JP2001091984A - 車載カメラの撮像方向の検査方法およびその検査装置、並びに車載センサの取り付け構造 - Google Patents
車載カメラの撮像方向の検査方法およびその検査装置、並びに車載センサの取り付け構造Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車載カメラの撮像方向を検査する際に、その良
否判定を効率的に行うことができる検査手法を提供する
こと 【解決手段】車体に取り付けられたカメラ１により撮像
された撮像画像が表示装置１７に表示され、検査者が、
表示された撮像画像における基準パターンの位置と判定
パターンの位置とを比較することにより、カメラ１の撮
像方向の良否を検査する検査方法において、まず、車輌
前方の予め規定された位置に配置されていると共に基準
パターンが描かれたテストチャートを、カメラ１で撮像
することによって撮像画像を得る。つぎに、撮像画像の
所定の位置に判定パターンを設定する。そして、判定パ
ターンが設定された撮像画像を表示装置１７に表示する
否判定を効率的に行うことができる検査手法を提供する
こと 【解決手段】車体に取り付けられたカメラ１により撮像
された撮像画像が表示装置１７に表示され、検査者が、
表示された撮像画像における基準パターンの位置と判定
パターンの位置とを比較することにより、カメラ１の撮
像方向の良否を検査する検査方法において、まず、車輌
前方の予め規定された位置に配置されていると共に基準
パターンが描かれたテストチャートを、カメラ１で撮像
することによって撮像画像を得る。つぎに、撮像画像の
所定の位置に判定パターンを設定する。そして、判定パ
ターンが設定された撮像画像を表示装置１７に表示する
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌に
搭載されたカメラの撮像方向の検査方法、その検査シス
テム、および取り付けプレートを用いた車載カメラの取
り付け構造に関する。
搭載されたカメラの撮像方向の検査方法、その検査シス
テム、および取り付けプレートを用いた車載カメラの取
り付け構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、単眼カメラやステレオカメラをプ
レビューセンサとして用いた車外監視装置が注目されて
いる。この類の監視装置は、車体に取り付けられた車載
カメラによって自車輌前方の景色を撮像し、この撮像画
像に基づき画像認識技術（ステレオ方式では三角測量の
原理も併用）を用いて自車輌前方の走行状況を認識す
る。そして、必要に応じて、ドライバーに注意を喚起し
たり、シフトダウンによる減速といった車輌挙動制御を
行う。
レビューセンサとして用いた車外監視装置が注目されて
いる。この類の監視装置は、車体に取り付けられた車載
カメラによって自車輌前方の景色を撮像し、この撮像画
像に基づき画像認識技術（ステレオ方式では三角測量の
原理も併用）を用いて自車輌前方の走行状況を認識す
る。そして、必要に応じて、ドライバーに注意を喚起し
たり、シフトダウンによる減速といった車輌挙動制御を
行う。
【０００３】このような監視用のカメラを車体に取り付
ける際には、その取り付け位置に関して高レベルの精度
が要求される。なぜなら、カメラの取り付け位置にずれ
が生じると、それに起因してカメラの撮像方向がずれて
しまうため、監視制御の信頼性の低下を招いてしまうか
らである。特に、車載カメラとしてステレオカメラを用
いる場合、その撮像方向の精度に関しては極めて高いレ
ベルが要求される。ステレオ方式では一対の撮像画像に
おける視差から距離を算出しているため、撮像方向のず
れは算出距離に直接影響してしまうからである。しかし
ながら、実際には、車体自体の歪みやカメラの取り付け
精度上の限界から、個体毎に車載カメラの撮像方向にば
らつきが生じる。そこで、この撮像方向がずれている場
合、アフィン変換等の画像変換を撮像画像に施すことに
よって、このような撮像ずれを等価的に微調整する手法
が採られている。
ける際には、その取り付け位置に関して高レベルの精度
が要求される。なぜなら、カメラの取り付け位置にずれ
が生じると、それに起因してカメラの撮像方向がずれて
しまうため、監視制御の信頼性の低下を招いてしまうか
らである。特に、車載カメラとしてステレオカメラを用
いる場合、その撮像方向の精度に関しては極めて高いレ
ベルが要求される。ステレオ方式では一対の撮像画像に
おける視差から距離を算出しているため、撮像方向のず
れは算出距離に直接影響してしまうからである。しかし
ながら、実際には、車体自体の歪みやカメラの取り付け
精度上の限界から、個体毎に車載カメラの撮像方向にば
らつきが生じる。そこで、この撮像方向がずれている場
合、アフィン変換等の画像変換を撮像画像に施すことに
よって、このような撮像ずれを等価的に微調整する手法
が採られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな画像変換によって微調整可能なレンジはあまり広く
ない。そのため、車載カメラの撮像方向が適正範囲（す
なわちアフィン変換等により微調整可能な範囲）から大
きくずれてしまっている場合、画像変換による調整は困
難となる。そこで、カメラの取り付け完了後に行われる
検査工程において、取り付けられたカメラの撮像方向が
適正範囲内に収まっているか否かを検査する必要があ
る。この検査において、撮像方向が適正な範囲から外れ
てしまっていると判定されたサンプルについては、撮像
方向が適正範囲に収まるように、カメラを取り付け直す
などの機械的な再調整を行う必要がある。そのため、こ
のような検査の効率化・自動化を図ることができる検査
手法の確立が強く望まれている。
うな画像変換によって微調整可能なレンジはあまり広く
ない。そのため、車載カメラの撮像方向が適正範囲（す
なわちアフィン変換等により微調整可能な範囲）から大
きくずれてしまっている場合、画像変換による調整は困
難となる。そこで、カメラの取り付け完了後に行われる
検査工程において、取り付けられたカメラの撮像方向が
適正範囲内に収まっているか否かを検査する必要があ
る。この検査において、撮像方向が適正な範囲から外れ
てしまっていると判定されたサンプルについては、撮像
方向が適正範囲に収まるように、カメラを取り付け直す
などの機械的な再調整を行う必要がある。そのため、こ
のような検査の効率化・自動化を図ることができる検査
手法の確立が強く望まれている。
【０００５】この発明はこのような事情に鑑みてなされ
たもので、その目的は、車載カメラの撮像方向を検査す
る際に、その良否判定を効率的に行うことができる検査
手法を提供することである。
たもので、その目的は、車載カメラの撮像方向を検査す
る際に、その良否判定を効率的に行うことができる検査
手法を提供することである。
【０００６】また、この発明の別の目的は、撮像方向が
ずれていると判定された場合に、その再調整を行う上で
有効な情報を作業者に提供することで、再調整の効率化
を図ることである。
ずれていると判定された場合に、その再調整を行う上で
有効な情報を作業者に提供することで、再調整の効率化
を図ることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、第１の発明は、車体に取り付けられたカメラによ
り撮像された撮像画像が表示装置に表示され、検査者
が、表示された撮像画像における基準パターンの位置と
判定パターンの位置とを比較することにより、カメラの
撮像方向の良否を検査する検査方法において、車輌前方
の予め規定された位置に配置されていると共に基準パタ
ーンが描かれたテストチャートを、カメラで撮像するこ
とによって撮像画像を得るステップと、撮像画像の所定
の位置に判定パターンを設定するステップと、判定パタ
ーンが設定された撮像画像を表示装置に表示するステッ
プとを有する車載カメラの撮像方向の検査方法を提供す
る。
めに、第１の発明は、車体に取り付けられたカメラによ
り撮像された撮像画像が表示装置に表示され、検査者
が、表示された撮像画像における基準パターンの位置と
判定パターンの位置とを比較することにより、カメラの
撮像方向の良否を検査する検査方法において、車輌前方
の予め規定された位置に配置されていると共に基準パタ
ーンが描かれたテストチャートを、カメラで撮像するこ
とによって撮像画像を得るステップと、撮像画像の所定
の位置に判定パターンを設定するステップと、判定パタ
ーンが設定された撮像画像を表示装置に表示するステッ
プとを有する車載カメラの撮像方向の検査方法を提供す
る。
【０００８】ここで、上記設定するステップは、水平方
向に延在した少なくとも一本の基準線と垂直方向に延在
した少なくとも一本の基準線とを有する判定パターン
を、撮像画像に設定するステップであることが好まし
い。
向に延在した少なくとも一本の基準線と垂直方向に延在
した少なくとも一本の基準線とを有する判定パターン
を、撮像画像に設定するステップであることが好まし
い。
【０００９】また、第２の発明は、車体に取り付けられ
たカメラの撮像方向を検査する検査方法において、車輌
前方の予め規定された位置に配置されていると共に基準
パターンが描かれたテストチャートを、カメラで撮影す
ることによって撮像画像を得るステップと、撮像画像に
おける基準パターンの位置を特定するステップと、当該
特定された基準パターンの位置とカメラの撮像方向に関
する適正な範囲を規定した適正範囲との関係に基づい
て、カメラの撮像方向の良否判定を行うステップとを有
する車載カメラの撮像方向の検査方法を提供する。
たカメラの撮像方向を検査する検査方法において、車輌
前方の予め規定された位置に配置されていると共に基準
パターンが描かれたテストチャートを、カメラで撮影す
ることによって撮像画像を得るステップと、撮像画像に
おける基準パターンの位置を特定するステップと、当該
特定された基準パターンの位置とカメラの撮像方向に関
する適正な範囲を規定した適正範囲との関係に基づい
て、カメラの撮像方向の良否判定を行うステップとを有
する車載カメラの撮像方向の検査方法を提供する。
【００１０】ここで、上記特定するステップは、撮像画
像中の所定の領域毎に、予め用意された所定の輝度特性
パターンとの相関を評価するステップと、最も大きな相
関を有すると判断された領域の位置を、基準パターンの
位置として特定するステップとを含んでいてもよい。こ
の輝度特性パターンは、撮像画像に映し出された基準パ
ターンと同じ輝度特性を有している。
像中の所定の領域毎に、予め用意された所定の輝度特性
パターンとの相関を評価するステップと、最も大きな相
関を有すると判断された領域の位置を、基準パターンの
位置として特定するステップとを含んでいてもよい。こ
の輝度特性パターンは、撮像画像に映し出された基準パ
ターンと同じ輝度特性を有している。
【００１１】また、基準パターンの位置を特定するステ
ップは、撮像画像における所定の探索範囲内を探索する
ことにより、輝度特性パターンとの相関を評価するステ
ップを含むことが好ましい。この探索範囲の設定位置
は、カメラが適切に取り付けらた状態で撮像画像に映し
出される基準パターンの位置に基づいて設定される。ま
た、探索範囲の面積は、カメラの取り付けずれに起因し
たカメラの撮像方向のずれを考慮して設定される。
ップは、撮像画像における所定の探索範囲内を探索する
ことにより、輝度特性パターンとの相関を評価するステ
ップを含むことが好ましい。この探索範囲の設定位置
は、カメラが適切に取り付けらた状態で撮像画像に映し
出される基準パターンの位置に基づいて設定される。ま
た、探索範囲の面積は、カメラの取り付けずれに起因し
たカメラの撮像方向のずれを考慮して設定される。
【００１２】上述した第１および第２の発明において、
基準パターンは、典型的には十字状のパターンまたは口
字状のパターンであることが好ましい。
基準パターンは、典型的には十字状のパターンまたは口
字状のパターンであることが好ましい。
【００１３】また、第２の発明において、基準パターン
が適正範囲から逸脱している場合、基準パターンの逸脱
量に応じて、カメラの取り付け状態の現状を示した情報
またはカメラの取り付け調整に関する情報を検査者に通
知するステップをさらに設けてもよい。
が適正範囲から逸脱している場合、基準パターンの逸脱
量に応じて、カメラの取り付け状態の現状を示した情報
またはカメラの取り付け調整に関する情報を検査者に通
知するステップをさらに設けてもよい。
【００１４】また、第２の発明は、交換可能な取り付け
部材を介して車体に取り付けられており、取り付け部材
の形状によってカメラの撮像方向が決定されるような車
載カメラの撮像方向の検査方法にとして用いることが好
ましい。この場合、上記通知するステップは、予め用意
され、かつそれぞれか異なる形状を有する複数の取り付
け部材から、基準パターンの逸脱量が最も小さくなるよ
うな形状を有する取り付け部材を選択し、当該選択され
た取り付け部材を検査者に通知するステップであること
が好ましい。
部材を介して車体に取り付けられており、取り付け部材
の形状によってカメラの撮像方向が決定されるような車
載カメラの撮像方向の検査方法にとして用いることが好
ましい。この場合、上記通知するステップは、予め用意
され、かつそれぞれか異なる形状を有する複数の取り付
け部材から、基準パターンの逸脱量が最も小さくなるよ
うな形状を有する取り付け部材を選択し、当該選択され
た取り付け部材を検査者に通知するステップであること
が好ましい。
【００１５】第３の発明は、車載カメラの撮像方向を検
査する検査装置において、車体に取り付けられ、かつ、
車輌前方の状況を撮像することにより撮像画像を出力す
るカメラと、撮像画像にスーパーインポース処理を施す
ように指示された場合に、撮像画像の所定の位置に所定
の判定パターンを重ね合わせる処理手段と、撮像画像を
