KR102055457B1 - 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102055457B1
KR102055457B1 KR1020130078135A KR20130078135A KR102055457B1 KR 102055457 B1 KR102055457 B1 KR 102055457B1 KR 1020130078135 A KR1020130078135 A KR 1020130078135A KR 20130078135 A KR20130078135 A KR 20130078135A KR 102055457 B1 KR102055457 B1 KR 102055457B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cameras
wireless
image signals
camera
determining
Prior art date
Application number
KR1020130078135A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150005012A (ko
Inventor
조흥래
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130078135A priority Critical patent/KR102055457B1/ko
Priority to CN201410177563.8A priority patent/CN104276103B/zh
Publication of KR20150005012A publication Critical patent/KR20150005012A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102055457B1 publication Critical patent/KR102055457B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 무선 영상 신호를 이용하여 각 카메라의 위치를 판단하기 위한 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 하나 이상의 카메라들로부터 차량 주변의 영상 신호들을 무선으로 수신하는 단계와, 상기 수신된 무선 영상 신호들의 세기를 측정하고, 상기 무선 영상 신호들에 포함된 특수 기호 영상을 인식하고, 상기 무선 영상 신호들의 에지 패턴을 인식하는 것들 중 적어도 하나를 수행하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과에 따라 상기 무선 영상 신호들을 처리하거나, 상기 하나 이상의 카메라들을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진다.

Description

차량 제어 방법 및 이를 위한 장치{Vehicle Controlling Method and Apparatus therefor}
본 발명은 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 무선 영상 신호를 이용하여 각 카메라의 위치를 판단하기 위한 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것이다.
자동차 내에 장착되는 카메라 대수가 점점 늘어날수록 복수 개의 카메라 위치를 판단하고, 제어하는 시스템 로직 또한 점점 복잡해지고 있다.
도 1은 종래 기술의 일 실시예에 따른 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 1을 참조하면, AVM(Around View Monitoring) 시스템 같이 다수의 카메라로부터 영상을 취득할 필요가 있는 카메라 응용 시스템에서, 카메라가 차량에 장착되는 위치를 구분하기 위해, 동일한 카메라를 장착 위치에 따라 핀맵과 품번을 다르게 관리하는 방식을 이용하였으나, 이러한 방식은 공정 및 관리 상의 복잡도를 증가시켰다. 이렇게 카메라 위치를 구분하기 위해 추가로 적용된 설계 로직 및 공정 관리 상의 복잡도는 작업자 부주의로 인한 휴먼 에러의 가능성을 증대시키고 있다.
도 2는 종래 기술의 다른 실시예에 따른 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 카메라 위치 판별 장치(10)는 이더넷 스위치(120), 제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144), MCU(130, Micro Controller Unit), ECU(110, Electronic Control Unit) 및 전원부(150)를 포함한다. 도 1에서는 네 개의 스위치를 사용하는 경우를 예로 들어 설명한다. 이더넷 스위치(120)의 상위링크에는 ECU(110)가 연결되며, 이더넷 스위치(120)의 하위링크의 복수의 포트에는 MCU(130) 및 복수의 이더넷 카메라(160)가 연결된다. 이때, 이더넷 스위치(120)는 예컨대, RJ45 커넥터를 통해 ECU(110) 및 복수의 이더넷 카메라(160)와 연결될 수 있다.
제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144)는 일단이 전원부(150)에 연결되고, 타단이 복수의 이더넷 카메라(160)에 각기 연결된다. 제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144)는 MCU(130)의 제어에 따라 단락 또는 개방되며, 단락시에 전원부(150)로부터의 전원을 타단에 각기 연결된 이더넷 카메라(160)에 공급한다.
MCU(130)는 이더넷 스위치(120)의 하위링크 중 하나에 연결되어, ECU(110)의 지시에 따라 제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144)의 단락 또는 개방을 제어한다.
ECU(110)는 이더넷 스위치(120)의 상위링크에 연결되어, MCU(130)에 지시하여 제1 내지 제4 스위치(141, 142,143, 144)를 카메라의 기설정된 장착위치에 대응하는 순서대로 하나씩 단락하면서 단락된 스위치 및 이더넷 스위치(120)의 하위링크에 이더넷 카메라(160)가 연결되는지 여부 및 연결된 이더넷 카메라(160)의 맥 어드레스(MAC Address)를 파악하고, 기 설정된 순서와 연관시켜 이더넷 카메라(160)의 위치를 판별한다. 여기서, 장착위치에 대응하는 순서는 전방 좌측용 제1 스위치(141)→전방 우측용 제2 스위치(142)→후방 좌측용 제3 스위치(143)→후방 우측용 제4 스위치(144)의 순서일 수 있다.
