KR100803422B1

KR100803422B1 - 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR100803422B1
Application number: KR1020060054192A
Authority: KR
Inventors: 진요희
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2006-06-16
Filing date: 2006-06-16
Publication date: 2008-02-14
Also published as: KR20070119804A

Abstract

본 발명은 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 검사모듈에 장착된 상하/좌우 구동프레임이 이동함에 따라 전방 카메라의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판의 스폿 이탈범위를 측정함으로써 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 유무를 판단할 수 있는 기술에 관한 것이다.

본 발명에 의하면, 차량(100)의 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 검사를 위해 상하/좌우 구동프레임(112)과 스폿판(114)을 구비하여 차량(100)의 전방에 설치된 검사모듈(110); 상기 차량(100)의 높이 측정과 정확한 위치 파악을 위해 검사모듈(110) 후방 바닥의 양측에 설치된 측정모듈(120); 및 상기 측정모듈(120)과 연결되어 검사모듈(110)의 스폿판(114)을 타겟으로 차선이탈 경보장치의 정상적인 동작상태 여부를 테스트하기 위한 차량(100)의 차선 가이드 라인을 제공하는 가이드 드라이브 라인(130);을 포함하여 구성되는 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템을 제시한다.

차량, 차선이탈, 경보장치, 검사, 스폿판

Description

차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템 및 그 방법{Testing system for lane departure warning aparatus of vehicle and method thereof}

도 1은 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 검사시스템의 전체 구성도이다.

도 2는 차선이탈 경보장치의 상세 구성도이다.

도 3은 차선이탈 경보장치의 검사모듈 개략도이다.

도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시 예에 따라 차선이탈 경보장치 검사시스템의 측정 방법을 나타낸 개략도이다.

도 5는 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 시스템의 검사 과정을 나타낸 흐름도이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

100: 차량 102: 전방 촬영부

104: 104 106: 원격제어부

108: A/V 모니터부 110: 검사모듈

112: 상하/좌우 구동프레임 114: 스폿판

120: 검사모듈 130: 가이드 드라이브 라인

본 발명은 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 검사모듈에 장착된 상하/좌우 구동프레임이 이동함에 따라 전방 카메라의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판의 스폿 이탈범위를 측정함으로써 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 유무를 판단할 수 있는 기술에 관한 것이다.

운전자가 차량을 운행 중 졸음운전 등으로 차선을 이탈하여 대형사고를 유발시킬 수 있는데, 이러한 사고를 방지하기 위하여 차량이 차선을 이탈하였을 때 이를 운전자에게 경고하는 차선이탈 경고장치가 사용되고 있다.

이러한 차선이탈 경보장치(Lane Departure Warning System; LDWS)는 차량 전방부에 탑재된 카메라로 전방영상을 촬영하고, 화상처리부를 이용하여 주행차선을 검출하여 차량의 주행차선 이탈시 부저음이나 음성안내 등을 통하여 운전자에게 경보하는 시스템이다.

그러나 종래의 차선이탈 경보장치에서는 기기의 정상적인 동작상태의 유무를 확인하기 위해 일정 주기로 차량의 차선이탈을 수행할 수 없다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서 본 발명의 목적은 검사모듈에 장착된 상하/좌우 구동프레임이 이동함에 따라 전방 카메라의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판의 스폿 이탈범위를 측정함으로써 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 유무를 확인하여 차량의 안정 운행을 도모할 수 있도록 하는 데 있다.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서 본 발명에 의하면, 차량(100)의 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 검사를 위해 상하/좌우 구동프레임(112)과 스폿판(114)을 구비하여 차량(100)의 전방에 설치된 검사모듈(110); 상기 차량(100)의 높이 측정과 정확한 위치 파악을 위해 검사모듈(110) 후방 바닥의 양측에 설치된 측정모듈(120); 및 상기 측정모듈(120)과 연결되어 검사모듈(110)의 스폿판(114)을 타겟으로 차선이탈 경보장치의 정상적인 동작상태 여부를 테스트하기 위한 차량(100)의 차선 가이드 라인을 제공하는 가이드 드라이브 라인(130);을 포함하여 구성되는 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템을 제시한다.

또한 본 발명에 의하면, 차량(100)의 정렬작업을 거친 후 차량(100)을 차선이탈 경보장치 검사시스템의 정 위치에 셋팅하는 단계; 상기 차선이탈 경보장치의 검사모듈(110)에 설치된 상하/좌우 구동 프레임(112)을 구동시키는 단계; 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방 촬영부(102)의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위에 따른 데이터를 측정하는 단계; 상기 차선이탈 경보장치 검사시스템에 등록된 차선이탈 패턴 데이터와의 측정 데이터를 비교하여 차선이탈 경보장치의 동작상태를 판 단하는 단계; 및 상기 측정된 데이터가 등록된 차선이탈 패턴 데이터의 범위를 벗어나는 경우 차량이탈 경보장치 검사시스템에서 차선이탈 경보장치가 비정상적인 동작상태임을 판정하는 단계; 를 포함하여 구성되는 차량의 차선이탈 경보장치 검사방법을 제시한다.

