JP3479006B2 - 車載カメラの検査方法ならびに装置 - Google Patents
車載カメラの検査方法ならびに装置Info
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- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
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- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
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- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌に
搭載される、車載カメラの検査方法ならびに装置に関す
る。
搭載される、車載カメラの検査方法ならびに装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】最近、単眼カメラやステレオカメラをプ
レビューセンサとして用いた車輌運転監視システムが注
目を集めている。この監視システムは、車体に取付けら
れた車載カメラによって前方の景色を撮像し、撮像画面
に基づいて画像認識することにより、ドライバに注意を
喚起したり、シフトダウンを行うことにより減速するよ
うな車輌挙動制御を行う。
レビューセンサとして用いた車輌運転監視システムが注
目を集めている。この監視システムは、車体に取付けら
れた車載カメラによって前方の景色を撮像し、撮像画面
に基づいて画像認識することにより、ドライバに注意を
喚起したり、シフトダウンを行うことにより減速するよ
うな車輌挙動制御を行う。
【０００３】ステレオカメラをプレビューセンサとして
用いた場合、カメラ自体の品質は勿論のこと、その取り
付け位置に関して高レベルの精度が要求される。カメラ
の取付け位置にずれが生じると、それに起因してカメラ
の撮像方向がずれ、監視制御の信頼性低下を招くからで
ある。特に、ステレオ方式においては、一対の撮像画像
における視差から距離を算出するため、撮像方向のズレ
は算出距離に直接影響する。しかしながら実際には、車
体自体の歪みやカメラの取り付け精度上の限界から、個
体毎に車載カメラの撮像方向にばらつきが生じるのが現
状である。そこで、撮像方向がずれている場合、撮像画
像にアフィン変換等画像変換処理を施すことにより、等
価的に微調整する方法が採られている。
用いた場合、カメラ自体の品質は勿論のこと、その取り
付け位置に関して高レベルの精度が要求される。カメラ
の取付け位置にずれが生じると、それに起因してカメラ
の撮像方向がずれ、監視制御の信頼性低下を招くからで
ある。特に、ステレオ方式においては、一対の撮像画像
における視差から距離を算出するため、撮像方向のズレ
は算出距離に直接影響する。しかしながら実際には、車
体自体の歪みやカメラの取り付け精度上の限界から、個
体毎に車載カメラの撮像方向にばらつきが生じるのが現
状である。そこで、撮像方向がずれている場合、撮像画
像にアフィン変換等画像変換処理を施すことにより、等
価的に微調整する方法が採られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画像変
換により微調整可能なレンジはあまり広くないのが現状
である。従って、車載カメラの撮像方向が適正範囲から
大きくずれてしまっている場合、画像変換による調整は
困難となる。
換により微調整可能なレンジはあまり広くないのが現状
である。従って、車載カメラの撮像方向が適正範囲から
大きくずれてしまっている場合、画像変換による調整は
困難となる。
【０００５】そこで、カメラの取付け完了後に行われる
検査工程において、取付けられたカメラの撮像方向が適
正範囲内に収まっているか否かを検査する必要がある。
この検査において、撮像方向が適正な範囲から外れてし
まっていると判定されたサンプルについては、撮像方向
が適正範囲に収まるように、カメラを取付け直す等の機
械的な再調整を行う必要がある。このために大掛かりな
検査装置を必要とし、かつ、調整のための手間を要して
いた。従って、このような検査の効率化、自動化を図る
ことのできる検査方法の確立が望まれていた。
検査工程において、取付けられたカメラの撮像方向が適
正範囲内に収まっているか否かを検査する必要がある。
