CN110770672A - 负载控制方法、装置及可移动平台 - Google Patents

Abstract

一种负载控制方法、装置及可移动平台，其中方法包括：接收目标负载发送的功率请求信息，目标负载挂载在可移动平台上；根据功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。本申请实施例在目标负载挂载在可移动平台上的情况下，接收目标负载发送的功率请求信息，并根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率，可自动适配不同负载对功率的需求。

Description

负载控制方法、装置及可移动平台

技术领域

本申请实施例涉及电子技术领域，尤其涉及负载控制方法、装置及可移动平台。

背景技术

无人机或者无人汽车等可移动平台可通过云台挂载不同的负载，例如摄像机或激光雷达，以在不同场景下实现相应的操作。不同的负载对功率的需求可能不尽相同，对该负载输出的功率过高或过低，将会导致该负载无法正常工作。因此，如何自动适配不同负载对功率的需求是当前亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种负载控制方法、装置及可移动平台，可自动适配不同负载对功率的需求。

一方面，本申请实施例提供了一种负载控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目标负载发送的功率请求信息，所述目标负载挂载在所述可移动平台上；

根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。

另一方面，本申请实施例提供了一种负载控制装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器通过总线连接，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

接收目标负载发送的功率请求信息，所述目标负载挂载在所述可移动平台上；

根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。

再一方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括机身、动力系统以及如上述的负载控制装置。所述动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力。

相应的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述负载控制方法。

本申请实施例在目标负载挂载在可移动平台上的情况下，接收目标负载发送的功率请求信息，并根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率，可自动适配不同负载对功率的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种可移动平台的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的另一种可移动平台的应用场景图；

图3为本申请实施例提供的一种负载控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种负载控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种负载控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施提供的一种负载控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中提出一种负载控制方法，可以应用于可移动平台中，主要用于自动适配不同负载对功率的需求。此处可移动平台包括通过无线通信进行控制的移动设备，可以为载人的或非载人的，飞行的或地面的，大型的或小型的，例如无人飞行器、无人汽车、移动机器人或手持设备等，负载可以包括云台，云台上挂载有摄像机或测量装置等，测量装置可以包括激光雷达或毫米波雷达等。此外负载还可以包括探照灯，喊话器等其他可用负载，此处并不作限制。

以图1所示的可移动平台的应用场景图为例，该可移动平台10可以挂载至少一个负载，例如可移动平台可以挂载至少一个云台，在不同云台上可以挂载不同的摄像机或测量装置。以可移动平台为飞行器为例，该飞行器支持双云台和上置云台，即该飞行器挂载有三个云台，分别为云台101、云台102以及云台103，其中云台102和云台103挂载在飞行器的下方，云台101挂载在飞行器的上方，云台上挂载有摄像机或测量装置，可实现不同角度的拍摄或者不同方位的测量。

以图2所示的可移动平台的应用场景图为例，任一云台上可以在不同应用场景挂载不同摄像机或测量装置。例如在航拍场景，可以在某一云台上挂载广角相机。又如在测绘场景，可以在该云台上挂载激光雷达等。

其中，不同负载对功率的需求不尽相同，如果无论可移动平台挂载何种类型的负载，可移动平台均对该负载输出固定功率，则输出的功率将无法与该负载所需功率相匹配，可移动平台输出的功率过大或者过小将影响负载的性能。例如云台上挂载有多线激光雷达，多线激光雷达对功率需求较高，如果可移动平台向该多线激光雷达输出的功率低于多线激光雷达所需功率，则该多线激光雷达将无法正常运转。又如云台上挂载有摄像机，摄像机对功率需求较低，如果可移动平台向该摄像机输出的功率高于摄像机所需功率，导致功耗较高，浪费资源。由此可见，传统的负载控制方法无法自动适配不同负载对功率的需求。

本申请实施例可以接收目标负载发送的功率请求信息，根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率，例如目标负载所需功率较高时，可以请求可移动平台向该目标负载输出较高功率；目标负载所需功率较低时，可以请求可移动平台向该目标负载输出较低功率，以实现自动适配不同负载对功率的需求。

请参见图3，为本申请实施例提供的一种负载控制方法，通过如图3所示的负载控制方法，可以根据目标负载发送的功率请求信息切换对目标负载输出的功率。图3所示的方法，具体可以由负载控制装置执行，所述负载控制装置可以配置于可移动平台中；或者，图3所示的方法也可以由可移动平台执行。

