JP2008225908A - 運転支援装置及び案内映像表示方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】安全車間距離の変化やその変化要因を直感的に把握できる案内映像を表示して、車両運転車の運転を適切に支援できるようにする。
【解決手段】車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを前景撮影用カメラ1の視点に合わせて視点変化した上で車両前景映像に重畳して案内映像を生成し、この案内映像を路面状態の変化に対応するように変化させて表示装置5に表示する。
【選択図】図1
【解決手段】車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを前景撮影用カメラ1の視点に合わせて視点変化した上で車両前景映像に重畳して案内映像を生成し、この案内映像を路面状態の変化に対応するように変化させて表示装置5に表示する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両前景の映像に車間距離ガイドを重畳した案内映像を表示して車両運転者の運転を支援する運転支援装置及び案内映像の表示方法に関する。
従来、先行車との間の安全な車間距離の指標を示す車間距離ガイドを表示する装置として、例えば特許文献1に記載された安全車間距離表示装置が知られている。この安全車間距離表示装置は、自車速とタイヤの路面摩擦係数とに基づいて安全車間距離を算出し、算出された安全車間距離に対応するフロントガラス上の位置に、LED列の光を映しこむ、或いはライン状の画像を投影するといった手法で、車間距離ガイドを表示する構成としている。
特開2006−259948号公報
しかしながら、特許文献1に記載された安全車間距離表示装置では、自車速とタイヤの路面摩擦係数とに基づいて算出された安全車間距離に対応するフロントガラス上の位置に車間距離ガイドを表示するようにしているため、このフロントガラス上における車間距離ガイドの表示位置が変化したときに、その表示位置の変化を車両運転者が認識しづらいといった問題や、その表示位置の変化が、自車速が変化したことによるものなのか、或いは路面摩擦係数が変化したことによるものなのかを把握できないといった問題がある。
本発明は、以上のような従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、安全車間距離の変化やその変化要因を直感的に把握できる案内映像を表示して、車両運転車の運転を適切に支援することができる運転支援装置及び案内映像表示方法を提供することを目的としている。
本発明は、車速に対応した車間距離ガイドとして、車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを作成し、この走行状態バーグラフを視点変換して車両前景映像に重畳した案内映像を、車両が走行している道路の路面状態に対応するように変化させながら表示することにより、前記課題を解決する。
本発明によれば、車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを車両前景映像に重畳した案内映像が、道路の路面状態に対応した状態で表示されるので、車両運転者は、この案内映像を参照することで安全な車間距離を適切に認識でき、また、車間距離の変化やその変化要因を直感的に把握することができる。
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
[第1の実施形態]
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、第1の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置は、車両前景映像に走行状態バーグラフを重畳した案内映像を表示して車両運転者の運転を支援するものであり、案内映像を生成する車載コンピュータ1の入力側に前景撮影用カメラ2、車速検出部3、路面状況検出部4がそれぞれ接続され、車載コンピュータ1の出力側に表示装置5が接続されて構成される。
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、第1の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置は、車両前景映像に走行状態バーグラフを重畳した案内映像を表示して車両運転者の運転を支援するものであり、案内映像を生成する車載コンピュータ1の入力側に前景撮影用カメラ2、車速検出部3、路面状況検出部4がそれぞれ接続され、車載コンピュータ1の出力側に表示装置5が接続されて構成される。
