JP4756938B2 - 撮像装置の位置検出装置及び撮像装置の位置検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の周辺の画像を撮影するために自車両の周囲に取り付けられた複数の撮像装置の取り付け位置を検出する撮像装置の位置検出装置及び撮像装置の位置検出方法に関する。

従来、自車両に複数のカメラを設置し、複数のカメラにより自車両の周囲の画像を撮影して、撮影した画像を自車両内に設置したディスプレイ等の表示装置に表示する技術が提案されている。ドライバーは、自車両の表示装置に表示された画像を確認することで、自車両と障害物との距離を把握し、自車両と障害物との衝突や他車両への追突等の交通事故を防ぐように運転を行う。

また、自車両に複数のカメラを設置し、複数のカメラにより撮影された画像をもとに、自車両の上方の仮想視点から見た画像を生成し、この画像をディスプレイ等の表示装置に表示することで、自車両の周辺を監視する技術が提案されている。

ところで、自車両に複数のカメラを設置する場合に、それぞれのカメラが取り付けられている位置が特定されていなければ、トップビュー画像を生成することができない。そこで、従来は、図５（ａ）に示すように、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄを取り付ける際に、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄとこれらが撮影した画像を取得するための複数の画像入力部２１ａ〜２１ｄとを１対１に対応付けて設け、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄと画像入力部２１ａ〜２１ｄとの間を各取り付け位置専用の映像ケーブルで接続していた。

しかしながら、このような方法では、各カメラ２０ａ〜２０ｄに対応する画像入力部２１ａ〜２１ｄを用意しなければならないという問題があった。また、画像入力部２１ａ〜２１ｄは、ＥＣＵ（Electric Control Unit）により構成されるが、各カメラ２０ａ〜２０ｄと各画像入力部２１ａ〜２１ｄとが専用の映像ケーブルにより接続されているので、ケーブルが増えてしまうという問題があった。

これを解決するために、例えば図５（ｂ）に示すように、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄを取り付ける際に、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄにより撮影した画像を取得するための画像入力部２３を１つだけ備え、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄと画像入力部２３とをバス接続する技術が提案されている。

しかしながら、このような方法では、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄがどこに取り付けられているかをＥＣＵが識別できるようにするために、カメラの取り付け時に位置情報を設定する作業が必要になる。なお、このような作業を無くすために、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄにそれぞれ専用のＩＤ（Identification）を設定し、複数のカメラ２０ａ〜２０ｄにより撮像した画像をバス上に流す際に、このＩＤも一緒に流すという方法が考えられる。しかし、この方法では、それぞれのカメラ２０ａ〜２０ｄに専用のＩＤが付されているので、それぞれの位置専用のカメラとなってしまい、カメラの汎用性が無くなってしまうという問題があった。

ところで、自車両に複数のカメラを設置し、複数のカメラにより自車両の周囲の画像を撮影して、撮影した画像を自車両内に設置したディスプレイ等の表示装置に表示する場合に、表示装置に表示された画像を撮影しているカメラが自車両のどこに設置されているかを表示する技術が提案されている（例えば特許文献１など）。
特開２００４−５６６８３号公報