表示する表示手段とを有している。このカメラは、検査
時において、車輌前方の予め規定された位置に配置さ
れ、かつ所定の基準パターンが描かれたテストチャート
を撮像する。また、処理手段は、検査時において、撮像
画像にスーパーインポーズ処理を施す。さらに、表示装
置は、検査時において、撮像画像における基準パターン
の位置と判定パターンの位置とを比較可能な状態で表示
する。
査する検査装置において、車体に取り付けられ、かつ、
車輌前方の状況を撮像することにより撮像画像を出力す
るカメラと、撮像画像にスーパーインポース処理を施す
ように指示された場合に、撮像画像の所定の位置に所定
の判定パターンを重ね合わせる処理手段と、撮像画像を
表示する表示手段とを有している。このカメラは、検査
時において、車輌前方の予め規定された位置に配置さ
れ、かつ所定の基準パターンが描かれたテストチャート
を撮像する。また、処理手段は、検査時において、撮像
画像にスーパーインポーズ処理を施す。さらに、表示装
置は、検査時において、撮像画像における基準パターン
の位置と判定パターンの位置とを比較可能な状態で表示
する。
【００１６】ここで、処理手段は、水平方向に延在した
少なくとも一本の基準線と垂直方向に延在した少なくと
も一本の基準線とを有する判定パターンを、撮像画像に
重ね合わせるようにしてもよい。
少なくとも一本の基準線と垂直方向に延在した少なくと
も一本の基準線とを有する判定パターンを、撮像画像に
重ね合わせるようにしてもよい。
【００１７】第４の発明は、車体に取り付けられたカメ
ラの撮像方向を検査する検査装置において、車体に取り
付けられ、かつ、車輌前方の状況を撮像することにより
撮像画像を出力するカメラと、検査時に車輌前方の予め
規定された位置に配置されていると共に所定の基準パタ
ーンが描かれたテストチャートを、カメラで撮像するこ
とによって得られた撮像画像に基づいて、カメラの撮像
方向を検査する検査手段とを有する。ここで、検査手段
は、撮像画像における基準パターンの位置を特定する。
そして、当該特定された基準パターンの位置がカメラの
撮像方向に関する適正な範囲を規定した適正範囲内にあ
る場合、カメラの撮像方向が良好であると判定すると共
に、基準パターンの位置が適正範囲から外れている場
合、カメラの撮像方向が不良であると判定する。
ラの撮像方向を検査する検査装置において、車体に取り
付けられ、かつ、車輌前方の状況を撮像することにより
撮像画像を出力するカメラと、検査時に車輌前方の予め
規定された位置に配置されていると共に所定の基準パタ
ーンが描かれたテストチャートを、カメラで撮像するこ
とによって得られた撮像画像に基づいて、カメラの撮像
方向を検査する検査手段とを有する。ここで、検査手段
は、撮像画像における基準パターンの位置を特定する。
そして、当該特定された基準パターンの位置がカメラの
撮像方向に関する適正な範囲を規定した適正範囲内にあ
る場合、カメラの撮像方向が良好であると判定すると共
に、基準パターンの位置が適正範囲から外れている場
合、カメラの撮像方向が不良であると判定する。
【００１８】また、検査手段は、撮像画像中の所定の領
域毎に、予め用意された所定の輝度特性パターンとの相
関を評価すると共に、最も大きな相関を有すると判断さ
れた領域の位置を基準パターンの位置として特定するこ
とが好ましい。この輝度特性パターンは、撮像画像に映
し出された基準パターンと同じ輝度特性を有している。
域毎に、予め用意された所定の輝度特性パターンとの相
関を評価すると共に、最も大きな相関を有すると判断さ
れた領域の位置を基準パターンの位置として特定するこ
とが好ましい。この輝度特性パターンは、撮像画像に映
し出された基準パターンと同じ輝度特性を有している。
【００１９】また、検査手段は、撮像画像における所定
の探索範囲内において、当該探索領域内に存在する領域
毎に輝度特性パターンとの相関を評価してもよい。この
探索範囲の設定位置は、カメラが適切に取り付けらた状
態で撮像画像に映し出される基準パターンの位置に基づ
いて設定される。また、探索範囲の面積は、カメラの取
り付けずれに起因したカメラの撮像方向のずれを考慮し
て設定される。
の探索範囲内において、当該探索領域内に存在する領域
毎に輝度特性パターンとの相関を評価してもよい。この
探索範囲の設定位置は、カメラが適切に取り付けらた状
態で撮像画像に映し出される基準パターンの位置に基づ
いて設定される。また、探索範囲の面積は、カメラの取
り付けずれに起因したカメラの撮像方向のずれを考慮し
て設定される。
【００２０】さらに、第３または第４の発明において、
基準パターンは、十字状のパターンまたは口字状のパタ
ーンであることが好ましい。
基準パターンは、十字状のパターンまたは口字状のパタ
ーンであることが好ましい。
【００２１】また、第４の発明に関して、カメラが取り
付け部材を介して車体に取り付けられている構造におい
て、検査手段は、基準パターンの位置が適正範囲から外
れている場合、適正範囲を基準とした基準パターンの逸
脱量に応じて、カメラの取り付け調整に関する指示情報
を出力するようにしてもよい。
付け部材を介して車体に取り付けられている構造におい
て、検査手段は、基準パターンの位置が適正範囲から外
れている場合、適正範囲を基準とした基準パターンの逸
脱量に応じて、カメラの取り付け調整に関する指示情報
を出力するようにしてもよい。
【００２２】この取り付け部材は、カメラとは独立した
交換可能な部材であり、取り付け部材の形状によってカ
メラの撮像方向が決定されるような部材を用いてもよ
い。この場合、検査手段は、それぞれか異なる形状を有
する複数の交換用の取り付け部材から、基準パターンの
逸脱量が最も小さくなるような形状を有する取り付け部
材を選択し、当該選択された取り付け部材に関する指示
情報を出力する。
交換可能な部材であり、取り付け部材の形状によってカ
メラの撮像方向が決定されるような部材を用いてもよ
い。この場合、検査手段は、それぞれか異なる形状を有
する複数の交換用の取り付け部材から、基準パターンの
逸脱量が最も小さくなるような形状を有する取り付け部
材を選択し、当該選択された取り付け部材に関する指示
情報を出力する。
【００２３】また、この取り付け部材は、車長方向断面
がテーパー形状を有する板状部材であって、そのテーパ
ー形状によって、カメラの撮像方向の垂直成分が決定さ
れるような部材を用いてもよい。
がテーパー形状を有する板状部材であって、そのテーパ
ー形状によって、カメラの撮像方向の垂直成分が決定さ
れるような部材を用いてもよい。
【００２４】第５の発明は、車載センサの取り付け構造
において、車輌前方の走行状況を撮像するセンサが組み
付けられたセンサ組立体と、センサ組立体とは独立して
形成された取り付け部材とを有し、センサ組立体は、取
り付け部材を介在させた状態で車体に取り付けられてお
り、かつ、取り付け部材の形状に基づいてセンサの監視
方向が決定される車載センサの取り付け構造を提供す
る。
において、車輌前方の走行状況を撮像するセンサが組み
付けられたセンサ組立体と、センサ組立体とは独立して
形成された取り付け部材とを有し、センサ組立体は、取
り付け部材を介在させた状態で車体に取り付けられてお
り、かつ、取り付け部材の形状に基づいてセンサの監視
方向が決定される車載センサの取り付け構造を提供す
る。
【００２５】第６の発明は、車載センサの取り付け構造
において、取り付け部材と、取り付け部材を介在させた
状態で車体に取り付けられており、かつ、車輌前方の走
行状況を撮像するセンサが組み付けられたセンサ組立体
とを有し、取り付け部材は、センサ組立体を取り外すこ
とによって交換可能であり、かつ、取り付け部材の形状
に基づいてセンサの監視方向が決定される車載センサの
取り付け構造を提供する。
において、取り付け部材と、取り付け部材を介在させた
状態で車体に取り付けられており、かつ、車輌前方の走
行状況を撮像するセンサが組み付けられたセンサ組立体
とを有し、取り付け部材は、センサ組立体を取り外すこ
とによって交換可能であり、かつ、取り付け部材の形状
に基づいてセンサの監視方向が決定される車載センサの
取り付け構造を提供する。
【００２６】第５または第６の発明において、取り付け
部材は、板状部材であると共に板厚の状態によってセン
サの監視方向が決定される構造であることが好ましい。
部材は、板状部材であると共に板厚の状態によってセン
サの監視方向が決定される構造であることが好ましい。
【００２７】また、この取り付け部材は、車長方向断面
がテーパー形状を有しており、当該テーパー形状によっ
てセンサの監視方向の垂直成分が決定されるような構造
であることも望ましい。
がテーパー形状を有しており、当該テーパー形状によっ
てセンサの監視方向の垂直成分が決定されるような構造
であることも望ましい。
【００２８】さらに、取り付け部材は、形状が異なる他
の取り付け部材に交換することによって、センサの監視
方向を調整可能とすることが好ましい。
の取り付け部材に交換することによって、センサの監視
方向を調整可能とすることが好ましい。
【００２９】一方、センサが車体に取り付けられた状態
において、取り付け部材とセンサ組立体との接合面が水
平面と一致しないようにすることが好ましい。
において、取り付け部材とセンサ組立体との接合面が水
平面と一致しないようにすることが好ましい。
【００３０】一方、第５または第６の発明において、セ
ンサ組立体を車体に固定する固定部材をさらに設ける。
この場合、センサ組立体が車体に固定されている状態
で、固定部材を取り外すことにより、取り付け部材がセ
ンサ組立体とは独立した部材になるようにすることが好
ましい。
ンサ組立体を車体に固定する固定部材をさらに設ける。
この場合、センサ組立体が車体に固定されている状態
で、固定部材を取り外すことにより、取り付け部材がセ
ンサ組立体とは独立した部材になるようにすることが好
ましい。
【００３１】また、第５および第６の発明において、取
り付け部材は、形状が僅かに相違した他の取り付け部材
に交換可能である場合、それぞれの取り付け部材には、
当該取り付け部材の形状の特徴を示した識別マークが付
されていることが好ましい。この場合、識別マークが付
される位置は、センサが車体に取り付けられた状態で
は、外観上確認できない位置であることが望ましい。
り付け部材は、形状が僅かに相違した他の取り付け部材
に交換可能である場合、それぞれの取り付け部材には、
当該取り付け部材の形状の特徴を示した識別マークが付
されていることが好ましい。この場合、識別マークが付
される位置は、センサが車体に取り付けられた状態で
は、外観上確認できない位置であることが望ましい。
【００３２】なお、上述した第１から第４の発明におけ
るカメラは、ステレオカメラであることが好ましい。ま
た、第１および第３の発明において、判定パターンが設
定された撮像画像はナビゲーション装置が有するナビゲ
ーションディスプレイに表示することが好ましい。
るカメラは、ステレオカメラであることが好ましい。ま
た、第１および第３の発明において、判定パターンが設
定された撮像画像はナビゲーション装置が有するナビゲ
ーションディスプレイに表示することが好ましい。
【００３３】
【発明の実施の形態】（第１の実施例）図１は、車載カ
メラの一例としてステレオカメラ１を用いたステレオ式
車外監視装置のブロック図である。車輌の前方の走行状
態を撮像するステレオカメラ１は、所定の基線長で配置
された一対のカメラ２ａ，２ｂで構成されている。ステ
レオカメラ１の車体への取り付けは、後述する撮像方向
の検査方法と関連するので、以下、ステレオカメラ１の
取り付け構造について、図１７から図１９を参照して概
略的に説明する。図１７はステレオカメラ１の正面図で
あり、図１８は、ステレオカメラ１の取り付け構造の全
体的な展開斜視図である。また、図１９は、ステレオカ
メラ１の取り付け部分の要部を示した展開斜視図であ
る。
メラの一例としてステレオカメラ１を用いたステレオ式
車外監視装置のブロック図である。車輌の前方の走行状
態を撮像するステレオカメラ１は、所定の基線長で配置
された一対のカメラ２ａ，２ｂで構成されている。ステ
レオカメラ１の車体への取り付けは、後述する撮像方向
の検査方法と関連するので、以下、ステレオカメラ１の
取り付け構造について、図１７から図１９を参照して概
略的に説明する。図１７はステレオカメラ１の正面図で
あり、図１８は、ステレオカメラ１の取り付け構造の全
体的な展開斜視図である。また、図１９は、ステレオカ
メラ１の取り付け部分の要部を示した展開斜視図であ
る。
【００３４】ステレオカメラ１のシャーシ３１は、カメ
ラ２ａ，２ｂの重量や走行時の加減速により変形しない
ように、高剛性のアルミ合金で形成されている。進行方
向に向かって右側に位置したシャーシ３１の端部には、
メインカメラ２ａが装着されている。このカメラ２ａ中
に内蔵されたＣＣＤ等のイメージセンサからの出力信号
によって基準画像が得られる。一方、シャーシ３１の左
側端部にはサブカメラ２ｂが装着されており、このカメ
ラ２ｂからの出力信号によって比較画像が得られる。シ
ャーシ３１の中央部には、シャーシ３１の上面と下面と
を貫通する３つの取り付け孔（ボルト３３の取り付け
孔）が形成されている。また、ステレオカメラ１を車体
（フロントレール４１）に取り付ける際の位置決めを行
うために、シャーシ３１の中央部には２つのロケータピ
ン３２が形成されている。
ラ２ａ，２ｂの重量や走行時の加減速により変形しない
ように、高剛性のアルミ合金で形成されている。進行方
向に向かって右側に位置したシャーシ３１の端部には、
メインカメラ２ａが装着されている。このカメラ２ａ中
に内蔵されたＣＣＤ等のイメージセンサからの出力信号
によって基準画像が得られる。一方、シャーシ３１の左
側端部にはサブカメラ２ｂが装着されており、このカメ
ラ２ｂからの出力信号によって比較画像が得られる。シ
