JP2003037855A - 画像校正用データの計測装置及び計測方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】画像処理コスト並びに周辺機器コストを削減し
得て、しかも、安定した画像校正用データを取得するこ
とができる画像校正用データの計測装置を提供する。 【解決手段】標準試料１０に特定座標を有する複数の発
光可能な点ｐが同一平面上に配置され、発光点制御部３
５により複数の点ｐが独立して発光され、発光点制御部
３５によって複数の点ｐを順次発光させて電子カメラ２
０（撮像部）で撮像され、その発光状態にあるときの各
点ｐの画像上での座標がデジタル処理部３３で特定さ
れ、特定された画像上での各点ｐの座標と標準試料１０
上での各点ｐの座標とを対応させて正常な画像に補正す
るための画像校正用データが制御部３４で算出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、広角レンズを用い
た撮像部で撮像されたレンズ特性に起因する画像の歪み
を正常な画像に補正する際に用いる画像校正用データの
計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、広角レンズ（魚眼レンズを含
む）を用いて撮像されたレンズ特性に起因する歪み画像
を、ルックアップテーブルを用いてデジタル的に変換す
る手法やリアルタイムに変換する手法などによって補正
する歪み補正方法や装置が知られている（例えば、特開
２０００−２３５６４５号公報、特開平５−１７６３２
３号公報参照）。

【０００３】このような歪み補正をする場合に使用され
る補正パラメータは、座標上の位置を特定するための複
数の点が平面上に配置された標準試料を撮像部で撮像し
て画像上での点の座標を求め、標準試料上での点座標と
を手動で対応させ各点毎に求めていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たように、補正パラメータを求める主要プロセスを手動
で行っていたため、カメラ毎（レンズ毎）に歪み補正の
ためのパラメータやテーブルを作成することは困難で、
標準的なパラメータやテーブルを作成し、その標準的な
パラメータやテーブルを全てのカメラに適用しているこ
とから、カメラ個々の歪みのばらつきを吸収することは
できなかった。

【０００５】なお、画像の歪みには上述したレンズ特性
に起因するものばかりでなく、例えば、標準試料の中心
と、広角レンズの光学中心と、撮像部に設けられたイメ
ージセンサーの画素中心とが一致しない状態で配置され
た場合にも発生する。

【０００６】そこで、本願出願人は、レンズ毎に歪み補
正用の補正パラメータを求めることができる補正パラメ
ータの算出装置を既に提案している（特願２００１−２
１６１３号）。

【０００７】この補正パラメータの算出装置は、広角レ
ンズを有する撮像部と、この撮像部で撮像されると共に
座標上の位置を特定するための複数の点が異なるカラー
色で平面上に配置された標準試料と、撮像部で撮像した
画像上での点座標と標準試料上での点座標とを対応させ
てレンズ特性に起因する画像の歪みを解析して正常な画
像に補正・変換するための補正パラメータを算出する歪
み解析部とを備えている。

【０００８】しかしながら、このような補正パラメータ
の算出装置は、標準試料に配置された異なるカラー色の
点を撮像して画像処理を行うため、その画像処理のため
の大容量メモリが必要となり、計算量（特にカラー解
析）も増加することと相俟って画像処理コストが高騰す
るという問題が生じていた。

【０００９】また、色の再現性を確保するため標準試料
に対して均一な照明が必要となり、メンテナンスを含め
た周辺器材コストが高騰するという問題も生じていた。

【００１０】さらに、画像には種々のノイズが重畳さ
れ、しかも自動処理で区別できる色数が実質的に制限さ
れることから、結果として標準試料に配置される点の数
には限界がある。例えば、広角カメラでは均一の明るさ
の試料を撮影したとしても、実際にはレンズ特性により
画像周縁部では像が暗くなり易く、色収差も発生し易い
ことから、色の再現性が悪くなり色の判定が困難にな
る。