しかしながら、この特許文献１は、取り付け位置が決められた専用のカメラを用いて自車両の周囲の画像を撮影し、表示装置に表示された画像がどの位置のカメラにより撮影されたものであるかを単に示すに過ぎないものである。すなわち、上記特許文献１に記載された従来の技術は、それぞれのカメラがどこに取り付けられているかが予め分かっていることを前提とする技術で、カメラの取り付け位置を判定することはできない。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、取り付け位置が決められていない汎用性のあるカメラを車両に取り付けた場合でも、ユーザが位置情報の設定作業をすることなく、カメラの取り付け位置を判定することができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、複数のカメラにより撮影された複数の画像を入力し、入力した各画像の特徴点を解析して各画像の重なり方を判定し、この判定結果に基づいて複数のカメラの取り付け位置を特定するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、複数のカメラにより撮影された複数の画像における他の画像との重なり方により、それらの画像がどのカメラにより撮影された画像であるかが判定されるので、取り付け位置が決められていない汎用性のあるカメラを車両に取り付けた場合でも、カメラの取り付け位置を判定することができる。従って、カメラを取り付ける際に、取り付け位置に応じた専用のカメラを選択したり位置情報の設定作業をしたりする必要がなくなり、カメラの取り付け作業が容易になる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による位置検出装置１を含む画像表示装置の構成例を示すブロック図である。図１において、２は撮像装置であり、自車両の周辺を撮影するための第１のカメラ２ａ、第２のカメラ２ｂ、第３のカメラ２ｃ、第４のカメラ２ｄにより構成されている。ここで、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄには位置ＩＤなどが設定されておらず、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄを自車両のどの位置に取り付けることも可能である。また、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄは、自車両から見て前方、左側方、右側方、後方をそれぞれ撮影する。

図２に示すように、自車両１３の前方に配置されるフロントカメラ１２ａ（第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄの何れか１つ）は、自車両１３の前方の撮影範囲１４ａを撮影する。また、自車両１３の左側方に配置される左サイドカメラ１２ｂ（残り３つのカメラの中の何れか１つ）は、自車両１３の左側方の撮影範囲１４ｂを撮影する。また、自車両１３の右側方に配置される右サイドカメラ１２ｃ（残り２つのカメラの中の何れか１つ）は、自車両１３の右側方の撮影範囲１４ｃを撮影する。また、自車両１３の後方に配置されるリアカメラ１２ｄ（残り１つのカメラ）は、自車両１３の後方の撮影範囲１４ｄを撮影する。

ここで、左サイドカメラ１２ｂ及び右サイドカメラ１２ｃは、フロントカメラ１２ａ及びリアカメラ１２ｄよりも自車両１３の高い位置（例えば、左サイドカメラ１２ｂ及び右サイドカメラ１２ｃは１メートルの高さ、フロントカメラ１２ａ及びリアカメラ１２ｄは０．６メートルの高さ）に取り付けられているので、撮影範囲１４ｂ，１４ｃが撮影範囲１４ａ，１４ｄより広くなっている。また、左サイドカメラ１２ｂ及び右サイドカメラ１２ｃは、自車両１３の前方寄りに取り付けられている。そのため、フロントカメラ１２ａの撮影範囲１４ａと左サイドカメラ１２ｂの撮影範囲１４ｂとは重複する領域１５ａが存在する。また、フロントカメラ１２ａの撮影範囲１４ａと右サイドカメラ１２ｃの撮影範囲１４ｃとは重複する領域１５ｂが存在する。また、左サイドカメラ１２ｂの撮影範囲１４ｂ及び右サイドカメラ１２ｃの撮影範囲１４ｃとリアカメラ１２ｄの撮影範囲１４ｄとは重複する領域が存在しない。

３は画像入力部であり、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄがバス接続されており、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄにより撮影された画像をバスを介して入力する。

４は画像判定部であり、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄにて撮影された画像を画像入力部３より入力する。また、画像判定部４は、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄにより撮影された画像間の特徴点を解析する。具体的には、画像判定部４は、各画像の撮影範囲のうち両側における所定範囲内の領域において特徴点を解析し、各画像間で類似度が一定値以上の特徴点が存在するか否か、存在するとしたらそれが各画像のどの位置にあるものかを判定する。ここで、特徴点とは、画像の明暗や色調が他の部分と異なる部分であり、その形状などを比較することで類似度を判断することができる。そして、類似度が一定値以上の特徴点同士を「一致」と判断する。

