员小心避让。

如图3所示，本发明公开了另一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统，相比于图2所示的避障系统，该避障系统还包括避障装置40，避障装置40与处理器50电连接。

可以理解，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，不仅可以通过预警装置30提示驾驶员小心避让，还可以通过避障装置40辅助驾驶员进行避让。该避障装置40可以包括汽车喇叭，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，通过鸣笛拉提示迎面车辆也小心避让。

如图7所示，图7为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统中处理器的结构示意图。处理器50包括：第一角度调节模块51、激光雷达开启模块52、判断模块53、预警模块54。

第一角度调节模块51，用于接收路面识别启动指令后，向转动装置20发送第一角度调节信号，使得固定于转动装置20上的激光雷达10转动至与地面成预设角度。

激光雷达开启模块52，用于开启激光雷达10，获取激光雷达10检测到的扫描信息。

判断模块53，用于根据扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆。

预警模块54，用于在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，向预警设备发出预警指令，以提示驾驶员小心避让。

作为一种可选的实施方式，处理器50还包括：第二角度调节模块；第二角度调节模块，用于在接收路面识别关闭指令后，向转动装置20发送第二角度调节信号，使得固定于转动装置20上的激光雷达10转动至与地面平行。

需要说明的是，本申请实施例所描述的基于激光雷达路面信息识别的避障系统中处理器50的各功能模块的功能可根据图8和图9的方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照图8和图9的方法实施例的相关描述，此处不再赘述。

如图8所示，图8为本发明实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图。该方法应用于图2或图3任一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统，包括：

801、接收路面识别启动指令后，向转动装置发送第一角度调节信号，使得固定于转动装置上的激光雷达转动至与地面成预设角度的状态。

在本申请实施例中，该转动装置可以是云台，处理器可以通过向该云台发送角度调节信号以调节云台的转动位置，从而调节云台上的激光雷达的探测方向。

802、开启激光雷达，获取激光雷达检测到的扫描信息。

如图4所示，图4为安装上述基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆在平路上的示意图。可以看出，激光雷达10以α角度朝向地面设置，假设激光雷达的安装高度为h，那么该激光雷达可以探测到车辆前方

距离的路面信息。该激光雷达作水平扫描，随着车辆的行进，激光雷达所发射的激光可以遍历车辆前方路面，同时激光雷达的激光接收器将实时接收反射的激光光束。激光雷达从发出激光光束到接收被路面反射的激光光束的时间可以作为该激光雷达的路面扫描信息。

803、根据扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆。

作为一种可选的实施方式，开启激光雷达10，获取激光雷达10检测到的扫描信息，包括：开启激光雷达10，使得激光雷达10的激光发射器进行水平扫描；实时获取水平扫描过程中的从激光发出到接收到激光的激光接收时间，实时获取的激光接收时间即为扫描信息。

作为一种可选的实施方式，根据扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆，包括：在激光接收时间逐渐变短，且激光接收时间的变化率大于预设危险值的情况下，判断前方坡面存在迎面车辆。

如图5所示，图5为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆即将下坡的示意图。可以看出，激光雷达10以α角度朝向地面设置，随着车辆的行驶，当激光雷达探测到下坡坡道时，激光雷达所发出的激光光束不再射到地面，不能从地面进行反射，因此激光雷达中的激光接收器将不能接收到激光雷达所发出的激光光束。若激光雷达发射激光光束到接收激光光束的时间大于反馈阈值，则可以判断车辆即将下坡。该反馈阈值有本领域技术人员根据具体情况设置，其目的在于判断出当前激光雷达所发出的激光光束已经经历了较长时间而没有反馈。

如图6所示，图6为安装有图2或图3所示的基于激光雷达路面信息识别的避障系统的车辆探测到前方坡道有迎面车辆的示意图。若激光雷达发射激光光束到接收激光光束的时间逐渐减小，则可以判断前方有固定障碍物或迎面行驶的车辆在反射激光雷达所发射的激光光束。由于前方下坡坡道中存在迎面行驶的车辆比前方下坡坡道中存在固定障碍物对激光雷达所发出的激光光束的反射更快，因此，若激光雷达发射激光光束到接收激光光束的时间变化率小于了预设危险值，则可以判断前方下坡坡道中存在迎面行驶的车辆。

可以理解，在上述激光接收时间将保持一致的情况下，判断前方路段为平路；在上述激光接收时间将逐渐变长或者直接趋于无穷大的情况下，即激光雷达10越来越难接收到发射出去的激光，判断前方路段为下坡。由于迎面车辆将对激光雷达10所发出的激光进行反射，且迎面车辆和驾驶员行驶车辆的距离逐渐减小，那么激光接收时间将逐渐缩短，且激光接收时间的变化率大于预设危险值。因此，在激光接收时间逐渐变短，且激光接收时间的变化率大于预设危险值，判断前方下坡路段可能存在迎面车辆。

804、在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，向预警设备发出预警指令，以提示驾驶员小心避让。