【００１１】本発明は、上記問題を解決するため、画像
処理コスト並びに周辺機器コストを削減し得て、しか
も、安定した画像校正用データを取得することができる
画像校正用データの計測装置を提供することを目的とす
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】その目的を達成するた
め、請求項１に記載の画像校正用データの計測装置は、
広角レンズを用いた撮像部で撮像されたレンズ特性に起
因する画像の歪みを正常な画像に補正する際に用いる画
像校正用データの計測装置であって、特定座標を有する
複数の発光可能な点が同一平面上に配置された標準試料
と、前記複数の点を独立して発光させる発光点制御部
と、該発光点制御部によって前記複数の点を順次発光さ
せて前記撮像部で撮像すると共にその発光状態にあると
きの各点の画像上での座標を特定する処理部と、特定さ
れた画像上での前記各点の座標と前記標準試料上での前
記各点の座標とを対応させて正常な画像に補正するため
の画像校正用データを算出する算出部とを備えているこ
とを要旨とする。

【００１３】このような請求項１の記載によれば、標準
試料の各点の座標値が特定され、しかも、その各点の発
光制御と撮像部での撮像タイミング制御とを容易に同期
させることができ、撮像部で撮像された発光状態にある
点の撮像部上での座標値と、実際に発光された点の座標
値との対応付けを容易に行うことができる。

【００１４】請求項２に記載の画像校正用データの計測
方法は、広角レンズを用いた撮像部で撮像されたレンズ
特性に起因する画像の歪みを画像補正部によって正常な
画像に補正する際に用いられる補正パラメータの算出方
法であって、標準試料の同一平面上に配置された特定座
標を有する複数の点が独立して順次発光され、前記複数
の点が独立して発光される毎に前記標準試料が撮像部に
よって撮像され、前記撮像部で撮像された発光状態にあ
るときの各点の画像上での座標が処理部で二値化された
座標値によって特定され、特定された画像上での各点の
座標値と予め記憶された前記標準試料上での前記各点の
座標値とが算出部で対応付けされて正常な画像に補正す
るための画像校正用データが算出されることを要旨とす
る。

【００１５】このような請求項２の記載によれば、標準
試料全体に対して点が発光することから、あたかも白黒
撮影と同様の画像解析、即ち、単純な二値化で済み、容
易・迅速・安価に画像校正用データを算出することがで
きる。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に、本発明の画像校正用データ
の計測装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１７】（実施の形態１）図１乃至図４は本発明の
画像校正用データの計測装置の実施の形態１を示す。図
１において、１０は標準試料、２０は電子カメラ、３０
は電子カメラ２０で撮像された画像を表示するモニタ３
１を有すると共に電子カメラ２０で撮像された画像を解
析する画像処理装置である。

【００１８】標準試料１０には、座標上の位置を特定す
るための複数の点ｐが同一平面上に精密に配置されてい
る。この複数の点ｐは、基本的には正方格子状に配置し
たものである。また、この複数の点ｐは、独立して発光
可能となっている。ある点ｐが発光しているとき（図で
は斜線で示す）、それ以外の点ｐは消灯されて実質的に
は標準試料１０の背景と同色状態となっている。従っ
て、点ｐの発光色が何色であれ、背景色との関係から白
黒画像と実質的に同様の二色である。また、標準試料１
０は画像処理装置３０とケーブル１１を介して接続され
ており、点ｐの点等位置制御信号等が入出力される。

【００１９】電子カメラ２０は、広角レンズを含む結像
光学系と受像素子（イメージセンサー）とが内蔵され、
外部には各種設定用のスイッチやシャッターボタン等が
設けられている。また、電子カメラ２０は、ケーブル２
１を介して画像処理装置３０と接続されており、イメー
ジセンサーからのカメラ映像信号等が出力されると共
に、画像処理装置３０で求められた画像校正用データが
入力される。この画像校正用データは、電子カメラ２０
内のメモリ等の記憶装置に記憶され、データメモリ後の
カメラ映像信号が歪補正された状態で出力可能となって
いる。

