JPH08276787A - 車載用画像処理装置及び画像表示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 撮像手段の設置位置の誤差にかかわらず正確
に画像処理を行うこと。 【構成】 車両５２前方を撮像すると共に所定の補正用
マーク１０を撮像する撮像手段５４と、所定の設定情報
３７ａに基づいて撮像手段５４により撮像された画像デ
ータ５４ａに対して各種画像処理を行う画像処理手段３
０と、この画像処理手段３０からの処理結果を表示出力
する表示手段５８とを備えている。画像処理手段３０
が、補正用マーク１０が撮像された画像データ５４ａか
ら当該補正用マーク１０の当該画像データ５４ａ上の位
置を検出する位置データ検出部３２と、補正用マーク１
０の画像データ５４ａ上の基準位置データ１４を記憶し
た基準位置記憶部３４と、この基準位置記憶部３４に格
納された当該基準位置データ１４と位置データ検出部３
２からの位置データ１２とに基づいて撮像手段５４の撮
像方向のズレ量１８を算出する撮像方向ズレ量算出部１
８と、設定情報補正部３７とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車載用画像処理装置に
係り、特に、車載用画像処理装置の撮像手段の撮像方向
の補正量を算出する車載用画像処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車載用画像処理装置５０で
は、車両５２に撮像手段５４を搭載し、この撮像手段５
４が撮像した画像データ５４ａに対して種々のデータ処
理を行うことで車両５０前方の障害物の検出や後方監視
処理を行っていた。これらは、例えば特開平４−１９３
６４１号公報や、実開昭６０−３４７００号公報に記載
されている。

【０００３】このような従来例では、図１４に示すよう
に、撮像手段５４としてのＣＣＤカメラ５４と、このＣ
ＣＤカメラ５４からのビデオ信号をＡ／Ｄ変換して画像
データ５４ａとしたのち当該画像データ５４ａに対して
データ処理を行う画像処理部５６と、この画像処理部５
６の処理結果等を表示する表示部５８とから構成され
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな車載用画像処理装置５０では、ＣＣＤカメラ５４の
設置を精密に行わなければ、画像処理による判定結果の
精度が低下する、という不都合があった。従って、従来
例では、ＣＣＤカメラ５４の車両５２への設置は、ＣＣ
Ｄカメラ５４の撮像方向が画像処理の手法が求める精度
となるよう精密に行われている。

【０００５】車両５２の生産工場において車両５２にＣ
ＣＤカメラ５４を設置するとき、所定の位置に正確に設
置するのは困難であり、また、正確に設置しようとする
場合には、調整等で非常に時間がかかってしまう。一
方、このＣＣＤカメラ５４を用いた画像処理装置５０が
後付けタイプのもので、ユーザが設置するような場合で
は正しく設置するのはほとんど不可能に近い。従って、
取付位置の不具合により撮像方向のズレが生じてしま
う。

【０００６】次に、この撮像方向５９のズレ量と画像処
理の関係について図面を参照して説明する。図１５はＣ
ＣＤカメラ５４が所定の位置から横にズレた場合の影響
を説明するための図であり、先行車６０の認識処理を行
う場合を例として示している。図１５（ａ）に示す場合
を正しい設置例とすると、図１５（ｂ）に示す例では、
ＣＣＤカメラ５４の位置は左にズレを生じている。する
と、それぞれの画像データは図１６に示す如くとなる。

【０００７】図１６（ａ）はＣＣＤカメラ５４の位置が
正常の場合の画像データである。画像処理では、処理速
度の点から画像処理の対象を限定しているため、この場
合、先行車の認識処理に必要な部分を画像処理の対象範
囲６２としている。図中点線内がこの画像処理の対象範
囲６２である。図示する例では、先行車６０は画像処理
範囲６２に入っており、画像処理装置５０が正常に動作
することができる。しかし、カメラ位置が左にズレた場
合、図１６（ｂ）に示すように、正常の場合よりも左側
を撮像してしまい、先行車は画面中の右側にズレてしま
う。すると、点線で示す画像処理の対象範囲５０から外
れてしまう。この場合には、先行車６０を認識する処理
が正常に動作しなくなる可能性が生じる。