步骤301、向目标负载输出第一功率，第一功率为可移动平台为目标负载提供的默认输出功率。

其中，可移动平台配置的负载的数量为一个或者多个。例如，可移动平台配置有一个或者多个负载，负载可包括云台，任一云台可在不同应用场景挂载不同类型的摄像机或者测量装置。也即，挂载有摄像机或者测量装置的云台的数量可以为一个或者多个。

其中，在可移动平台配置有多个负载的情况下，可移动平台还可以配置多个电源管理器件，电源管理器件的数量和可移动平台可配置的负载数量相同，电源管理器件和负载一一对应。可移动平台可以通过目标负载所对应的电源管理器件向目标负载输出电压。

具体实现中，可移动平台启动之后，可以对各个电源管理器件的参数进行初始化，并通过硬件输入输出系统(input/output，I/O)检测可移动平台是否挂载有负载，如摄像机或测量装置，在该可移动平台挂载有负载时，向该负载输出第一功率。第一功率可以为可移动平台为该负载提供的默认输出功率，例如功率需求较低的负载所需求的功率，例如48瓦特(W)。

在一种实现方式中，当检测到可移动平台未挂载目标负载时，切断对目标负载的供电。本申请实施例在未挂载目标负载的情况下，切断对目标负载的供电，可提高可移动平台的安全性，且降低不必要的功耗。

步骤302、接收目标负载发送的功率请求信息。

具体实现中，可移动平台向目标负载输出第一功率之后，目标负载可以进行自检初始化。在自检初始化之后，目标负载可以根据目标负载的应用场景决定是否需要向可移动平台发送功率请求信息，进而可移动平台可以接收目标负载发送的功率请求信息。例如，目标负载包括摄像机，可移动平台向目标负载输出第一功率，由于摄像机对功率需求较低，第一功率足以维持摄像机的正常运转，则目标负载可以不向可移动平台发送功率请求信息。又如，目标负载包括测量装置，可移动平台向目标负载输出第一功率，由于测量装置对功率需求较高，第一功率不足以维持测量装置的正常运转，则目标负载可以向可移动平台发送功率请求信息，以请求可移动平台增大对目标负载输出的功率。又如，可移动平台增大对目标负载输出的功率之后，若目标负载由测绘场景切换至航拍场景，目标负载在航拍场景中对功率的需求低于在测绘场景中对功率的需求，则目标负载可以向可移动平台发送功率请求信息，以请求可移动平台减小对目标负载输出的功率。

在一种实现方式中，可移动平台可以接收目标负载通过与可移动平台之间建立的有线通信连接发送的功率请求信息。有线通信连接可以为通用串行总线(UniversalSerial Bus，USB)数据线或者网线等。

在一种实现方式中，可移动平台可以接收目标负载通过与可移动平台之间建立的无线通信连接发送的功率请求信息。无线通信连接可以为WIFI连接、蓝牙连接、红外线连接、近距离无线通信技术(Near Field Communication，NFC)连接或者数据网络连接等。

例如，目标负载可以包括云台以及挂载在云台上的摄像装置，具体的，目标负载可通过云台口挂载于可移动平台，云台口包括通信接口，示例的，通信接口可以为CAN口，则目标负载可通过CAN口向可移动平台发送功率请求信息。又如，挂载在云台上的摄像机可以通过无线通信连接直接向可移动平台发送功率请求信息。

在一种实现方式中，可移动平台可以接收目标负载发送的又一功率请求信息，又一功率请求信息是目标负载检测到可移动平台在预设时间段内未响应功率请求信息时发送的。本申请实施例中，如果可移动平台在预设时间段内未响应目标负载发送的功率请求信息，目标负载可以进行信息重发，例如重新向可移动平台发送上述功率请求信息，可避免信息丢失，提高功率请求信息的可靠性。

在一种实现方式中，在目标负载发送的功率请求信息的数量大于预设数量阈值时，可移动平台可以向目标负载发送提示信息，提示信息用于向目标负载提示功率请求失败。本申请实施例中，如果目标负载连续多次向可移动平台发送的功率请求信息均未得到响应，可移动平台可以向目标负载提示功率请求失败，可移动平台不会调整向目标负载输出的功率，可保护可移动平台的整机供电系统。

