JP3653783B2

JP3653783B2 - 車載用画像処理装置及び画像表示システム

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Publication number: JP3653783B2
Application number: JP10174895A
Authority: JP
Inventors: 正明松下
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 1995-04-03
Filing date: 1995-04-03
Publication date: 2005-06-02
Anticipated expiration: 2020-06-02
Also published as: JPH08276787A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車載用画像処理装置に係り、特に、車載用画像処理装置の撮像手段の撮像方向の補正量を算出する車載用画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車載用画像処理装置５０では、車両５２に撮像手段５４を搭載し、この撮像手段５４が撮像した画像データ５４ａに対して種々のデータ処理を行うことで車両５０前方の障害物の検出や後方監視処理を行っていた。これらは、例えば特開平４−１９３６４１号公報や、実開昭６０−３４７００号公報に記載されている。
【０００３】
このような従来例では、図１４に示すように、撮像手段５４としてのＣＣＤカメラ５４と、このＣＣＤカメラ５４からのビデオ信号をＡ／Ｄ変換して画像データ５４ａとしたのち当該画像データ５４ａに対してデータ処理を行う画像処理部５６と、この画像処理部５６の処理結果等を表示する表示部５８とから構成される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような車載用画像処理装置５０では、ＣＣＤカメラ５４の設置を精密に行わなければ、画像処理による判定結果の精度が低下する、という不都合があった。従って、従来例では、ＣＣＤカメラ５４の車両５２への設置は、ＣＣＤカメラ５４の撮像方向が画像処理の手法が求める精度となるよう精密に行われている。
【０００５】
車両５２の生産工場において車両５２にＣＣＤカメラ５４を設置するとき、所定の位置に正確に設置するのは困難であり、また、正確に設置しようとする場合には、調整等で非常に時間がかかってしまう。一方、このＣＣＤカメラ５４を用いた画像処理装置５０が後付けタイプのもので、ユーザが設置するような場合では正しく設置するのはほとんど不可能に近い。従って、取付位置の不具合により撮像方向のズレが生じてしまう。
【０００６】
次に、この撮像方向５９のズレ量と画像処理の関係について図面を参照して説明する。図１５はＣＣＤカメラ５４が所定の位置から横にズレた場合の影響を説明するための図であり、先行車６０の認識処理を行う場合を例として示している。図１５（ａ）に示す場合を正しい設置例とすると、図１５（ｂ）に示す例では、ＣＣＤカメラ５４の位置は左にズレを生じている。すると、それぞれの画像データは図１６に示す如くとなる。
【０００７】
図１６（ａ）はＣＣＤカメラ５４の位置が正常の場合の画像データである。画像処理では、処理速度の点から画像処理の対象を限定しているため、この場合、先行車の認識処理に必要な部分を画像処理の対象範囲６２としている。図中点線内がこの画像処理の対象範囲６２である。図示する例では、先行車６０は画像処理範囲６２に入っており、画像処理装置５０が正常に動作することができる。しかし、カメラ位置が左にズレた場合、図１６（ｂ）に示すように、正常の場合よりも左側を撮像してしまい、先行車は画面中の右側にズレてしまう。すると、点線で示す画像処理の対象範囲５０から外れてしまう。この場合には、先行車６０を認識する処理が正常に動作しなくなる可能性が生じる。
【０００８】