【０００８】図１７はＣＣＤカメラ５４が所定の位置か
ら上下にズレた場合の影響を説明するための図であり、
画像データ中での先行車の上下の位置によって対象まで
の距離を簡易表示するため、距離のスケール６４を表示
部５８上に表示する処理を行う例を示している。図１７
（ａ）に示す場合を正しい設置例とすると、図１７
（ｂ）に示す例では、ＣＣＤカメラ５４の位置は下向き
にズレを生じている。図１８（ａ）を正しい設置での画
像データとすると、ＣＣＤカメラ５４が下向きにズレた
場合には図１８（ｂ）に示すものとなる。ここでは、先
行車６０の映像が画像の上方向にずれてしまい、本来の
距離である２０［ｍ］から３０［ｍ］にズレて表示され
てしまう。

【０００９】例えば、１／２［インチ］ＣＣＤカメラ５
４で焦点距離ｆ＝２０［ｍｍ］のレンズを使用した場
合、画角は１３．５度（縦）×１８．２度（横）で、カ
メラの撮像方向が１度ズレると、撮像される画面全体に
対して縦は約７％、横は約５％ズレることになる。これ
は、３０［ｍ］先の対象物が０．５［ｍ］ズレることに
相当する。

【００１０】また、従来のＣＣＤカメラ５４の取付調整
方法としては、例えば、ヘッドライトの光軸調整のよう
に、調整用ネジ等で調整するのと同様に、微調整用のネ
ジ等でカメラから移る画像をモニタ等で見ながら調整す
る方法が取られていた。そのため、カメラ設置の工程も
増加し、さらには微調整できる機構も必要であり、コス
トが高いものになっていた。

【００１１】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する課題を改
善し、特に、撮像手段の設置位置に誤差があったとして
も正確に画像処理を行うことのできる車載用画像処理装
置及び画像表示システムを提供することを、その目的と
する。

【００１２】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、特
定の手段として、車両前方を撮像すると共に所定の補正
用マークを撮像する撮像手段と、所定の設定情報に基づ
いて撮像手段により撮像された画像データに対して各種
画像処理を行う画像処理手段と、この画像処理手段から
の処理結果を表示出力する表示手段とを備えている。こ
のうち、画像処理手段が、補正用マークが撮像された画
像データから当該補正用マークの当該画像データ上の位
置を検出する位置データ検出部と、補正用マークの画像
データ上の基準位置データを記憶した基準位置記憶部
と、この基準位置記憶部に格納された当該基準位置デー
タと位置データ検出からの位置データとに基づいて撮像
手段の撮像方向のズレ量を算出する撮像方向ズレ量算出
部と、この撮像方向のズレ量データに基づいて画像処理
の設定情報を補正する設定情報補正部とを備えた、とい
う構成を採っている。

【００１３】特定の手段と主要部を同一とする手段とし
て、撮像方向ズレ量算出部が、撮像された補正用マーク
について予め定められた基準位置からの位置ズレ量を算
出する機能と、当該位置ズレ量に基づいて撮像手段の撮
像方向の角度のズレ量を算出する機能とを備えた、とい
う構成を採っている。

【００１４】特定の手段と解決しようとする課題が同一
である手段として、車両前方を撮像する撮像手段と、こ
の撮像手段により撮像された画像データを所定の設定情
報に基づいて表示制御するコントローラと、当該画像デ
ータを表示する表示手段を有する画像表示装置と、設定
情報の補正量を算出する補正量算出制御手段を有する補
正量算出装置とを備えている。このうち、コントローラ
が、所定の補正用マークを撮像した画像データを補正量
算出装置に出力する補正用マークデータ出力部と、所定
の撮像方向のズレ量データを受信したときに当該ズレ量
に基づいて設定情報を補正する設定情報補正部とを備え
ている。しかも、補正量算出制御手段が、コントローラ
から補正用マークデータを受信して当該撮像した補正用
マークの画像データ上の位置を検出する位置データ検出
部と、補正用マークの画像データ上の基準位置を予め記
憶した基準位置記憶部と、この基準位置記憶部に格納さ
れた当該基準位置データと補正用マークデータによる位
置データとに基づいて撮像手段の撮像方向のズレ量を算
出して設定情報補正部に出力する撮像方向ズレ量算出部
とを備えた、という構成を採っている。