前景撮影用カメラ2は、本実施形態の運転支援装置が搭載される車両(以下、自車両という。)の前景の映像を撮影するものであり、たとえばCCDカメラが用いられる。このCCDカメラよりなる前景撮影用カメラ2は、受光素子が光から発生した電荷を、電荷結合素子 (CCD: Charge Coupled Device) と呼ばれる回路素子を用いて読み出すことにより、車両前景映像を電気信号に変換して、映像信号として車載コンピュータ1に出力する。
車速検出部3は、自車両の車速を検出するものであり、たとえば車輪速センサが用いられる。この車輪速センサよりなる車速検出部3は、自車両の車輪の回転速度に比例した電気信号を、車速信号として車載コンピュータ1に出力する。
路面状態検出部4は、自車両が走行している道路の路面状態を検出するものであり、たとえば雨滴センサや外部気温計などを用いて路面の摩擦係数を推定する。この路面状態検出部4は、例えば、雨が降っている場合や路面が凍っている場合の推定路面摩擦係数のデータを内部に保持していて、雨滴センサや外部気温計の検出値と内部に保持しているデータとに基づいて定常状態を1.0とした路面摩擦係数を推定し、この推定した路面摩擦係数を表す路面摩擦係数信号を車載コンピュータ1に出力する。
表示装置5は、車載コンピュータ1で生成された案内映像を表示するものであり、たとえば液晶モニタが用いられる。この液晶モニタよりなる表示装置5は、各画素を格子状に均等配列したドットマトリクスタイプの液晶パネルとバックライトを使い、液晶に電圧を加えると液晶分子の向き(配向)が変化する性質を利用して、バックライト等の光源により発せられた光を遮断したり透過させたりすることによって、車載コンピュータ1から入力した映像信号に応じて案内映像を表示する。
車載コンピュータ1は、例えば、CPUやROM、RAMを備えたマイクロコンピュータを中心に構成され、CPUがRAMをワークエリアとして利用してROMに格納された制御プログラムを実行することで、その内部に、案内映像を生成するための図1に示すような処理機能、すなわち、映像情報記憶手段11、走行状態バーグラフ作成手段12、カメラ設置位置記録手段13、変換式算出手段14、視点変換手段15、映像合成手段16の各処理機能を実現する。
車載コンピュータ1の内部では、前景撮影用カメラ2で撮影された車両前景映像の映像信号が、フレーム単位で映像情報記憶手段11に逐次記憶される。また、これと並行して、車速検出部3からの車速信号と路面状態検出部4からの路面摩擦係数信号とに基づいて、走行状態バーグラフ作成手段12により、例えば図2に示すようなCG画像が作成される。この図2に示すCG画像は、車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフの視点変換前の画像である。
具体的には、このCG画像(走行状態バーグラフ)は、予め定めたスケール(例えば20km/hごと)で車速のレベルを区切り、各レベルごとに1つのセグメントを割り当てて、現在の車速に対応した個数のセグメントを縦に並べてバーグラフとしたものである。例えば、自車両の現在の車速が40〜60km/hであれば、図2に示すように、3つのセグメントが縦に並べられた画像となる。そして、この走行状態バーグラフでは、各セグメントの先端のラインがそのセグメントに対応する車速での安全な車間距離の指標となり、例えば図2に示す例では、自車両が40〜60km/hの車速を維持するのであれば、先頭のセグメント(自車から最も離れた位置のセグメント)の先端が先行車と重ならない位置で安全な車間距離が確保できることを示し、車速を20〜40km/hまで落とせば2つ目のセグメントの先端が先行車と重ならない範囲で先行車に近付いても安全な車間距離が確保できることを示し、車速を0〜20km/hまで落とせば3つ目のセグメントの先端が先行車と重ならない範囲で先行車に近付いても安全な車間距離が確保できることを示している。また、各セグメントの大きさは、自車両が走行している道路の路面状態に対応しており、例えば、路面状態が定常状態(路面摩擦係数が1.0)のときにセグメントの大きさは車両前景映像上で20mの距離に対応する大きさとされ、例えば降雨や凍結などにより路面の摩擦係数が下がればその低下分に対応して各セグメントの大きさは拡大される。なお、各セグメントの表示色は画像上で目立つ色に設定しておくことが望ましく、例えば先頭のセグメントの表示色が赤、それ以降のセグメントの表示色が黄色に設定される。