図１７はＣＣＤカメラ５４が所定の位置から上下にズレた場合の影響を説明するための図であり、画像データ中での先行車の上下の位置によって対象までの距離を簡易表示するため、距離のスケール６４を表示部５８上に表示する処理を行う例を示している。図１７（ａ）に示す場合を正しい設置例とすると、図１７（ｂ）に示す例では、ＣＣＤカメラ５４の位置は下向きにズレを生じている。図１８（ａ）を正しい設置での画像データとすると、ＣＣＤカメラ５４が下向きにズレた場合には図１８（ｂ）に示すものとなる。ここでは、先行車６０の映像が画像の上方向にずれてしまい、本来の距離である２０［ｍ］から３０［ｍ］にズレて表示されてしまう。
【０００９】
例えば、１／２［インチ］ＣＣＤカメラ５４で焦点距離ｆ＝２０［ｍｍ］のレンズを使用した場合、画角は１３．５度（縦）×１８．２度（横）で、カメラの撮像方向が１度ズレると、撮像される画面全体に対して縦は約７％、横は約５％ズレることになる。これは、３０［ｍ］先の対象物が０．５［ｍ］ズレることに相当する。
【００１０】
また、従来のＣＣＤカメラ５４の取付調整方法としては、例えば、ヘッドライトの光軸調整のように、調整用ネジ等で調整するのと同様に、微調整用のネジ等でカメラから移る画像をモニタ等で見ながら調整する方法が取られていた。そのため、カメラ設置の工程も増加し、さらには微調整できる機構も必要であり、コストが高いものになっていた。
【００１１】
【発明の目的】
本発明は、係る従来例の有する課題を改善し、特に、撮像手段の設置位置に誤差があったとしても正確に画像処理を行うことのできる車載用画像処理装置及び画像表示システムを提供することを、その目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、特定の手段として、車両前方を撮像すると共に所定の補正用マークを撮像する撮像手段と、所定の設定情報に基づいて撮像手段により撮像された画像データに対して各種画像処理を行う画像処理手段と、この画像処理手段からの処理結果を表示出力する表示手段とを備えている。
このうち、画像処理手段が、撮像手段を車両に設置する際に機能する、補正用マークが撮像された画像データから当該補正用マークの当該画像データ上の位置を検出する位置データ検出部と、補正用マークの画像データ上の基準位置データを記憶した基準位置記憶部と、この基準位置記憶部に格納された当該基準位置データと位置データ検出からの位置データとに基づいて撮像手段の撮像方向のズレ量を算出する撮像方向ズレ量算出部と、この撮像方向のズレ量データに基づいて画像処理の設定情報を補正する設定情報補正部と、設定情報を記憶する設定情報記憶部とを備え、通常の画像処理では、画像処理手段が、設定情報記憶部から設定情報を読み出して、この設定情報に従って撮像した画像データを補正しつつ画像処理する機能を備えた、という構成を採っている。
【００１３】
特定の手段と主要部を同一とする手段として、撮像方向ズレ量算出部が、撮像された補正用マークについて予め定められた基準位置からの位置ズレ量を算出する機能と、当該位置ズレ量に基づいて撮像手段の撮像方向の角度のズレ量を算出する機能とを備えた、という構成を採っている。
【００１４】
特定の手段と解決しようとする課題が同一である手段として、車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像データを所定の設定情報に基づいて表示制御するコントローラと、当該画像データを表示する表示手段を有する画像表示装置と、設定情報の補正量を算出する補正量算出制御手段を有する補正量算出装置とを備えている。
このうち、コントローラが、撮像手段を車両に設置する際に機能する、所定の補正用マークを撮像した画像データを補正量算出装置に出力する補正用マークデータ出力部と、所定の撮像方向のズレ量データを受信したときに当該ズレ量に基づいて設定情報を補正する設定情報補正部と、設定情報を記憶する設定情報記憶部とを備えている。