【００２０】画像処理装置３０は、電子カメラ２０から
出力されたカメラ映像信号が入力される画像入力部３２
と、画像入力部３２に入力されたカメラ映像信号をデジ
タル信号に変換するデジタル処理部３３と、デジタル信
号に変換されたカメラ映像信号が入力される制御部３４
と、制御部３４からの指令信号に基づいて点ｐの発光部
位を制御する発光点制御部３５と、標準試料１０の各点
ｐ毎の座標値を記憶した実空間座標記憶部３６と、制御
部３４からの出力信号等を外部機器に出力するインター
フェースやＵＳＢ端末等のデータ出力部３７とを備えて
いる。

【００２１】このような構成においては、点ｐを一個ず
つ逐次発光させ、その発光毎に標準試料１０の全体を撮
像し簡単な白黒画像処理、例えば二値化処理（明るい領
域と暗い領域の分離）などにより、各点ｐの画像上での
座標値を計測する。

【００２２】その一方、標準試料１０の点ｐの発光は画
像処理装置３０から指定することができるので、あらか
じめ標準試料１０の位置や各点ｐの実空間内での座標値
を実空間座標記憶部３６に記憶させておくことで、電子
カメラ２０からの撮像による座標値と実空間上の座標値
との対応を取ることができる。

【００２３】これを時間順に異なる点ｐに対して繰り返
すことで、全ての点ｐについて対応付けすることができ
る。この対応付けされた座標値を組として外部へ出力す
ることも可能である。

【００２４】なお、効率良くデータを取得するには、点
ｐの発光のタイミングを電子カメラ２０の同期信号に同
期させることが望ましい。そうすることで１フレーム毎
に１つの点ｐのデータが取得できる。

【００２５】次に、制御部３３の具体的な作業ルーチン
を図３に基づいて説明する。

【００２６】先ず、予め実空間座標記憶部３６に記憶さ
れた標準試料１０の各点ｐ毎の座標値との標準試料１０
の各点ｐとを関連付けした状態で、その各点ｐに対して
番号付けを行う（ステップＳ１）。

【００２７】次に、発光点制御部３５に発光の実行命令
が出力され（ステップＳ２）ると、発光点制御部３５が
番号付けされた順に各点ｐを発光させると同時に電子カ
メラ２０によって点ｐの発光に同期して標準試料１０が
撮像される。

【００２８】この撮像されたデータは、画像入力部３２
を経由してデジタル処理部３３にて画像処理されて座標
値が求められ（ステップＳ３）る。

【００２９】算出された撮像データの座標値は制御部３
４に出力され（ステップＳ４）、一旦内部メモリ（図示
せず）に記憶されると共に（ステップＳ５）、実空間座
標記憶部３６に記憶された座標値、即ち、撮像データの
基となった発光点ｐとその発光点ｐに対応して番号付け
された座標値が対応するように制御部３４に出力される
（ステップＳ６）。

【００３０】これら、撮像データから求められた座標値
と実空間座標記憶部３６に記憶された座標値とは、互い
に関連付けされた状態でデータ出力部３７から外部出力
されるように指示され（ステップＳ７）、その出力によ
って全ての点ｐに対して撮像されたか否かが番号付けに
基づいて判断され（ステップＳ８）、全ての点ｐに対す
る撮像が完了していない場合（Ｎｏ）には次の点ｐを発
光させるべく、番号付けされたカウント値が１つ繰り上
げられ（ステップＳ９）て再び他の点ｐに対して上述し
たルーチンが繰り返され、全ての点ｐに対する撮像が完
了した場合（Ｙｅｓ）には作業を終了する。

【００３１】尚、ステップＳ７では、関連付けされた各
座標値を外部出力し、この出力先で補正用データの算出
等を行う構成としているが、制御部３４にて関連付けさ
れた座標値に基づいて補正用データを算出し、その算出
結果を外部出力することも可能である。

【００３２】次に、ステップＳ３のデジタル処理ルーチ
ンにおけるデジタル処理部３３での詳細な処理ルーチン
を図４に基づいて説明する。

【００３３】デジタル処理部３３では、画像処理を指示
する信号を受信したらば（ステップＳ３１）、まず最初
に二値化処理を行って輝点を抽出（ステップＳ３２）す
る。その後、輝点の固まりを判定するクラスター処理を
行う（ステップＳ３３）。そして、クラスターが１個で
ある（Ｙｅｓ）と判断されれば（ステップＳ３４）、そ
の重心位置を計算してその座標値を出力し（ステップＳ
３５）、クラスターが複数個である（Ｎｏ）と判断され
ればエラー（ステップＳ３６）であるとして処理を中断
する。