이하, 본 발명의 실시 예에 대한 구성 및 그 작용을 첨부한 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 설명에 앞서 본 발명과 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 기술은 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 검사시스템의 전체 구성도이다. 도 2는 차선이탈 경보장치의 상세 구성도이다. 도 3은 차선이탈 경보장치의 검사모듈 개략도이다. 도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시 예에 따라 차선이탈 경보장치 검사시스템의 측정 방법을 나타낸 개략도이다. 도 5는 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 시스템의 검사 과정을 나타낸 흐름도이다.

본 발명에 의한 차선이탈 경보장치 검사시스템은 차선이탈 경보장치가 구비된 차량(100)의 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 검사를 위해 상하/좌우 구동프레임(112)과 스폿판(114)을 구비하여 전방에 설치된 검사모듈(110); 상기 차량(100)의 높이 측정과 정확한 위치 파악을 위해 검사모듈(110) 후방 바닥의 양측에 설치된 측정모듈(120); 상기 측정모듈(120)과 연결되어 검사모듈(110)의 스폿판(1124)을 타겟으로 차선이탈 경보장치의 정상적인 동작상태 여부를 테스트하기 위한 차량(100)의 차선 가이드 라인을 제공하는 가이드 드라이브 라인(130);으로 구성된다.
이때, 상기 가이드 드라이브 라인(130)은 차선이탈 경보장치의 정상적인 동작상태 여부를 테스트하기 위하여 차량의 가이드 라인의 이탈 여부를 감지하여 판단하는데 기본적인 보조역할을 한다.

이러한 차선이탈 경보장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 전방영상을 촬영하여 영상신호를 출력하는 전방 촬영부(102); 상기 전방 촬영부(102)에서 인가되는 영상신호를 처리하여 주행차선을 검출하며, 상기 검출된 주행차선을 기준으로 차선이탈 여부를 판단하여 이를 경보하기 위한 동작을 제어하는 제어부(104); 상기 제어부(104)의 제어신호에 따라 원격 제어되는 원격제어부(106); 및 상기 원격제어부(106)의 인가 신호에 따라 전방의 좌우측 차선의 사각지역을 디스플레이하며, 차선 이탈을 경고하기 위한 A/V 모니터부(108);로 구성되어 있다.
즉, 상기와 같이 차선이탈 경보장치 검사시스템은 검사의 대상으로 차량에 부착된 차선이탈 경보장치(전방촬영부(102), 제어부(104), 원격제어부(106), A/V 모니터부(108))를 이용하여 검사모듈(110) 및 측정모듈(120)에 의해 측정된 데이터를 바탕으로 원격적으로 차량 내에 구비된 차선이탈 경보장치로 차량이탈 여부의 데이터를 통보해 주게 된다.

상기 제어부(104)는 전방 촬영부(102)에서 촬영된 영상신호에서 차선을 검출하여 차선을 모델링하며, 상기 모델링된 차선과 차량의 주행 경로를 비교하여 차량의 주행차선 이탈여부를 판단한다.

여기서, 본 발명의 차선이탈 경보장치의 작동원리는 칼만 필터원리를 이용한다. 칼만 필터원리는 공분산과 확률을 이용한 일종의 예측 알고리즘으로서 어떤 사건이 일어날 확률을 분석하고 그것을 최대화 혹은 최소화를 통하여 정확히 어떠한 상황을 예측하는 원리를 말한다.

또한, 차선이탈 경보장치의 차량진행 중 얻어지는 데이터 변수는 차선너비, 차선곡률, 곡률변화, 차량 바깥쪽의 변위, 차량의 벗어남 정도, 피치 각도 등이 포함된다.

상기 검사모듈(110)은 도 3에 도시된 바와 같이‘I’자 형태의 상하/좌우 구 동 프레임(112)에 스폿(spot)판(114)이 부착되며, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)은 검은색 플레이트로 구성되며, 스폿판(114)의 스폿은 흰색 포인트로 구성된다. 또한, 상기 스폿판(114)에는 측정영역의 수가 30개이므로 30개의 스폿이 구비되어 있다.

상기 검사모듈(110)을 이용한 차량(100)의 차선이탈 경보장치의 작동 상태 판정은 상하/좌우 구동프레임(112)이 이동함에 따라 차량(100)의 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿이 이탈된 범위의 갯수를 이용하여 차량(100)과의 통신을 통해 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동 유무를 판단하게 된다.

즉, 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위에 따라 차선이탈 경보장치의 정상 작동 유무를 판단한다.