しかも、補正量算出制御手段が、撮像手段を車両に設置する際に機能する、コントローラから補正用マークデータを受信して当該撮像した補正用マークの画像データ上の位置を検出する位置データ検出部と、補正用マークの画像データ上の基準位置を予め記憶した基準位置記憶部と、この基準位置記憶部に格納された当該基準位置データと補正用マークデータによる位置データとに基づいて撮像手段の撮像方向のズレ量を算出して設定情報補正部に出力する撮像方向ズレ量算出部とを備え、通常の画像処理では、コントローラが、設定情報記憶部から設定情報を読み出して、この設定情報に従って撮像した画像データを補正しつ画像処理する機能を備えた、という構成を採っている。
【００１５】
本発明では、これらの産業上の利用分野が同一である各手段によって、前述した目的を達成しようとするものである。
【００１６】
【作用】
車載用画像処理装置では、まず、画像処理を行う際の基準となる設定情報の補正処理を行う。これは、まず、所定の補正用マークが付された衝立等の前に車両を位置付ける。次いで、撮像手段は、この補正用マークを撮像する。この補正用マークが撮像された画像データは画像処理部に送られ、画像処理部では、まず、位置データ検出部が、所定の補正用マークを撮像した画像データから当該補正用マークの位置データを検出する。次いで、撮像方向ズレ量算出部は、基準位置記憶部からの基準位置データと補正用マークの位置データに基づいて撮像手段の撮像方向のズレ量を算出する。さらに、設定情報補正部は、この撮像方向のズレ量に基づいて画像処理の設定情報を補正する。
【００１７】
さらに、通常の画像処理を行う。まず、撮像手段は、車両前方を撮像する。さらに、画像処理手段は、この撮像方向のズレ量が考慮された設定情報に基づいてこの画像データに対して各種画像処理を行い、処理結果を表示手段に出力する。表示手段は、この画像処理手段からの処理結果を表示出力する。
【００１８】
画像処理システムでは、まず、撮像した画像の表示を行う際の基準となる設定情報の補正処理を行う。これは、まず、所定の補正用マークが付された衝立等の前に車両を位置付ける。次いで、車両に搭載された画像表示装置の撮像手段は、この補正用マークを撮像する。この補正用マークが撮像された画像データはコントローラに送られ、コントローラでは、補正用マークデータ出力部が、この補正用マークを撮像した画像データを補正量算出装置に出力する。
【００１９】
さらに、補正量算出装置では、位置データ検出部が、コントローラから補正用マークデータを受信して当該撮像した補正用マークの画像データ上の位置を検出する。次いで、撮像方向ズレ量算出部が、基準位置記憶部に格納された当該基準位置データと補正用マークデータとに基づいて撮像手段の撮像方向のズレ量を算出して設定情報補正部に出力する。すると、設定情報補正部は、この撮像方向のズレ量データを受信したときに当該ズレ量に基づいて設定情報を補正する。
【００２０】
次に、コントローラは、この撮像方向のズレ量データに基づいて補正された設定情報に従って画像表示制御を行う。即ち、コントローラは、撮像手段が撮像した画像データの表示制御に際して当該撮像方向のズレ量を考慮した表示出力を行う。
【００２１】
【実施例】
次に本発明の一実施例について図面を参照して説明する。
【００２２】
図１は本実施例による車載用画像処理装置の特徴部分の構成を示すブロック図である。車載用画像処理装置２は、車両５２前方を撮像すると共に所定の補正用マーク１０を撮像する撮像手段５４と、所定の設定情報３７ａに基づいて撮像手段５４により撮像された画像データ５４ａに対して各種画像処理を行う画像処理手段３０と、この画像処理手段３０からの処理結果を表示出力する表示手段５８とを備えている。
【００２３】
このうち、画像処理手段３０が、補正用マーク１０が撮像された画像データ５４ａから当該補正用マーク１０の当該画像データ５４ａ上の位置を検出する位置データ検出部３２と、補正用マーク１０の画像データ５４ａ上の基準位置データ１４を記憶した基準位置記憶部３４と、この基準位置記憶部３４に格納された当該基準位置データ１４と位置データ検出部３２からの位置データ１２とに基づいて撮像手段５４の撮像方向のズレ量１８を算出する撮像方向ズレ量算出部３６と、この撮像方向のズレ量データに基づいて画像処理の設定情報３７ａを補正する設定情報補正部３７とを備えている。