【００３４】（実施の形態２）次に、本発明の実施の形
態２を図５乃至図７に基づいて説明する。上記実施の形
態１では、標準試料１０を専用ものもので開示したが、
近年のパソコンモニタのフラット化並びに液晶モニタの
普及していることから、一般に普及しているパーソナル
コンピュータ４１とフラット画面のモニタ４２（図示例
では液晶モニタ）との組み台わせにより実現したもので
ある。

【００３５】電子カメラ２０からパーソナルコンピュー
タ（以下、単に『パソコン』と称する。）４１ヘ動画を
送る手法としては、ＮＴＳＣ信号によるビデオキャプチ
ャーボード等が普及しており一般的になってきている。
さらに、最近では、ＩＥＥＥ１３９４やＵＳＢを用いた
デジタル装置（配線）も普及しているため、パソコン４
１と電子カメラ２０とを接続する配線４３の配線関係は
容易に実現することができる。

【００３６】図５では、パソコン４１を用いて液晶モニ
タ上に点を順番に表示し、同時に電子カメラ２０で撮影
した映像をパソコン４１に戻すことでパソコン４１内で
全ての処理を行い対応付けする。

【００３７】尚、電子カメラ２０の設置場所は、電子カ
メラ２０についているレンズの歪み補正を目的とした場
合、電子カメラ２０をモニタ４２の真正面に設置する必
要がある。

【００３８】すなわち、上記実施の形態１では、専用の
標準試料１０を用いているので、電子カメラ２０の設置
場所も十分に設計されており、場合によっては専用の治
具等を用意することもできるが、パソコン４１とモニタ
４２とを用いた場合には、治具を用いない何らかの補助
システムを用いる必要も生じる。

【００３９】そこで、実施の形態２では、図６（Ａ）に
示すように、電子カメラ２０を設置するときに、モニタ
４２上に点ｐを表示（図示例では計測用とは別の光軸調
整用に点Ｐを配置したものを開示）し、電子カメラ２０
でモニタ４２を撮影した後、モニタ４２の表示状態を切
り換えて電子カメラ２０で撮影した映像を格子状の補助
線４４と同時に表示する。

【００４０】この表示状態が、図６（Ｂ）に示すよう
に、補助線４４と各点ｐとが略一致した状態で表示され
ればモニタ４２と電子カメラ２０の相対関係が正常であ
ると判断し、図６（Ｃ）に示すように、補助線４４から
各点ｐがズレて表示されればモニタ４２に対して電子カ
メラ２０が上下若しくは左右にずれていると判断し、図
６（Ｄ）に示すように、補助線４４と縦横に直線状に配
置された点ｐとは一致しているものの他の点ｐが歪んで
表示されれば電子カメラ２０が傾いて設置されているな
どを判断することができる。

【００４１】尚、相対位置を確認するために電子カメラ
２０でモニタ４２を撮影した後のモニタ４２に小ウイン
ドウ４５を合成表示し、モニタ４２に撮影後の映像を表
示すると共に小ウインドウ４５に撮影時のモニタ４２の
表示画像を表示して、各画像を相互に見ながら電子カメ
ラ２０位置の調整を行うことも可能である。

【００４２】また、このような小ウインドウ４５を用い
た場合、リアルタイムで電子カメラ２０を動かして小ウ
インドウ４５に表示されている画像を参照しつつ撮影状
態の画像が一致するように電子カメラ２０を移動させる
ことも可能である。また、モニタ４２の表示状態と小ウ
インドウ４５の表示状態とを逆の関係とすることも可能
であるし、小ウインドウ４５の表示位置をモニタ４２の
表示範囲内で任意に移動させることも可能である。さら
に、これら撮影用の画像表示と実際に撮影した画像表示
とを切り換えて表示することも可能である。