步骤303、将向目标负载输出的功率由第一功率切换为第二功率，第二功率为功率请求信息所请求的功率。

具体实现中，可移动平台接收到目标负载发送的功率请求信息之后，可以将向目标负载输出的功率由第一功率切换为第二功率。第二功率为功率请求信息所请求的功率。例如，目标负载根据自身的实际情况，确定需要比第一功率更小的功率，则可移动平台接收到目标负载发送的功率请求信息之后，可以将向目标负载输出的功率由第一功率切换为第二功率，第二功率小于第一功率。又如，目标负载根据自身的实际情况，确定需要比第一功率更大的功率，则可移动平台接收到目标负载发送的功率请求信息之后，可以将向目标负载输出的功率由第一功率切换为第二功率，第二功率大于第一功率。

在一种实现方式中，可移动平台可以根据功率请求信息控制向目标负载输出的功率为可移动平台可支持的最大输出功率。最大输出功率例如72瓦特(W)。

在一种实现方式中，可移动平台在根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率之前，可以根据功率请求信息对目标负载进行身份认证，如果认证通过，可移动平台可以根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率；如果认证未通过，可移动平台可以隔离通信接口，例如对目标负载发送的信息不进行响应，或者拒绝接收目标负载发送的信息等。本申请实施例在对目标负载进行身份认证通过之后，根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率，可提高可移动平台的安全性。

在一种实现方式中，目标负载包括云台，可移动平台根据功率请求信息对目标负载进行身份认证的方式可以为：获取功率请求信息所携带的云台信息，将云台信息与第一数据库中的云台信息进行比较，在云台信息与第一数据库中的云台信息相同时，确定认证通过。其中，云台信息可以为云台类型等。

在一种实现方式中，可移动平台根据功率请求信息对目标负载进行身份认证的方式可以为：获取所述功率请求信息所携带的关于目标负载的标识信息，将标识信息与预设数据库中的标识信息进行比较，在标识信息与预设数据库中的标识信息相同时，确定认证通过。其中，标识信息可以为产品序列号(Serial Number，SN)或者负载名称等。

在一种实现方式中，可移动平台接收到目标负载发送的功率请求信息之后，可以对功率请求信息进行识别，以确定功率请求信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率。本申请实施例中，可移动平台可以对目标负载发送的信息进行解析和过滤，如果识别到目标负载发送的信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率，则可移动平台可以响应该功率请求信息，通过过滤可提高功率请求信息的响应速度。

在一种实现方式中，如果功率请求信息是通过预设加密算法进行加密得到的，可移动平台可以通过预设解密算法对功率请求信息进行解密，得到解密后的功率请求信息，进而根据解密后的功率请求信息，控制向目标负载输出的功率。例如，可移动平台可以通过预设解密算法对功率请求信息进行解密，如果解密成功，可移动平台可以提取功率请求信息中的相关字段，如果相关字段为“打开”，则可移动平台可以控制目标负载对应的电源管理器件输出第二功率或者可移动平台可支持的最大输出功率；如果相关字段为“切换”，则可移动平台可以控制目标负载对应的电源管理器件向目标负载输出的功率由当前功率切换为目标功率，例如当前功率为第二功率或者可移动平台可支持的最大输出功率，则可移动平台可以控制目标负载对应的电源管理器件输出第一功率。

本申请实施例通过加密机制和相应的解密机制，可保证信息传输过程中的安全性。

在一种实现方式中，可移动平台接收目标负载发送的功率请求信息之后，可以根据功率请求信息对目标负载进行身份认证，如果认证通过，可移动平台可以对功率请求信息进行解析和过滤，在识别到功率请求信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率时，可移动平台可以对功率请求信息进行解密和校验，如果校验成功，可移动平台可以将向目标负载输出的功率由第一功率切换为第二功率。

在一种实现方式中，可以在可移动平台中增加隔离芯片，隔离芯片连接于控制芯片与通信接口之间，以防止负载接入后可能产生的大电流或负载损坏、短路对可移动平台中的控制芯片造成影响，从而保证可移动平台的系统稳定性。

本申请实施例可自动适配对功率要求不同的负载，在不需要改动硬件结构的前提下，能够更安全地控制可移动平台向负载输出该负载所期望的功率，并且能够确保整机供电系统的安全可靠。