【００１５】本発明では、これらの産業上の利用分野が
同一である各手段によって、前述した目的を達成しよう
とするものである。

【００１６】

【作用】車載用画像処理装置では、まず、画像処理を行
う際の基準となる設定情報の補正処理を行う。これは、
まず、所定の補正用マークが付された衝立等の前に車両
を位置付ける。次いで、撮像手段は、この補正用マーク
を撮像する。この補正用マークが撮像された画像データ
は画像処理部に送られ、画像処理部では、まず、位置デ
ータ検出部が、所定の補正用マークを撮像した画像デー
タから当該補正用マークの位置データを検出する。次い
で、撮像方向ズレ量算出部は、基準位置記憶部からの基
準位置データと補正用マークの位置データに基づいて撮
像手段の撮像方向のズレ量を算出する。さらに、設定情
報補正部は、この撮像方向のズレ量に基づいて画像処理
の設定情報を補正する。

【００１７】さらに、通常の画像処理を行う。まず、撮
像手段は、車両前方を撮像する。さらに、画像処理手段
は、この撮像方向のズレ量が考慮された設定情報に基づ
いてこの画像データに対して各種画像処理を行い、処理
結果を表示手段に出力する。表示手段は、この画像処理
手段からの処理結果を表示出力する。

【００１８】画像処理システムでは、まず、撮像した画
像の表示を行う際の基準となる設定情報の補正処理を行
う。これは、まず、所定の補正用マークが付された衝立
等の前に車両を位置付ける。次いで、車両に搭載された
画像表示装置の撮像手段は、この補正用マークを撮像す
る。この補正用マークが撮像された画像データはコント
ローラに送られ、コントローラでは、補正用マークデー
タ出力部が、この補正用マークを撮像した画像データを
補正量算出装置に出力する。

【００１９】さらに、補正量算出装置では、位置データ
検出部が、コントローラから補正用マークデータを受信
して当該撮像した補正用マークの画像データ上の位置を
検出する。次いで、撮像方向ズレ量算出部が、基準位置
記憶部に格納された当該基準位置データと補正用マーク
データとに基づいて撮像手段の撮像方向のズレ量を算出
して設定情報補正部に出力する。すると、設定情報補正
部は、この撮像方向のズレ量データを受信したときに当
該ズレ量に基づいて設定情報を補正する。

【００２０】次に、コントローラは、この撮像方向のズ
レ量データに基づいて補正された設定情報に従って画像
表示制御を行う。即ち、コントローラは、撮像手段が撮
像した画像データの表示制御に際して当該撮像方向のズ
レ量を考慮した表示出力を行う。

【００２１】

【実施例】次に本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。

【００２２】図１は本実施例による車載用画像処理装置
の特徴部分の構成を示すブロック図である。車載用画像
処理装置２は、車両５２前方を撮像すると共に所定の補
正用マーク１０を撮像する撮像手段５４と、所定の設定
情報３７ａに基づいて撮像手段５４により撮像された画
像データ５４ａに対して各種画像処理を行う画像処理手
段３０と、この画像処理手段３０からの処理結果を表示
出力する表示手段５８とを備えている。

【００２３】このうち、画像処理手段３０が、補正用マ
ーク１０が撮像された画像データ５４ａから当該補正用
マーク１０の当該画像データ５４ａ上の位置を検出する
位置データ検出部３２と、補正用マーク１０の画像デー
タ５４ａ上の基準位置データ１４を記憶した基準位置記
憶部３４と、この基準位置記憶部３４に格納された当該
基準位置データ１４と位置データ検出部３２からの位置
データ１２とに基づいて撮像手段５４の撮像方向のズレ
量１８を算出する撮像方向ズレ量算出部３６と、この撮
像方向のズレ量データに基づいて画像処理の設定情報３
７ａを補正する設定情報補正部３７とを備えている。

