JP4867035B2 - 画像処理装置、画像処理用プログラム、画像処理方法 - Google Patents
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Claims (5)
- カメラによる撮像画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の位置を、該カメラに装着されたレンズの歪に起因する該歪がない理論上の位置からのずれを補正して求める画像処理装置において、
前記カメラの撮像範囲内で該撮像画像の中心を含めて設定された所定画像範囲内に存在する画像部分に対して、該所定画像範囲の中心からの距離と前記レンズの歪度合との相関関係を近似した1次式に、該所定画像範囲の中心からの該画像部分の距離を適用して、前記レンズの歪に起因する該歪がない理論上の位置からのずれを補正するためのレンズ歪補正値を算出するレンズ歪補正値算出手段と、
前記画像部分の位置を前記レンズ歪補正値により補正したレンズ歪補正位置を算出し、該レンズ歪補正位置に対応した実空間上の位置を算出する実空間位置算出手段と、
前記カメラのレンズの中心と前記カメラの撮像素子の中心とのずれを補正するための中心ずれ補正値のデータを保持したデータ保持手段と、
該実空間位置算出手段により算出された前記レンズ歪補正位置に対応した実空間上の位置を、前記中心ずれ補正値を用いて補正する実空間位置補正手段とを備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記カメラは所定の基準位置に取り付けられ、
前記実空間位置補正手段は、前記中心ずれ補正値を用いた補正を、前記基準位置に対する前記カメラのパン角及びピッチ角のずれの補正に含めて行うことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 所定のレンズ歪検出用パターンを前記カメラにより撮像し、該レンズ歪検出用パターンの画像部分の位置データに基いて、前記1次式を求める歪補正用1次式算出手段を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の画像処理装置。
- カメラによる撮像画像にアクセスするインターフェース回路と、前記カメラのレンズの中心と前記カメラの撮像素子の中心とのずれを補正するための一定の中心ずれ補正値のデータを保持したデータ保持手段とを有するコンピュータに、該撮像画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の位置を、該カメラに装着されたレンズの歪に起因する該歪がない理論上の位置からのずれを補正して求める機能を実現するためのプログラムであって、該コンピュータを、
前記カメラの撮像範囲内で該撮像画像の中心を含めて設定された所定画像範囲内に存在する画像部分に対して、該所定画像範囲の中心からの距離と前記レンズの歪度合との相関関係を近似した1次式に、該所定画像範囲の中心からの該画像部分の距離を適用して、前記レンズの歪に起因する歪がない理論上の位置からのずれを補正するためのレンズ歪補正値を算出するレンズ歪補正値算出手段と、
前記画像部分の位置を前記レンズ歪補正値により補正したレンズ歪補正位置を算出し、該レンズ歪補正位置に対応した実空間上の位置を算出する実空間位置算出手段と、該実空間位置算出手段により算出された前記レンズ歪補正位置に対応した実空間上の位置を、前記中心値ずれ補正値を用いて補正する実空間位置補正手段として機能させることを特徴とする画像処理装置用プログラム。 - カメラによる撮像画像にアクセスするインターフェース回路と、前記カメラのレンズの中心と前記カメラの撮像素子の中心とのずれを補正するための一定の中心ずれ補正値のデータを保持したデータ保持手段とを有するコンピュータにより、該撮像画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の位置を、該カメラに装着されたレンズの歪に起因する該歪がない理論上の位置からのずれを補正して求める画像処理方法において、
前記コンピュータが、前記カメラの撮像範囲内で該撮像画像の中心を含めて設定された所定画像範囲内に存在する画像部分に対して、該所定画像範囲の中心からの距離と前記レンズの歪度合との相関関係を近似した1次式に、該所定画像範囲の中心からの該画像部分の距離を適用して、前記レンズの歪に起因する該歪がない理論上の位置からのずれを補正するためのレンズ歪補正値を算出するレンズ歪補正値算出ステップと、
前記コンピュータが、前記画像部分の位置を前記レンズ歪補正値により補正したレンズ歪補正位置を算出し、該レンズ歪補正位置に対応した実空間上の位置を算出する実空間位置算出ステップと、
前記コンピュータが、前記実空間位置算出ステップにより算出された前記レンズ歪補正位置に対応した実空間上の位置を、前記中心ずれ補正値を用いて補正する実空間位置補正ステップとを含むことを特徴とする画像処理方法。
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