参考图4，为本申请实施例提供的另一种负载控制方法的流程示意图，通过如图4所示的负载控制方法，可以控制向目标负载输出的功率为功率请求信息所请求的功率。图4所示的方法，具体可以由负载控制装置执行，所述负载控制装置可以配置于可移动平台中；或者，图4所示的方法也可以由可移动平台执行。

步骤401、接收目标负载发送的功率请求信息，目标负载挂载在可移动平台上。

其中，可移动平台配置的负载的数量为一个或者多个。例如，可移动平台配置有一个或者多个负载，负载可包括云台，任一云台可在不同应用场景挂载不同类型的摄像机或者测量装置。也即，挂载有摄像机或者测量装置的云台的数量可以为一个或者多个。

其中，在可移动平台配置有多个负载的情况下，可移动平台还可以配置多个电源管理器件，电源管理器件的数量和可移动平台可配置的负载数量相同，电源管理器件和负载一一对应。可移动平台可以通过目标负载所对应的电源管理器件向目标负载输出电压。

具体实现中，可移动平台启动之后，可以对各个电源管理器件的参数进行初始化，并通过硬件I/O检测可移动平台是否挂载有负载，例如摄像机或测量装置，在该可移动平台挂载有负载时，可以接收该负载发送的功率请求信息。

在一种实现方式中，当检测到可移动平台未挂载负载时，可移动平台可以切断对负载的供电。本申请实施例在未挂载负载的情况下，切断对负载的供电，可提高可移动平台的安全性，且降低不必要的功耗。

在一种实现方式中，可移动平台可以接收目标负载通过与可移动平台之间建立的有线通信连接发送的功率请求信息。或者可移动平台可以接收目标负载通过与可移动平台之间建立的无线通信连接发送的功率请求信息。

在一种实现方式中，可移动平台可以接收目标负载发送的又一功率请求信息，又一功率请求信息是目标负载检测到可移动平台在预设时间段内未响应功率请求信息时发送的。本申请实施例中，如果可移动平台在预设时间段内未响应目标负载发送的功率请求信息，目标负载可以进行信息重发，例如重新向可移动平台发送上述功率请求信息，可避免信息丢失，提高功率请求信息的可靠性。

在一种实现方式中，在目标负载发送的功率请求信息的数量大于预设数量阈值时，可移动平台可以向目标负载发送提示信息，提示信息用于向目标负载提示功率请求失败。本申请实施例中，如果目标负载连续多次向可移动平台发送的功率请求信息均未得到响应，可移动平台可以向目标负载提示功率请求失败，可移动平台不会调整向目标负载输出的功率，可保护可移动平台的整机供电系统。

步骤402、控制向目标负载输出的功率为功率请求信息所请求的功率。

具体实现中，可移动平台可以通过MOS驱动芯片和MOS管器件搭建H桥驱动电路，通过PWM控制输出指定功率的电压。例如功率请求信息请求可移动平台输出48W的功率时，可移动平台可以控制向目标负载输出的功率为48W，又如功率请求信息请求可移动平台输出34W的功率时，可移动平台可以控制向目标负载输出的功率为34W。

在一种实现方式中，可移动平台在控制向目标负载输出的功率为功率请求信息所请求的功率之前，可以根据功率请求信息对目标负载进行身份认证，如果认证通过，可移动平台可以控制向目标负载输出的功率为功率请求信息所请求的功率；如果认证未通过，可移动平台可以隔离通信接口，例如对目标负载发送的信息不进行响应，或者拒绝接收目标负载发送的信息等。本申请实施例在对目标负载进行身份认证通过之后，根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率，可提高可移动平台的安全性。

在一种实现方式中，目标负载包括云台，可移动平台根据功率请求信息对目标负载进行身份认证的方式可以为：获取功率请求信息所携带的云台信息，将云台信息与第一数据库中的云台信息进行比较，在云台信息与第一数据库中的云台信息相同时，确定认证通过。

在一种实现方式中，可移动平台根据功率请求信息对目标负载进行身份认证的方式可以为：获取所述功率请求信息所携带的关于目标负载的标识信息，将标识信息与预设数据库中的标识信息进行比较，在标识信息与预设数据库中的标识信息相同时，确定认证通过。

在一种实现方式中，可移动平台接收到目标负载发送的功率请求信息之后，可以对功率请求信息进行识别，以确定功率请求信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率。本申请实施例中，可移动平台可以对目标负载发送的信息进行解析和过滤，如果识别到目标负载发送的信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率，则可移动平台可以响应该功率请求信息，通过过滤可提高功率请求信息的响应速度。