ャーシ３１の中央部には、シャーシ３１の上面と下面と
を貫通する３つの取り付け孔（ボルト３３の取り付け
孔）が形成されている。また、ステレオカメラ１を車体
（フロントレール４１）に取り付ける際の位置決めを行
うために、シャーシ３１の中央部には２つのロケータピ
ン３２が形成されている。
【００３５】ステレオカメラ１（ここでは、カメラ２
ａ，２ｂを組み付けたステレオカメラ組立体１）は、ル
ームミラー４０の近傍において、取り付け部材としての
取り付けプレート３０を用いて、車体（本実施例ではフ
ロントレール４１）に装着されている。この装着状態に
おいて、ステレオカメラ組立体１とフロントレール４１
との間には、所定の板厚を有する取り付けプレート３０
が介在している。ステレオカメラ組立体１の取り付け作
業においては、まず、シャーシ３１に形成されたロケー
タピン３２を取り付けプレート３０の位置決め用貫通孔
３０ａに挿入する。各貫通孔３０ａは、取り付けプレー
ト３０の上面に形成されたある高さを有するボス３７上
にそれぞれ形成されている。図示した識別マーク表示領
域３８（取り付けプレート３０の上面で破線で囲われた
領域）には、取り付けプレート３０を特定するために識
別マークが記されている。詳細については後述するが、
この取り付けプレート３０は、図１５に示したように車
長断面のテーパー形状が僅かに異なるプレートＡ〜Ｄと
交換することができる。各プレートＡ〜Ｄ，STNDは外見
上は非常に類似しているため、某かの識別マークがない
と作業者がプレートを混同してしまうおそれがある。そ
こで、作業者が各プレート形状の特徴を容易に判別可能
とするために、各プレートの形状に応じた識別マークが
付されている。識別マークは、文字（図１５の例でいえ
ば「Ａ」〜「Ｄ」，「STND」）、数字、記号、或いはド
ット数等をはじめとして、作業者等が判別可能な類のも
のであればどのようなものであっても構わない。また、
取り付けプレート３０の表面に識別マークを直接プリン
トする場合のほか、プレート３０の押し出し形成等も含
めて、その形成方法は問わない。
ａ，２ｂを組み付けたステレオカメラ組立体１）は、ル
ームミラー４０の近傍において、取り付け部材としての
取り付けプレート３０を用いて、車体（本実施例ではフ
ロントレール４１）に装着されている。この装着状態に
おいて、ステレオカメラ組立体１とフロントレール４１
との間には、所定の板厚を有する取り付けプレート３０
が介在している。ステレオカメラ組立体１の取り付け作
業においては、まず、シャーシ３１に形成されたロケー
タピン３２を取り付けプレート３０の位置決め用貫通孔
３０ａに挿入する。各貫通孔３０ａは、取り付けプレー
ト３０の上面に形成されたある高さを有するボス３７上
にそれぞれ形成されている。図示した識別マーク表示領
域３８（取り付けプレート３０の上面で破線で囲われた
領域）には、取り付けプレート３０を特定するために識
別マークが記されている。詳細については後述するが、
この取り付けプレート３０は、図１５に示したように車
長断面のテーパー形状が僅かに異なるプレートＡ〜Ｄと
交換することができる。各プレートＡ〜Ｄ，STNDは外見
上は非常に類似しているため、某かの識別マークがない
と作業者がプレートを混同してしまうおそれがある。そ
こで、作業者が各プレート形状の特徴を容易に判別可能
とするために、各プレートの形状に応じた識別マークが
付されている。識別マークは、文字（図１５の例でいえ
ば「Ａ」〜「Ｄ」，「STND」）、数字、記号、或いはド
ット数等をはじめとして、作業者等が判別可能な類のも
のであればどのようなものであっても構わない。また、
取り付けプレート３０の表面に識別マークを直接プリン
トする場合のほか、プレート３０の押し出し形成等も含
めて、その形成方法は問わない。
【００３６】この状態において、シャーシ３１に形成さ
れた３つの取り付け孔３１ａの位置は取り付けプレート
３０に形成された３つの取り付け孔３０ｂの位置と一致
している。つぎに、ロケータピン３２をフロントレール
４１に形成された孔に挿入し、この状態を維持しながら
３本のボルト３３ａ，３３ｂ，３３ｃを貫通孔３０ｂ，
３１ａに挿入して、ステレオカメラ１をフロントレール
４１に固定する。そして、スイッチコネクタ３４をステ
レオカメラ組立体１に接続した後、ボルトで外装カバー
３５をフロントレール４１に固定する。最後に、外装カ
バー３５のボルト挿入部に目隠し板３６をはめ込んで外
装を整えて、一連の取り付け作業が完了する。ここで
は、固定部材としてボルト３３を例に説明しているが、
その他にもネジ等を含めた周知の固定部材（取り外しが
比較的容易なもの）を選択してもよい。このように取り
外しが比較的容易なボルト３３によりステレオカメラ組
立体１がフロントレール４１に固定されている。したが
って、逆の手順、ステレオカメラ組立体１の取り外しの
際には、ボルト３３を取り外すだけで、取り付けプレー
ト３０をステレオカメラ組立体１とは独立な部材として
取り扱うことができる。この点は、取り付けプレート３
０の交換作業時における大きなメリットとなる。
れた３つの取り付け孔３１ａの位置は取り付けプレート
３０に形成された３つの取り付け孔３０ｂの位置と一致
している。つぎに、ロケータピン３２をフロントレール
４１に形成された孔に挿入し、この状態を維持しながら
３本のボルト３３ａ，３３ｂ，３３ｃを貫通孔３０ｂ，
３１ａに挿入して、ステレオカメラ１をフロントレール
４１に固定する。そして、スイッチコネクタ３４をステ
レオカメラ組立体１に接続した後、ボルトで外装カバー
３５をフロントレール４１に固定する。最後に、外装カ
バー３５のボルト挿入部に目隠し板３６をはめ込んで外
装を整えて、一連の取り付け作業が完了する。ここで
は、固定部材としてボルト３３を例に説明しているが、
その他にもネジ等を含めた周知の固定部材（取り外しが
比較的容易なもの）を選択してもよい。このように取り
外しが比較的容易なボルト３３によりステレオカメラ組
立体１がフロントレール４１に固定されている。したが
って、逆の手順、ステレオカメラ組立体１の取り外しの
際には、ボルト３３を取り外すだけで、取り付けプレー
ト３０をステレオカメラ組立体１とは独立な部材として
取り扱うことができる。この点は、取り付けプレート３
０の交換作業時における大きなメリットとなる。
【００３７】なお、ステレオカメラ１が取り付けられた
状態では、識別マーク表示領域３８は、フロントレール
４１との接触面側となって隠れてしまう（つまり、外観
上確認できないような位置に付される）。したがって、
作業者が判別しやすいように識別マークをかなり大きく
記したとしても、ステレオカメラ１を取り付けた状態で
は、それを外観上確認できないので、外観上の問題が生
じることはない。
状態では、識別マーク表示領域３８は、フロントレール
４１との接触面側となって隠れてしまう（つまり、外観
上確認できないような位置に付される）。したがって、
作業者が判別しやすいように識別マークをかなり大きく
記したとしても、ステレオカメラ１を取り付けた状態で
は、それを外観上確認できないので、外観上の問題が生
じることはない。
【００３８】ここで、取り付けプレート３０は、ステレ
オカメラ組立体１（或いはシャーシ３１）とは別個に形
成された部材であり、ステレオカメラ組立体１を取り外
した状態では、この組立体１とは独立して取り扱うこと
ができる。上述したように、ステレオカメラ組立体１
は、取り付けプレート３０を挟み込んだ状態でフロント
レール４１に取り付けられる。このように、取り付けの
際にカメラ本体とは別個の取り付け部材を用いる理由
は、これを交換することでステレオカメラ１の撮像方向
の粗調整を行うためである。この点が、カメラ組立体と
一体化されたステーを車体に直接取り付けるといった従
来の手法とは大きく異なるものである。ステレオカメラ
１の撮像方向（すなわち図１８に示したカメラ視線Ｌ，
Ｒ）の垂直成分は、プレート３０の車長方向断面形状に
よって規定される。すなわち、プレート３０の板厚が徐
々に変化している場合（すなわちテーパー形状である場
合）、図１５の取り付けプレートＤとして示したよう
に、後部（図１５の左側）よりも前部（右側）の板厚が
大きいほどステレオカメラ１は下向き（地面）を向く。
逆に、前部よりも後部の板厚が大きなテーパー形状の取
り付けプレート３０を用いた場合、同図の取り付けプレ
ートＡとして示したように、後部の板厚が大きいほどス
テレオカメラ１は上向きとなる。
オカメラ組立体１（或いはシャーシ３１）とは別個に形
成された部材であり、ステレオカメラ組立体１を取り外
した状態では、この組立体１とは独立して取り扱うこと
ができる。上述したように、ステレオカメラ組立体１
は、取り付けプレート３０を挟み込んだ状態でフロント
レール４１に取り付けられる。このように、取り付けの
際にカメラ本体とは別個の取り付け部材を用いる理由
は、これを交換することでステレオカメラ１の撮像方向
の粗調整を行うためである。この点が、カメラ組立体と
一体化されたステーを車体に直接取り付けるといった従
来の手法とは大きく異なるものである。ステレオカメラ
１の撮像方向（すなわち図１８に示したカメラ視線Ｌ，
Ｒ）の垂直成分は、プレート３０の車長方向断面形状に
よって規定される。すなわち、プレート３０の板厚が徐
々に変化している場合（すなわちテーパー形状である場
合）、図１５の取り付けプレートＤとして示したよう
に、後部（図１５の左側）よりも前部（右側）の板厚が
大きいほどステレオカメラ１は下向き（地面）を向く。
逆に、前部よりも後部の板厚が大きなテーパー形状の取
り付けプレート３０を用いた場合、同図の取り付けプレ
ートＡとして示したように、後部の板厚が大きいほどス
テレオカメラ１は上向きとなる。
【００３９】上述したように、ステレオカメラ組立体１
を取り外すことで、取り付けプレート３０をこの組立体
１とは別個に独立して取り扱うことができる。したがっ
て、必要に応じて、形状が異なる他のプレートに交換す
れば、ステレオカメラ１の撮像方向を調整することがで
きる。例えば、ステレオカメラ１の取り付け工程では、
ある形状を有する標準プレートを共通に使用して、ステ
レオカメラ組立体１を車体に取り付ける。そして、それ
に続く検査工程において、取り付けられたステレオカメ
ラ１の撮像方向が大きくずれていると判定された場合、
標準プレートを交換用プレートに取り替える。交換用プ
レートは複数用意されており、それぞれの形状は微妙に
相違（例えば、テーパーがなす角度を微妙に相違）して
いる。車体の歪み等や機械加工における精度に起因した
撮像方向のばらつきは、適切な形状を有するプレートを
使用することで、適正な範囲（画像変換による微調整が
可能なずれの範囲）内に収めることができる。
を取り外すことで、取り付けプレート３０をこの組立体
１とは別個に独立して取り扱うことができる。したがっ
て、必要に応じて、形状が異なる他のプレートに交換す
れば、ステレオカメラ１の撮像方向を調整することがで
きる。例えば、ステレオカメラ１の取り付け工程では、
ある形状を有する標準プレートを共通に使用して、ステ
レオカメラ組立体１を車体に取り付ける。そして、それ
に続く検査工程において、取り付けられたステレオカメ
ラ１の撮像方向が大きくずれていると判定された場合、
標準プレートを交換用プレートに取り替える。交換用プ
レートは複数用意されており、それぞれの形状は微妙に
相違（例えば、テーパーがなす角度を微妙に相違）して
いる。車体の歪み等や機械加工における精度に起因した
撮像方向のばらつきは、適切な形状を有するプレートを
使用することで、適正な範囲（画像変換による微調整が
可能なずれの範囲）内に収めることができる。
【００４０】このようにして車体に取り付けられたステ
レオカメラ１から出力されたアナログ信号は、その後段
における各種回路要素によって次のように処理される。
カメラ２ａ，２ｂの同期が取れている状態において、各
カメラ２ａ，２ｂから出力されたアナログ画像信号は、
後段の回路の入力レンジに合致するように、アナログイ
ンターフェース３において調整される。このアナログイ
ンターフェース３中のゲインコントロールアンプ（ＧＣ
Ａ）は、一対のアナログ画像信号の明るさバランスを調
整する。アナログインターフェース３において調整され
た各アナログ画像信号は、アナログコントローラ１９と
Ａ／Ｄコンバータ４とに対して出力される。Ａ／Ｄコン
バータ４によってデジタル化された撮像画像は、補正回
路５においてアフィン変換が施され、撮像画像の微調整
が行われる。このような画像処理を経た基準画像データ
および比較画像データは画像データメモリ７に格納され
る。また、ステレオ演算回路６は、基準画像データと比
較画像データとに基づいて、１フレーム（１画面）分の
撮像画像に関する視差を算出する。視差は、周知のステ
レオマッチング手法を用いて、所定の画素ブロック毎に
算出される。算出された１フレーム分の視差は、距離デ
ータとして距離データメモリ８に格納される。
レオカメラ１から出力されたアナログ信号は、その後段
における各種回路要素によって次のように処理される。
カメラ２ａ，２ｂの同期が取れている状態において、各
カメラ２ａ，２ｂから出力されたアナログ画像信号は、
後段の回路の入力レンジに合致するように、アナログイ
ンターフェース３において調整される。このアナログイ
ンターフェース３中のゲインコントロールアンプ（ＧＣ
Ａ）は、一対のアナログ画像信号の明るさバランスを調
整する。アナログインターフェース３において調整され
た各アナログ画像信号は、アナログコントローラ１９と
Ａ／Ｄコンバータ４とに対して出力される。Ａ／Ｄコン
バータ４によってデジタル化された撮像画像は、補正回
路５においてアフィン変換が施され、撮像画像の微調整
が行われる。このような画像処理を経た基準画像データ
および比較画像データは画像データメモリ７に格納され
る。また、ステレオ演算回路６は、基準画像データと比