이때, ECU(110)는 이더넷 스위치(120)의 하위링크로 맥 어드레스를 요청하고, 그에 대응하는 응답을 확인하여 현재 단락된 스위치 및 이더넷 스위치(120)의 하위링크에 연결된 이더넷 카메라(160)의 맥 어드레스를 파악할 수 있다.
이후, ECU(110)는 이더넷 카메라(160)로부터의 데이터에 포함된 맥 어드레스만으로 데이터를 송신한 이더넷 카메라(160)의 위치를 구별할 수 있다.
예를 들어, 제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144)에 각기 이더넷 카메라(160)가 연결될 경우, ECU(110)는 제1 스위치(141)부터 제4 스위치(144)까지 순차적으로 하나씩 단락시켜, 제1 이더넷 카메라(160)부터 제4 이더넷 카메라(160)의 맥 어드레스를 각기 파악한다. 그리고, ECU(110)는 제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144)에 연결되는 카메라의 장착위치와 복수의 이더넷 카메라(160)의 맥 어드레스를 연관시킨다.
예를 들어 설명하면, ECU(110)는 제1 스위치(141)에 연결된 이더넷 카메라는 전방 좌측에 장착되며, 제2 스위치(142)에 연결되는 이더넷 카메라는 전방 우측에 장착되고, 제3 스위치(143)에 연결되는 이더넷 카메라는 후방 좌측에 장착되고, 제4 이더넷 스위치(120)에 연결되는 이더넷 카메라는 후방 우측에 장착됨을 미리 알고 있다.
따라서, ECU(110)는 제1 스위치(141)의 단락시에 수신된 응답에 포함된 맥 어드레스가 전방 좌측에 위치한 카메라의 것이고, 제2 스위치(142)의 단락시에 수신된 응답에 포함된 맥 어드레스가 전방 우측에 위치한 카메라의 것이고, 제3 스위치(143)의 단락시에 수신된 응답에 포함된 맥 어드레스가 후방 좌측의 카메라의 것이며, 제4스위치(144)의 단락시에 수신된 응답에 포함된 맥 어드레스가 후방 우측의 카메라의 것임을 알 수 있고, 각 스위치의 단락시에 수신된 맥 어드레스와 각 스위치에 대응하는 이더넷 카메라의 장착위치를 연관시킬 수 있다.
전원부(150)는 48V인 PoE(Power Of Ethernet)의 전원크기를 복수의 이더넷 카메라(160)의 정격전압에 따른 레벨 예컨대, 12V나, 6.5V 등으로 변환하여 제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144)의 일단에 공급한다.
한편, ECU(110)는 제어설정에 따라 제1 내지 제4 스위치(141, 142, 143, 144)에 각기 연결된 이더넷 카메라 중에서 사용되지 않는 이더넷 카메라가 존재하면, MCU(130)에 사용되지 않는 이더넷 카메라에 연결된 스위치를 개방할 것을 지시할 수 있다.
이와 같이 종래 기술은 카메라의 고유 정보 및 위치를 파악하기 위해 전원 스위치를 오프해야 하는데, 이미지 센서의 특성상 전원이 오프되면 영상이 끊어지는 단점이 있다. 즉, 카메라의 위치를 파악하기 위한 스위칭 과정 중에 카메라 영상 전송이 중단되어야 하는 문제점이 있다.
또한, 전자 회로의 특성상 한번 오프된 전원이 다시 안정적으로 공급되기 위해서는 각 IC마다 필요로 하는 최소한의 전원 안정화를 위한 지연이 발생한다는 문제점이 있다.
또한, 각각의 카메라를 스위칭하기 위해서는 장착된 카메라 개수만큼의 전원 스위치를 장착해야 하고, 이를 제어하기 위한 MCU 및 GPIO 핀을 추가로 할당해야 한다는 문제점이 있다. 즉, 카메라 개수만큼 하드웨어 리소스가 추가로 할당되어야 한다.
또한, 카메라의 고유 정보와 장착 위치를 정확히 매칭시키려면, 각각의 카메라에 대한 전원 스위칭을 제어하는 MCU가 각 제어핀에 연결된 카메라의 물리적인 장착 위치를 알고 있어야 한다는 제한 사항이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 카메라가 차량의 어느 위치에 장착되더라도 자동으로 특정 카메라의 장착 위치를 파악할 있도록 함으로써 제조 공정 상에서 발생할 수 있는 특정 카메라 장착 에러를 제로화 할 수 있도록 한다.