在一种实现方式中，如果功率请求信息是通过预设加密算法进行加密得到的，可移动平台可以通过预设解密算法对功率请求信息进行解密，得到解密后的功率请求信息，进而根据解密后的功率请求信息，控制向目标负载输出的功率。例如，可移动平台可以通过预设解密算法对功率请求信息进行解密，如果解密成功，可移动平台可以提取功率请求信息中的相关字段，如果相关字段为“48W”，则可移动平台可以控制目标负载对应的电源管理器件输出48W；如果相关字段为“34W”，则可移动平台可以控制目标负载对应的电源管理器件向目标负载输出的功率由当前功率切换为34W。

本申请实施例通过加密机制和相应的解密机制，可保证信息传输过程中的安全性。

在一种实现方式中，可移动平台接收目标负载发送的功率请求信息之后，可以根据功率请求信息对目标负载进行身份认证，如果认证通过，可移动平台可以对功率请求信息进行解析和过滤，在识别到功率请求信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率时，可移动平台可以对功率请求信息进行解密和校验，如果校验成功，可移动平台可以控制向目标负载输出的功率为功率请求信息所请求的功率。

在一种实现方式中，可以在可移动平台中增加隔离芯片，隔离芯片连接于控制芯片与通信接口之间，以防止负载接入后可能产生的大电流或负载损坏、短路对可移动平台中的控制芯片造成影响，从而保证可移动平台的系统稳定性。

本申请实施例，可移动平台可控制向目标负载输出的功率为功率请求信息所请求的功率，向目标负载输出的功率更符合目标负载对功率的需求，提高了负载对功率的适配度。

参考图5，为本申请实施例提供的另一种负载控制方法的流程示意图，通过如图5所示的负载控制方法，可以对目标负载进行身份认证，如果认证通过，根据功率请求信息控制向目标负载输出的功率。图5所示的方法，具体可以由负载控制装置执行，所述负载控制装置可以配置于可移动平台中；或者，图5所示的方法也可以由可移动平台执行。

步骤501、接收目标负载发送的功率请求信息，目标负载挂载在可移动平台上。

其中，可移动平台配置的负载的数量为一个或者多个。例如，可移动平台配置有一个或者多个负载，负载可包括云台，任一云台可在不同应用场景挂载不同类型的摄像机或者测量装置。也即，挂载有摄像机或者测量装置的云台的数量可以为一个或者多个。

其中，在可移动平台配置有多个负载的情况下，可移动平台还可以配置多个电源管理器件，电源管理器件的数量和可移动平台可配置的负载数量相同，电源管理器件和负载一一对应。可移动平台可以通过目标负载所对应的电源管理器件向目标负载输出电压。

具体实现中，可移动平台启动之后，可以对各个电源管理器件的参数进行初始化，并通过硬件I/O检测可移动平台是否挂载有负载，例如摄像机或测量装置，在该可移动平台挂载有负载时，可以接收该负载发送的功率请求信息。

在一种实现方式中，当检测到可移动平台未挂载负载时，可移动平台可以切断对负载的供电。本申请实施例在未挂载负载的情况下，切断对负载的供电，可提高可移动平台的安全性，且降低不必要的功耗。

在一种实现方式中，可移动平台可以接收目标负载通过与可移动平台之间建立的有线通信连接发送的功率请求信息。或者可移动平台可以接收目标负载通过与可移动平台之间建立的无线通信连接发送的功率请求信息。

在一种实现方式中，可移动平台可以接收目标负载发送的又一功率请求信息，又一功率请求信息是目标负载检测到可移动平台在预设时间段内未响应功率请求信息时发送的。本申请实施例中，如果可移动平台在预设时间段内未响应目标负载发送的功率请求信息，目标负载可以进行信息重发，例如重新向可移动平台发送上述功率请求信息，可避免信息丢失，提高功率请求信息的可靠性。

在一种实现方式中，在目标负载发送的功率请求信息的数量大于预设数量阈值时，可移动平台可以向目标负载发送提示信息，提示信息用于向目标负载提示功率请求失败。本申请实施例中，如果目标负载连续多次向可移动平台发送的功率请求信息均未得到响应，可移动平台可以向目标负载提示功率请求失败，可移动平台不会调整向目标负载输出的功率，可保护可移动平台的整机供电系统。