【００２４】これを詳細に説明する。

【００２５】撮像手段５４は、本実施例ではＣＣＤカメ
ラ５４を用いている。また、表示手段５８としては、画
像を表示するＬＣＤ表示部や、また、音声により警報等
を出力する音声表示部を必要に応じて用いている。

【００２６】画像処理手段３０は、図示しない本来の画
像処理機能を有している。これは、例えば先行車の認識
処理であり、また、白線の認識処理である。通常、これ
らの画像処理では、撮像した画像の適切なしきい値によ
り二値化処理や、画像データ上の特定部分の抽出処理等
を用いている。

【００２７】本実施例による車載用画像処理装置２の一
般的な構成を図２に示す。図２に示す例では、画像処理
手段３０が、本来の目的の画像処理を行う画像処理機能
３８と、ＣＣＤカメラ５４のズレ量を測定するズレ量測
定機能４０と、このズレ量測定機能４０によって測定さ
れた撮像方向のズレ量１８を記憶するズレ量記憶メモリ
２２と、所定の補正用マーク１０の基準位置データ１４
を記憶した基準位置記憶部３４とを備えている。ズレ量
記憶メモリ２２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭで構成され
る。このズレ量１８は、目的とする画像処理機能に設定
情報３７ａとして扱われ、この実施例では、ズレ量記憶
メモリ２２は設定情報記憶部３５として機能する。

【００２８】さらに、ズレ量測定機能４０は、前述した
位置データ検出部３２と、撮像方向ズレ量算出部３６と
から構成される。さらに、ズレ量測定機能４０は補正マ
ーク１０の基準位置１４をその処理に必要とするため、
画像処理手段３０は、この基準位置データ１４を記憶す
る基準位置記憶部３４を備えている。

【００２９】また、画像処理機能３８は、起動時に、ズ
レ量記憶メモリ２２から設定情報３７ａを読み出して、
撮像した画像データ５４ａを逐次補正しつつ目的の画像
処理を行う。

【００３０】このような画像処理において、処理の開始
に先だって当該画像処理に必要な各種情報（設定情報）
を読み込むことにより、画像処理の精度を高めることが
行われている。本実施例の特徴的な処理は、次に示す撮
像手段の設置方向のズレを検出して、この撮像方向のズ
レ量により当該設定情報を補正する点にある。

【００３１】図３は、本実施例による撮像方向のズレ量
を算出する工程を示すフローチャートである。

【００３２】まず、補正用マーク１０と車両５２とが垂
直で且つ一定距離になるよう当該車両５２又は補正用マ
ーク１０を位置付ける（ステップＳ１）。次いで、車両
５２に設置された撮像手段５４により補正用マーク１０
を撮像する（ステップＳ２）。さらに、位置データ検出
部３２は、当該撮像した画像データ５４ａに基づいて補
正用マーク１０の位置データ１２を検出する（ステップ
Ｓ３）。

【００３３】次いで、撮像方向ズレ量算出部３６は、ま
ず、この補正用マーク１０の位置データ１２に基づいて
当該補正用マーク１０が予め定められた基準位置１４か
らのズレ量１６を算出する（ステップＳ４）。次いで、
このズレ量１６に基づいて撮像手段５４の撮像方向５９
のズレ量１８を算出する（ステップＳ５）。

【００３４】この撮像方向のズレ量１８を設定情報３７
ａとして画像処理を行うことで、本実施例では、ＣＣＤ
カメラ５４を設置する精度をある程度簡単にして、設計
上とのズレを画像処理により計測し、そのズレを補正し
た上で本来の処理を行うものである。

【００３５】ステップＳ１では、図４及び図５に示すよ
うに、車両５２の生産工場において、ＣＣＤカメラ５４
をある程度の位置に設置した後、補正用マーク１０のつ
いた衝立１１が設けてある場所に、衝立１１に対して車
両５２の進行方向が垂直でかつある決められた距離ｄと
なるように車両５２を停車する。