또한, 영상 전송이 중단되거나 전원 안정화를 위한 지연 발생 없이 특정 카메라의 장착 위치를 파악할 수 있도록 하고자 한다.
또한, 증가되는 카메라 대수만큼의 전원 스위치, MCU, GPIO핀 등의 추가 없이 특정 카메라의 장착 위치를 파악할 수 있도록 하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 하나 이상의 카메라들로부터 차량 주변의 영상 신호들을 무선으로 수신하는 단계와, 상기 수신된 무선 영상 신호들의 세기를 측정하고, 상기 무선 영상 신호들에 포함된 특수 기호 영상을 인식하고, 상기 무선 영상 신호들의 에지 패턴을 인식하는 것들 중 적어도 하나를 수행하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과에 따라 상기 무선 영상 신호들을 처리하거나, 상기 하나 이상의 카메라들을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 카메라의 장착 위치에 따라 핀맵 및 품번을 다르게 관리하지 않아도 됨으로써, 카메라 장착 공정이 간단해지고, 작업자 부주의로 인한 오장착 품질 이슈를 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 카메라 장착 위치 판단을 위한 케이블 및 커넥터 핀 감소로 인하여 차량 제어 장치의 경량화 및 원가 절감을 달성할 수 있는 효과가 있다.
또한, 카메라 장착 위치를 파악하기 위해 영상 신호의 전송을 중단하거나 전원 안정화를 위한 시간 지연을 줄일 수 있다.
도 1은 종래 기술의 일 실시예에 따른 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 2는 종래 기술의 다른 실시예에 따른 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 카메라-ECU 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 카메라의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 ECU의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무선 신호의 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 무선 신호의 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무선 신호의 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 방법을 도시한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 무선 신호 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 방법을 보충하는 방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 카메라-ECU 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 카메라의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 ECU의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량 주변의 영상 신호들을 무선으로 제공하는 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)과, 상기 카메라들(22-1~22-4)로부터 제공된 무선 영상 신호들의 세기를 측정하고, 상기 무선 영상 신호들에 포함된 특수 기호 영상을 인식하고, 상기 무선 영상 신호들의 에지 패턴을 인식하는 것들 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)의 위치를 판단하고, 이 판단 결과에 따라 상기 무선 영상 신호들을 처리하거나, 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)을 제어하고, 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)에게 무선 충전 신호를 제공하는 ECU(20, Electronic Control Unit)를 포함하여 구성된다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4) 각각은 차량 주변의 영상을 촬영하기 위한 이미지 센서(30)와, 상기 촬영된 영상을 압축하여 저장하는 메모리(32)와, ECU(20)로부터 제공된 제어 신호 또는 충전 신호에 응답하여 카메라 회전, 초점, 줌, 무선 충전 등을 제어하는 CPU(31), 상기 촬영된 영상 또는 압축되어 저장된 영상을 암호화하거나, 상기 ECU(20)로부터 제공된 상기 제어 신호를 복호화하는 암/복호화모듈(34)과, 상기 암호화된 영상을 무선으로 송신하고, 상기 충전 신호 또는 상기 제어 신호를 무선으로 수신하는 무선 송수신기(23-1~23-4)와, 상기 수신된 충전 신호를 이용하여 전원을 충전하는 전원/충전 모듈(33)을 포함하여 구성된다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 ECU(20)는 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)로부터 암호화된 영상들을 무선으로 수신하고, 상기 충전 신호 또는 상기 제어 신호를 무선으로 송신하는 무선 송수신기(21)와, 상기 암호화된 무선 영상들의 신호 세기를 측정하는 위치판단모듈(44)과, 상기 제어 신호를 송신하기 전 암호화하거나, 상기 수신된 무선 영상들을 복호화하는 암/복호화모듈(45)과, 상기 복호화된 무선 영상들로부터 상기 특수 기호 영상 및 상기 에지 패턴들 중 적어도 하나를 인식하는 영상 처리 모듈(43)을 포함하여 구성된다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무선 신호의 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 6을 참조하면, ECU(20)로부터 각 카메라(22-1~22-4)까지의 거리의 차이가 있고, 이로 인해 RSSI 타입의 무선 신호 세기도 차이가 난다. 따라서, 이러한 신호 세기의 차이에 근거하여 각 카메라의 위치를 구분할 수가 있는 것이다. RF/LF 무선 신호는 전송 거리가 가까울수록 수신 신호의 세기가 커지는 특성이 있다. 또한, 무선 송수신기를 이용해 카메라 영상 전송 및 전원 충전을 위한 기능으로도 활용할 수가 있는 것이다.