【００４３】このようなパソコン４１で画像校正用デー
タを求める場合、モニタ４２に表示する各点ｐに対して
番号付けを行い（ステップＳ１０）、その各点ｐと番号
付けした各点ｐとを関連付けした状態でモニタ４２に表
示する各点ｐの座標値を算出する（ステップＳ１１）。

【００４４】次に、モニタ４２に点ｐが表示され（ステ
ップＳ１２）ると同時に電子カメラ２０によって点ｐの
表示に同期してモニタ４２が撮像される。

【００４５】この撮像されたデータは電子カメラ２０か
らパソコン４１へと入力されて二値化処理を行って輝点
が抽出（ステップＳ１３）される。その後、輝点の固ま
りを判定するクラスター処理を行う（ステップＳ１
４）。そして、クラスターが１個である（Ｙｅｓ）と判
断されれば（ステップＳ１５）、その重心位置を計算し
てその座標値を出力し（ステップＳ１６）、クラスター
が複数個である（Ｎｏ）と判断されればエラー（ステッ
プＳ１７）であるとして処理を中断する。

【００４６】出力された座標値は、ステップＳ１１で求
められた座標値と関連付けされた状態で内部メモリ（図
示せず）に記憶され（ステップＳ１８）、全ての点ｐに
対して撮像されたか否かが番号付けに基づいて判断され
（ステップＳ１９）、全ての点ｐに対する撮像が完了し
ていない場合（Ｎｏ）には次の点ｐを発光させるべく、
番号付けされたカウント値が１つ繰り上げられ（ステッ
プＳ２０）て再び他の点ｐに対して上述したルーチンが
繰り返され、全ての点ｐに対する撮像が完了した場合
（Ｙｅｓ）には作業を終了する。

【００４７】尚、ステップＳ１８では、関連付けされた
各座標値を内部メモリに記憶しているが、この記憶毎に
補正用データの算出等を行っても良いし、全ての点ｐの
撮像並びに座標値算出を算出した後に補正用データを算
出しても良い。また、外部出力によって点ｐ毎、或いは
全ての点ｐを一括して算出することも可能である。

【００４８】（応用例）図８は本発明の画像校正用デー
タの応用例を示し、電子カメラとして車体５０の前後に
搭載される車載カメラ５１，５２に適用したものであ
る。

【００４９】このような車載カメラ５１，５２に適用し
た場合、車載カメラ５１，５２のキャリブレーションヘ
の応用として考えられる。ここでいう車載カメラ５１，
５２のキャリブレーションとは、車体５０に設置された
車載カメラ５１，５２の正確な位置を求めることであ
る。

【００５０】即ち、視界確保等のために画像処理を用い
て高度な安全サービスを提供する場合に、計測精度を上
げるためには車載カメラ５１，５２の位置を予め正確に
取得しておく方が好ましい。

【００５１】しかしながら、組み立てラインでの車載カ
メラ５１，５２の取り付けでは十分な取付位置精度が保
証できなかった。また、車体５０の変形によって位置が
ズレるなどの可能性があり、車載カメラ５１，５２の取
り付け後においても測定精度は確保したい。

【００５２】そこで、ステレオ測位での前方監視用の車
載カメラ５１の場合には車体５０の前方に、地面監視用
の車載カメラ５２に対しては撮影範囲の地面上にそれぞ
れ標準試料５３，５４を設置して各カメラ５１，５２の
画像校正用データの取得並びに取り付け位置の確認を行
う。

【００５３】これまで、基礎理論的には、空間中にある
何点かを車載カメラ５１，５２で撮影し画像解析するこ
とで、車載カメラ５１，５２の位置や視線方向を数学的
に決定できることが一般に分かっている。