【００２４】
これを詳細に説明する。
【００２５】
撮像手段５４は、本実施例ではＣＣＤカメラ５４を用いている。また、表示手段５８としては、画像を表示するＬＣＤ表示部や、また、音声により警報等を出力する音声表示部を必要に応じて用いている。
【００２６】
画像処理手段３０は、図示しない本来の画像処理機能を有している。これは、例えば先行車の認識処理であり、また、白線の認識処理である。通常、これらの画像処理では、撮像した画像の適切なしきい値により二値化処理や、画像データ上の特定部分の抽出処理等を用いている。
【００２７】
本実施例による車載用画像処理装置２の一般的な構成を図２に示す。図２に示す例では、画像処理手段３０が、本来の目的の画像処理を行う画像処理機能３８と、ＣＣＤカメラ５４のズレ量を測定するズレ量測定機能４０と、このズレ量測定機能４０によって測定された撮像方向のズレ量１８を記憶するズレ量記憶メモリ２２と、所定の補正用マーク１０の基準位置データ１４を記憶した基準位置記憶部３４とを備えている。ズレ量記憶メモリ２２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭで構成される。このズレ量１８は、目的とする画像処理機能に設定情報３７ａとして扱われ、この実施例では、ズレ量記憶メモリ２２は設定情報記憶部３５として機能する。
【００２８】
さらに、ズレ量測定機能４０は、前述した位置データ検出部３２と、撮像方向ズレ量算出部３６とから構成される。さらに、ズレ量測定機能４０は補正マーク１０の基準位置１４をその処理に必要とするため、画像処理手段３０は、この基準位置データ１４を記憶する基準位置記憶部３４を備えている。
【００２９】
また、画像処理機能３８は、起動時に、ズレ量記憶メモリ２２から設定情報３７ａを読み出して、撮像した画像データ５４ａを逐次補正しつつ目的の画像処理を行う。
【００３０】
このような画像処理において、処理の開始に先だって当該画像処理に必要な各種情報（設定情報）を読み込むことにより、画像処理の精度を高めることが行われている。本実施例の特徴的な処理は、次に示す撮像手段の設置方向のズレを検出して、この撮像方向のズレ量により当該設定情報を補正する点にある。
【００３１】
図３は、本実施例による撮像方向のズレ量を算出する工程を示すフローチャートである。
【００３２】
まず、補正用マーク１０と車両５２とが垂直で且つ一定距離になるよう当該車両５２又は補正用マーク１０を位置付ける（ステップＳ１）。次いで、車両５２に設置された撮像手段５４により補正用マーク１０を撮像する（ステップＳ２）。さらに、位置データ検出部３２は、当該撮像した画像データ５４ａに基づいて補正用マーク１０の位置データ１２を検出する（ステップＳ３）。
【００３３】
次いで、撮像方向ズレ量算出部３６は、まず、この補正用マーク１０の位置データ１２に基づいて当該補正用マーク１０が予め定められた基準位置１４からのズレ量１６を算出する（ステップＳ４）。次いで、このズレ量１６に基づいて撮像手段５４の撮像方向５９のズレ量１８を算出する（ステップＳ５）。
【００３４】
この撮像方向のズレ量１８を設定情報３７ａとして画像処理を行うことで、本実施例では、ＣＣＤカメラ５４を設置する精度をある程度簡単にして、設計上とのズレを画像処理により計測し、そのズレを補正した上で本来の処理を行うものである。
【００３５】
ステップＳ１では、図４及び図５に示すように、車両５２の生産工場において、ＣＣＤカメラ５４をある程度の位置に設置した後、補正用マーク１０のついた衝立１１が設けてある場所に、衝立１１に対して車両５２の進行方向が垂直でかつある決められた距離ｄとなるように車両５２を停車する。
【００３６】