또한, 각 카메라로부터 수신되는 무선 영상 신호들은 주변 통신 환경에 의해 그 신호 세기가 달라질 수 있으므로, 각 카메라가 처해 있는 통신 환경이 모두 유사한 상황임을 전제로 한다.
도 7은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 무선 신호의 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 장치를 도시한 구성도이다.
도 7를 참조하면, 카메라의 실차 장착 조립 공정 완료 후, 출하전 1회에 한해 차량에 부착된 위치별 다른 모양의 특수 기호를 인식하는 초기화 과정을 통해 ECU(20)는 각 카메라의 위치를 판단할 수 있다. 나아가 보다 정확한 카메라 장착 위치 구분을 위해 도 6에 근거하여 무선 영상 신호들의 신호 세기를 측정하거나, 취득 영상의 에지 패턴을 인식하여 각 카메라의 위치를 판단할 수가 있는 것이다. 예를 들어, 카메라 취득 영상의 경우 사이드 미러 위치가 서로 달라 이 패턴 인식을 통해 좌/우 카메라를 정확히 구분할 수가 있는 것이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무선 신호의 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 방법을 도시한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, ECU(20)는 차량 주변에 설치된 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)에 동작 시작 신호를 무선으로 송신한다. (S10) 이후, 상기 동작 시작 신호를 수신한 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4) 각각은 전원 레벨이 임계치 이상인지를 판단한다. (S17) 만일, 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4) 각각은 전원 레벨이 임계치 이상일 때 영상 신호를 생성하고, 이 생성된 영상 신호를 무선으로 상기 ECU(20)에 제공한다. (S18)
그러나, 전원 레벨이 임계치 미만일 때, 상기 동작 시작 신호 이후 지속적으로 수신되는 무선 충전 신호를 이용하여 무선 충전을 진행한다. (S15)
한편, 상기 동작 시작 신호를 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)에 송신한 ECU(20)는 이 카메라들(22-1~22-4)로부터 무선 영상 신호를 수신할 때까지 무선 충전 신호를 지속적으로 상기 하나 이상의 카메라들에게 생성하여 송신한다. (S11, S12)
상기 ECU(20)는 상기 수신된 무선 영상 신호들의 세기를 측정하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단한다. (S13, S14)
상기 판단 결과에 따라, 상기 ECU(20)는 상기 무선 영상 신호들을 처리하거나, 상기 하나 이상의 카메라들을 제어한다.
바람직하게, 상기 ECU(20)는 상기 무선 영상 신호들로부터 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 생성함으로써 해당 무선 영상 신호들의 세기를 측정한다.
바람직하게, 상기 무선 영상 신호들은 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)에 의해 암호화되며, 상기 ECU(20)는 이 무선 영상 신호들을 복호화하여 영상 데이터를 추출한다. 이러한 암호화/복호화 방식에 의하여 상기 무선 영상 신호는 안정적으로 상기 ECU(20)에 제공될 수 있다.
도 9는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 무선 신호 세기의 차이를 이용한 카메라 위치 판별 방법을 보충하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, ECU(20)는 차량 주변에 설치된 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)에 동작 시작 신호를 무선으로 송신한다. (S30) 이후, 상기 동작 시작 신호를 수신한 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4) 각각은 전원 레벨이 임계치 이상인지를 판단한다. (S37) 만일, 상기 하나 이상의 카메라들 각각은 전원 레벨이 임계치 이상일 때 영상 신호를 생성하고, 이 생성된 영상 신호를 무선으로 상기 ECU(20)에 제공한다. (S38)
그러나, 전원 레벨이 임계치 미만일 때, 상기 동작 시작 신호 이후 지속적으로 수신되는 무선 충전 신호를 이용하여 무선 충전을 진행한다. (S35)
한편, 상기 동작 시작 신호를 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)에 송신한 ECU(20)는 이 카메라들로부터 무선 영상 신호를 수신할 때까지 무선 충전 신호를 지속적으로 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)에게 생성하여 송신한다. (S31, S32)
상기 ECU(20)는 상기 무선 영상 신호들에 포함된 특수 기호 영상을 인식하고, 상기 무선 영상 신호들의 에지 패턴을 인식하는 것들 중 적어도 하나를 수행하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단한다. (S33, S34)
상기 판단 결과에 따라, 상기 ECU(20)는 상기 무선 영상 신호들을 처리하거나, 상기 하나 이상의 카메라들(22-1~22-4)을 제어한다.