この検査において、撮像方向が適正な範囲から外れてし
まっていると判定されたサンプルについては、撮像方向
が適正範囲に収まるように、カメラを取付け直す等の機
械的な再調整を行う必要がある。このために大掛かりな
検査装置を必要とし、かつ、調整のための手間を要して
いた。従って、このような検査の効率化、自動化を図る
ことのできる検査方法の確立が望まれていた。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、車載ナビゲーションユニットを活用し、画像認識
装置と連携して車載カメラの取付け精度を保証するため
に行われる光軸測定、距離画像の測定を行って、測定値
が適正な範囲に収まっているか否かを判定し、その結果
を車載ナビゲーションユニット用の表示モニタ上に表示
して調整を促すことにより、従来使用していた検査装置
を不要とし、検査の効率化をはかった車載カメラの検査
方法ならびに装置を提供することを目的とする。
あり、車載ナビゲーションユニットを活用し、画像認識
装置と連携して車載カメラの取付け精度を保証するため
に行われる光軸測定、距離画像の測定を行って、測定値
が適正な範囲に収まっているか否かを判定し、その結果
を車載ナビゲーションユニット用の表示モニタ上に表示
して調整を促すことにより、従来使用していた検査装置
を不要とし、検査の効率化をはかった車載カメラの検査
方法ならびに装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために本発明の車載カメラの検査方法は、車体に取付け
られて車輌前方の景色を撮像し、撮像画像に基づき走行
状態を認識する画像認識装置を備える車輌監視システム
に用いられるカメラにおいて、前記カメラは交換自在な
取付け部材を介して前記車体に取付けられ、前記取付け
部材の形状により前記カメラの撮像方向が規定される車
載カメラの検査方法であって、車輌前方のあらかじめ規
定された位置に基準パターンが描かれた検査チャートを
設置してこれを前記カメラで撮像し、当該撮像画像にお
ける基準パターンを特定し、特定された基準パターンの
位置が前記カメラの撮像方向により規定される適正範囲
に位置するか否かに基づき前記カメラの光軸の調整の必
要性を判定して、前記カメラの取付け精度を保証する検
査とし、光軸の調整の必要があると判定されると、予め
用意され、かつそれぞれが異なる形状を持つ複数の前記
取付け部材の中から、前記基準パターンの適正範囲を逸
脱する範囲が最も小さくなる形状を持つ取付け部材を選
択し、この選択した取付け部材により前記カメラの撮像
方向を規定するように車載ナビゲーション装置用の表示
モニタにて指示することとした。
ために本発明の車載カメラの検査方法は、車体に取付け
られて車輌前方の景色を撮像し、撮像画像に基づき走行
状態を認識する画像認識装置を備える車輌監視システム
に用いられるカメラにおいて、前記カメラは交換自在な
取付け部材を介して前記車体に取付けられ、前記取付け
部材の形状により前記カメラの撮像方向が規定される車
載カメラの検査方法であって、車輌前方のあらかじめ規
定された位置に基準パターンが描かれた検査チャートを
設置してこれを前記カメラで撮像し、当該撮像画像にお
ける基準パターンを特定し、特定された基準パターンの
位置が前記カメラの撮像方向により規定される適正範囲
に位置するか否かに基づき前記カメラの光軸の調整の必
要性を判定して、前記カメラの取付け精度を保証する検
査とし、光軸の調整の必要があると判定されると、予め
用意され、かつそれぞれが異なる形状を持つ複数の前記
取付け部材の中から、前記基準パターンの適正範囲を逸
脱する範囲が最も小さくなる形状を持つ取付け部材を選
択し、この選択した取付け部材により前記カメラの撮像
方向を規定するように車載ナビゲーション装置用の表示
モニタにて指示することとした。
【０００８】カメラの取付け精度を保証するための検査
として、車輌前方のあらかじめ規定された位置に設置さ
れた基準パターンが描かれた検査チャートを前記車体に
取り付けられたカメラで撮像し、当該撮像画像における
基準パターンを特定し、当該特定された基準パターンの
位置がカメラの撮像方向により規定される適正範囲に位
置するか否かに基づいて、カメラの光軸の調整の必要性
を判定することで、カメラの取付け精度を保証する検査
とする。このとき、交換自在な取付け部材を介して車体
に取り付けられ、前記取付け部材の形状により、撮像方
向が規定される車載カメラであって、前記光軸の調整の