步骤502、根据功率请求信息对目标负载进行身份认证。

具体实现中，可移动平台可以根据功率请求信息对目标负载进行身份认证，如果认证通过，可移动平台可以根据功率请求信息控制向目标负载输出的功率；如果认证未通过，可移动平台可以隔离通信接口，例如对目标负载发送的信息不进行响应，或者拒绝接收目标负载发送的信息等。

在一种实现方式中，目标负载包括云台，可移动平台根据功率请求信息对目标负载进行身份认证的方式可以为：获取功率请求信息所携带的云台信息，将云台信息与第一数据库中的云台信息进行比较，在云台信息与第一数据库中的云台信息相同时，确定认证通过。

在一种实现方式中，可移动平台根据功率请求信息对目标负载进行身份认证的方式可以为：获取所述功率请求信息所携带的关于目标负载的标识信息，将标识信息与预设数据库中的标识信息进行比较，在标识信息与预设数据库中的标识信息相同时，确定认证通过。

在一种实现方式中，可移动平台接收到目标负载发送的功率请求信息之后，可以对功率请求信息进行识别，以确定功率请求信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率。本申请实施例中，可移动平台可以对目标负载发送的信息进行解析和过滤，如果识别到目标负载发送的信息用于请求可移动平台控制向目标负载输出的功率，则可移动平台可以响应该功率请求信息，通过过滤可提高功率请求信息的响应速度。

步骤503、如果认证通过，则根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率。

如果认证通过，可移动平台可以根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率。例如，控制向所述目标负载输出的功率为所述功率请求信息所请求的功率。又如，控制向所述目标负载输出的功率为所述可移动平台可支持的最大输出功率。又如，接收目标负载发送的功率请求信息之前，向所述目标负载输出第一功率，认证通过之后，将向所述目标负载输出的功率由所述第一功率切换为第二功率，所述第一功率为所述可移动平台为所述目标负载提供的默认输出功率，所述第二功率为所述功率请求信息所请求的功率。

在一种实现方式中，如果功率请求信息是通过预设加密算法进行加密得到的，可移动平台可以通过预设解密算法对功率请求信息进行解密，得到解密后的功率请求信息，进而根据解密后的功率请求信息，控制向目标负载输出的功率。例如，可移动平台可以通过预设解密算法对功率请求信息进行解密，如果解密成功，可移动平台可以提取功率请求信息中的相关字段，如果相关字段为“48W”，则可移动平台可以控制目标负载对应的电源管理器件输出48W；如果相关字段为“34W”，则可移动平台可以控制目标负载对应的电源管理器件向目标负载输出的功率由当前功率切换为34W。

本申请实施例通过加密机制和相应的解密机制，可保证信息传输过程中的安全性。

本申请实施例，可移动平台根据功率请求信息对目标负载进行身份认证，如果认证通过，则根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率，可提高可移动平台的安全性，并自动适配对功率要求不同的负载。

参考图6，为本申请实施例提供的一种负载控制装置，如图6所述的装置可包括：存储器601和处理器602，其中存储器601和处理器602通过总线603连接，存储器601中存储有程序代码，处理器602调用存储器中的程序代码，当程序代码被执行时，处理器602执行如下操作：接收目标负载发送的功率请求信息，目标负载挂载在可移动平台上；根据功率请求信息，控制向目标负载输出的功率。

可选的，所述处理器602在在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率时，执行如下操作：

控制向所述目标负载输出的功率为所述功率请求信息所请求的功率。

可选的，所述处理器602在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率时，执行如下操作：

控制向所述目标负载输出的功率为所述可移动平台可支持的最大输出功率。

可选的，所述处理器602在接收目标负载发送的功率请求信息之前，还执行如下操作：

向所述目标负载输出第一功率，所述第一功率为所述可移动平台为所述目标负载提供的默认输出功率。

可选的，所述处理器602在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率时，执行如下操作：

将向所述目标负载输出的功率由所述第一功率切换为第二功率，所述第二功率为所述功率请求信息所请求的功率。

可选的，所述处理器602还执行如下操作：

当检测到所述可移动平台未挂载所述目标负载时，切断对所述目标负载的供电。

可选的，所述处理器602在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还执行如下操作：

根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证。

可选的，目标负载包括云台，所述处理器602在根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证时，执行如下操作：