바람직하게, 상기 ECU(20)는 상기 무선 영상 신호들로부터 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 생성함으로써 해당 무선 영상 신호들의 세기를 측정한다.
바람직하게, 상기 무선 영상 신호들은 상기 하나 이상의 카메라들에 의해 암호화되며, 상기 ECU(20)는 이 무선 영상 신호들을 복호화하여 영상 데이터를 추출한다. 이러한 암호화/복호화 방식에 의하여 상기 무선 영상 신호는 안정적으로 상기 ECU(20)에 제공될 수 있다.
또한, 본 발명에서는 무선 영상 신호들의 신호 세기를 측정하고, 상기 무선 영상 신호들에 포함된 특수 기호 영상을 인식하고, 상기 무선 영상 신호들의 에지 패턴을 인식하는 것들 중 적어도 하나를 수행하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단할 수도 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
20 : AVM-ECU
21-1, 21-2, 21-3, 21-4, 23-1, 23-2, 23-3, 23-4: 무선 송수신기
22-1, 22-2, 22-3, 22-4 : 카메라

Claims (9)

  1. 차량 주변의 영상 신호들을 무선으로 제공하는 하나 이상의 카메라들;
    a)상기 카메라들로부터 제공된 무선 영상 신호들의 세기를 측정하고, 측정된 무선 영상 신호들의 세기 차이에 근거하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 방법, b)카메라의 실차 장착 조립 공정 완료 후, 출하전 부착된 위치별 다른 모양의 특수 기호를 기반으로 상기 무선 영상 신호들에 포함된 특수 기호 영상을 인식하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 방법 및 c)상기 무선 영상 신호들에 포함된 사이드 미러 위치에 대한 에지 패턴을 인식하여, 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 방법 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 무선 영상 신호들을 처리하거나, 상기 하나 이상의 카메라들을 제어하고, 상기 하나 이상의 카메라들에게 무선 충전 신호를 제공하는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 하나 이상의 카메라들 각각은
    상기 영상 신호들을 무선으로 송신하고, 상기 충전 신호 또는 제어 신호를 무선으로 수신하는 무선 송수신기;
    상기 수신된 충전 신호를 이용하여 전원을 충전하는 전원/충전 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 ECU는
    상기 영상 신호들을 무선으로 수신하고, 상기 충전 신호 또는 제어 신호를 무선으로 송신하는 무선 송수신기;
    상기 무선 영상 신호들의 세기를 측정하는 위치판단모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 ECU는
    상기 무선 영상 신호들로부터 상기 특수 기호 영상 및 상기 에지 패턴들 중 적어도 하나를 인식하는 영상 처리 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 하나 이상의 카메라들로부터 차량 주변의 영상 신호들을 무선으로 수신하는 단계;
    a)상기 카메라들로부터 제공된 무선 영상 신호들의 세기를 측정하고, 측정된 무선 영상 신호들의 세기 차이에 근거하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 방법, b)카메라의 실차 장착 조립 공정 완료 후, 출하전 부착된 위치별 다른 모양의 특수 기호를 기반으로 상기 무선 영상 신호들에 포함된 특수 기호 영상을 인식하여 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 방법 및 c)상기 무선 영상 신호들에 포함된 사이드 미러 위치에 대한 에지 패턴을 인식하여, 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 방법 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 하나 이상의 카메라들의 위치를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과에 따라 상기 무선 영상 신호들을 처리하거나, 상기 하나 이상의 카메라들을 제어하는 단계를 포함하여 이루어지는 것으로 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 카메라들에게 무선 충전 신호를 제공하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 카메라들에게 동작 시작 신호들을 전송하는 단계;
    상기 동작 시작 신호들에 응답한 상기 하나 이상의 카메라들로부터 상기 무선 영상 신호들을 수신할 때까지 무선 충전 신호를 전송하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  8. 제 5 항에 있어서, 상기 무선 영상 신호들로부터 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 생성함으로써 해당 무선 영상 신호들의 세기를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  9. 제 5 항에 있어서, 상기 무선 영상 신호들은 암호화되어 수신되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
KR1020130078135A 2013-07-04 2013-07-04 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 KR102055457B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130078135A KR102055457B1 (ko) 2013-07-04 2013-07-04 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치
CN201410177563.8A CN104276103B (zh) 2013-07-04 2014-04-29 车辆控制方法及其装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130078135A KR102055457B1 (ko) 2013-07-04 2013-07-04 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150005012A KR20150005012A (ko) 2015-01-14