【００３６】本実施例では、車両がレール上を走行する
ことで、この垂直且つ一定距離についての必要な精度を
保っている。しかし、これについてはＣＣＤカメラ５４
の位置をどの段階でチェックするかによって種々の手法
が採れる。例えば、車両５２の製造工程の一段階で行う
のであれば、タイヤの付いていない車体が工場のライン
を流れている段階で本実施例による補正量算出を行う
と、特に問題なくこの垂直且つ一定距離の位置付けを行
うことができる。

【００３７】また、ユーザが取り付けるような場合で、
その画像処理が特に精度を必要とするものであれば、車
両を所定位置に停車したのち、ＣＣＤカメラに水平な車
両側面にそれぞれレーザ等の発信器を取り付け、この発
信器からの信号によって衝立１１上の補正マーク１０を
回転又は移動させるようにしても良い。この場合には、
ヘッドランプの光軸のチェック方法等の技術が応用され
る。

【００３８】補正用マーク１０としては、図６に示すよ
うに、十字マーク１０を用いている。この十字マーク１
０は、設計上のＣＣＤカメラ５４の位置から車両の進行
方向に所定距離延ばした位置に来るようにする。即ち、
ＣＣＤカメラ５４が設計通りの位置に設置されていると
するならば、十字マークが画像の中央に映ることとな
る。従って、補正用マーク１０の基準位置１４は画像の
中央の位置となる。

【００３９】この補正用マーク１０は、十字に限らず、
計測するズレに対して適したマークをそれぞれ変えて計
測するようにしても良い。

【００４０】ステップＳ２では、この車両に設置された
撮像手段により十字マークを撮像する。ここでは、ＣＣ
Ｄカメラ５４からのビデオ信号をＡ／Ｄ変換して画像デ
ータ５４としている。さらに、十字マーク１０部分のエ
ッジを抽出している。

【００４１】ステップＳ３では、位置データ検出部３２
が、画像データ５４ａ上の十字マーク１０の位置を算出
する。本実施例では、画像データ５４ａのドットを単位
として位置を特定している。従って、この十字マークの
位置データ１２の精度は、画像データ５４ａの解像度に
依存する。

【００４２】ステップＳ４では、図７に示すように、撮
像方向ズレ量算出部３６が、設計上想定される十字マー
ク１０の基準位置データ１４と、撮像した十字マークの
位置データ１２とを比較して補正用マークの位置のズレ
量を算出する。このズレ量１６は、ｘ軸方向のズレΔｘ
と、ｙ軸方向のズレΔｙとである。

【００４３】ステップＳ５では、撮像方向ズレ量算出部
３６が、十字マーク１０のズレ量１６から撮像方向５９
のズレ量１８を算出する。図８に示すように、水平方向
のズレ角度θｘと、鉛直方向のズレ角度θｙは、次式
（１）により求めることができる。

【００４４】 θｘ≒Δｘ／ｄ， θｙ≒Δｙ／ｄ .............. 式（１）

【００４５】本実施例では、この撮像方向のズレ角度１
８を設定情報３７ａとして設定情報記憶部３５に格納す
る。また、設定情報３７ａが種々の条件についての情報
を具備するものであれば、当該設定情報３７ａを補正す
る。

【００４６】実際に車載用画像処理装置２を起動すると
きには、この設定情報記憶部３５から設定情報３７ａを
読み出して、この設定情報３７ａで示される値だけＣＣ
Ｄカメラ５４がズレているものとして画像処理を行う。

【００４７】例えば、図１６に示したような場合、画像
処理手段３０は、図９（ａ）に示すように画像処理の対
象となる範囲を設定情報３７ａに応じて移動させること
により、従来の不都合を回避している。即ち、画像処理
手段３０は、起動時に設定情報３７ａを読み込んで当該
設定情報３７ａに示される角度分画像処理の対象領域を
変更する。また、図１８で示した例では、図９（ｂ）に
示すように、この設定情報３７ａに従って距離スケール
を変更することにより、画像データ５４ａに対応した正
しい距離スケールを表示することができる。

【００４８】また、図１０に示すように、十字マークの
大きさ、例えば、図示するように縦方向の長さＬ2を設
計上の値Ｌ1と比較することにより、ＣＣＤカメラ５４
の車両の進行方向の軸に対するズレ量Δｄを求めること
ができる。つまり、図１０のように設計上の長さＬ1に
対して計測された長さがＬ2である場合には、カメラ位
置のズレ量Δｄは、次式（２）で求めることができる。