本実施例では、車両がレール上を走行することで、この垂直且つ一定距離についての必要な精度を保っている。しかし、これについてはＣＣＤカメラ５４の位置をどの段階でチェックするかによって種々の手法が採れる。例えば、車両５２の製造工程の一段階で行うのであれば、タイヤの付いていない車体が工場のラインを流れている段階で本実施例による補正量算出を行うと、特に問題なくこの垂直且つ一定距離の位置付けを行うことができる。
【００３７】
また、ユーザが取り付けるような場合で、その画像処理が特に精度を必要とするものであれば、車両を所定位置に停車したのち、ＣＣＤカメラに水平な車両側面にそれぞれレーザ等の発信器を取り付け、この発信器からの信号によって衝立１１上の補正マーク１０を回転又は移動させるようにしても良い。この場合には、ヘッドランプの光軸のチェック方法等の技術が応用される。
【００３８】
補正用マーク１０としては、図６に示すように、十字マーク１０を用いている。この十字マーク１０は、設計上のＣＣＤカメラ５４の位置から車両の進行方向に所定距離延ばした位置に来るようにする。即ち、ＣＣＤカメラ５４が設計通りの位置に設置されているとするならば、十字マークが画像の中央に映ることとなる。従って、補正用マーク１０の基準位置１４は画像の中央の位置となる。
【００３９】
この補正用マーク１０は、十字に限らず、計測するズレに対して適したマークをそれぞれ変えて計測するようにしても良い。
【００４０】
ステップＳ２では、この車両に設置された撮像手段により十字マークを撮像する。ここでは、ＣＣＤカメラ５４からのビデオ信号をＡ／Ｄ変換して画像データ５４としている。さらに、十字マーク１０部分のエッジを抽出している。
【００４１】
ステップＳ３では、位置データ検出部３２が、画像データ５４ａ上の十字マーク１０の位置を算出する。本実施例では、画像データ５４ａのドットを単位として位置を特定している。従って、この十字マークの位置データ１２の精度は、画像データ５４ａの解像度に依存する。
【００４２】
ステップＳ４では、図７に示すように、撮像方向ズレ量算出部３６が、設計上想定される十字マーク１０の基準位置データ１４と、撮像した十字マークの位置データ１２とを比較して補正用マークの位置のズレ量を算出する。このズレ量１６は、ｘ軸方向のズレΔｘと、ｙ軸方向のズレΔｙとである。
【００４３】
ステップＳ５では、撮像方向ズレ量算出部３６が、十字マーク１０のズレ量１６から撮像方向５９のズレ量１８を算出する。図８に示すように、水平方向のズレ角度θｘと、鉛直方向のズレ角度θｙは、次式（１）により求めることができる。
【００４４】
θｘ≒Δｘ／ｄ， θｙ≒Δｙ／ｄ .............. 式（１）
【００４５】
本実施例では、この撮像方向のズレ角度１８を設定情報３７ａとして設定情報記憶部３５に格納する。また、設定情報３７ａが種々の条件についての情報を具備するものであれば、当該設定情報３７ａを補正する。
【００４６】
実際に車載用画像処理装置２を起動するときには、この設定情報記憶部３５から設定情報３７ａを読み出して、この設定情報３７ａで示される値だけＣＣＤカメラ５４がズレているものとして画像処理を行う。
【００４７】
例えば、図１６に示したような場合、画像処理手段３０は、図９（ａ）に示すように画像処理の対象となる範囲を設定情報３７ａに応じて移動させることにより、従来の不都合を回避している。即ち、画像処理手段３０は、起動時に設定情報３７ａを読み込んで当該設定情報３７ａに示される角度分画像処理の対象領域を変更する。また、図１８で示した例では、図９（ｂ）に示すように、この設定情報３７ａに従って距離スケールを変更することにより、画像データ５４ａに対応した正しい距離スケールを表示することができる。
【００４８】
また、図１０に示すように、十字マークの大きさ、例えば、図示するように縦方向の長さＬ2を設計上の値Ｌ1と比較することにより、ＣＣＤカメラ５４の車両の進行方向の軸に対するズレ量Δｄを求めることができる。つまり、図１０のように設計上の長さＬ1に対して計測された長さがＬ2である場合には、カメラ位置のズレ量Δｄは、次式（２）で求めることができる。
【００４９】
Δｄ＝ｄ（１−Ｌ1／Ｌ2） .............. 式（２）
【００５０】