KR102055457B1 true KR102055457B1 (ko) 2019-12-12

Family

ID=52251604

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130078135A KR102055457B1 (ko) 2013-07-04 2013-07-04 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102055457B1 (ko)
CN (1) CN104276103B (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2549259B (en) * 2016-04-05 2019-10-23 Continental Automotive Gmbh Determining mounting positions and/or orientations of multiple cameras of a camera system of a vehicle
KR20230015201A (ko) 2021-07-22 2023-01-31 현대자동차주식회사 차량 영상 제어 장치 및 그 방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002187503A (ja) 2000-12-22 2002-07-02 Denso Corp 車載装置の制御システム，車載装置及びキーレスエントリシステム用の受信機
KR100493465B1 (ko) 2004-08-13 2005-06-07 노하우뱅크(주) 이동통신단말기 시스템
JP2007008401A (ja) 2005-07-04 2007-01-18 Alpine Electronics Inc 撮像装置の位置検出装置及び撮像装置の位置検出方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10256979A (ja) * 1997-03-13 1998-09-25 Nippon Soken Inc 車両用通信装置
JP2001301538A (ja) * 2000-04-20 2001-10-31 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両用監視カメラ
KR20050078595A (ko) * 2004-02-02 2005-08-05 (주)에이치엔티 원격관리 가능한 도청기/몰래카메라 탐지장치
JP2006005498A (ja) * 2004-06-15 2006-01-05 Sony Corp 無線通信システム、無線通信装置及び無線通信方法、並びにコンピュータ・プログラム
CN201856712U (zh) * 2010-10-12 2011-06-08 王兆群 一种车载安防监控装置
CN201914177U (zh) * 2010-11-16 2011-08-03 河南省电力公司平顶山供电公司 无线可视倒车显示装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002187503A (ja) 2000-12-22 2002-07-02 Denso Corp 車載装置の制御システム，車載装置及びキーレスエントリシステム用の受信機
KR100493465B1 (ko) 2004-08-13 2005-06-07 노하우뱅크(주) 이동통신단말기 시스템
JP2007008401A (ja) 2005-07-04 2007-01-18 Alpine Electronics Inc 撮像装置の位置検出装置及び撮像装置の位置検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150005012A (ko) 2015-01-14
CN104276103A (zh) 2015-01-14
CN104276103B (zh) 2016-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103259999B (zh) Hpd信号输出控制方法、hdmi接收端设备及系统
US9996130B2 (en) Method and apparatus for controlling a connection interface
US20070147815A1 (en) Camera system, lens unit, camera body, and wireless communication adapter
US20180224812A1 (en) Household appliance control method and device, and central processing device
CN113411491B (zh) 一种车载端图像采集系统及方法
CN105068958A (zh) 切换控制方法及装置
KR20160071187A (ko) 카메라 위치 판별 장치 및 그 제어방법
KR102055457B1 (ko) 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치
CN111279691A (zh) 多负载多路图传方法、控制系统和终端、无人机和服务器
CN111527732B (zh) 电子装置、用户终端设备及其控制方法
US20170280261A1 (en) Audio reproduction apparatus and audio reproduction system
US10615622B2 (en) Charging detection and control apparatus
US20220138308A1 (en) Electronic device and control method
US10797947B2 (en) Initialization and configuration of end point devices using a mobile device
CN102792707B (zh) 视频显示设备及其控制方法、视频输出设备及其控制方法
US10832633B2 (en) Sink device and power control method therefor
JP5086518B2 (ja) 極性訂正回路およびそれを組み入れたシステム
KR20150019191A (ko) 카메라 위치 판별 장치
CN110770672A (zh) 负载控制方法、装置及可移动平台
JP6444757B2 (ja) 車載装置および車載システム
CN111541960B (zh) 交换机配置方法、装置、设备及计算机可读存储介质
US10013304B2 (en) Electrical apparatus, control device and communication method that control communications performed at different communication rates
CN108982128A (zh) 一种汽车诊断系统的通信方法、上位机及汽车诊断系统
CN113473055B (zh) 信号传输控制方法、微处理器及计算机可读存储介质
KR20170135568A (ko) 글로벌 4g 무선통신을 지원하는 차량용 사물인터넷 장치, 이의 동작방법, 및 상기 차량용 사물인터넷 장치를 포함하는 시스템의 동작방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right