获取所述功率请求信息所携带的云台信息；

将所述云台信息与第一数据库中的云台信息进行比较；

在所述云台信息与所述第一数据库中的云台信息相同时，确定认证通过。

可选的，所述处理器602在根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证时，执行如下操作：

获取所述功率请求信息所携带的关于所述目标负载的标识信息；

将所述标识信息与预设数据库中的标识信息进行比较；

在所述标识信息与所述预设数据库中的标识信息相同时，确定认证通过。

可选的，所述处理器602在接收目标负载发送的功率请求信息之后，还执行如下操作：

接收所述目标负载发送的又一功率请求信息，所述又一功率请求信息是所述目标负载检测到所述可移动平台在预设时间段内未响应所述功率请求信息时发送的。

可选的，所述处理器602还执行如下操作：

在所述目标负载发送的功率请求信息的数量大于预设数量阈值时，向所述目标负载发送提示信息，所述提示信息用于向所述目标负载提示功率请求失败。

可选的，所述处理器602在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还执行如下操作：

对所述功率请求信息进行识别，以确定所述功率请求信息用于请求所述可移动平台控制向所述目标负载输出的功率。

可选的，所述功率请求信息是通过预设加密算法进行加密得到的；

所述处理器602在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还执行如下操作：

通过预设解密算法对所述功率请求信息进行解密，得到解密后的功率请求信息；

所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率，包括：

根据所述解密后的功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。

可选的，所述处理器602在接收目标负载发送的功率请求信息时，执行如下操作：

接收所述目标负载通过与所述可移动平台之间建立的有线通信连接发送的功率请求信息；或者

接收所述目标负载通过与所述可移动平台之间建立的无线通信连接发送的功率请求信息。

可选的，所述可移动平台配置的负载的数量为一个或者多个。

可选的，所述装置应用于可移动平台，所述可移动平台为无人飞行器、无人汽车、移动机器人或手持设备，所述目标负载包括云台，所述云台挂载有摄像机或测量装置，所述测量装置包括激光雷达或毫米波雷达。

需要说明的是，图6对应的实施例中未提及的内容以及各个器件执行步骤的具体实现方式可参见图3至图5所示实施例以及前述内容，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种可移动平台，该可移动平台包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；

以及上述实施例提供的负载控制装置。

可选的，可移动平台为无人飞行器、无人汽车、移动机器人或手持设备，所述目标负载包括云台，所述云台挂载有摄像机或测量装置，所述测量装置包括激光雷达或毫米波雷达。

需要说明的是，本申请实施例中未提及的内容以及各个器件执行步骤的具体实现方式可参见图3至图5所示实施例以及前述内容，这里不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (35)

1.一种负载控制方法，其特征在于，所述方法应用于可移动平台，所述方法包括：

接收目标负载发送的功率请求信息，所述目标负载挂载在所述可移动平台上；

根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率，包括：

控制向所述目标负载输出的功率为所述功率请求信息所请求的功率。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率，包括：

控制向所述目标负载输出的功率为所述可移动平台可支持的最大输出功率。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标负载发送的功率请求信息之前，还包括：

向所述目标负载输出第一功率，所述第一功率为所述可移动平台为所述目标负载提供的默认输出功率。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率，包括：

将向所述目标负载输出的功率由所述第一功率切换为第二功率，所述第二功率为所述功率请求信息所请求的功率。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述可移动平台未挂载所述目标负载时，切断对所述目标负载的供电。

7.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还包括：

根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标负载包括云台，所述根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证，包括：

获取所述功率请求信息所携带的云台信息；

将所述云台信息与第一数据库中的云台信息进行比较；

在所述云台信息与所述第一数据库中的云台信息相同时，确定认证通过。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证，包括：

获取所述功率请求信息所携带的关于所述目标负载的标识信息；

将所述标识信息与预设数据库中的标识信息进行比较；

在所述标识信息与所述预设数据库中的标识信息相同时，确定认证通过。

10.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述接收目标负载发送的功率请求信息之后，还包括：

接收所述目标负载发送的又一功率请求信息，所述又一功率请求信息是所述目标负载检测到所述可移动平台在预设时间段内未响应所述功率请求信息时发送的。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标负载发送的功率请求信息的数量大于预设数量阈值时，向所述目标负载发送提示信息，所述提示信息用于向所述目标负载提示功率请求失败。