만약, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측으로 이동함에 따라 차량의 좌측차선 이탈상태 혹은 우측차선으로 이탈상태를 측정할 수 있으며, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 상측/하측으로 이동함에 따라 차량의 곡선도로 이탈상태를 측정할 수 있게 된다.

따라서, 도 4a 내지 도 4d에 도시된 바와 같이 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 숫자가 5개 감소하는 경우 차선이탈 경보장치 검사시스템에서는 이들 인지하여 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태의 유무를 판단한다.

이어서, 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치의 정상 작동상태 유무에 대한 검사과정을 살펴보기로 한다.

먼저, 차량(100)의 정렬작업을 거친 후 차량(100)을 차선이탈 경보장치 검사시스템의 정위치에 셋팅하게 되면 작업시작의 신호를 받게 된다(S100).

그 상태에서 차선이탈 경보장치의 검사모듈(110)에 설치된 상하/좌우 구동 프레임(112)을 구동시킨다(S110).

그러면 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 검사모듈(110)의 스폿판(114)의 스폿 이탈범위에 따른 데이터를 측정하여 차선이탈 경보장치 검사시스템으로 전송하게 된다.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위 데이터를 측정하게 된다(S120).

따라서 차선이탈 경보장치 검사시스템에서는 등록된 차선이탈 패턴 데이터와의 측정 데이터를 비교하여 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태를 판단하게 된다(S130).

만약, 상기 측정된 데이터가 등록된 차선이탈 패턴 데이터의 범위를 벗어나는 경우 차량이탈 경보장치 검사시스템에서는 차선이탈 경보장치가 비정상적인 작동상태임을 판정하게 된다(S140).

물론, 상기 측정된 데이터가 등록된 차선이탈 패턴 데이터의 범위 이내의 경우 차선이탈 경보장치가 정상적인 작동상태임을 판정하게 된다(S150).

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 기술적 범위 내에 포함된다 할 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명에 따르면, 차선이탈 검사장치의 검사모듈에 장착된 상하/좌우 구동프레임이 이동함에 따라 전방 카메라의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판의 스폿 이탈범위를 측정하여 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 유무를 확인함으로써 차량의 안정 운행을 도모할 수 있다.

Claims

차량(100)의 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 검사를 위해 상하/좌우 구동프레임(112)과 스폿판(114)을 구비하여 차량(100)의 전방에 설치된 검사모듈(110);

상기 차량(100)의 높이 측정과 정확한 위치 파악을 위해 검사모듈(110) 후방 바닥의 양측에 설치된 측정모듈(120); 및

상기 측정모듈(120)과 연결되어 검사모듈(110)의 스폿판(114)을 타겟으로 차선이탈 경보장치의 정상적인 동작상태 여부를 테스트하기 위한 차량(100)의 차선 가이드 라인을 제공하는 가이드 드라이브 라인(130);을 포함하여 구성되는 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템.
제 1항에 있어서, 상기 차량(100)의 차선이탈 경보장치는

차량(100)의 전방영상을 촬영하여 영상신호를 출력하는 전방 촬영부(102);

상기 전방 촬영부(102)에서 인가되는 영상신호를 처리하여 주행차선을 검출하며, 상기 검출된 주행차선을 기준으로 차선이탈 여부를 판단하여 이를 경보하기 위한 동작을 제어하는 제어부(104);

상기 제어부(104)의 제어신호에 따라 원격 제어되는 원격제어부(106); 및

상기 원격제어부(106)의 인가 신호에 따라 전방의 좌우측 차선의 사각지역을 디스플레이하며, 차선 이탈을 경고하기 위한 A/V 모니터부(108);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 이동함에 따라 차량(100)의 전방 촬영부(102)의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위의 갯수를 측정하여 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템.
차량(100)의 정렬작업을 거친 후 차량(100)을 차선이탈 경보장치 검사시스템의 정 위치에 셋팅하는 단계;

상기 차선이탈 경보장치의 검사모듈(110)에 설치된 상하/좌우 구동 프레임(112)을 구동시키는 단계;

상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방 촬영부(102)의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위에 따른 데이터를 측정하는 단계;

상기 차선이탈 경보장치 검사시스템에 등록된 차선이탈 패턴 데이터와의 측정 데이터를 비교하여 차선이탈 경보장치의 동작상태를 판단하는 단계; 및

상기 측정된 데이터가 등록된 차선이탈 패턴 데이터의 범위를 벗어나는 경우 차량이탈 경보장치 검사시스템에서 차선이탈 경보장치가 비정상적인 동작상태임을 판정하는 단계; 를 포함하여 구성되는 차량의 차선이탈 경보장치 검사방법.
제 4 항에 있어서, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측으로 이동함에 따라 차량의 좌측차선 혹은 우측차선으로 이탈상태를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선이탈 경보장치 검사방법.
제 4 항에 있어서, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 상측/하측으로 이동함에 따라 차량의 곡선도로 이탈상태를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선이탈 경보장치 검사방법.