以上のような方法により各種ズレ量を計測して、このズレ量に基づいて目的の制御を行うようにすることによって、ＣＣＤカメラの設置精度が高くないものであっても、制御が正しく行われることとなる。
【００５１】
図１１はこの各種ズレ量を用いて画像処理を行う処理工程を示すフローチャートである。まず、この各種ズレ量を記憶した設定情報記憶部３５から設定情報３７ａを読み出す（ステップＳ１１）。次いで、読み出した設定情報に基づいて目的の制御を補正する（ステップＳ１２）。さらに、本来の目的の制御を行う（ステップＳ１３）。
【００５２】
上述したように本実施例によると、車載用画像処理装置では、十字マークの位置のズレ量に基づいてＣＣＤカメラの撮像方向のズレ量を算出し、これを画像処理の設定情報とするため、撮像方向に多少のズレがあったとしても当該補正量を用いることで正確な画像処理が可能となる。従って、ＣＣＤカメラの車両への設置を精密に行う必要がなくなる。このように、カメラを取り付けるときに、取付精度を低くしても良くなるため、簡単に取付ができる。また、カメラの取付位置が設計値とズレても、目的の制御に影響を与えない。しかも、ズレ量の測定が短時間ででき、ズレ量データも自動的に記憶することができる。さらに、工場においてカメラ位置の微調整をする必要がなくなり、工程が減り、しかもその取付微調整機構も必要なくなり、製造コストが安くなる。
【００５３】
また、この手法であれば、目的とする画像処理装置が後付けタイプのものであっても、販売店又はユーザが先に述べて多様な十字マークを壁等に付け、車両を正確に停止位置に停止すれば、撮像方向のズレ量１８は測定できるので、後付けタイプのシステムの提供が可能となる。
【００５４】
次に、画像表示システムの実施例を説明する。
【００５５】
図１６に示した簡易的に距離スケールだけを表示するような車載用画像処理装置２では、画像データ５４ａ中の高輝度部分の抽出処理や、当該部分の位置特定処理などの画像処理機能がないものもある。この場合は、車両５２内にズレ量記憶用メモリ２２だけ付加して、撮像方向のズレ量１８の測定は図１２のように外部の補正量算出装置２によりオフラインで行う。
【００５６】
図１３はこの画像表示システム３の構成を示すブロック図である。画像表示システム３は、車載用画像表示装置４と、補正量算出装置５とを備えている。
【００５７】
このうち、車載用画像表示装置４が、車両前方を撮像する撮像手段としてＣＣＤカメラ５４と、このＣＣＤカメラ５４により撮像された画像データ５４ａを所定の設定情報３７ａに基づいて表示制御するコントローラ４４と、当該画像データを表示する図示しない表示手段５８とを備えている。
【００５８】
このうち、コントローラ４４が、所定の補正用マークを撮像した画像データ５４ａを補正量算出装置５に出力する補正用マークデータ出力部４６と、所定の撮像方向のズレ量データ１８を受信したときに当該ズレ量１８に基づいて設定情報３７ａを補正する設定情報補正部４８とを備えている。
【００５９】
一方、補正量算出装置５は、設定情報３７ａの補正量を算出する補正量算出制御手段４３を備えている。
【００６０】
しかも、補正量算出制御手段４３が、図１３に示すように、コントローラ４４から補正用マークデータ４６ａを受信して当該撮像した補正用マーク１０の画像データ上の位置を検出する位置データ検出部３２と、補正用マーク１０の画像データ３７ａ上の基準位置を予め記憶した基準位置記憶部３４と、この基準位置記憶部３４に格納された当該基準位置データ１４と補正用マークデータ４６ａによる位置データ１２とに基づいてＣＣＤカメラ５４の撮像方向のズレ量１８を算出して設定情報補正部３７に出力する撮像方向ズレ量算出部３６とを備えている。また、車載用画像表示装置４と補正量算出装置５間のデータ転送を制御するインタフェース部４２を備えている。
【００６１】
まず、車載のコントローラ４４からＣＣＤカメラ５４から得るビデオ信号を入力して、この補正量算出装置で撮像方向のズレ量を算出した後、そのズレ量を車載のコントローラ４４に送信する。車載のコントローラ４４では、送り出されたズレ量データを受信し、ズレ量記憶メモリ２２に書き込む。