必要があると判定されたとき、予め用意され、かつそれ
ぞれが異なる形状を持つ複数の取付け部材の中から、前
記基準パターンの適正範囲を逸脱する範囲が最も小さく
なる形状を持つ取付け部品材を表示モニタで選択指示
し、その取り付け部材の交換を促すこととした。
として、車輌前方のあらかじめ規定された位置に設置さ
れた基準パターンが描かれた検査チャートを前記車体に
取り付けられたカメラで撮像し、当該撮像画像における
基準パターンを特定し、当該特定された基準パターンの
位置がカメラの撮像方向により規定される適正範囲に位
置するか否かに基づいて、カメラの光軸の調整の必要性
を判定することで、カメラの取付け精度を保証する検査
とする。このとき、交換自在な取付け部材を介して車体
に取り付けられ、前記取付け部材の形状により、撮像方
向が規定される車載カメラであって、前記光軸の調整の
必要があると判定されたとき、予め用意され、かつそれ
ぞれが異なる形状を持つ複数の取付け部材の中から、前
記基準パターンの適正範囲を逸脱する範囲が最も小さく
なる形状を持つ取付け部品材を表示モニタで選択指示
し、その取り付け部材の交換を促すこととした。
【０００９】また、カメラの取付け精度を保証する検査
として、車輌前方のあらかじめ規定された位置に設置さ
れ、特定パターンが描かれたプレートを前記車体に取付
けられたカメラで撮像し、撮像画像に基づき前方プレー
トまでの距離を算出し、あらかじめ規定された適正な距
離範囲との比較に基づきカメラの距離画像測定の良否判
定を行うこととした。
として、車輌前方のあらかじめ規定された位置に設置さ
れ、特定パターンが描かれたプレートを前記車体に取付
けられたカメラで撮像し、撮像画像に基づき前方プレー
トまでの距離を算出し、あらかじめ規定された適正な距
離範囲との比較に基づきカメラの距離画像測定の良否判
定を行うこととした。
【００１０】このように、本発明に係わる車載カメラの
検査方法は、カメラの取付け精度を保証するため、車載
カメラで撮像された撮像画像に基づいて、少なくとも、
光軸測定、距離計測の検査を行い、適正か否かを判断
し、車載ナビゲーション装置用の表示モニタを介してそ
の結果を表示し、調整が必要な場合にはその調整作業を
表示するものであり、このことにより、車載カメラの目
視確認、光軸測定、距離測定等のカメラ取付け精度の保
証のための調整作業の内容を、オンボード上のナビゲー
ション装置が持つ表示モニタで表示させることができ、
従って、調整作業の作業効率を向上させることができ
る。また検査工程に特別な装置を必要とせず、かつ、省
スペースで容易に行うことができ、検査工程の大幅な効
率化がはかれる。また、検査サンプルの撮像方向がずれ
ていると判定された場合、交換アジャスタの選択情報を
含むずれ量に関する情報を調整作業者に提供することで
再調整工程の効率化もはかれる。
検査方法は、カメラの取付け精度を保証するため、車載
カメラで撮像された撮像画像に基づいて、少なくとも、
光軸測定、距離計測の検査を行い、適正か否かを判断
し、車載ナビゲーション装置用の表示モニタを介してそ
の結果を表示し、調整が必要な場合にはその調整作業を
表示するものであり、このことにより、車載カメラの目
視確認、光軸測定、距離測定等のカメラ取付け精度の保
証のための調整作業の内容を、オンボード上のナビゲー
ション装置が持つ表示モニタで表示させることができ、
従って、調整作業の作業効率を向上させることができ
る。また検査工程に特別な装置を必要とせず、かつ、省
スペースで容易に行うことができ、検査工程の大幅な効
率化がはかれる。また、検査サンプルの撮像方向がずれ
ていると判定された場合、交換アジャスタの選択情報を
含むずれ量に関する情報を調整作業者に提供することで
再調整工程の効率化もはかれる。
【００１１】上記した課題を解決するために本発明の車
載カメラの検査装置は、車体に取付けられて車輌前方の
景色を撮像し、撮像画像に基づき走行状態を認識する画
像認識装置を備える車輌監視システムに用いられる車載
カメラの検査装置であって、カメラは、交換自在な取付
け部材を介して車体に取り付けられ、画像認識装置は、
車載カメラの取付け位置が適正か否かを判断する検査手
段と、該検査手段による判断結果及び該判断結果に応じ
たカメラの取付け調整作業の指示を行なう車載ナビゲー
ション装置の表示モニタを有し、検査手段は、車輌前方
のあらかじめ規定された位置に設置された基準パターン
が描かれた検査チャートをカメラで撮像されて確認され