走行状態バーグラフ作成手段12により作成された以上のようなCG画像は、視点変換手段15により、前景撮影用カメラ2の視点に合わせて視点変換される。視点変換手段15で使用する変換式は、詳細を後述するように、カメラ設置位置記憶13に記憶されている前景撮影用カメラ2のパラメータをもとに、変換式算出手段14によって算出される。そして、視点変換手段15により変換された画像(走行状態バーグラフ)が、映像合成手段16によって、映像情報記憶手段11から読み出された車両前景映像のフレームと合成され、この合成した映像の映像信号が表示装置5に出力される。これにより、表示装置5には、例えば図3に示すように、車両前景映像に車間距離ガイドとなる走行状態バーグラフを視点を合わせて重畳した案内映像が表示される。
図3に例示する案内映像は、自車両が40〜60km/hの車速で走行しているときに表示装置5に表示される案内映像であり、路面状態が定常状態のときは図3(a)に示す案内映像、路面摩擦係数が低下すると図3(b)に示す案内映像が表示される。これら図3(a)と図3(b)とを対比すれば明らかなように、路面状態の変化によって安全な車間距離が変わる場合には、案内映像上での車両前景映像に対する走行状態バーグラフの相対的な大きさが変化することになる。なお、車速の変化に起因した安全な車間距離の変化は、走行状態バーグラフのセグメント数の変化として表される。
ここで、変換式算出手段14で算出されて視点変換手段15で使用される変換式について詳細に説明する。
鳥瞰映像表示において、上面座標上の任意の点を表示座標に変換すると、Y方向に関しては、図4に示すように、
y=−DS・tanθ−DStanω=−DS(tanθ+tanω)
となる。また、上面座標上の任意の点は、
Y=〔h/sin(θ+ω)〕・(cosω/sinθ)+c
となる。整理すると、
Y=〔h/(tanθ+tanω)〕・(1/cos2θ)+c
を満たす。したがって
Y=(−h・DS/cos2θ)・(1/y)+c
が成り立つ。ここで
b=h・DS/cos2θ
とおけば、
Y=(−b/y)+c ...(数1)
が成り立つ。
y=−DS・tanθ−DStanω=−DS(tanθ+tanω)
となる。また、上面座標上の任意の点は、
Y=〔h/sin(θ+ω)〕・(cosω/sinθ)+c
となる。整理すると、
Y=〔h/(tanθ+tanω)〕・(1/cos2θ)+c
を満たす。したがって
Y=(−h・DS/cos2θ)・(1/y)+c
が成り立つ。ここで
b=h・DS/cos2θ
とおけば、
Y=(−b/y)+c ...(数1)
が成り立つ。
また、X方向に関しては、図5に示すように、
X/〔(Y−c)・cosθ〕=x/DS
となる。整理すると、
X=(cosθ/DS)・x・(Y−c)
となり、前記(数1)式を用いて変形すると、
X=(cosθ/DS)・x・(−b/y)
X=−b・(cosθ/DS)・(x/y)
となる。ここで、
a=b・(cosθ/DS)
とおけば、
X=−a・(x/y) ...(数2)
が成り立つ。視点変換手段15で使用する変換式は、上記の(数1)式、(数2)式の各定数a,b,c,dに具体的な数値(視点や表示範囲等に対応する値)を代入してX、Yの実際の変換式を演算する。
X/〔(Y−c)・cosθ〕=x/DS
となる。整理すると、
X=(cosθ/DS)・x・(Y−c)
となり、前記(数1)式を用いて変形すると、
X=(cosθ/DS)・x・(−b/y)
X=−b・(cosθ/DS)・(x/y)
となる。ここで、
a=b・(cosθ/DS)
とおけば、
X=−a・(x/y) ...(数2)
が成り立つ。視点変換手段15で使用する変換式は、上記の(数1)式、(数2)式の各定数a,b,c,dに具体的な数値(視点や表示範囲等に対応する値)を代入してX、Yの実際の変換式を演算する。
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の運転支援装置は、車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを車両前景映像に重畳した案内映像を表示装置5に表示するようにしており、特に、自車両が走行している道路の路面状態が変化したときには、表示装置5に表示する案内映像の車両前景映像に対する走行状態バーグラフの相対的な大きさを変化させるようにしている。したがって、この運転支援装置によれば、自車両の車速や路面状態に応じて適切な車間距離のガイドを行うことができるとともに、安全な車間距離が変化したときには、その変化が車速の変化によるものなのか、或いは路面状態の変化によるものなのかを車両運転者に直感的に把握させることができ、車両運転者による運転を極めて効果的に支援することができる。