【００６２】
さらに、コントローラ４４は、ＣＣＤカメラ５４からの画像データの表示処理に際して、ズレ量記憶メモリ２２に記録されたズレ量データ１８を設定情報３７ａとして、この設定情報３７ａに従って処理を行う。この場合であっても、図９（ｂ）に示す如くとなる。
【００６３】
このような画像表示システムでは、画像処理装置が、高度な画像処理機能を有さないものであっても、補正量算出装置が撮像方向のズレ量を算出するため、ＣＣＤカメラの設置位置に誤差があったとしても、コントローラが当該ズレ量に基づいて画像表示処理を行うため、撮像方向のズレ角度にかかわらず正確な画像表示処理を行うことができる。また、画像表示装置の製造工程において、ラインに補正量算出装置を設けておくことにより、このような画像表示装置の撮像手段の設置工程を簡略化することができる。
【００６４】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成され機能するので、これによると、位置データ検出部が、補正用マークが撮像された画像データから当該補正用マークの位置データを検出し、撮像方向ズレ量算出部が、基準位置データとこの位置データとに基づいて撮像手段の撮像方向のズレ量を算出するため、撮像手段の設置位置の誤差を定量化することができる。さらに、設定情報補正部が、この撮像方向のズレ量に基づいて画像処理の設定情報を補正するため、画像処理手段は、撮像方向に多少のズレがあったとしても当該設定情報に従うことにより正確な画像処理を行うことができる。このように、撮像手段の設置位置に誤差があったとしても正確に画像処理を行うことのできる従来にない優れた車載用画像処理装置を提供することができる。
【００６５】
また、この車載用画像処理装置では、撮像手段の設置位置に誤差があったとしても正確に画像処理を行うため、撮像手段の設置を精密に行う必要がなくなる。即ち、この車載用画像処理装置は、撮像手段の設置工程が簡略化されるため、製造が容易であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の特徴部分の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した実施例による車載用画像処理装置の一般的な構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示した実施例の処理工程を示すフローチャートである。
【図４】図３に示したステップＳ１での補正用マークと車両との位置関係を示す側面図である。
【図５】図４に示した補正用マークと車両との位置関係の上面図である。
【図６】図３に示した補正用マークの一例を示す説明図である。
【図７】図３に示したステップＳ３での補正用マークのズレ量の一例を示す説明図である。
【図８】図３に示したステップＳ４での撮像方向のズレ量の一例を示す説明図である。
【図９】図３に示した方法により算出した撮像方向の補正量を用いてカメラ向きの影響を補正した場合の画像処理例を示す説明図であり、図９（ａ）は先行車の認識処理の場合を示す図で、図９（ｂ）は簡易距離表示の場合を示す図である。
【図１０】カメラ設置位置の撮像方向の軸上の位置ズレ量を算出する例を示す説明図である。
【図１１】設定情報に従った画像処理の処理工程を示すフローチャートである。
【図１２】本発明による画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図１３】図１２に示した補正量算出装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】従来の車載用画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】図１４に示したＣＣＤカメラの取り付け位置により撮像方向が左右に変更される例を示す説明図で、図１５（ａ）は正常な場合を示し、図１５（ｂ）は左側にズレた場合の例を示す説明図である。