【００５４】例えば、Ｔｓａｉが考案した手法（参考文
献：「コンピュータビジョン」、新技術コミュニケーシ
ョンズ社、１９９８年発行）では、座標位置が明らかに
なっている点が地面上に５点以上あり、それらの各点が
車載カメラ５１，５２の撮影範囲に収まっていれば、車
載カメラ５１，５２の画面上で各点の座標値を解析する
ことで車載カメラ５１，５２の姿勢（位置や角度）等が
数学的に求められる。なお、この図では前方監視用の車
載カメラ５１の標準試料５３は垂直面となっているが、
車載カメラ５１の完全な位置情報を割り出す場合には、
標準試料５３をある程度傾けて設置するのが望ましい。
これは、車載カメラ５１のセンサー面と標準試料５３の
面とが平行になった場合、標準試料５３と車載カメラ５
１との距離に対して車載カメラ５１の焦点距離が数学上
一意に決定できなくなるためである。

【００５５】こういったキャリブレーション（画像処理
による計測の実行）手法を用いる場合に、画面上の各点
と地面上の各点の座標値の対応をとる必要がある。当
然、実際の工場ラインではその自動化が望まれるわけで
あり、図８に示したような大型の標準試料５３，５４を
用いることで自動化への応用が可能となる。

【００５６】尚、上述したように特定の点ｐは最低５箇
所あればよいので、従来技術で説明したカラー標準試料
でも対応は可能であると思われるが、より大きくなるで
あろう試料表面の明るさを調整したり、ノイズの影響を
抑えるために各点ｐを大きくするなど検討すべきことが
多い。その点、発光型の標準試料５３，５４を用いれ
ば、点ｐの明るささえ確保してやれば、全体を暗くする
だけで良く、しかも、点ｐの大きさも調整不要である。
むしろ、明るい点ｐが単一ドットで認識されることであ
れば、高度な画像処理等を行わなくても点ｐの座標値を
読みとるだけでよいことになる。

【００５７】このように、本発明の画像校正用データの
計測装置によれば、白黒画像処理のため、メモリ消費を
少なくすることができ、しかも、色判定などの処理（解
析）が不要になり処理量を低くすることができる。ま
た、測定のための特定の点ｐが順次発光する際、特定の
点ｐ以外の周辺はむしろ暗い方が識別力が向上されるこ
とから、照明などの器材は必要としない。さらに、処理
できる点ｐの数は、処理時間や要求される精度等との兼
ね合いで増減でき、しかも、処理時間はカラー標準試料
に比べて高速化が可能であることから、どのような状況
でも時間をかけることで十分なデータ量を確保すること
も可能である。

【００５８】処理速度の具体例として、ＮＴＳＣのビデ
オ信号を用いて最も高速にデータを取り込みたい場合を
想定すると、画像処理速度が十分であれば、車載カメラ
５１，５２のＮＴＳＣ信号に同期して点ｐを順番に発光
させることで１秒間で約３０フレームの画像が取り込め
るので、約３０点／秒の割合でデータが取得できる。ま
た、画像処理では単純に点が明るいか暗いかを扱えば良
いため、ノイズの悪影響を受け難く、先に述べたような
広画角な車載カメラ５１，５２で画像周縁で色の再現性
が問題になる場合でも、明るさだけを基準に処理出来る
ため、より安定した処理を期待することができる。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
画像校正用データの計測装置にあっては、広角レンズを
用いた撮像部で撮像されたレンズ特性に起因する画像の
歪みを正常な画像に補正する際に用いる画像校正用デー
タの計測装置であって、特定座標を有する複数の発光可
能な点が同一平面上に配置された標準試料と、前記複数
の点を独立して発光させる発光点制御部と、該発光点制
御部によって前記複数の点を順次発光させて前記撮像部
で撮像すると共にその発光状態にあるときの各点の画像
上での座標を特定する処理部と、特定された画像上での
前記各点の座標と前記標準試料上での前記各点の座標と
を対応させて正常な画像に補正するための画像校正用デ
ータを算出する算出部とを備えていることにより、標準
試料の各点の座標値が特定され、しかも、その各点の発
光制御と撮像部での撮像タイミング制御とを容易に同期
させることができ、撮像部で撮像された発光状態にある
点の撮像部上での座標値と、実際に発光された点の座標
値との対応付けを容易に行うことができるので、画像処
理コスト並びに周辺機器コストを削減し得て、安定した
画像校正用データを取得することができる。