【００４９】 Δｄ＝ｄ（１−Ｌ1／Ｌ2） .............. 式（２）

【００５０】以上のような方法により各種ズレ量を計測
して、このズレ量に基づいて目的の制御を行うようにす
ることによって、ＣＣＤカメラの設置精度が高くないも
のであっても、制御が正しく行われることとなる。

【００５１】図１１はこの各種ズレ量を用いて画像処理
を行う処理工程を示すフローチャートである。まず、こ
の各種ズレ量を記憶した設定情報記憶部３５から設定情
報３７ａを読み出す（ステップＳ１１）。次いで、読み
出した設定情報に基づいて目的の制御を補正する（ステ
ップＳ１２）。さらに、本来の目的の制御を行う（ステ
ップＳ１３）。

【００５２】上述したように本実施例によると、車載用
画像処理装置では、十字マークの位置のズレ量に基づい
てＣＣＤカメラの撮像方向のズレ量を算出し、これを画
像処理の設定情報とするため、撮像方向に多少のズレが
あったとしても当該補正量を用いることで正確な画像処
理が可能となる。従って、ＣＣＤカメラの車両への設置
を精密に行う必要がなくなる。このように、カメラを取
り付けるときに、取付精度を低くしても良くなるため、
簡単に取付ができる。また、カメラの取付位置が設計値
とズレても、目的の制御に影響を与えない。しかも、ズ
レ量の測定が短時間ででき、ズレ量データも自動的に記
憶することができる。さらに、工場においてカメラ位置
の微調整をする必要がなくなり、工程が減り、しかもそ
の取付微調整機構も必要なくなり、製造コストが安くな
る。

【００５３】また、この手法であれば、目的とする画像
処理装置が後付けタイプのものであっても、販売店又は
ユーザが先に述べて多様な十字マークを壁等に付け、車
両を正確に停止位置に停止すれば、撮像方向のズレ量１
８は測定できるので、後付けタイプのシステムの提供が
可能となる。

【００５４】次に、画像表示システムの実施例を説明す
る。

【００５５】図１６に示した簡易的に距離スケールだけ
を表示するような車載用画像処理装置２では、画像デー
タ５４ａ中の高輝度部分の抽出処理や、当該部分の位置
特定処理などの画像処理機能がないものもある。この場
合は、車両５２内にズレ量記憶用メモリ２２だけ付加し
て、撮像方向のズレ量１８の測定は図１２のように外部
の補正量算出装置２によりオフラインで行う。

【００５６】図１３はこの画像表示システム３の構成を
示すブロック図である。画像表示システム３は、車載用
画像表示装置４と、補正量算出装置５とを備えている。

【００５７】このうち、車載用画像表示装置４が、車両
前方を撮像する撮像手段としてＣＣＤカメラ５４と、こ
のＣＣＤカメラ５４により撮像された画像データ５４ａ
を所定の設定情報３７ａに基づいて表示制御するコント
ローラ４４と、当該画像データを表示する図示しない表
示手段５８とを備えている。

【００５８】このうち、コントローラ４４が、所定の補
正用マークを撮像した画像データ５４ａを補正量算出装
置５に出力する補正用マークデータ出力部４６と、所定
の撮像方向のズレ量データ１８を受信したときに当該ズ
レ量１８に基づいて設定情報３７ａを補正する設定情報
補正部４８とを備えている。

【００５９】一方、補正量算出装置５は、設定情報３７
ａの補正量を算出する補正量算出制御手段４３を備えて
いる。

【００６０】しかも、補正量算出制御手段４３が、図１
３に示すように、コントローラ４４から補正用マークデ
ータ４６ａを受信して当該撮像した補正用マーク１０の
画像データ上の位置を検出する位置データ検出部３２
と、補正用マーク１０の画像データ３７ａ上の基準位置
を予め記憶した基準位置記憶部３４と、この基準位置記
憶部３４に格納された当該基準位置データ１４と補正用
マークデータ４６ａによる位置データ１２とに基づいて
ＣＣＤカメラ５４の撮像方向のズレ量１８を算出して設
定情報補正部３７に出力する撮像方向ズレ量算出部３６
とを備えている。また、車載用画像表示装置４と補正量
算出装置５間のデータ転送を制御するインタフェース部
４２を備えている。