【図１６】図１４に示したＣＣＤカメラが撮像した画像データの例を示す説明図であり、図１６（ａ）は撮像方向が正常な場合の例を示す図で、図１６（ｂ）は図１５（ｂ）に示した場合の例を示す図である。
【図１７】図１４に示したＣＣＤカメラの取り付け位置により撮像方向が上下に変更される例を示す説明図で、図１７（ａ）は正常な場合を示し、図１７（ｂ）は下方向にズレた場合の例を示す説明図である。
【図１８】図１４に示したＣＣＤカメラが撮像した画像データの例を示す説明図であり、図１８（ａ）は撮像方向が正常な場合の例を示す図で、図１８（ｂ）は図１７（ｂ）に示した場合の例を示す図である。
【符号の説明】
２車載用画像処理装置
３画像表示システム
４車載用画像表示装置
５補正量算出装置
１０補正用マーク（十字マーク）
１２補正用マークの位置データ
１４補正用マークの基準位置データ
１６補正用マークのズレ量
１８撮像方向のズレ量
２０撮像方向の補正量
３０画像処理手段
３２位置データ検出部
３４基準位置記憶部
３６撮像方向ズレ量算出部
５２車両
５４撮像手段（ＣＣＤカメラ）
５４ａ画像データ

Claims

車両前方を撮像すると共に所定の補正用マークを撮像する撮像手段と、所定の設定情報に基づいて前記撮像手段により撮像された画像データに対して各種画像処理を行う画像処理手段と、この画像処理手段からの処理結果を表示出力する表示手段とを備え、
前記画像処理手段が、前記撮像手段を車両に設置する際に機能する、前記補正用マークが撮像された画像データから当該補正用マークの当該画像データ上の位置を検出する位置データ検出部と、前記補正用マークの画像データ上の基準位置データを記憶した基準位置記憶部と、この基準位置記憶部に格納された当該基準位置データと前記位置データ検出からの前記位置データとに基づいて前記撮像手段の撮像方向のズレ量を算出する撮像方向ズレ量算出部と、この撮像方向のズレ量データに基づいて前記画像処理の設定情報を補正する設定情報補正部と、前記設定情報を記憶する設定情報記憶部とを備え、
通常の画像処理では、前記画像処理手段が、前記設定情報記憶部から前記設定情報を読み出して、この設定情報に従って撮像した画像データを補正しつつ画像処理する機能を備えた、
ことを特徴とする車載用画像処理装置。
前記撮像方向ズレ量算出部が、前記撮像された補正用マークについて予め定められた基準位置からの位置ズレ量を算出する機能と、当該位置ズレ量に基づいて前記撮像手段の撮像方向の角度のズレ量を算出する機能とを備えた、
ことを特徴とする請求項１記載の車載用画像処理装置。
車両前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像データを所定の設定情報に基づいて表示制御するコントローラと、当該画像データを表示する表示手段とを有する画像表示装置と、前記設定情報の補正量を算出する補正量算出制御手段を有する補正量算出装置とを備えた画像表示システムにおいて、
前記コントローラが、前記撮像手段を車両に設置する際に機能する、所定の補正用マークを撮像した画像データを前記補正量算出装置に出力する補正用マークデータ出力部と、所定の撮像方向のズレ量データを受信したときに当該ズレ量に基づいて前記設定情報を補正する設定情報補正部と、前記設定情報を記憶する設定情報記憶部とを備え、
前記補正量算出制御手段が、前記撮像手段を車両に設置する際に機能する前記コントローラから前記補正用マークデータを受信して当該撮像した補正用マークの画像データ上の位置を検出する位置データ検出部と、前記補正用マークの前記画像データ上の基準位置を予め記憶した基準位置記憶部と、この基準位置記憶部に格納された当該基準位置データと前記補正用マークデータによる前記位置データとに基づいて前記撮像手段の撮像方向のズレ量を算出して前記設定情報補正部に出力する撮像方向ズレ量算出部とを備え、
通常の画像処理では、前記コントローラが、前記設定情報記憶部から前記設定情報を読み出して、この設定情報に従って撮像した画像データを補正しつ画像処理する機能を備えた、
ことを特徴とする画像表示システム。