[第2の実施形態]
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態の運転支援装置は、表示装置5に表示される案内映像を路面状態に応じて変化させる手法が第1の実施形態とは異なるものである。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態の運転支援装置は、表示装置5に表示される案内映像を路面状態に応じて変化させる手法が第1の実施形態とは異なるものである。
図6は、第2の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置は、図6に示すように、第1の実施形態で説明した車載コンピュータ1の内部の処理機能として映像拡大/縮小手段17を追加し、路面状態検出部4からの路面摩擦係数信号を、走行状態バーグラフ作成手段12ではなく映像拡大/縮小手段17に入力するようにしたものである。なお、その他の構成は上述した第1の実施形態と同様であるので、以下では本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、第1の実施形態と同様の部分については同一の符号を用いて詳細な説明は省略する。
本実施形態の運転支援装置では、前景撮影用カメラ2で撮影されて車載コンピュータ1の映像情報記憶手段11にフレーム単位で記憶された車両前景映像が、映像情報記憶手段11から逐次読み出されて映像拡大/縮小手段17に送られる。そして、この映像拡大/縮小手段17により、路面状態検出部4からの路面摩擦係数信号に基づいて、映像情報記憶手段11から読み出された車両前景映像が拡大または縮小される。また、これと並行して、走行状態バーグラフ作成手段12により、車速検出部3からの車速信号に基づいて、現在の車速に対応した規定サイズの走行状態バーグラフ、つまり図2に示した例で説明すると、現在の車速が40〜60km/hであれば20mの距離に対応した大きさのセグメントを3つ並べたサイズの走行状態バーグラフ、現在の車速が20から40km/hであれば20mの距離に対応した大きさのセグメントを2つ並べたサイズの走行状態バーグラフ、現在の車速が0〜20km/hであれば20mの距離に対応した大きさのセグメント1つのサイズの走行状態バーグラフが作成される。そして、このように現在の車速に対応した規定サイズの走行状態バーグラフが、視点変換手段15により前景撮影用カメラ2の視点に合わせて視点変換された後、映像合成手段16によって、映像拡大/縮小手段17で路面状態に応じて拡大または縮小された車両前景映像のフレームと合成され、この合成した映像の映像信号が表示装置5に出力される。これにより、表示装置5には、例えば図7に示すように、車両前景映像に車間距離ガイドとなる走行状態バーグラフを視点を合わせて重畳した案内映像が表示される。
この図7に例示する案内映像は、自車両が40〜60km/hの車速で走行しているときに表示装置5に表示される案内映像であり、路面状態が定常状態のとき(あるいは路面摩擦係数が大きいとき)は図7(a)に示す案内映像、路面摩擦係数が低下すると図7(b)に示す案内映像が表示される。これら図7(a)と図7(b)とを対比すれば明らかなように、路面状態の変化によって安全な車間距離が変わる場合には、案内映像上での走行状態バーグラフの大きさは固定されたまま、車両前景映像が拡大または縮小されることになる。なお、車速の変化に起因した安全な車間距離の変化は、走行状態バーグラフのセグメント数の変化として表される。
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置は、車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを車両前景映像に重畳した案内映像を表示装置5に表示するようにしており、特に、自車両が走行している道路の路面状態が変化したときには、表示装置5に表示する案内映像の走行状態バーグラフは規定サイズのままで、車両前景映像を拡大または縮小させるようにしている。したがって、この運転支援装置によれば、第1の実施形態と同様に、自車両の車速や路面状態に応じて適切な車間距離のガイドを行うことができるとともに、安全な車間距離が変化したときには、その変化が車速の変化によるものなのか、或いは路面状態の変化によるものなのかを車両運転者に直感的に把握させることができ、車両運転者による運転を極めて効果的に支援することができる。