【００６１】まず、車載のコントローラ４４からＣＣＤ
カメラ５４から得るビデオ信号を入力して、この補正量
算出装置で撮像方向のズレ量を算出した後、そのズレ量
を車載のコントローラ４４に送信する。車載のコントロ
ーラ４４では、送り出されたズレ量データを受信し、ズ
レ量記憶メモリ２２に書き込む。

【００６２】さらに、コントローラ４４は、 ＣＣＤカ
メラ５４からの画像データの表示処理に際して、ズレ量
記憶メモリ２２に記録されたズレ量データ１８を設定情
報３７ａとして、この設定情報３７ａに従って処理を行
う。この場合であっても、図９（ｂ）に示す如くとな
る。

【００６３】このような画像表示システムでは、画像処
理装置が、高度な画像処理機能を有さないものであって
も、補正量算出装置が撮像方向のズレ量を算出するた
め、ＣＣＤカメラの設置位置に誤差があったとしても、
コントローラが当該ズレ量に基づいて画像表示処理を行
うため、撮像方向のズレ角度にかかわらず正確な画像表
示処理を行うことができる。また、画像表示装置の製造
工程において、ラインに補正量算出装置を設けておくこ
とにより、このような画像表示装置の撮像手段の設置工
程を簡略化することができる。

【００６４】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、位置データ検出部が、補正用マー
クが撮像された画像データから当該補正用マークの位置
データを検出し、撮像方向ズレ量算出部が、基準位置デ
ータとこの位置データとに基づいて撮像手段の撮像方向
のズレ量を算出するため、撮像手段の設置位置の誤差を
定量化することができる。さらに、設定情報補正部が、
この撮像方向のズレ量に基づいて画像処理の設定情報を
補正するため、画像処理手段は、撮像方向に多少のズレ
があったとしても当該設定情報に従うことにより正確な
画像処理を行うことができる。このように、撮像手段の
設置位置に誤差があったとしても正確に画像処理を行う
ことのできる従来にない優れた車載用画像処理装置を提
供することができる。

【００６５】また、この車載用画像処理装置では、撮像
手段の設置位置に誤差があったとしても正確に画像処理
を行うため、撮像手段の設置を精密に行う必要がなくな
る。即ち、この車載用画像処理装置は、撮像手段の設置
工程が簡略化されるため、製造が容易であるという効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の特徴部分の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】図１に示した実施例による車載用画像処理装置
の一般的な構成を示すブロック図である。

【図３】図１に示した実施例の処理工程を示すフローチ
ャートである。

【図４】図３に示したステップＳ１での補正用マークと
車両との位置関係を示す側面図である。

【図５】図４に示した補正用マークと車両との位置関係
の上面図である。

【図６】図３に示した補正用マークの一例を示す説明図
である。

【図７】図３に示したステップＳ３での補正用マークの
ズレ量の一例を示す説明図である。

【図８】図３に示したステップＳ４での撮像方向のズレ
量の一例を示す説明図である。

【図９】図３に示した方法により算出した撮像方向の補
正量を用いてカメラ向きの影響を補正した場合の画像処
理例を示す説明図であり、図９（ａ）は先行車の認識処
理の場合を示す図で、図９（ｂ）は簡易距離表示の場合
を示す図である。

【図１０】カメラ設置位置の撮像方向の軸上の位置ズレ
量を算出する例を示す説明図である。

【図１１】設定情報に従った画像処理の処理工程を示す
フローチャートである。

【図１２】本発明による画像表示システムの構成を示す
ブロック図である。

【図１３】図１２に示した補正量算出装置の構成を示す
ブロック図である。

【図１４】従来の車載用画像処理装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１５】図１４に示したＣＣＤカメラの取り付け位置
により撮像方向が左右に変更される例を示す説明図で、
図１５（ａ）は正常な場合を示し、図１５（ｂ）は左側
にズレた場合の例を示す説明図である。