【００６０】請求項２に記載の画像校正用データの計測
方法は、広角レンズを用いた撮像部で撮像されたレンズ
特性に起因する画像の歪みを画像補正部によって正常な
画像に補正する際に用いられる補正パラメータの算出方
法であって、標準試料の同一平面上に配置された特定座
標を有する複数の点が独立して順次発光され、前記複数
の点が独立して発光される毎に前記標準試料が撮像部に
よって撮像され、前記撮像部で撮像された発光状態にあ
るときの各点の画像上での座標が処理部で二値化された
座標値によって特定され、特定された画像上での各点の
座標値と予め記憶された前記標準試料上での前記各点の
座標値とが算出部で対応付けされて正常な画像に補正す
るための画像校正用データが算出されることにより、標
準試料全体に対して点が発光することから、あたかも白
黒撮影と同様の画像解析、即ち、単純な二値化で済み、
容易・迅速・安価に画像校正用データを算出することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係わる画像校正用デー
タの計測装置を示し、全体構成の説明図である。

【図２】同じく、画像処理装置の内部構成のブロック図
である。

【図３】同じく、制御部の処理ルーチンのフロー図であ
る。

【図４】同じく、デジタル処理部の処理ルーチンのフロ
ー図である。

【図５】本発明の実施の形態２に係わる画像校正用デー
タの計測装置を示し、全体構成の説明図である。

【図６】同じく、（Ａ）は小ウインドウ表示状態の全体
構成の説明図、（Ｂ）はモニタと電子カメラとの相対位
置が正常の場合の画面表示例の説明図、（Ｃ）はモニタ
に対して電子カメラとの相対位置にズレが発生している
場合の画面表示例の説明図、（Ｃ）はモニタと電子カメ
ラとの相対位置に傾きが発生している場合の画面表示例
の説明図である。

【図７】同じく、制御部の処理ルーチンのフロー図であ
る。

【図８】本発明の応用例に係わる画像校正用データの計
測装置を示し、全体構成の説明図である。

【符号の説明】

ｐ…点 １０…標準試料 ２０…電子カメラ（撮像部） ３０…画像処理装置（計測装置） ３３…デジタル処理部（処理部） ３４…制御部（算出部） ３５…発光点制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 徳行 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 (72)発明者 河内 亮太 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA20 BA29 CA12 CB12 CB20 CC01 CD12 CE12 CH01 DA07 DA16 DB02 5C061 AB04 BB03 BB13

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 広角レンズを用いた撮像部で撮像された
   レンズ特性に起因する画像の歪みを正常な画像に補正す
   る際に用いる画像校正用データの計測装置であって、 特定座標を有する複数の発光可能な点が同一平面上に配
   置された標準試料と、前記複数の点を独立して発光させ
   る発光点制御部と、該発光点制御部によって前記複数の
   点を順次発光させて前記撮像部で撮像すると共にその発
   光状態にあるときの各点の画像上での座標を特定する処
   理部と、特定された画像上での前記各点の座標と前記標
   準試料上での前記各点の座標とを対応させて正常な画像
   に補正するための画像校正用データを算出する算出部と
   を備えていることを特徴とする画像校正用データの計測
   装置。
2. 【請求項２】 広角レンズを用いた撮像部で撮像された
   レンズ特性に起因する画像の歪みを画像補正部によって
   正常な画像に補正する際に用いられる補正パラメータの
   算出方法であって、 標準試料の同一平面上に配置された特定座標を有する複
   数の点が独立して順次発光され、前記複数の点が独立し
   て発光される毎に前記標準試料が撮像部によって撮像さ
   れ、前記撮像部で撮像された発光状態にあるときの各点
   の画像上での座標が処理部で二値化された座標値によっ
   て特定され、特定された画像上での各点の座標値と予め
   記憶された前記標準試料上での前記各点の座標値とが算
   出部で対応付けされて正常な画像に補正するための画像
   校正用データが算出されることを特徴とする画像校正用
   データの計測方法。