在本申请实施例中，预警装置30包括车辆内部的显示器或指示灯。可以理解，在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，可以通过车辆内部的显示器或指示灯显示危险信号，以提示驾驶员小心避让。

可以理解，本发明公开了一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法。驾驶员在行驶过程中若发现前方路面存在下坡坡道，则可以通过点击相关按钮发出路面识别启动指令。随后，处理器50便可以通过控制转动装置20的转动将激光雷达10调整至以预设角度朝向地面的状态。开启激光雷达10后，激光雷达10在车辆行驶的过程中进行水平扫描，以探测前方路面信息。在根据激光雷达10的扫描信息判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，通过预警装置30提示驾驶员小心避让。

作为一种可选的实施方式，方法还包括：在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，开启避障装置40。

可以理解，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，不仅可以通过预警装置30提示驾驶员小心避让，还可以通过避障装置40辅助驾驶员进行避让。该避障装置40可以包括汽车喇叭，在探测到前方坡道盲区存在迎面车辆时，通过鸣笛拉提示迎面车辆也小心避让。

如图9所示，图9为本发明另一实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图。与图8所示的激光雷达障碍物识别方法相比，图9所示的方法还包括：

905、在接收路面识别关闭指令后，向转动装置发送第二角度调节信号，使得固定于转动装置上的激光雷达转动至与地面平行。

可以理解，驾驶员行驶过坡道后进入平面路段时不存在视野盲区的情况下，可以不再将激光雷达10朝向地面设置，驾驶员可以通过点击相关按钮，发出接收路面识别关闭指令。随后处理器50便可以通过控制转动装置20的转动将激光雷达10调整至以平行地面的状态，以探测与前方车辆的安全距离。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种基于激光雷达路面信息识别的避障系统，所述基于激光雷达路面信息识别的避障系统安装于车辆上，其特征在于，所述避障系统包括：

激光雷达、转动装置、预警装置和处理器；

所述激光雷达固定于所述转动装置上，所述转动装置安装于所述车辆的前保险杠中心位置；

所述处理器分别与所述激光雷达、所述转动装置和所述预警装置电连接。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达路面信息识别的避障系统，其特征在于：

所述预警装置包括车辆内部的显示器或指示灯。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达路面信息识别的避障系统，其特征在于：

所述避障系统还包括避障装置，所述避障装置与所述处理器电连接。

4.根据权利要求1所述的基于激光雷达路面信息识别的避障系统，其特征在于：

所述处理器包括：第一角度调节模块、激光雷达开启模块、判断模块、预警模块；

所述第一角度调节模块，用于接收路面识别启动指令后，向所述转动装置发送第一角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的激光雷达转动至与地面成预设角度；

所述激光雷达开启模块，用于开启所述激光雷达，获取所述激光雷达检测到的扫描信息；

所述判断模块，用于根据所述扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆；

所述预警模块，用于在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，向所述预警设备发出预警指令，以提示驾驶员小心避让。

5.根据权利要求4所述的基于激光雷达路面信息识别的避障系统，其特征在于：

所述处理器还包括：第二角度调节模块；

所述第二角度调节模块，用于在接收路面识别关闭指令后，向所述转动装置发送第二角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的激光雷达转动至与地面平行。

6.一种基于激光雷达路面信息识别的避障方法，应用于如权利要求1至5任一项的基于激光雷达路面信息识别的避障系统，所述避障方法包括：

接收路面识别启动指令后，向所述转动装置发送第一角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的所述激光雷达转动至与地面成预设角度的状态；

开启所述激光雷达，获取所述激光雷达检测到的扫描信息；

根据所述扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆；

在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，向所述预警设备发出预警指令，以提示驾驶员小心避让。

7.根据权利要求6所述的基于激光雷达路面信息识别的避障方法，其特征在于，

所述开启所述激光雷达，获取所述激光雷达检测到的扫描信息，包括：

开启所述激光雷达，使得所述激光雷达的激光发射器进行水平扫描；

实时获取所述水平扫描过程中的从激光发出到接收到激光的激光接收时间，实时获取的所述激光接收时间即为所述扫描信息。

8.根据权利要求7所述的基于激光雷达路面信息识别的避障方法，其特征在于，

所述根据所述扫描信息判断前方坡面是否存在迎面车辆，包括：

在所述激光接收时间逐渐变短，且所述激光接收时间变化率大于预设危险值的情况下，判断前方坡面存在迎面车辆。

9.根据权利要求6所述的基于激光雷达路面信息识别的避障方法，其特征在于，

所述方法还包括：

在判断出前方坡面存在迎面车辆的情况下，开启所述避障装置。

10.根据权利要求6至9任一项所述的基于激光雷达路面信息识别的避障方法，其特征在于，

所述方法还包括：

在接收路面识别关闭指令后，向所述转动装置发送第二角度调节信号，使得固定于所述转动装置上的激光雷达转动至与地面平行。

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