そして、画像判定部４は、各画像における特徴点の解析結果に基づいて、各画像の重なり方を判定する。すなわち、図２のように、フロントカメラ１２ａの撮影範囲１４ａの画像と左サイドカメラ１２ｂの撮影範囲１４ｂの画像とは領域１５ａで重なり、フロントカメラ１２ａの撮影範囲１４ａの画像と右サイドカメラ１２ｃの撮影範囲１４ｃの画像とは領域１５ｂで重なり、左サイドカメラ１２ｂの撮影範囲１４ｂの画像と右サイドカメラ１２ｃの撮影範囲１４ｃの画像とリアカメラ１２ｄの撮影範囲１４ｄの画像との間に重なりは存在しない。画像判定部４は、一致する特徴点がどこにあるかを見ることで、どの画像とどの画像との間に重なりがあるか、又は重なりがないかを判別することができる。

５は位置検出部であり、各画像がフロントカメラ１２ａ〜リアカメラ１２ｄの中のどのカメラにより撮影された画像であるかを画像判定部４の判定結果に基づき特定する。具体的には、位置検出部５は、左右の領域に他の画像間で一致する特徴点を持つという判定結果の画像が存在するか否かを調べる。そのような画像が存在する場合には、位置検出部５は、その画像がフロントカメラ１２ａにより撮影された画像であると判断する。また、位置検出部５は、右側の領域にのみ他の画像間で一致する特徴点を持つという判定結果の画像を左サイドカメラ１２ｂにより撮影された画像であると判断する。また、位置検出部５は、左側の領域にのみ他の画像間で一致する特徴点を持つという判定結果の画像を右サイドカメラ１２ｃにより撮影された画像であると判断する。また、位置検出部５は、他の画像間で一致する特徴点を持たないという判定結果の画像をリアカメラ１２ｄにより撮影された画像であると判断する。

例えば、図３に示すように、画像判定部４は、第１の画像Ａの左側の領域の特徴点１６ａが第２の画像Ｂの右側の領域の特徴点１６ｃと一致し、第１の画像Ａの右側の領域の特徴点１６ｂが第３の画像Ｃの左側の領域の特徴点１６ｄと一致すると判断する。これにより、画像判定部４は、第１の画像Ａが、左右の領域において他の画像（第２の画像Ｂ及び第３の画像Ｃ）との重なりを持つと判定する。位置検出部５は、画像判定部４による判定結果に応じて、第１の画像Ａがフロントカメラ１２ａにより撮影された画像であると判断する。

また、画像判定部４は、第２の画像Ｂの左側の領域には他の画像間で一致する特徴点がなく、右側の領域の特徴点１６ｃが第１の画像Ａの特徴点１６ａと一致すると判断する。これにより、画像判定部４は、第２の画像Ｂが、右側の領域においてのみ他の画像（第１の画像Ａ）と重なりを持つと判定する。位置検出部５は、画像判定部４による判定結果に応じて、第２の画像Ｂが左サイドカメラ１２ｂにより撮影された画像であると判断する。

また、画像判定部４は、第３の画像Ｃの右側の領域には他の画像間で一致する特徴点がなく、左側の領域の特徴点１６ｄが第１の画像Ａの特徴点１６ｂと一致すると判断する。これにより、画像判定部４は、第３の画像Ｃが、左側の領域においてのみ他の画像（第１の画像Ａ）と重なりを持つと判定する。位置検出部５は、画像判定部４による判定結果に応じて、第３の画像Ｃが右サイドカメラ１２ｃにより撮影された画像であると判断する。

また、画像判定部４は、第４の画像Ｄの右側の領域にも左側の領域にも他の画像間で一致する特徴点がないと判断する。これにより、画像判定部４は、第４の画像Ｄが、他の画像（第１の画像Ａ〜第３の画像Ｃ）と重なりを持たないと判定する。位置検出部５は、画像判定部４による判定結果に応じて、第４の画像Ｄがリアカメラ１２ｄにより撮影された画像であると判断する。なお、本実施形態では、特徴点１６ａ及び特徴点１６ｃと特徴点１６ｂ及び特徴点１６ｄとは異なる形状であるがこれに限定されない。例えば、全ての特徴点が同じ形状であっても良い。