較画像データとに基づいて、１フレーム（１画面）分の
撮像画像に関する視差を算出する。視差は、周知のステ
レオマッチング手法を用いて、所定の画素ブロック毎に
算出される。算出された１フレーム分の視差は、距離デ
ータとして距離データメモリ８に格納される。
【００４１】マイクロコンピュータ９（機能的に捉えた
場合、その機能的ブロックである認識部１０）は、道路
形状（白線）や車輌前方の立体物（走行車）等を認識す
る。この認識は、画像データメモリ７中に記憶された画
像データ、距離データメモリ８に格納された距離デー
タ、ナビゲーションユニット１６からのナビゲーション
情報等に基づいて行われる。認識部１０は、認識結果と
自車輌の挙動状態とに基づき警報が必要と判定した場
合、モニターやスピーカー等の警報装置１１を作動させ
てドライバーに注意を促す。また、必要に応じて制御装
置１２を制御することにより、ＡＴ（自動変速機）のシ
フトダウンやエンジン出力の抑制、或いはブレーキの作
動といった車輌制御を自動的に実行する。
場合、その機能的ブロックである認識部１０）は、道路
形状（白線）や車輌前方の立体物（走行車）等を認識す
る。この認識は、画像データメモリ７中に記憶された画
像データ、距離データメモリ８に格納された距離デー
タ、ナビゲーションユニット１６からのナビゲーション
情報等に基づいて行われる。認識部１０は、認識結果と
自車輌の挙動状態とに基づき警報が必要と判定した場
合、モニターやスピーカー等の警報装置１１を作動させ
てドライバーに注意を促す。また、必要に応じて制御装
置１２を制御することにより、ＡＴ（自動変速機）のシ
フトダウンやエンジン出力の抑制、或いはブレーキの作
動といった車輌制御を自動的に実行する。
【００４２】検査装置１８は、製品の検査工程時におい
てのみ接続される外付けの装置である。マイクロコンピ
ュータ９に検査装置１８が接続され、検査装置１８によ
って検査の開始が指示されると、マイクロコンピュータ
９（機能的に捉えた場合、その機能的ブロックである検
査部１３）は予めプログラムされた検査ルーチンを実行
する。そして、検査部１３は、必要に応じてアナログコ
ントローラ１９に対して所定の指示信号を出力する。ア
ナログコントローラ１９は、検査者（検査者）の目視に
よる検査を可能にするためにアナログ信号を処理する。
すなわち、アナログコントローラ１９中の選択部１４
は、検査部１３からの指示に基づき、アナログインター
フェース３から出力されたアナログ基準画像信号のみを
選択して、スーパーインポーズ部１５に対して出力す
る。スーパーインポーズ部１５は、検査部１３からの指
示に基づきアナログ基準画像信号にスーパーインポーズ
処理を施し、基準画像上に後述する判定基準線Ｌを重ね
合わせる。このような処理が施されたアナログ信号に基
づき、ナビゲーションユニット１６が備えた画像表示装
置（ナビゲーションディスプレイ）１７に基準画像が表
示される。検査者は、表示された撮像画像を目視によっ
て評価することで、サンプルの撮像方向に関する良否判
定を行う。
てのみ接続される外付けの装置である。マイクロコンピ
ュータ９に検査装置１８が接続され、検査装置１８によ
って検査の開始が指示されると、マイクロコンピュータ
９（機能的に捉えた場合、その機能的ブロックである検
査部１３）は予めプログラムされた検査ルーチンを実行
する。そして、検査部１３は、必要に応じてアナログコ
ントローラ１９に対して所定の指示信号を出力する。ア
ナログコントローラ１９は、検査者（検査者）の目視に
よる検査を可能にするためにアナログ信号を処理する。
すなわち、アナログコントローラ１９中の選択部１４
は、検査部１３からの指示に基づき、アナログインター
フェース３から出力されたアナログ基準画像信号のみを
選択して、スーパーインポーズ部１５に対して出力す
る。スーパーインポーズ部１５は、検査部１３からの指
示に基づきアナログ基準画像信号にスーパーインポーズ
処理を施し、基準画像上に後述する判定基準線Ｌを重ね
合わせる。このような処理が施されたアナログ信号に基
づき、ナビゲーションユニット１６が備えた画像表示装
置（ナビゲーションディスプレイ）１７に基準画像が表
示される。検査者は、表示された撮像画像を目視によっ
て評価することで、サンプルの撮像方向に関する良否判
定を行う。
【００４３】図３は、第１の実施例にかかるステレオカ
メラの撮像方向の検査手順を示したフローチャートであ
る。まず、検査者は、検査ルーチンの開始指示に先立
ち、所定のパターンを有するテストチャートを車輌前方
の所定位置に配置しておく。図７は、テストチャートの
配置位置と検査対象である車輌との関係を示した図であ
る。また、図８は、この検査で用いられるテストチャー
ト２１の一例を示した図である。白地のテストチャート
２１の表面には所定幅を有する黒線によって十字状のパ
ターンが描かれており、十字の交点Ｃはテストチャート
２１の中央に位置している。このテストチャート２１に
描かれた十字交点Ｃ（基準パターン）は、検査サンプル
の撮像方向に関する位置的基準を与えるものであり、目
標なる撮像方向を示している。したがって、テストチャ
ート２１は予め設定された位置に正確に配置することが
重要である。図７において、テストチャート２１は、車
長方向（Ｚ軸）に関して車輌２２の前輪の中心からＺ１
の距離で、車高方向（Ｙ軸）に関して地面から十字交点
ＣまでがＹ１の高さで、かつ、テストチャート２１の平
面が車幅方向（Ｘ軸）に対して平行になるように配置さ
れている。メインカメラ２ａの視線Ｒは、Ｚ−Ｙ平面に
おいてＺ軸と平行になるように設定されている。メイン
カメラ２ａの撮像方向が正確に設定されているならば、
基準パターンである十字交点Ｃは基準画像における所定
位置に映し出される。
メラの撮像方向の検査手順を示したフローチャートであ
る。まず、検査者は、検査ルーチンの開始指示に先立
ち、所定のパターンを有するテストチャートを車輌前方
の所定位置に配置しておく。図７は、テストチャートの
配置位置と検査対象である車輌との関係を示した図であ
る。また、図８は、この検査で用いられるテストチャー
ト２１の一例を示した図である。白地のテストチャート
２１の表面には所定幅を有する黒線によって十字状のパ
ターンが描かれており、十字の交点Ｃはテストチャート
２１の中央に位置している。このテストチャート２１に
描かれた十字交点Ｃ（基準パターン）は、検査サンプル
の撮像方向に関する位置的基準を与えるものであり、目
標なる撮像方向を示している。したがって、テストチャ
ート２１は予め設定された位置に正確に配置することが
重要である。図７において、テストチャート２１は、車
長方向（Ｚ軸）に関して車輌２２の前輪の中心からＺ１
の距離で、車高方向（Ｙ軸）に関して地面から十字交点
ＣまでがＹ１の高さで、かつ、テストチャート２１の平
面が車幅方向（Ｘ軸）に対して平行になるように配置さ
れている。メインカメラ２ａの視線Ｒは、Ｚ−Ｙ平面に
おいてＺ軸と平行になるように設定されている。メイン
カメラ２ａの撮像方向が正確に設定されているならば、
基準パターンである十字交点Ｃは基準画像における所定
位置に映し出される。
【００４４】検査者が検査装置１８を操作して検査の開
始を指示すると、マイクロコンピュータ９（すなわち検
査部１３）は、まずステップ１においてシステムの初期
化を行った後、１フレーム分の基準画像をサンプリング
する（ステップ２）。具体的には、まず、検査部１３は
選択部１４に対して信号の取り込み指示を与える。この
指示に基づき、選択部１４はアナログ基準画像信号のみ
をスーパーインポーズ部１５に対して出力する。ステレ
オカメラ１の撮像方向の検査は、メインカメラ２ａから
得られた基準画像のみに基づいて行われる。なお、ここ
で行おうとする検査は、ステレオカメラ１の撮像方向を
比較的粗いレベルで評価するものであり、左右のカメラ
２ａ，２ｂのカメラ視線Ｌ，Ｒの微妙なずれまでを評価
するものではない。したがって、この検査で要求される
検査精度に鑑みれば、基準画像のみで評価を行っても何
ら問題はない。
始を指示すると、マイクロコンピュータ９（すなわち検
査部１３）は、まずステップ１においてシステムの初期
化を行った後、１フレーム分の基準画像をサンプリング
する（ステップ２）。具体的には、まず、検査部１３は
選択部１４に対して信号の取り込み指示を与える。この
指示に基づき、選択部１４はアナログ基準画像信号のみ
をスーパーインポーズ部１５に対して出力する。ステレ
オカメラ１の撮像方向の検査は、メインカメラ２ａから
得られた基準画像のみに基づいて行われる。なお、ここ
で行おうとする検査は、ステレオカメラ１の撮像方向を
比較的粗いレベルで評価するものであり、左右のカメラ
２ａ，２ｂのカメラ視線Ｌ，Ｒの微妙なずれまでを評価
するものではない。したがって、この検査で要求される
検査精度に鑑みれば、基準画像のみで評価を行っても何
ら問題はない。
【００４５】ステップ２に続くステップ３において、ス
ーパーインポーズ部１５は、１フレームのアナログ基準
画像信号に対してスーパーインポーズ処理を施し、判定
基準線Ｌを重ね合わせる。図９は、基準画像上に判定基
準線Ｌを重ね合わせる処理を説明するための図である。
この図に示したように、判定基準線Ｌは画像領域の所定
位置に固定的に設定され、水平方向および垂直方向にそ
れぞれ２本ずつ延在している。水平方向に延在した判定
基準線Ｌの重ね合わせは、一本の判定基準線Ｌの位置
（ｊ座標）に相当する一本の水平走査線を、判定基準線
Ｌの輝度レベルに置き換えてしまえばよい。また、垂直
方向に延在した判定基準線Ｌの重ね合わせは、それぞれ
の水平走査線上における判定基準線Ｌの位置（ｉ座標）
に相当した信号レベルを、判定基準線Ｌの輝度レベルに
置き換えればよい。このようなスーパーインポーズ処理
を行うことで、４本の判定基準線Ｌで囲まれた判定パタ
ーンＣＲが、基準画像領域の中央部分に設定される。こ
の判定パターンＣＲは、検査サンプルの実際の撮像方向
を示すものである。この判定パターンＣＲの大きさは、
検査精度の要求レベルに応じて設定する。すなわち、カ
メラの撮像方向の良否判定を厳格に行いたいのであれ
ば、判定パターンＣＲの面積を小さめに設定すればよ
い。
ーパーインポーズ部１５は、１フレームのアナログ基準
画像信号に対してスーパーインポーズ処理を施し、判定
基準線Ｌを重ね合わせる。図９は、基準画像上に判定基
準線Ｌを重ね合わせる処理を説明するための図である。
この図に示したように、判定基準線Ｌは画像領域の所定
位置に固定的に設定され、水平方向および垂直方向にそ
れぞれ２本ずつ延在している。水平方向に延在した判定
基準線Ｌの重ね合わせは、一本の判定基準線Ｌの位置
（ｊ座標）に相当する一本の水平走査線を、判定基準線
Ｌの輝度レベルに置き換えてしまえばよい。また、垂直
方向に延在した判定基準線Ｌの重ね合わせは、それぞれ
の水平走査線上における判定基準線Ｌの位置（ｉ座標）
に相当した信号レベルを、判定基準線Ｌの輝度レベルに
置き換えればよい。このようなスーパーインポーズ処理
を行うことで、４本の判定基準線Ｌで囲まれた判定パタ
ーンＣＲが、基準画像領域の中央部分に設定される。こ
の判定パターンＣＲは、検査サンプルの実際の撮像方向
を示すものである。この判定パターンＣＲの大きさは、
検査精度の要求レベルに応じて設定する。すなわち、カ
メラの撮像方向の良否判定を厳格に行いたいのであれ
ば、判定パターンＣＲの面積を小さめに設定すればよ
い。
【００４６】続くステップ４において、スーパーインポ
ーズ処理が施されたアナログ基準画像信号に基づき、ナ
ビゲーションユニット１６を構成する表示装置（ナビゲ
ーションディスプレイ）１７上には撮像画像が表示され
る。図１０は、判定パターンＣＲが重ね合わされた基準
画像の表示例である。検査者は目視によって、表示画像
における十字交点Ｃ（基準パターン）の位置と４本の判
定基準線Ｌで囲まれた判定パターンＣＲの位置との関係
を確認することで、撮像方向の良否を判定する。すなわ
ち、十字交点Ｃが判定パターンＣＲ内に位置している場
合は、検査サンプルの撮像方向が「良好」であると判定
する。これに対して十字交点Ｃが判定パターンＣＲの範
囲から外れている場合は、「不良」であると判定する。
例えば、十字交点Ｃが判定パターンＣＲの右外側に存在
するならば、ステレオカメラ１の撮像方向が左を向き過
ぎていることを示している。また、十字交点Ｃが判定パ
ターンＣＲの上外側に存在するならば、撮像方向が下を
向き過ぎていることを示している。このようにして、検
査者は検査サンプルの良否判定を行い、必要に応じてカ
メラの取り付け位置の再調整（後述する取り付けプレー
ト３０の交換を含む）を行うなどの措置を講じる。
ーズ処理が施されたアナログ基準画像信号に基づき、ナ
ビゲーションユニット１６を構成する表示装置（ナビゲ
ーションディスプレイ）１７上には撮像画像が表示され
る。図１０は、判定パターンＣＲが重ね合わされた基準
画像の表示例である。検査者は目視によって、表示画像
における十字交点Ｃ（基準パターン）の位置と４本の判
定基準線Ｌで囲まれた判定パターンＣＲの位置との関係
を確認することで、撮像方向の良否を判定する。すなわ
ち、十字交点Ｃが判定パターンＣＲ内に位置している場
合は、検査サンプルの撮像方向が「良好」であると判定
する。これに対して十字交点Ｃが判定パターンＣＲの範
囲から外れている場合は、「不良」であると判定する。
例えば、十字交点Ｃが判定パターンＣＲの右外側に存在
するならば、ステレオカメラ１の撮像方向が左を向き過
ぎていることを示している。また、十字交点Ｃが判定パ
ターンＣＲの上外側に存在するならば、撮像方向が下を
向き過ぎていることを示している。このようにして、検
査者は検査サンプルの良否判定を行い、必要に応じてカ
メラの取り付け位置の再調整（後述する取り付けプレー
ト３０の交換を含む）を行うなどの措置を講じる。
【００４７】このように、本実施例における検査手法で