12.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还包括：

对所述功率请求信息进行识别，以确定所述功率请求信息用于请求所述可移动平台控制向所述目标负载输出的功率。

13.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述功率请求信息是通过预设加密算法进行加密得到的；

所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还包括：

通过预设解密算法对所述功率请求信息进行解密，得到解密后的功率请求信息；

所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率，包括：

根据所述解密后的功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。

14.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述接收目标负载发送的功率请求信息，包括：

接收所述目标负载通过与所述可移动平台之间建立的有线通信连接发送的功率请求信息；或者

接收所述目标负载通过与所述可移动平台之间建立的无线通信连接发送的功率请求信息。

15.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台配置的负载的数量为一个或者多个。

16.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为无人飞行器、无人汽车、移动机器人或手持设备，所述目标负载包括云台，所述云台挂载有摄像机或测量装置，所述测量装置包括激光雷达或毫米波雷达。

17.一种负载控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器：

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

接收目标负载发送的功率请求信息，所述目标负载挂载在可移动平台上；

根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。

18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率时，执行如下操作：

控制向所述目标负载输出的功率为所述功率请求信息所请求的功率。

19.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率时，执行如下操作：

控制向所述目标负载输出的功率为所述可移动平台可支持的最大输出功率。

20.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器在接收目标负载发送的功率请求信息之前，还执行如下操作：

向所述目标负载输出第一功率，所述第一功率为所述可移动平台为所述目标负载提供的默认输出功率。

21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率时，执行如下操作：

将向所述目标负载输出的功率由所述第一功率切换为第二功率，所述第二功率为所述功率请求信息所请求的功率。

22.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

当检测到所述可移动平台未挂载所述目标负载时，切断对所述目标负载的供电。

23.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还执行如下操作：

根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证。

24.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述目标负载包括云台，所述处理器在根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证时，执行如下操作：

获取所述功率请求信息所携带的云台信息；

将所述云台信息与第一数据库中的云台信息进行比较；

在所述云台信息与所述第一数据库中的云台信息相同时，确定认证通过。

25.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述功率请求信息对所述目标负载进行身份认证时，执行如下操作：

获取所述功率请求信息所携带的关于所述目标负载的标识信息；

将所述标识信息与预设数据库中的标识信息进行比较；

在所述标识信息与所述预设数据库中的标识信息相同时，确定认证通过。

26.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在接收目标负载发送的功率请求信息之后，还执行如下操作：

接收所述目标负载发送的又一功率请求信息，所述又一功率请求信息是所述目标负载检测到所述可移动平台在预设时间段内未响应所述功率请求信息时发送的。

27.如权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

在所述目标负载发送的功率请求信息的数量大于预设数量阈值时，向所述目标负载发送提示信息，所述提示信息用于向所述目标负载提示功率请求失败。

28.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还执行如下操作：

对所述功率请求信息进行识别，以确定所述功率请求信息用于请求所述可移动平台控制向所述目标负载输出的功率。

29.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述功率请求信息是通过预设加密算法进行加密得到的；

所述处理器在根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率之前，还执行如下操作：

通过预设解密算法对所述功率请求信息进行解密，得到解密后的功率请求信息；

所述根据所述功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率，包括：

根据所述解密后的功率请求信息，控制向所述目标负载输出的功率。

30.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在接收目标负载发送的功率请求信息时，执行如下操作：

接收所述目标负载通过与所述可移动平台之间建立的有线通信连接发送的功率请求信息；或者

接收所述目标负载通过与所述可移动平台之间建立的无线通信连接发送的功率请求信息。

31.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述可移动平台配置的负载的数量为一个或者多个。

32.如权利要求17-21任一项所述的装置，其特征在于，所述装置应用于可移动平台，所述可移动平台为无人飞行器、无人汽车、移动机器人或手持设备，所述目标负载包括云台，所述云台挂载有摄像机或测量装置，所述测量装置包括激光雷达或毫米波雷达。

33.一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；

以及如权利要求17-32中任一项所述的负载控制装置。

34.如权利要求33所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为无人飞行器、无人汽车、移动机器人或手持设备，所述目标负载包括云台，所述云台挂载有摄像机或测量装置，所述测量装置包括激光雷达或毫米波雷达。

35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-16任一项所述的负载控制方法。

Images