なお、図２のように、各画像の向きは９０度ずつずれている。そのため、図３のように、領域１５ａに存在する第１の画像Ａの特徴点１６ａと第２の画像Ｂの特徴点１６ｃとは向きが９０度ずれている。また、領域１５ｂに存在する第１の画像Ａの特徴点１６ｂと第３の画像Ｃの特徴点１６ｄとは同様に向きが９０度ずれている。そこで、ある画像（例えば第１の画像Ａ）について特徴点の解析をする際に、その他の画像（第２の画像Ｂ〜第４の画像Ｄ）を左に９０度回転させた状態でパターンマッチングをすることにより、特徴点１６ａと特徴点１６ｃとの類似度をより正確に判定することができる。また、その他の画像（第２の画像Ｂ〜第４の画像Ｄ）を右に９０度回転させた状態でパターンマッチングすることにより、特徴点１６ｂと特徴点１６ｄとの類似度をより正確に判定することができる。

また、位置検出部５は、第１の画像Ａ〜第４の画像Ｄがフロントカメラ１２ａ〜リアカメラ１２ｄのどのカメラにより撮影された画像であるかを示す位置情報を第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄを識別する情報と共に位置記憶部６に記憶する。このように、位置記憶部６は、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄがフロントカメラ１２ａ〜リアカメラ１２ｄの何れのカメラであるかを示す位置情報を記憶する。そのため、撮像装置２の位置検出が行われた後には、画像判定部４に入力した各カメラ２ａ〜２ｄの画像は、当該各カメラ２ａ〜２ｄの識別情報と共に位置記憶部６に記憶された位置情報により、どの画像がどの位置のカメラに対応するものかを特定した状態で後述する画像生成部７に出力される。

画像生成部７は、画像処理部８、マッピングテーブル９、画像記憶部１０により構成されている。画像処理部８では、マッピングテーブル９に記憶されている変換情報に従って、自車両１３の周辺を上方から見たときの背景画像をそれぞれ生成する。この状態では、自車両１３を上方から見た画像は形成されない。

マッピングテーブル９は、位置記憶部６に記憶された位置情報により位置が特定された各カメラの画像の画素データと自車両１３の周辺を上方の仮想視点から見た背景画像の画素データとの対応関係を記載したテーブルであり、撮影された画像のある画素が背景画像のどの画素に対応するかを示す変換情報を記載している。画像記憶部１０は、自車両１３を上方から見た画像を示す自車両画像データを記憶しており、その自車両画像データが必要に応じて画像処理部８により読み出される。

画像処理部８は、位置記憶部６から読み出された位置情報に従って背景画像を生成する。例えば、フロントカメラ１２ａにより撮影された画像を自車両１３の前方に配置し、左サイドカメラ１２ｂにより撮影された画像を自車両１３の左側方に配置し、右サイドカメラ１２ｃにより撮影された画像を自車両１３の右側方に配置し、リアカメラ１２ｄにより撮影された画像を自車両１３の後方に配置するような背景画像を生成する。また、画像処理部８は、自車両１３を上方から見た画像を示す自車両画像データを画像記憶部１０から読み出し、背景画像の所定の位置（例えば背景画像における自車両１３が存在する位置）に合成して画像を生成する。また、１１は表示装置であり、画像処理部８により生成された画像を表示する。

次に、本実施形態による撮像装置の位置検出装置１の動作及び撮像装置の位置検出方法について説明する。図４は、本実施形態による撮像装置の位置検出装置１の動作及び撮像装置の位置検出方法を示すフローチャートである。図４において、自車両１３に取り付けられた第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄは、自車両１３の周辺を撮影し、撮影した画像を画像入力部３に出力している。