は、車輌前方の予め規定された位置に配置されたテスト
チャート２１を撮像し、メインカメラ２ａから得られた
撮像画像をナビゲーションディスプレイ１７に表示して
いる。表示画像における十字交点Ｃ（基準パターン）
は、目標となる撮像方向を示している。一方、判定基準
線Ｌにより囲まれた判定パターンＣＲは、検査サンプル
の実際の撮像方向を示しており、判定パターンＣＲの範
囲は、この検査で適正と判定される範囲を示している。
したがって、十字交点Ｃの位置と判定パターンＣＲの位
置とを比較することで、検査サンプルの撮像方向の良否
を判定することができる。
は、車輌前方の予め規定された位置に配置されたテスト
チャート２１を撮像し、メインカメラ２ａから得られた
撮像画像をナビゲーションディスプレイ１７に表示して
いる。表示画像における十字交点Ｃ（基準パターン）
は、目標となる撮像方向を示している。一方、判定基準
線Ｌにより囲まれた判定パターンＣＲは、検査サンプル
の実際の撮像方向を示しており、判定パターンＣＲの範
囲は、この検査で適正と判定される範囲を示している。
したがって、十字交点Ｃの位置と判定パターンＣＲの位
置とを比較することで、検査サンプルの撮像方向の良否
を判定することができる。
【００４８】これにより、検査者は表示画像を目視する
だけで、検査サンプルの撮像方向の良否判定を効率的に
行うことができる。また、撮像方向の適正範囲が表示さ
れているため、検査者の個人差により検査結果にばらつ
きが生じるといった事態の発生を防ぐことができ、より
客観的な検査を行うことができる。
だけで、検査サンプルの撮像方向の良否判定を効率的に
行うことができる。また、撮像方向の適正範囲が表示さ
れているため、検査者の個人差により検査結果にばらつ
きが生じるといった事態の発生を防ぐことができ、より
客観的な検査を行うことができる。
【００４９】さらに、本実施例では、車輌に搭載された
ナビゲーションユニット１６が有する画像表示装置１７
に撮像画像を表示している。したがって、検査用に特別
な表示装置を用意する必要がないため、作業スペースを
確保できるため、検査効率を一層向上させることができ
る。
ナビゲーションユニット１６が有する画像表示装置１７
に撮像画像を表示している。したがって、検査用に特別
な表示装置を用意する必要がないため、作業スペースを
確保できるため、検査効率を一層向上させることができ
る。
【００５０】なお、上述した実施例では、十字が描かれ
たテストチャートを用いた例について説明した。しかし
ながら、テストチャートはこれに限定されるものではな
く、他のさまざまな輝度パターンを有するテストチャー
トを用いてもよい。
たテストチャートを用いた例について説明した。しかし
ながら、テストチャートはこれに限定されるものではな
く、他のさまざまな輝度パターンを有するテストチャー
トを用いてもよい。
【００５１】一例として、図１１は、テストチャートの
輝度パターンの他の例を示した図である。白色のテスト
チャートの表面には所定幅を有する黒色の線によってあ
る大きさの口字（矩形）が描かれている。図１２は、こ
の場合における、判定基準線Ｌが重ね合わされた基準画
像の表示例である。検査者は、表示された撮像画像に映
し出された長方形ＲＴ（適正範囲を規定）の位置と、４
本の判定基準線Ｌで囲まれた判定パターンＣＲの位置と
を比較することで、検査サンプルの良否判定を行う。す
なわち、検査者は、口字の基準パターンＲＴの内側に判
定パターンＣＲが存在する場合は検査サンプルが「良
好」であると判断する。一方、基準パターンＲＴの範囲
から判定パターンＣＲが外れている場合は「不良」であ
ると判定する。なお、以下に述べる第２および第３の実
施例では、図８に示した十字の基準パターンを有するテ
ストチャートを用いた検査手法について説明している
が、図１１に示した口字の基準パターン等を有するテス
トチャートを使用することも当然可能である。
輝度パターンの他の例を示した図である。白色のテスト
チャートの表面には所定幅を有する黒色の線によってあ
る大きさの口字（矩形）が描かれている。図１２は、こ
の場合における、判定基準線Ｌが重ね合わされた基準画
像の表示例である。検査者は、表示された撮像画像に映
し出された長方形ＲＴ（適正範囲を規定）の位置と、４
本の判定基準線Ｌで囲まれた判定パターンＣＲの位置と
を比較することで、検査サンプルの良否判定を行う。す
なわち、検査者は、口字の基準パターンＲＴの内側に判
定パターンＣＲが存在する場合は検査サンプルが「良
好」であると判断する。一方、基準パターンＲＴの範囲
から判定パターンＣＲが外れている場合は「不良」であ
ると判定する。なお、以下に述べる第２および第３の実
施例では、図８に示した十字の基準パターンを有するテ
ストチャートを用いた検査手法について説明している
が、図１１に示した口字の基準パターン等を有するテス
トチャートを使用することも当然可能である。
【００５２】上記の説明は、判定基準線Ｌは水平方向お
よび垂直方向にそれぞれ２本ずつ設定した場合について
述べたものである。しかしながら、判定基準線Ｌは、水
平／垂直方向にそれぞれ少なくとも１本あれば、ステレ
オカメラ１の撮像方向を検査することが可能となる。例
えば、図１０において、撮像方向のずれがまったく存在
しない状態で十字の基準パターンと一致する位置に、水
平／垂直の判定基準線Ｌを設定しておく。検査サンプル
における表示画像において、垂直方向の判定基準線Ｌが
十字の縦線と一致しないならば、水平方向の撮像ずれが
生じていることになる。また、水平方向の判定基準線Ｌ
が十字の横線と一致しないならば、垂直方向の撮像ずれ
が生じていることになる。
よび垂直方向にそれぞれ２本ずつ設定した場合について
述べたものである。しかしながら、判定基準線Ｌは、水
平／垂直方向にそれぞれ少なくとも１本あれば、ステレ
オカメラ１の撮像方向を検査することが可能となる。例
えば、図１０において、撮像方向のずれがまったく存在
しない状態で十字の基準パターンと一致する位置に、水
平／垂直の判定基準線Ｌを設定しておく。検査サンプル
における表示画像において、垂直方向の判定基準線Ｌが
十字の縦線と一致しないならば、水平方向の撮像ずれが
生じていることになる。また、水平方向の判定基準線Ｌ
が十字の横線と一致しないならば、垂直方向の撮像ずれ
が生じていることになる。
【００５３】（第２の実施例）図２は、第２の実施例に
かかるステレオ式車外監視装置のブロック図である。本
実施例における検査手法の特徴は、検査者の目視による
検査（第１の実施例）に代えて、マイクロコンピュータ
９において検査サンプルの撮像方向の良否を自動判定す
る点にある。したがって、図１におけるアナログコント
ローラ１９と画像表示装置１７とは、本実施例の内容を
説明する上で直接関係しないため、図２においては省略
している。なお、これらの装置１７，１９を用いた例に
ついては後述する。また、その他の構成要素については
第１の実施例と同様であるから、図１と同じ符号を付す
ることでここでの説明を省略する。
かかるステレオ式車外監視装置のブロック図である。本
実施例における検査手法の特徴は、検査者の目視による
検査（第１の実施例）に代えて、マイクロコンピュータ
９において検査サンプルの撮像方向の良否を自動判定す
る点にある。したがって、図１におけるアナログコント
ローラ１９と画像表示装置１７とは、本実施例の内容を
説明する上で直接関係しないため、図２においては省略
している。なお、これらの装置１７，１９を用いた例に
ついては後述する。また、その他の構成要素については
第１の実施例と同様であるから、図１と同じ符号を付す
ることでここでの説明を省略する。
【００５４】図４は、第２の実施例にかかるステレオカ
メラの撮像方向の検査手順を示したフローチャートであ
る。図８に示したテストチャート２１が車輌前方におけ
る所定位置に配置された状態で（図７参照）、検査者は
検査装置１８から検査部１３に対して検査ルーチンの開
始を指示する。検査ルーチンの開始にともない、検査部
１３は、まず最初に、システムの初期化を行った後（ス
テップ１１）、１フレーム分の基準画像をサンプリング
する（ステップ１２）。検査の対象となる画像データ
は、通常の監視制御と同様のデータ処理プロセスを経
て、画像データメモリ７中にストアされたデジタル基準
画像データである。
メラの撮像方向の検査手順を示したフローチャートであ
る。図８に示したテストチャート２１が車輌前方におけ
る所定位置に配置された状態で（図７参照）、検査者は
検査装置１８から検査部１３に対して検査ルーチンの開
始を指示する。検査ルーチンの開始にともない、検査部
１３は、まず最初に、システムの初期化を行った後（ス
テップ１１）、１フレーム分の基準画像をサンプリング
する（ステップ１２）。検査の対象となる画像データ
は、通常の監視制御と同様のデータ処理プロセスを経
て、画像データメモリ７中にストアされたデジタル基準
画像データである。
【００５５】つぎに、基準画像に設定された探索範囲Ｒ
内に存在する評価ブロックＥＢ毎に、マイクロコンピュ
ータ９中のＲＯＭに予めストアされた輝度特性パターン
ＢＰとの相関が評価される（ステップ１３）。図１３
は、輝度特性パターンＢＰを示した図である。輝度特性
パターンＢＰは、水平方向が５０画素で、垂直方向が３
０画素の矩形領域である。このパターンＢＰは、テスト
チャート２１の十字交点部分（基準パターン）と同じ輝
度特性を有している。輝度特性パターンＢＰにおける低
輝度部分（十字の黒線に相当）の幅は、図７に示した位
置に配置されたテストチャート２１を撮像したときに、
撮像画像に映し出された線幅と同一になるように設定さ
れている。本実施例では、車輌２２からテストチャート
２１までの距離Ｚ１を考慮して、輝度特性パターンＢＰ
に低輝度部分の幅を１０画素としている。
内に存在する評価ブロックＥＢ毎に、マイクロコンピュ
ータ９中のＲＯＭに予めストアされた輝度特性パターン
ＢＰとの相関が評価される（ステップ１３）。図１３
は、輝度特性パターンＢＰを示した図である。輝度特性
パターンＢＰは、水平方向が５０画素で、垂直方向が３
０画素の矩形領域である。このパターンＢＰは、テスト
チャート２１の十字交点部分（基準パターン）と同じ輝
度特性を有している。輝度特性パターンＢＰにおける低
輝度部分（十字の黒線に相当）の幅は、図７に示した位
置に配置されたテストチャート２１を撮像したときに、
撮像画像に映し出された線幅と同一になるように設定さ
れている。本実施例では、車輌２２からテストチャート
２１までの距離Ｚ１を考慮して、輝度特性パターンＢＰ
に低輝度部分の幅を１０画素としている。
【００５６】図１４は、基準画像領域における探索範囲
Ｒを示した図である。探索範囲Ｒは、基準画像中に映し
出された十字交点Ｃの理想的な位置（すなわち撮像ずれ
がまったくない場合における位置）を基準として設定さ
れている。また、その面積は、ステレオカメラ１の取り
付けずれに起因して生じ得る十字交点Ｃのずれの範囲よ
りもかなり広めに設定しておく。この探索範囲Ｒ内にお
いて二次元マッチングを行うことにより、輝度特性パタ
ーンＢＰの相関先、すなわち基準パターンである十字交
点Ｃが映し出された位置が探索される。輝度特性パター
ンＢＰとの相関は、探索領域Ｒ内における５０画素×３
０画素の領域（輝度特性ブロックＢＰと同一形状かつ同
一面積）毎に評価される。この探索対象の単位となる領
域を、以下、「評価ブロックＥＢ」という。
Ｒを示した図である。探索範囲Ｒは、基準画像中に映し
出された十字交点Ｃの理想的な位置（すなわち撮像ずれ
がまったくない場合における位置）を基準として設定さ
れている。また、その面積は、ステレオカメラ１の取り
付けずれに起因して生じ得る十字交点Ｃのずれの範囲よ
りもかなり広めに設定しておく。この探索範囲Ｒ内にお
いて二次元マッチングを行うことにより、輝度特性パタ
ーンＢＰの相関先、すなわち基準パターンである十字交
点Ｃが映し出された位置が探索される。輝度特性パター
ンＢＰとの相関は、探索領域Ｒ内における５０画素×３
０画素の領域（輝度特性ブロックＢＰと同一形状かつ同
一面積）毎に評価される。この探索対象の単位となる領
域を、以下、「評価ブロックＥＢ」という。
【００５７】輝度特性パターンＢＰと評価ブロックＥＢ
との間の相関は、例えば、数式１に示したシティブロッ
ク距離ＣＢを算出することによって評価できる。同数式
において、ｐ１ijは輝度特性パターンＢＰのｉｊ番目の
要素（輝度値）であり、ｐ２ijは評価ブロックＥＢのｉ
ｊ番目の要素（輝度値）である。シティブロック距離Ｃ
Ｂは、位置的に対応した輝度値ｐ１ij，ｐ２ij対の差
（絶対値）の画素ブロック全体における総和であって、
その差が小さいほど相関が大きいことを意味している。
との間の相関は、例えば、数式１に示したシティブロッ
ク距離ＣＢを算出することによって評価できる。同数式
において、ｐ１ijは輝度特性パターンＢＰのｉｊ番目の
要素（輝度値）であり、ｐ２ijは評価ブロックＥＢのｉ
ｊ番目の要素（輝度値）である。シティブロック距離Ｃ
Ｂは、位置的に対応した輝度値ｐ１ij，ｐ２ij対の差
（絶対値）の画素ブロック全体における総和であって、
その差が小さいほど相関が大きいことを意味している。
【数１】ＣＢ＝Σ｜ｐ１ij−ｐ２ij｜
【００５８】そして、探索範囲Ｒの全域に渡って比較対
象を水平／垂直方向に１画素ずつオフセットさせながら
（二次元マッチング）、評価ブロックＥＢ毎に一つのシ
ティブロック距離ＣＢを算出していく。
象を水平／垂直方向に１画素ずつオフセットさせながら
（二次元マッチング）、評価ブロックＥＢ毎に一つのシ
ティブロック距離ＣＢを算出していく。
【００５９】ステップ１３に続くステップ１４におい
て、輝度特性パターンＢＰの相関先である相関ブロック
ＲＬＴが特定される。相関ブロックＲＬＴは、シティブ
ロック距離ＣＢが最小となる（すなわち、最も大きな相
関を有するとの評価結果を得た）評価ブロックＥＢであ