特に、本実施形態の運転支援装置では、案内映像の中の走行状態バーグラフの大きさを変化させるのではなく、車両前景映像を拡大または縮小することで路面状態の変化に起因する安全な車間距離の変化を表すようにしているので、路面状態の変化を車速の変化と車両運転者が誤認識する不都合をより有効に抑制することができる。
[第3の実施形態]
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。本実施形態の運転支援装置は、車速と路面状況とに応じた走行状態バーグラフの視点変換後の画像を予め作成してデータベースに保持しておき、現在の車速と路面状況とに対応した走行状態バーグラフの画像をデータベースから選び出して車両前景映像に重畳することで案内映像を生成するようにしたものである。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。本実施形態の運転支援装置は、車速と路面状況とに応じた走行状態バーグラフの視点変換後の画像を予め作成してデータベースに保持しておき、現在の車速と路面状況とに対応した走行状態バーグラフの画像をデータベースから選び出して車両前景映像に重畳することで案内映像を生成するようにしたものである。
図8は、第3の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置は、図8に示すように、第1の実施形態で説明した車載コンピュータ1の内部の処理機能として、走行状態バーグラフ作成手段12、カメラ設置位置記憶手段13、変換式算出手段14、視点変換手段15の代わりに、画像データベース検索条件算出手段18、画像データベース19を設け、車速検出部3からの車速信号と路面状態検出部4からの路面摩擦係数信号を画像データベース検索条件算出手段18に入力するようにしたものである。なお、その他の構成は上述した第1の実施形態と同様であるので、以下では本実施形態に特徴的な部分を中心に説明し、第1の実施形態と同様の部分については同一の符号を用いて詳細な説明は省略する。
本実施形態の運転支援装置では、車載コンピュータ1内部の画像データベース19に、車両前景画像に重畳する走行状態バーグラフの画像が予め格納されている。この画像は、図9に示すように、車速および推定路面摩擦係数の各パラメータの数値ごとに作成した複数の走行状態バーグラフを前景撮影用カメラ2の視点に合わせて視点変換した画像であり、車速および推定路面摩擦係数を指定することで、対応する画像を一意に特定できるようになっている。車載コンピュータ1の内部では、車速検出部3からの車速信号と路面状態検出部4からの路面摩擦係数信号とに基づいて、画像データベース検索条件算出手段18により、画像データベース19に格納された画像を検索する検索条件が算出され、この検索条件をもとに画像データベース19が検索されて、画像データベース19から現在の車速と路面状況とに対応した走行状態バーグラフの視点変換後の画像が選び出される。そして、この画像データベース19から選び出された走行状態バーグラフが、映像合成手段16によって、映像情報記憶手段11から読み出された車両前景映像のフレームと合成され、この合成した映像の映像信号が表示装置5に出力される。これにより、表示装置5には、第1の実施形態と同様に、例えば図3に示したような案内映像が表示される。
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置は、車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを車両前景映像に重畳した案内映像を表示装置5に表示するようにしており、特に、自車両が走行している道路の路面状態が変化したときには、表示装置5に表示する案内映像の車両前景映像に対する走行状態バーグラフの相対的な大きさを変化させるようにしている。したがって、この運転支援装置によれば、第1の実施形態と同様に、自車両の車速や路面状態に応じて適切な車間距離のガイドを行うことができるとともに、安全な車間距離が変化したときには、その変化が車速の変化によるものなのか、或いは路面状態の変化によるものなのかを車両運転者に直感的に把握させることができ、車両運転者による運転を極めて効果的に支援することができる。
また、本実施形態の運転支援装置では、車速と路面状況とに応じた走行状態バーグラフの視点変換後の画像を予め作成して画像データベース19に格納しておき、現在の車速と路面状況とに対応した走行状態バーグラフの視点変換後の画像を画像データベース19から選び出して車両前景映像に重畳することで案内映像を生成するようにしているので、車速と路面状況とに応じた走行状態バーグラフを随時作成して視点変換する処理が不要となり、車載コンピュータ1の処理負荷を大幅に低減させることができる。