画像判定部４では、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄにて撮影された画像を画像入力部３より取得する。そして、画像判定部４は、画像入力部３より取得した各画像の特徴点を解析し、各画像における特徴点の解析結果に基づいて、各画像の重なり方を調べる（ステップＳ１）。画像判定部４では、ある画像（例えば、第１のカメラ２ａにより撮影された画像）を抽出し、その画像が左右の領域において他の画像との重なりを持つか否かを判定する（ステップＳ２）。左右の領域において他の画像との重なりを持つと画像判定部４にて判断した場合には（ステップＳ２にてＹＥＳ）、位置検出部５は、その画像がフロントカメラ１２ａにより撮影された画像である、すなわち、第1のカメラ２ａはフロントカメラ１２ａであると判断する（ステップＳ３）。そして、ステップＳ９にジャンプする。

一方、左右の領域において他の画像との重なりを持たないと画像判定部４にて判断した場合には（ステップＳ２にてＮＯ）、画像判定部４は、その画像が右の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つか否かを調べる（ステップＳ４）。右の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つと画像判定部４にて判断した場合には（ステップＳ４にてＹＥＳ）、位置検出部５は、その画像が左サイドカメラ１２ｂにより撮影された画像である、すなわち、第1のカメラ２ａは左サイドカメラ１２ｂであると判断する（ステップＳ５）。そして、ステップＳ９にジャンプする。

一方、右の領域のみにおいて他の画像との重なりを持たないと画像判定部４にて判断した場合には（ステップＳ４にてＮＯ）、画像判定部４は、その画像が左の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つか否かを調べる（ステップＳ６）。左の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つと画像判定部４にて判断した場合には（ステップＳ６にてＹＥＳ）、位置検出部５は、その画像が右サイドカメラ１２ｃにより撮影された画像である、すなわち、第１のカメラ２ａは右サイドカメラ１２ｃであると判断する（ステップＳ７）。そして、ステップＳ９にジャンプする。

一方、左の領域のみにおいて他の画像との重なりを持たないと画像判定部４にて判断した場合には（ステップＳ６にてＮＯ）、画像判定部４は、その画像がリアカメラ１２ｄにより撮影された画像である、すなわち、第１のカメラ２ａはリアカメラ１２ｄであると判断する（ステップＳ８）。

ステップＳ９では、位置検出部５は、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄがフロントカメラ１２ａ〜リアカメラ１２ｄのどのカメラであるかを示す位置情報を第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄを識別する情報と共に位置記憶部６に記憶する（ステップＳ９）。そして、位置検出部５は、全てのカメラ（第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄ）について取り付け位置が決まったか否かを調べる（ステップＳ１０）。全てのカメラについて位置が決まったと位置検出部５にて判断した場合には（ステップＳ１０にてＹＥＳ）、処理を終了する。

一方、全てのカメラについて位置が決まっていないと位置検出部５にて判断した場合には（ステップＳ１０にてＮＯ）、次の画像（例えば第２のカメラ２ｂにより撮影された画像）を選択する（ステップＳ１１）。そして、ステップＳ２の処理に戻る。なお、本実施形態では、フロントカメラ１２ａにより撮影された画像を最初に特定しているが、これに限定されない。例えば、左サイドカメラ１２ｂや右サイドカメラ１２ｃ、リアカメラ１２ｄにより撮影された画像を最初に特定し、その後、他の画像を特定するようにしても良い。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄにより撮影された画像を取得し、その画像の特徴点を画像判定部４により解析して各画像の重なり方を判定している。また、位置検出部５は、画像の重なり方に関する画像判定部４の判定結果に基づいて、どの画像がどのカメラによって撮影されたものであるかを特定するようにしている。これにより、第１のカメラ２ａにより撮影された画像が左右の領域において他の画像との重なりを持つことから、第１のカメラ２ａはフロントカメラ１２ａであると判定することができる。また、第２のカメラ２ｂにより撮影された画像が右の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つことから、第２のカメラ２ｂは左サイドカメラ１２ｂであると判定することができる。また、第３のカメラ２ｃにより撮影された画像が左の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つことから、第３のカメラ２ｃは右サイドカメラ１２ｃであると判定することができる。また、第４のカメラ２ｄにより撮影された画像と他の画像との重なりがないことから、第４のカメラ２ｄはリアカメラ１２ｄであると判定することができる。以上より、取り付け位置が決められていない汎用性のあるカメラ２ａ〜２ｄを自車両１３に取り付けた場合でも、取り付け位置を自動的に判定することができる。従って、カメラ２ａ〜２ｄを取り付ける際に、取り付け位置に応じたカメラを選択したり位置情報の設定作業をしたりする必要がなくなり、カメラ２ａ〜２ｄの取り付け作業が容易になる。