る。
て、輝度特性パターンＢＰの相関先である相関ブロック
ＲＬＴが特定される。相関ブロックＲＬＴは、シティブ
ロック距離ＣＢが最小となる（すなわち、最も大きな相
関を有するとの評価結果を得た）評価ブロックＥＢであ
る。
【００６０】そして、ステップ１５において、相関ブロ
ックＲＬＴのシティブロック距離（最小シティブロック
距離）ＣＢminと所定の判定しきい値ＣＢthとを比較す
ることにより、相関結果の信頼性が判定される。例え
ば、探索範囲Ｒ内に十字交点Ｃが映し出されていないよ
うな状況においては、ステップ１４において相関ブロッ
クＲＬＴが特定されても、そのシティブロック距離ＣＢ
minは大きくなる。そこで、探索範囲Ｒ内に十字交点Ｃ
が映し出されているような状況では決して越えることの
ないしきい値ＣＢthを適切に設定しておけば、相関結果
の信頼を判定することができる。ステップ１５において
否定判定された場合、すなわち、最小シティブロック距
離ＣＢminが判定しきい値ＣＢthよりも大きい場合は、
相関結果の信頼性が低いものと判断してステップ２３に
進む。この場合、フェールフラグＦＡＩＬが「１」（十
字の一致検出失敗）にセットされる。十字交点Ｃの位置
がわからなければ、撮像方向の目標（位置的な基準）を
特定することができない。したがって、検査結果は「Ｎ
Ｇ」となる（ステップ２４）。検査装置１８は、検査部
１３における検査結果を受けて、検査者に対して検査結
果が「不良」である旨を通知する。そして、フェールフ
ラグＦＡＩＬが「１」にセットされていることから、そ
れが一致検出の失敗（十字交点Ｃの検出失敗）に起因し
たものであることも併せて通知する。
ックＲＬＴのシティブロック距離（最小シティブロック
距離）ＣＢminと所定の判定しきい値ＣＢthとを比較す
ることにより、相関結果の信頼性が判定される。例え
ば、探索範囲Ｒ内に十字交点Ｃが映し出されていないよ
うな状況においては、ステップ１４において相関ブロッ
クＲＬＴが特定されても、そのシティブロック距離ＣＢ
minは大きくなる。そこで、探索範囲Ｒ内に十字交点Ｃ
が映し出されているような状況では決して越えることの
ないしきい値ＣＢthを適切に設定しておけば、相関結果
の信頼を判定することができる。ステップ１５において
否定判定された場合、すなわち、最小シティブロック距
離ＣＢminが判定しきい値ＣＢthよりも大きい場合は、
相関結果の信頼性が低いものと判断してステップ２３に
進む。この場合、フェールフラグＦＡＩＬが「１」（十
字の一致検出失敗）にセットされる。十字交点Ｃの位置
がわからなければ、撮像方向の目標（位置的な基準）を
特定することができない。したがって、検査結果は「Ｎ
Ｇ」となる（ステップ２４）。検査装置１８は、検査部
１３における検査結果を受けて、検査者に対して検査結
果が「不良」である旨を通知する。そして、フェールフ
ラグＦＡＩＬが「１」にセットされていることから、そ
れが一致検出の失敗（十字交点Ｃの検出失敗）に起因し
たものであることも併せて通知する。
【００６１】これに対して、ステップ１５において肯定
判定された場合は、相関結果は信頼できるものと判断し
て、ステップ１６以降の手順に進む。まず、ステップ１
６において、基準画像における相関ブロックＲＬＴの位
置が特定される。相関ブロックＲＬＴの位置はブロック
左下の座標（ｉ，Ｊ）によって示される。輝度特性パタ
ーンＢＰの相関先として特定された相関ブロックＲＬＴ
の位置（Ｉ，Ｊ）は映し出された十字交点Ｃの位置に相
当する。
判定された場合は、相関結果は信頼できるものと判断し
て、ステップ１６以降の手順に進む。まず、ステップ１
６において、基準画像における相関ブロックＲＬＴの位
置が特定される。相関ブロックＲＬＴの位置はブロック
左下の座標（ｉ，Ｊ）によって示される。輝度特性パタ
ーンＢＰの相関先として特定された相関ブロックＲＬＴ
の位置（Ｉ，Ｊ）は映し出された十字交点Ｃの位置に相
当する。
【００６２】ステップ１６に続くステップ１７におい
て、撮像方向の水平成分に関するずれが判定される。す
なわち、相関ブロックＲＬＴのｉ座標値Ｉが下限値Ｉmi
nと上限値Ｉmaxとで規定される適正範囲内に収まってい
る場合は、水平方向に関して、検査サンプルは「良好」
であると判定される。この場合、ステップ１８を経るこ
となく、直接ステップ１９に進む。一方、ｉ座標値Ｉが
この適正範囲から逸脱している場合は、水平方向におけ
る撮像異常であると判定される。この場合、ステップ１
８に進み、水平方向異常フラグＮＧＨを「１」にセット
した後、ステップ１９に進む。なお、この異常フラグＮ
ＧＨは、初期的には「０」にセットされているため、撮
像方向の水平成分が適正範囲内である場合は、「０」の
ままである。
て、撮像方向の水平成分に関するずれが判定される。す
なわち、相関ブロックＲＬＴのｉ座標値Ｉが下限値Ｉmi
nと上限値Ｉmaxとで規定される適正範囲内に収まってい
る場合は、水平方向に関して、検査サンプルは「良好」
であると判定される。この場合、ステップ１８を経るこ
となく、直接ステップ１９に進む。一方、ｉ座標値Ｉが
この適正範囲から逸脱している場合は、水平方向におけ
る撮像異常であると判定される。この場合、ステップ１
８に進み、水平方向異常フラグＮＧＨを「１」にセット
した後、ステップ１９に進む。なお、この異常フラグＮ
ＧＨは、初期的には「０」にセットされているため、撮
像方向の水平成分が適正範囲内である場合は、「０」の
ままである。
【００６３】続くステップ１９において、撮像方向の垂
直成分に関するずれが判定される。すなわち、相関ブロ
ックＲＬＴのｊ座標値Ｊが下限値Ｊminと上限値Ｊmaxと
で規定される適正範囲内に収まっている場合は、垂直方
向に関して、検査サンプルは「良好」であると判定され
る。この場合、ステップ２０を経ることなく、直接ステ
ップ２１に進む。一方、ｊ座標値Ｊがこの適正範囲から
逸脱している場合は、垂直方向における撮像異常である
と判定される。この場合、ステップ２０に進み、垂直方
向異常フラグＮＧＶを「１」にセットした後、ステップ
２１に進む。なお、この異常フラグＮＧＶは、初期的に
は「０」にセットされているため、撮像方向の垂直成分
が適正範囲内である場合は、「０」のままである。
直成分に関するずれが判定される。すなわち、相関ブロ
ックＲＬＴのｊ座標値Ｊが下限値Ｊminと上限値Ｊmaxと
で規定される適正範囲内に収まっている場合は、垂直方
向に関して、検査サンプルは「良好」であると判定され
る。この場合、ステップ２０を経ることなく、直接ステ
ップ２１に進む。一方、ｊ座標値Ｊがこの適正範囲から
逸脱している場合は、垂直方向における撮像異常である
と判定される。この場合、ステップ２０に進み、垂直方
向異常フラグＮＧＶを「１」にセットした後、ステップ
２１に進む。なお、この異常フラグＮＧＶは、初期的に
は「０」にセットされているため、撮像方向の垂直成分
が適正範囲内である場合は、「０」のままである。
【００６４】ステップ２１において、水平方向異常フラ
グＮＧＨと垂直方向異常フラグＮＧＶとの双方が「０」
であるか否かが判定される。フラグＮＧＨ，ＮＧＶがど
ちらも「０」である場合は、検査結果は「ＯＫ」となる
（ステップ２２）。この場合、検査装置１８は、検査部
１３における検査結果を受けて、検査者に対して検査結
果が「良好」である旨を通知する。
グＮＧＨと垂直方向異常フラグＮＧＶとの双方が「０」
であるか否かが判定される。フラグＮＧＨ，ＮＧＶがど
ちらも「０」である場合は、検査結果は「ＯＫ」となる
（ステップ２２）。この場合、検査装置１８は、検査部
１３における検査結果を受けて、検査者に対して検査結
果が「良好」である旨を通知する。
【００６５】これに対して、ステップ２１において、い
ずれかのフラグＮＧＨ，ＮＧＶが「１」である場合は、
検査結果は「ＮＧ」となる（ステップ２４）。この場
合、検査装置１８は、検査部１３における検査結果を受
けて、検査者に対して検査結果が「不良」である旨を通
知する。それとともに、水平方向異常フラグＮＧＨが
「１」にセットされている場合は、撮像方向が左右にず
れ過ぎていることを併せて通知する。また、垂直方向異
常フラグＮＧＶが「１」にセットされている場合は、撮
像方向が上下にずれ過ぎていることを併せて通知する。
ずれかのフラグＮＧＨ，ＮＧＶが「１」である場合は、
検査結果は「ＮＧ」となる（ステップ２４）。この場
合、検査装置１８は、検査部１３における検査結果を受
けて、検査者に対して検査結果が「不良」である旨を通
知する。それとともに、水平方向異常フラグＮＧＨが
「１」にセットされている場合は、撮像方向が左右にず
れ過ぎていることを併せて通知する。また、垂直方向異
常フラグＮＧＶが「１」にセットされている場合は、撮
像方向が上下にずれ過ぎていることを併せて通知する。
【００６６】本実施例では、検査サンプルの撮像方向を
マイクロコンピュータ９によって自動的に検査する。検
査者は検査装置１８からの通知によって検査サンプルの
撮像方向の良否を知ることができる。したがって、第１
の実施例のように、検査者が画像表示装置１７上の撮像
画像を目視によって検査する必要がないので、検査の一
層の効率化を図ることができ、かつ検査結果の客観性を
一層向上させることができる。
マイクロコンピュータ９によって自動的に検査する。検
査者は検査装置１８からの通知によって検査サンプルの
撮像方向の良否を知ることができる。したがって、第１
の実施例のように、検査者が画像表示装置１７上の撮像
画像を目視によって検査する必要がないので、検査の一
層の効率化を図ることができ、かつ検査結果の客観性を
一層向上させることができる。
【００６７】なお、本実施例の変形例として、ナビゲー
ションディスプレイ１７を検査結果（例えば、良好／不
良）の表示用装置として用いてもよい（次に述べる第３
の実施例についても同様）。この場合、第１の実施例と
同様にアナログコントローラ１９を用いて、検査部１３
で行われた検査結果をスーパーインポーズ部１５で重ね
合わせて表示すればよい。
ションディスプレイ１７を検査結果（例えば、良好／不
良）の表示用装置として用いてもよい（次に述べる第３
の実施例についても同様）。この場合、第１の実施例と
同様にアナログコントローラ１９を用いて、検査部１３
で行われた検査結果をスーパーインポーズ部１５で重ね
合わせて表示すればよい。
【００６８】（第３の実施例）図５は、第３の実施例に
かかるステレオカメラの撮像方法の検査手順を示したフ
ローチャートである。本実施例における検査手法の特徴
は、撮像方向の垂直成分がずれている場合、ステップ２
０ａ（図４のステップ２０と同様）の手順に続き、その
ずれ量から図１５に示した交換用プレートＡ〜Ｄのいず
れか一つを選択している点である（ステップ２０ｂ）。
そして、選択されたプレートを、調整指示情報として、
検査装置１８を介して検査者に通知している（ステップ
２４）。なお、図５に示した手順のうち第２の実施例と
同様の手順については、図４と同一のステップ番号を付
してここでの説明を省略する。また、本実施例における
検査は、第２の実施例と同様に、図２に示したシステム
構成を用いて行うことができる。
かかるステレオカメラの撮像方法の検査手順を示したフ
ローチャートである。本実施例における検査手法の特徴
は、撮像方向の垂直成分がずれている場合、ステップ２
０ａ（図４のステップ２０と同様）の手順に続き、その
ずれ量から図１５に示した交換用プレートＡ〜Ｄのいず
れか一つを選択している点である（ステップ２０ｂ）。
そして、選択されたプレートを、調整指示情報として、
検査装置１８を介して検査者に通知している（ステップ
２４）。なお、図５に示した手順のうち第２の実施例と
同様の手順については、図４と同一のステップ番号を付
してここでの説明を省略する。また、本実施例における
検査は、第２の実施例と同様に、図２に示したシステム
構成を用いて行うことができる。
【００６９】図１５は、取り付けプレート３０として使
用可能な複数のプレートの側面形状を示した図である。
なお、側面形状を把握しやすくするために、テーパー形
状が強調して図示されている。また、他のプレートＡ〜
Ｄとの関係を把握しやすくするために標準プレートＳＴ
ＮＤを均一な板厚として図示しているが、実際にはこの
プレートＳＴＮＤもテーパー形状を有している。検査工
程に先立つ取り付け工程では、取り付けプレート３０と
して標準プレートＳＴＮＤが共通に使用されている。こ
のような前提において、標準プレートＳＴＮＤの交換用
プレートとして、４種類のプレートＡ〜Ｄが用意されて
いる。すべてのプレートＡ〜Ｄの上面形状は同一形状
（図１９参照）であるが、側面のテーパー形状はプレー
ト毎に微妙に異なっている。プレートＢは、前部よりも
後部の板厚の方が大くなるようなテーパー形状を有して
いる。したがって、標準プレートＳＴＮＤをプレートＢ
に交換することにより、ステレオカメラ１は従前よりも
上向きになる（標準プレートＳＴＮＤを基準とした角度
θbは例えば＋1.0°）。
用可能な複数のプレートの側面形状を示した図である。
なお、側面形状を把握しやすくするために、テーパー形
状が強調して図示されている。また、他のプレートＡ〜
Ｄとの関係を把握しやすくするために標準プレートＳＴ
ＮＤを均一な板厚として図示しているが、実際にはこの
プレートＳＴＮＤもテーパー形状を有している。検査工
程に先立つ取り付け工程では、取り付けプレート３０と
して標準プレートＳＴＮＤが共通に使用されている。こ
のような前提において、標準プレートＳＴＮＤの交換用
プレートとして、４種類のプレートＡ〜Ｄが用意されて
いる。すべてのプレートＡ〜Ｄの上面形状は同一形状
（図１９参照）であるが、側面のテーパー形状はプレー
ト毎に微妙に異なっている。プレートＢは、前部よりも
後部の板厚の方が大くなるようなテーパー形状を有して
いる。したがって、標準プレートＳＴＮＤをプレートＢ