【図１６】図１４に示したＣＣＤカメラが撮像した画像
データの例を示す説明図であり、図１６（ａ）は撮像方
向が正常な場合の例を示す図で、図１６（ｂ）は図１５
（ｂ）に示した場合の例を示す図である。

【図１７】図１４に示したＣＣＤカメラの取り付け位置
により撮像方向が上下に変更される例を示す説明図で、
図１７（ａ）は正常な場合を示し、図１７（ｂ）は下方
向にズレた場合の例を示す説明図である。

【図１８】図１４に示したＣＣＤカメラが撮像した画像
データの例を示す説明図であり、図１８（ａ）は撮像方
向が正常な場合の例を示す図で、図１８（ｂ）は図１７
（ｂ）に示した場合の例を示す図である。

【符号の説明】

２ 車載用画像処理装置 ３ 画像表示システム ４ 車載用画像表示装置 ５ 補正量算出装置 １０ 補正用マーク（十字マーク） １２ 補正用マークの位置データ １４ 補正用マークの基準位置データ １６ 補正用マークのズレ量 １８ 撮像方向のズレ量 ２０ 撮像方向の補正量 ３０ 画像処理手段 ３２ 位置データ検出部 ３４ 基準位置記憶部 ３６ 撮像方向ズレ量算出部 ５２ 車両 ５４ 撮像手段（ＣＣＤカメラ） ５４ａ 画像データ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両前方を撮像すると共に所定の補正用
   マークを撮像する撮像手段と、所定の設定情報に基づい
   て前記撮像手段により撮像された画像データに対して各
   種画像処理を行う画像処理手段と、この画像処理手段か
   らの処理結果を表示出力する表示手段とを備え、 前記画像処理手段が、前記補正用マークが撮像された画
   像データから当該補正用マークの当該画像データ上の位
   置を検出する位置データ検出部と、前記補正用マークの
   画像データ上の基準位置データを記憶した基準位置記憶
   部と、この基準位置記憶部に格納された当該基準位置デ
   ータと前記位置データ検出からの前記位置データとに基
   づいて前記撮像手段の撮像方向のズレ量を算出する撮像
   方向ズレ量算出部と、この撮像方向のズレ量データに基
   づいて前記画像処理の設定情報を補正する設定情報補正
   部とを備えたことを特徴とする車載用画像処理装置。
2. 【請求項２】 前記撮像方向ズレ量算出部が、前記撮像
   された補正用マークについて予め定められた基準位置か
   らの位置ズレ量を算出する機能と、当該位置ズレ量に基
   づいて前記撮像手段の撮像方向の角度のズレ量を算出す
   る機能とを備えたことを特徴とする請求項１記載の車載
   用画像処理装置。
3. 【請求項３】 車両前方を撮像する撮像手段と、この撮
   像手段により撮像された画像データを所定の設定情報に
   基づいて表示制御するコントローラと、当該画像データ
   を表示する表示手段とを有する画像表示装置と、 前記設定情報の補正量を算出する補正量算出制御手段を
   有する補正量算出装置とを備えた画像表示システムにお
   いて、 前記コントローラが、所定の補正用マークを撮像した画
   像データを前記補正量算出装置に出力する補正用マーク
   データ出力部と、所定の撮像方向のズレ量データを受信
   したときに当該ズレ量に基づいて前記設定情報を補正す
   る設定情報補正部とを備え、 前記補正量算出制御手段が、前記コントローラから前記
   補正用マークデータを受信して当該撮像した補正用マー
   クの画像データ上の位置を検出する位置データ検出部
   と、前記補正用マークの前記画像データ上の基準位置を
   予め記憶した基準位置記憶部と、この基準位置記憶部に
   格納された当該基準位置データと前記補正用マークデー
   タによる前記位置データとに基づいて前記撮像手段の撮
   像方向のズレ量を算出して前記設定情報補正部に出力す
   る撮像方向ズレ量算出部とを備えたことを特徴とする画
   像表示システム。