以上、本発明の実施形態として第1乃至第3の実施形態について具体例を挙げながら詳細に説明したが、本発明の技術的範囲は、以上の各実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。例えば、車速に対応した車間距離ガイドとして車両前景画像に重畳する走行状態バーグラフは、車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示すことが可能な形態であれば、上述した各実施形態の説明で例示したものに限らず、あらゆる変形が可能である。また、車両前景画像に対する画像処理で抽出される先行車の位置と走行状態バーグラフの表示位置との関係から安全な車間距離が確保されていないと判断したときに警報を出力するといった応用も可能である。
1 車載コンピュータ
2 前景撮影用カメラ
3 車速検出部
4 路面状態検出部
5 表示装置
11 映像情報記憶手段
12 走行状態バーグラフ作成手段
13 カメラ設置位置記憶手段
14 変換式算出手段
15 視点変換手段
16 映像合成手段
17 映像拡大/縮小手段
18 画像データベース検索条件算出手段
19 画像データベース
2 前景撮影用カメラ
3 車速検出部
4 路面状態検出部
5 表示装置
11 映像情報記憶手段
12 走行状態バーグラフ作成手段
13 カメラ設置位置記憶手段
14 変換式算出手段
15 視点変換手段
16 映像合成手段
17 映像拡大/縮小手段
18 画像データベース検索条件算出手段
19 画像データベース
Claims (4)
- 車両前景映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された車両前景映像をフレーム単位で記憶する映像記憶手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両が走行している道路の路面状態を検出する路面状態検出手段と、
前記車速に対応した車間距離ガイドとして、前記車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを作成するバーグラフ作成手段と、
前記バーグラフ作成手段で作成された走行状態バーグラフを前記撮影手段の視点に合わせて視点変換する変換手段と、
前記映像記憶手段に記憶された車両前景映像に前記変換手段で視点変換された走行状態バーグラフを重畳した案内映像を表示する表示手段とを備え、
前記表示手段は、前記路面状態検出手段で検出された道路の路面状態に対応するように前記案内映像を変化させて表示することを特徴とする運転支援装置。 - 前記表示手段は、前記路面状態検出手段で検出された道路の路面状態に応じて、前記車両前景映像に対する前記走行状態バーグラフの相対的な大きさを変化させた案内映像を表示することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記表示手段は、前記路面状態検出手段で検出された道路の路面状態に応じて拡大又は縮小された前記車両前景映像に、前記車速検出手段で検出された車速に対応した規定サイズの前記走行状態バーグラフを重畳した案内映像を表示することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 撮影手段で車両前景映像を撮影する撮影ステップと、
前記撮影手段で撮影された車両前景映像をフレーム単位で映像記憶手段に記憶する映像記憶ステップと、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
前記車両が走行している道路の路面状態を検出する路面状態検出ステップと、
前記車速に対応した車間距離ガイドとして、前記車速の変化に応じた安全な車間距離の指標を段階的に示す走行状態バーグラフを作成するバーグラフ作成ステップと、
前記走行状態バーグラフを前記撮影手段の視点に合わせて視点変換する変換ステップと、
前記映像記憶手段に記憶された車両前景映像に前記視点変換された走行状態バーグラフを重畳した案内映像を表示する表示ステップとを有し、
前記表示ステップでは、前記路面状態検出ステップで検出された道路の路面状態に対応するように前記案内映像を変化させて表示することを特徴とする案内映像表示方法。
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