なお、本実施形態では、フロントカメラ１２ａの撮影範囲１４ａと左サイドカメラ１２ｂの撮影範囲１４ｂとが重複する領域１５ａを持ち、フロントカメラ１２ａの撮影範囲１４ａと右サイドカメラ１２ｃの撮影範囲１４ｃとが重複する領域１５ｂを持つようにしているが、これに限定されない。例えば、左サイドカメラ１２ｂ及び右サイドカメラ１２ｃが自車両１３の後方寄りに設置されており、リアカメラ１２ｄの撮影範囲１４ｄと左サイドカメラ１２ｂの撮影範囲とが重複する領域を持ち、リアカメラ１２ｄの撮影範囲１４ｄと右サイドカメラ１２ｃの撮影範囲とが重複する領域を持つようにしても良い。このような場合には、位置検出部５は、他の画像と一致する特徴点を左右の領域に持つ画像をリアカメラ１２ｄにより撮影された画像であると判断する。また、位置検出部５は、左の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つ画像を左サイドカメラ１２ｂにより撮影された画像であると判断する。また、位置検出部５は、右の領域のみにおいて他の画像との重なりを持つ画像を右サイドカメラ１２ｃにより撮影された画像であると判断する。また、位置検出部５は、他の画像との重なりがない画像をフロントカメラ１２ａにより撮影された画像であると判断する。

また、本実施形態では、自車両１３の周辺を４台のカメラにより撮影しているが、これに限定されない。例えば、自車両１３の前方及び側方を撮影する３台のカメラを使用するようにしても良い。また、リアカメラ１２ｄの撮影範囲と左サイドカメラ１２ｂの撮影範囲とが重複する領域を持ち、リアカメラ１２ｄの撮影範囲と右サイドカメラ１２ｃの撮影範囲とが重複する領域を持つようにした場合には、自車両１３の後方及び側方を撮影する３台のカメラを使用するようにしても良い。

また本実施形態では、位置情報を持たない第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄは、画像入力部３にバス接続されているが、これに限定されない。例えば、第１のカメラ２ａ〜第４のカメラ２ｄが位置情報を持たない４つの画像入力部にそれぞれ１対１に接続されていても良い。

その他、前記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明は、自車両の周囲に取り付けられた複数の撮像装置により撮影した自車両の周辺の画像を表示する画像表示装置に有用である。

本実施形態による撮像装置の位置検出装置を含む画像表示装置の構成例を示すブロック図である。 本実施形態の位置検出装置による各カメラの配置の例及び各カメラの撮影範囲の例を示す図である。 本実施形態の位置検出装置による各カメラにより撮影された画像の例を示す図である。 本実施形態による撮像装置の位置検出装置の動作及位置検出方法を示すフローチャートである。 従来のカメラの接続例を示すブロック図である。