に交換することにより、ステレオカメラ１は従前よりも
上向きになる（標準プレートＳＴＮＤを基準とした角度
θbは例えば＋1.0°）。
【００７０】また、プレートＡは、プレートＢよりもき
ついテーパー形状を有している。したがって、標準プレ
ートＳＴＮＤをプレートＡに交換することにより、ステ
レオカメラ１はプレートＢを用いた場合よりもさらに上
向きになる（例えばθa＝＋2.0°）。
ついテーパー形状を有している。したがって、標準プレ
ートＳＴＮＤをプレートＡに交換することにより、ステ
レオカメラ１はプレートＢを用いた場合よりもさらに上
向きになる（例えばθa＝＋2.0°）。
【００７１】一方、プレートＣは、プレートＡ，Ｂとは
異なり、後部よりも前部の板厚の方が大くなるようなテ
ーパー形状を有している。したがって、標準プレートＳ
ＴＮＤをプレートＣに交換することにより、ステレオカ
メラ１は従前よりも下向きになる（標準プレートＳＴＮ
Ｄを基準とした角度θcは例えば−1.0°）。
異なり、後部よりも前部の板厚の方が大くなるようなテ
ーパー形状を有している。したがって、標準プレートＳ
ＴＮＤをプレートＣに交換することにより、ステレオカ
メラ１は従前よりも下向きになる（標準プレートＳＴＮ
Ｄを基準とした角度θcは例えば−1.0°）。
【００７２】さらに、プレートＤは、プレートＣよりも
きついテーパー形状を有している。したがって、標準プ
レートＳＴＮＤをプレートＤに交換することにより、ス
テレオカメラ１はプレートＣを用いた場合よりもさらに
下向きになる（例えばθa＝−2.0°）。
きついテーパー形状を有している。したがって、標準プ
レートＳＴＮＤをプレートＤに交換することにより、ス
テレオカメラ１はプレートＣを用いた場合よりもさらに
下向きになる（例えばθa＝−2.0°）。
【００７３】図６は、ステップ２０ｂにおける取り付け
プレート選択情報の生成手順を示したフローチャートで
ある。また、図１６は、相関ブロックＲＬＴの垂直ずれ
量Ｊ（以下単に「ずれ量Ｊ」という）と選択プレートＡ
〜Ｄとの関係を示した図である。まず、ステップ３１に
おいて、ずれ量Ｊが判定しきい値Ｊth1（＞Ｊmax）より
も大きいか否かが判定される。ずれ量Ｊがこの値Ｊth1
よりも大きくなってしまうのは、ステレオカメラ１がか
なり下側を向いていることに起因している。したがっ
て、この場合はステップ３１における肯定判定からステ
ップ３５に進み、取り付けプレートの選択情報として、
上向きへ大きな修正量を与えるプレートＡが選択され
る。
プレート選択情報の生成手順を示したフローチャートで
ある。また、図１６は、相関ブロックＲＬＴの垂直ずれ
量Ｊ（以下単に「ずれ量Ｊ」という）と選択プレートＡ
〜Ｄとの関係を示した図である。まず、ステップ３１に
おいて、ずれ量Ｊが判定しきい値Ｊth1（＞Ｊmax）より
も大きいか否かが判定される。ずれ量Ｊがこの値Ｊth1
よりも大きくなってしまうのは、ステレオカメラ１がか
なり下側を向いていることに起因している。したがっ
て、この場合はステップ３１における肯定判定からステ
ップ３５に進み、取り付けプレートの選択情報として、
上向きへ大きな修正量を与えるプレートＡが選択され
る。
【００７４】一方、ステップ３１において否定判定され
た場合はステップ３２に進み、ずれ量Ｊが判定しきい値
Ｊth1から上限値Ｊmaxまでの範囲内であるか否かが判定
される。ずれ量Ｊがこの範囲内であるということは、ス
テレオカメラ１が多少下側を向いていることを示してい
る。したがって、この場合はステップ３２における肯定
判定からステップ３６に進み、上向きへ小さな修正量を
与えるプレートＢが選択される。
た場合はステップ３２に進み、ずれ量Ｊが判定しきい値
Ｊth1から上限値Ｊmaxまでの範囲内であるか否かが判定
される。ずれ量Ｊがこの範囲内であるということは、ス
テレオカメラ１が多少下側を向いていることを示してい
る。したがって、この場合はステップ３２における肯定
判定からステップ３６に進み、上向きへ小さな修正量を
与えるプレートＢが選択される。
【００７５】ステップ３２において否定判定された場合
はステップ３３に進み、ずれ量Ｊが判定しきい値Ｊth2
から下限値Ｊminまでの範囲内であるか否かが判定され
る。ずれ量Ｊがこの範囲内であるということは、ステレ
オカメラ１が多少上側を向いていることを示している。
したがって、この場合はステップ３３における肯定判定
からステップ３７に進み、下向きへ小さな修正量を与え
るプレートＣが選択される。一方、ステップ３３におい
て否定判定された場合はステップ３４に進み、下向きへ
大きな修正量を与えるプレートＤが選択される。
はステップ３３に進み、ずれ量Ｊが判定しきい値Ｊth2
から下限値Ｊminまでの範囲内であるか否かが判定され
る。ずれ量Ｊがこの範囲内であるということは、ステレ
オカメラ１が多少上側を向いていることを示している。
したがって、この場合はステップ３３における肯定判定
からステップ３７に進み、下向きへ小さな修正量を与え
るプレートＣが選択される。一方、ステップ３３におい
て否定判定された場合はステップ３４に進み、下向きへ
大きな修正量を与えるプレートＤが選択される。
【００７６】このように、本実施例では、ステレオカメ
ラの撮像方向の検査をマイクロコンピュータ９によって
自動的に行うことができるため、第２の実施例と同様
に、検査の効率化を図ることができる。また、撮像方向
の垂直成分が適正範囲から逸脱している場合、その逸脱
している程度に応じて、予め用意された交換プレートＡ
〜Ｄのいずれかが選択され、その選択情報が検査者に通
知される。したがって、ステレオカメラの取り付け位置
の再調整時において、作業者はこの選択情報を活用する
ことにより、作業効率の大幅な向上を図ることができ
る。また、その逸脱量に基づいて、ステレオカメラの現
在の取り付け状態に関する情報（例えば、取り付け位置
のずれ量や撮像方向のずれ量等）を通知するようにして
もよい。この場合、再調整を行う作業者は、そのような
ずれ量に応じて、選択チャート等を参照して適切なプレ
ートを選択し、現在のプレートをその選択されたプレー
トに交換すればよい。
ラの撮像方向の検査をマイクロコンピュータ９によって
自動的に行うことができるため、第２の実施例と同様
に、検査の効率化を図ることができる。また、撮像方向
の垂直成分が適正範囲から逸脱している場合、その逸脱
している程度に応じて、予め用意された交換プレートＡ
〜Ｄのいずれかが選択され、その選択情報が検査者に通
知される。したがって、ステレオカメラの取り付け位置
の再調整時において、作業者はこの選択情報を活用する
ことにより、作業効率の大幅な向上を図ることができ
る。また、その逸脱量に基づいて、ステレオカメラの現
在の取り付け状態に関する情報（例えば、取り付け位置
のずれ量や撮像方向のずれ量等）を通知するようにして
もよい。この場合、再調整を行う作業者は、そのような
ずれ量に応じて、選択チャート等を参照して適切なプレ
ートを選択し、現在のプレートをその選択されたプレー
トに交換すればよい。
【００７７】また、上記の説明において、車長方向断面
がテーパー形状を有する取り付けプレートによって、撮
像方向の垂直成分を調整する手法について説明した。し
かしながら、取り付けプレートの形状は、これに限定さ
れるものではなく、例えば、車幅方向断面がテーパー形
状であってもよい。この場合、形状が異なるプレートに
変えることで、カメラの回転調整を行うことが可能とあ
る。また、図１９に示した車長方向前後に位置した３つ
のボス３７の高さでテーパーを規定してもよい。本発明
の特徴の一つは、カメラ本体とは独立して形成された取
り付け部材を、形状が異なる他の部材に交換すること
で、カメラの撮像方向を調整可能とした点にある。した
がって、その趣旨を逸脱しない範囲で様々なバリエーシ
ョンが考えられるが、それらはいずれも本発明の適用範
囲に含まれるものである。
がテーパー形状を有する取り付けプレートによって、撮
像方向の垂直成分を調整する手法について説明した。し
かしながら、取り付けプレートの形状は、これに限定さ
れるものではなく、例えば、車幅方向断面がテーパー形
状であってもよい。この場合、形状が異なるプレートに
変えることで、カメラの回転調整を行うことが可能とあ
る。また、図１９に示した車長方向前後に位置した３つ
のボス３７の高さでテーパーを規定してもよい。本発明
の特徴の一つは、カメラ本体とは独立して形成された取
り付け部材を、形状が異なる他の部材に交換すること
で、カメラの撮像方向を調整可能とした点にある。した
がって、その趣旨を逸脱しない範囲で様々なバリエーシ
ョンが考えられるが、それらはいずれも本発明の適用範
囲に含まれるものである。
【００７８】なお、上述した各実施例は、いずれもプレ
ビューセンサとしてステレオカメラを用いた場合につい
て説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はステレ
オカメラに限定されるものではなく、単眼カメラについ
ても適用することができることは当然である。また、特
に、上述したようなステレオカメラの取り付け構造に関
しては、カメラに限定されるものではなく、ミリ波やレ
ーザ波等のように他の物理的現象を利用した車載用の監
視センサの取り付け構造として広く適用することができ
る。
ビューセンサとしてステレオカメラを用いた場合につい
て説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はステレ
オカメラに限定されるものではなく、単眼カメラについ
ても適用することができることは当然である。また、特
に、上述したようなステレオカメラの取り付け構造に関
しては、カメラに限定されるものではなく、ミリ波やレ
ーザ波等のように他の物理的現象を利用した車載用の監
視センサの取り付け構造として広く適用することができ
る。
【００７９】なお、取り付け部材のテーパーの角度（上
面と下面とがなすテーパー角））は、カメラが取り付け
られた状態において、取り付けプレートとカメラとの接
触面が水平面と一致しないような値とすることが好まし
い。水平面に対して接触面が傾いていれば、走行時に生
じる前後方向の加速に対して接触面において抗力が発生
する。したがって、このような加速によるカメラの変位
や経年的な位置ずれを抑制することができ、車外監視装
置の信頼性を一層向上させることが可能となる。
面と下面とがなすテーパー角））は、カメラが取り付け
られた状態において、取り付けプレートとカメラとの接
触面が水平面と一致しないような値とすることが好まし
い。水平面に対して接触面が傾いていれば、走行時に生
じる前後方向の加速に対して接触面において抗力が発生
する。したがって、このような加速によるカメラの変位
や経年的な位置ずれを抑制することができ、車外監視装
置の信頼性を一層向上させることが可能となる。
【００８０】
【発明の効果】このように、本発明によれば、車載カメ
ラの撮像方向の適否判定を容易に行うことができるた
め、検査工程の大幅な効率化を図ることができる。ま
た、検査サンプルの撮像方向がずれていると判定された
場合に、そのずれ量に関する情報（交換プレートの選択
情報を含む）を作業者に提供することで、再調整工程の
効率化を図ることである。
ラの撮像方向の適否判定を容易に行うことができるた
め、検査工程の大幅な効率化を図ることができる。ま
た、検査サンプルの撮像方向がずれていると判定された
場合に、そのずれ量に関する情報（交換プレートの選択
情報を含む）を作業者に提供することで、再調整工程の
効率化を図ることである。
【図１】第１の実施例にかかるステレオ式車外監視装置
のブロック図
のブロック図
【図２】第２および第３の実施例にかかるステレオ式車
外監視装置のブロック図
外監視装置のブロック図
【図３】第１の実施例にかかるステレオカメラの撮像方
向の検査手順を示したフローチャート
向の検査手順を示したフローチャート
【図４】第２の実施例にかかるステレオカメラの撮像方
向の検査手順を示したフローチャート
向の検査手順を示したフローチャート
【図５】第３の実施例にかかるステレオカメラの撮像方
向の検査手順を示したフローチャート
向の検査手順を示したフローチャート
【図６】取り付けプレート選択情報の生成手順を示した
フローチャート
フローチャート
【図７】テストチャートの配置位置と車輌との関係図
【図８】テストチャートの一例を示した図
【図９】基準画像上に判定基準線を重ね合わせる処理の
説明図
説明図
【図１０】判定パターンが重ね合わされた基準画像の表
示例
示例
【図１１】テストチャートの他の例を示した図
【図１２】判定パターンが重ね合わされた基準画像の他
の表示例
の表示例
【図１３】基準パターンを示した図
【図１４】基準画像領域における探索範囲を示した図
【図１５】プレートの側面形状を示した図
【図１６】相関ブロックの水平方向ずれ量と選択プレー
トとの関係図
トとの関係図
【図１７】ステレオカメラの正面図
【図１８】ステレオカメラの取り付け構造の全体的な展
開斜視図
開斜視図
【図１９】ステレオカメラの取り付け構造の要部を示し
た展開斜視図
た展開斜視図
１ ステレオカメラ（ステレオカメラ組立体）、２ａ
メインカメラ、 ２ｂ サブカメラ、３
アナログインターフェース、 ４ Ａ／Ｄコンバータ、
５ 補正回路、 ６ ステレオ演算回
路、７ 画像データメモリ、 ８ 距離データ
メモリ、９ マイクロコンピュータ、 １０ 認識
部、１１ 警報装置、 １２ 制御装
置、１３ 検査部、 １４ 選択部、
１５ スーパーインポーズ部、 １６ ナビゲーショ
ンユニット、１７ 画像表示装置（ナビゲーションディ
スプレイ）、１８ 検査装置、 １９
アナログコントローラ、２１ テストチャート、
２２ 車輌、３０ 取り付けプレート、 ３
１ シャーシ、３２ ロケータピン、 ３３
取り付けボルト、３４ スイッチコネクタ、
３５ 外装カバー、３６ 目隠し板、
３７ ボス、３８ 識別マーク表示領域、 ４０
ルームミラー、４１ 車体（フロントレール）
メインカメラ、 ２ｂ サブカメラ、３
アナログインターフェース、 ４ Ａ／Ｄコンバータ、
５ 補正回路、 ６ ステレオ演算回
路、７ 画像データメモリ、 ８ 距離データ
メモリ、９ マイクロコンピュータ、 １０ 認識
部、１１ 警報装置、 １２ 制御装
置、１３ 検査部、 １４ 選択部、
１５ スーパーインポーズ部、 １６ ナビゲーショ
ンユニット、１７ 画像表示装置（ナビゲーションディ
スプレイ）、１８ 検査装置、 １９
アナログコントローラ、２１ テストチャート、
２２ 車輌、３０ 取り付けプレート、 ３
１ シャーシ、３２ ロケータピン、 ３３
取り付けボルト、３４ スイッチコネクタ、
３５ 外装カバー、３６ 目隠し板、
３７ ボス、３８ 識別マーク表示領域、 ４０
ルームミラー、４１ 車体（フロントレール）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 戸澤 義夫 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富士 重工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA37 AA51 BB05 BB12 BB28 CC11 CC21 CC40 DD06 EE00 EE08 FF05 FF26 FF61 JJ03 JJ05 JJ12 JJ26 NN13 NN17 NN20 PP01 QQ00 QQ03 QQ23 QQ24 QQ25 QQ27 QQ28 QQ38 QQ41 RR06 RR09 SS02 SS04 SS13 3D020 BA02 BA04 BC02 BD01 BD02 BD09 BE03
Claims (31)
- 【請求項１】車体に取り付けられたカメラにより撮像さ
れた撮像画像が表示装置に表示され、検査者が、表示さ
れた撮像画像における基準パターンの位置と判定パター
ンの位置とを比較することにより、カメラの撮像方向の
良否を検査する検査方法において、 車輌前方の予め規定された位置に配置されていると共に
前記基準パターンが描かれたテストチャートを、前記カ
メラで撮像することによって撮像画像を得るステップ
と、 撮像画像の所定の位置に、前記判定パターンを設定する
ステップと、 前記判定パターンが設定された撮像画像を、前記表示装
置に表示するステップとを有することを特徴とする車載
カメラの撮像方向の検査方法。 - 【請求項２】上記設定するステップは、水平方向に延在
した少なくとも一本の基準線と垂直方向に延在した少な
くとも一本の基準線とを有する前記判定パターンを、撮
像画像に設定するステップであることを特徴とする請求
項１に記載された車載カメラの撮像方向の検査方法。 - 【請求項３】上記表示するステップは、前記判定パター
ンが設定された撮像画像をナビゲーション装置が有する
ナビゲーションディスプレイに表示するステップである
ことを特徴とする請求項１に記載された車載カメラの撮
像方向の検査方法。 - 【請求項４】車体に取り付けられたカメラの撮像方向を
検査する検査方法において、 車輌前方の予め規定された位置に配置されていると共に
基準パターンが描かれたテストチャートを、前記カメラ
で撮影することによって撮像画像を得るステップと、 撮像画像における前記基準パターンの位置を特定するス
テップと、 当該特定された基準パターンの位置と前記カメラの撮像
方向に関する適正な範囲を規定した適正範囲との関係に
基づいて、前記カメラの撮像方向の良否判定を行うステ
ップとを有することを特徴とする車載カメラの撮像方向
の検査方法。 - 【請求項５】上記特定するステップは、 撮像画像中の所定の領域毎に、予め用意された所定の輝
度特性パターンとの相関を評価するステップと、 最も大きな相関を有すると判断された前記領域の位置
を、前記基準パターンの位置として特定するステップと
を含み、 前記輝度特性パターンは、撮像画像に映し出された前記
基準パターンと同じ輝度特性を有していることを特徴と
する請求項４に記載された車載カメラの撮像方向の検査
方法。 - 【請求項６】前記基準パターンの位置を特定するステッ
プは、撮像画像における所定の探索範囲内を探索するこ
とにより、前記輝度特性パターンとの相関を評価するス
テップを含み、 前記探索範囲の設定位置は、前記カメラが適切に取り付
けらた状態で撮像画像に映し出される前記基準パターン
の位置に基づいて設定され、かつ、前記探索範囲の面積
は、前記カメラの取り付けずれに起因した前記カメラの
撮像方向のずれを考慮して設定されることを特徴とする
請求項５に記載された車載カメラの撮像方向の検査方
法。 - 【請求項７】前記基準パターンは、十字状のパターンま
たは口字状のパターンであることを特徴とする請求項１
から６のいずれかに記載された車載カメラの撮像方向の
検査方法。 - 【請求項８】前記基準パターンが前記適正範囲から逸脱
している場合、前記基準パターンの逸脱量に応じて、前
記カメラの現在の取り付け状態に関する情報または前記
カメラの取り付け調整に関する情報を検査者に通知する
ステップをさらに有することを特徴とする請求項４，５
または６に記載された車載カメラの撮像方向の検査方
法。 - 【請求項９】前記カメラは、交換可能な取り付け部材を
介して車体に取り付けられており、前記取り付け部材の
形状によって前記カメラの撮像方向が決定される車載カ
メラの撮像方向の検査方法において、 上記通知するステップは、予め用意され、かつそれぞれ
か異なる形状を有する複数の取り付け部材から、前記基
準パターンの逸脱量が最も小さくなるような形状を有す
る取り付け部材を選択し、当該選択された取り付け部材
を検査者に通知するステップであることを特徴とする請
求項８に記載された車載カメラの撮像方向の検査方法。 - 【請求項１０】前記カメラは、一対のカメラを有するス
テレオカメラであって、前記撮像画像は、一方のカメラ
によって撮像された画像であることを特徴とする請求項
１から１０のいずれかに記載された車載カメラの撮像方
向の検査方法。 - 【請求項１１】車載カメラの撮像方向を検査する検査装
置において、 車体に取り付けられ、かつ、車輌前方の状況を撮像する
ことにより撮像画像を出力するカメラと、 前記撮像画像にスーパーインポース処理を施すように指
示された場合に、撮像画像の所定の位置に所定の判定パ
ターンを重ね合わせる処理手段と、 撮像画像を表示する表示手段とを有し、 前記カメラは、検査時において、車輌前方の予め規定さ
れた位置に配置され、かつ所定の基準パターンが描かれ
たテストチャートを撮像し、 前記処理手段は、検査時において、撮像画像にスーパー
インポーズ処理を施し、 前記表示装置は、検査時において、撮像画像における前
記基準パターンの位置と前記判定パターンの位置とを比
較可能な状態で表示することを特徴とする車載カメラの
撮像方向の検査装置。 - 【請求項１２】前記処理手段は、水平方向に延在した少
なくとも一本の基準線と垂直方向に延在した少なくとも
一本の基準線とを有する前記判定パターンを、撮像画像
に重ね合わせることを特徴とする請求項１１に記載され
た車載カメラの撮像方向の検査装置。 - 【請求項１３】上記表示装置は、ナビゲーション装置が
有するナビゲーションディスプレイであることを特徴と
する請求項１１に記載された車載カメラの撮像方向の検
査装置。 - 【請求項１４】車体に取り付けられたカメラの撮像方向
を検査する検査装置において、 車体に取り付けられ、かつ、車輌前方の状況を撮像する
ことにより撮像画像を出力するカメラと、 検査時に車輌前方の予め規定された位置に配置されてい
ると共に所定の基準パターンが描かれたテストチャート
を、前記カメラで撮像することによって得られた撮像画
像に基づいて、前記カメラの撮像方向を検査する検査手
段とを有し、 前記検査手段は、撮像画像における前記基準パターンの
位置を特定し、当該特定された基準パターンの位置が前
記カメラの撮像方向に関する適正な範囲を規定した適正
範囲内にある場合、前記カメラの撮像方向が良好である
と判定すると共に、前記基準パターンの位置が前記適正
範囲から外れている場合、前記カメラの撮像方向が不良
であると判定することを特徴とする車載カメラの撮像方
向の検査装置。 - 【請求項１５】前記検査手段は、撮像画像中の所定の領
域毎に、予め用意された所定の輝度特性パターンとの相
関を評価すると共に、最も大きな相関を有すると判断さ
れた領域の位置を前記基準パターンの位置として特定
し、 前記輝度特性パターンは、撮像画像に映し出された前記
基準パターンと同じ輝度特性を有していることを特徴と
する請求項１４に記載された車載カメラの撮像方向の検
査装置。 - 【請求項１６】前記検査手段は、撮像画像における所定
の探索範囲内において、当該探索領域内に存在する前記
領域毎に前記輝度特性パターンとの相関を評価し、 前記探索範囲の設定位置は、前記カメラが適切に取り付
けらた状態で撮像画像に映し出される前記基準パターン
の位置に基づいて設定され、かつ、前記探索範囲の面積
は、前記カメラの取り付けずれに起因した前記カメラの
撮像方向のずれを考慮して設定されることを特徴とする
請求項１５に記載された車載カメラの撮像方向の検査装
置。 - 【請求項１７】前記基準パターンは、十字状のパターン
または口字状のパターンであることを特徴とする請求項
１１から１６のいずれかに記載された車載カメラの撮像
方向の検査装置。 - 【請求項１８】取り付け部材をさらに有し、 前記カメラは、前記取り付け部材を介して車体に取り付
けられており、 前記検査手段は、前記基準パターンの位置が前記適正範
囲から外れている場合、前記適正範囲を基準とした前記
基準パターンの逸脱量に応じて、前記カメラの取り付け
調整に関する指示情報を出力することを特徴とする請求
項１４，１５また１６に記載された車載カメラの撮像方
向の検査装置。 - 【請求項１９】前記取り付け部材は、前記カメラとは独
立した交換可能な部材であって、前記取り付け部材の形
状によって前記カメラの撮像方向が決定され、 前記検査手段は、それぞれか異なる形状を有する複数の
交換用の取り付け部材から、前記基準パターンの逸脱量
が最も小さくなるような形状を有する前記取り付け部材
を選択し、当該選択された取り付け部材に関する指示情
報を出力することを特徴とする請求項１８に記載された
車載カメラの撮像方向の検査装置。 - 【請求項２０】前記取り付け部材は、車長方向断面がテ
ーパー形状を有する板状部材であって、前記テーパー形
状によって、前記カメラの撮像方向の垂直成分が決定さ
れることを特徴とする請求項１９に記載された車載カメ
ラの撮像方向の検査装置。 - 【請求項２１】前記カメラは、ステレオカメラであるこ
とを特徴とする請求項１１から２０のいずれかに記載さ
れた車載カメラの撮像方向の検査装置。 - 【請求項２２】車載センサの取り付け構造において、 車輌前方の走行状況を監視するセンサが組み付けられた
センサ組立体と、 前記センサ組立体とは独立して形成された取り付け部材
とを有し、 前記センサ組立体は、前記取り付け部材を介在させた状
態で車体に取り付けられており、かつ、前記取り付け部
材の形状に基づいて前記センサの監視方向が決定される
ことを特徴とする車載カメラの取り付け構造。 - 【請求項２３】車載センサの取り付け構造において、 取り付け部材と、 前記取り付け部材を介在させた状態で車体に取り付けら
れており、かつ、車輌前方の走行状況を監視するセンサ
が組み付けられたセンサ組立体とを有し、 前記取り付け部材は、前記センサ組立体を取り外すこと
によって交換可能であり、かつ、前記取り付け部材の形
状に基づいて前記センサの監視方向が決定されることを
特徴とする車載センサの取り付け構造。 - 【請求項２４】前記取り付け部材は、板状部材であると
共に板厚の状態によって前記センサの監視方向が決定さ
れることを特徴とする請求項２２または２３に記載され
た車載センサの取り付け構造。 - 【請求項２５】前記取り付け部材は、車長方向断面がテ
ーパー形状を有しており、当該テーパー形状によって前
記センサの監視方向の垂直成分が決定されることを特徴
とする請求項２４に記載された車載センサの取り付け構
造。 - 【請求項２６】前記取り付け部材は、形状が異なる他の
取り付け部材に交換することによって、前記センサの監
視方向を調整することが可能であること特徴とする請求
項２２から２５のいずれかに記載された車載センサの取
り付け構造。 - 【請求項２７】前記センサが車体に取り付けられた状態
において、前記取り付け部材と前記センサ組立体との接
合面が水平面と一致しないことを特徴とする請求項２２
から２６のいずれかに記載された車載センサの取り付け
構造。 - 【請求項２８】前記センサ組立体を車体に固定する固定
部材をさらに有し、 前記センサ組立体が車体に固定されている状態で、前記
固定部材を取り外すことにより、前記取り付け部材が前
記センサ組立体とは独立した部材になることを特徴とす
る請求項２２または２３に記載された車載センサの取り
付け構造。 - 【請求項２９】前記取り付け部材は、形状が僅かに相違
した他の取り付け部材に交換可能であり、 それぞれの取り付け部材には、当該取り付け部材の形状
の特徴を示した識別マークが付されていることを特徴と
する請求項２２または２３に記載された車載センサの取
り付け構造。 - 【請求項３０】前記識別マークが付される位置は、前記
センサが車体に取り付けられた状態では、外観上確認で
きない位置であることを特徴とする請求項２９に記載さ
れた車載センサの取り付け構造。 - 【請求項３１】前記センサ組立体は、ステレオカメラ組
立体であることを特徴とする請求項２２から３０のいず
れかに記載された車載センサの取り付け構造。
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