符号の説明

１ 位置検出装置
２ 撮像装置
２ａ 第１のカメラ
２ｂ 第２のカメラ
２ｃ 第３のカメラ
２ｄ 第４のカメラ
３ 画像入力部
４ 画像判定部
５ 位置検出部
６ 位置記憶部
７ 画像生成部
１２ａ フロントカメラ
１２ｂ 左サイドカメラ
１２ｃ 右サイドカメラ
１２ｄ リアカメラ
１３ 自車両

Claims (3)

1. 自車両の周辺の画像を撮影するために第１の方向を撮影して第１の画像を取得する第１の撮像装置、前記第１の方向の左側の第２の方向を撮影して前記第１の画像と一部が重複する第２の画像を取得する第２の撮像装置、及び前記第１の方向の右側の第３の方向を撮影して前記第１の画像と一部が重複する第３の画像を取得する第３の撮像装置の取り付け位置を検出する撮像装置の位置検出装置であって、
   前記第１の撮像装置乃至前記第３の撮像装置により撮影された前記第１の画像乃至前記第３の画像を入力し、入力した画像の特徴点を解析して各画像の重なり方を判定する画像判定部と、
   前記第１の画像が左側および右側の領域において前記第２の画像および前記第３の画像との重なりを持つと前記画像判定部により判定された場合、前記第１の画像が前記第１の撮像装置により撮影された画像であると判断し、前記第２の画像が右側の領域においてのみ前記第１の画像との重なりを持つと前記画像判定部により判定された場合、前記第２の画像が前記第２の撮像装置により撮影された画像であると判断し、前記第３の画像が左側の領域においてのみ前記第１の画像との重なりを持つと前記画像判定部により判定された場合、前記第３の画像が前記第３の撮像装置により撮影された画像であると判断する位置検出部と、
   を備えた撮像装置の位置検出装置。
2. 前記第１の撮像装置乃至前記第３の撮像装置に加え、前記第１の方向の反対側の第４の方向を撮影して前記第１の画像乃至前記第３の画像と重複しない第４の画像を取得する第４の撮像装置の取り付け位置を検出する撮像装置の位置検出装置であって、
   前記画像判定部は、前記第１の撮像装置乃至前記第４の撮像装置により撮影された前記第１の画像乃至前記第４の画像を入力して、入力した画像の特徴点を解析して各画像の重なり方を判定し、
   前記位置検出部は、前記第４の画像が左側および右側の領域において前記第１の画像乃至前記第３の画像との重なりを持たないと前記画像判定部により判定された場合、前記第４の画像が前記第４の撮像装置により撮影された画像であると判断することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の位置検出装置。
3. 自車両の周辺の画像を撮影するために第１の方向を撮影して第１の画像を取得する第１の撮像装置と、前記第１の方向の左側の第２の方向を撮影して前記第１の画像と一部が重複する第２の画像を取得する第２の撮像装置と、前記第１の方向の右側の第３の方向を撮影して前記第１の画像と一部が重複する第３の画像を取得する第３の撮像装置との取り付け位置を検出する撮像装置の位置検出方法であって、
   前記第１の撮像装置乃至前記第３の撮影装置により撮影された前記第１の画像乃至前記第３の画像を画像判定部に入力する第１のステップと、
   前記第１のステップにて入力した画像の特徴点を解析して各画像の重なり方を前記画像判定部にて判定する第２のステップと、
   前記第１の画像が左側および右側の領域において前記第２の画像および前記第３の画像との重なりを持つと前記第２のステップにて判定された場合、前記第１の画像が前記第１の撮像装置により撮影された画像であると判断し、前記第２の画像が右側の領域においてのみ前記第１の画像との重なりを持つと前記第２のステップにて判定された場合、前記第２の画像が前記第２の撮像装置により撮影された画像であると判断し、前記第３の画像が左側の領域においてのみ前記第１の画像との重なりを持つと前記第２のステップにて判定された場合、前記第３の画像が前記第３の撮像装置により撮影された画像であると判断する第３のステップと、
   を有する撮像装置の位置検出方法。

Images