た撮像画像から基準パターンを特定し、当該特定された
基準パターンの位置がカメラの撮像方向により規定され
る適正範囲に位置するか否かに基づいてカメラの光軸の
調整の必要性を判定し、光軸の調整の必要があると判定
すると、予め用意され、かつそれぞれが異なる形状を持
つ複数の取付け部材の中から、基準パターンの適正範囲
を逸脱する範囲が最も小さくなる形状を持つ取付け部材
を選択し、表示モニタは、検査手段により選択された取
付け部材により車載カメラの撮像方向を規定するように
指示する。画像認識装置は、カメラからの撮像信号を取
り込んで画像認識する認識部本体と該認識部本体と協働
して上記検査を行なう品質検査部から成り、品質検査部
は、光軸の調整の必要性と距離画像測定の少なくとも１
つを検査項目として選択すると共に検査判定を行い、選
択した検査項目及び判定に対応する画面を表示するよう
に車載ナビゲーション装置にデータパケットを通信す
る。また、検査手段に対して検査を行なう他に、検査項
目に対応する表示を表示モニタへ表示切替え指示を行う
スイッチ手段を更に有することとした。
載カメラの検査装置は、車体に取付けられて車輌前方の
景色を撮像し、撮像画像に基づき走行状態を認識する画
像認識装置を備える車輌監視システムに用いられる車載
カメラの検査装置であって、カメラは、交換自在な取付
け部材を介して車体に取り付けられ、画像認識装置は、
車載カメラの取付け位置が適正か否かを判断する検査手
段と、該検査手段による判断結果及び該判断結果に応じ
たカメラの取付け調整作業の指示を行なう車載ナビゲー
ション装置の表示モニタを有し、検査手段は、車輌前方
のあらかじめ規定された位置に設置された基準パターン
が描かれた検査チャートをカメラで撮像されて確認され
た撮像画像から基準パターンを特定し、当該特定された
基準パターンの位置がカメラの撮像方向により規定され
る適正範囲に位置するか否かに基づいてカメラの光軸の
調整の必要性を判定し、光軸の調整の必要があると判定
すると、予め用意され、かつそれぞれが異なる形状を持
つ複数の取付け部材の中から、基準パターンの適正範囲
を逸脱する範囲が最も小さくなる形状を持つ取付け部材
を選択し、表示モニタは、検査手段により選択された取
付け部材により車載カメラの撮像方向を規定するように
指示する。画像認識装置は、カメラからの撮像信号を取
り込んで画像認識する認識部本体と該認識部本体と協働
して上記検査を行なう品質検査部から成り、品質検査部
は、光軸の調整の必要性と距離画像測定の少なくとも１
つを検査項目として選択すると共に検査判定を行い、選
択した検査項目及び判定に対応する画面を表示するよう
に車載ナビゲーション装置にデータパケットを通信す
る。また、検査手段に対して検査を行なう他に、検査項
目に対応する表示を表示モニタへ表示切替え指示を行う
スイッチ手段を更に有することとした。
【００１２】このことにより、車載カメラの目視確認、
光軸測定、距離測定等のカメラ取付け精度を保証するた
めの作業内容を、オンボード上のナビゲーション装置用
表示モニタに表示することで、検査工程に特別な装置を
必要とせず、かつ、省スペースで容易に行うことがで
き、検査工程の大幅な効率化がはかれ、調整作業の作業
効率を向上させることができる。
光軸測定、距離測定等のカメラ取付け精度を保証するた
めの作業内容を、オンボード上のナビゲーション装置用
表示モニタに表示することで、検査工程に特別な装置を
必要とせず、かつ、省スペースで容易に行うことがで
き、検査工程の大幅な効率化がはかれ、調整作業の作業
効率を向上させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態を示す
ブロック図である。図では車載カメラの一例としてステ
レオカメラが使用されており、車輌前方の走行状態を撮
像するステレオカメラ１は、所定の基線長で配置された
一対のカメラ２ａ、２ｂを含む。以下、カメラ２ａをメ
イン、カメラ２ｂをサブと称する。ステレオカメラ１の
車体への取り付けは、後述する検査方法と関連するた
め、その取り付け構造に関し、図１１〜図１４を使用し
て簡単に説明する。
ブロック図である。図では車載カメラの一例としてステ
レオカメラが使用されており、車輌前方の走行状態を撮
像するステレオカメラ１は、所定の基線長で配置された
一対のカメラ２ａ、２ｂを含む。以下、カメラ２ａをメ
イン、カメラ２ｂをサブと称する。ステレオカメラ１の
車体への取り付けは、後述する検査方法と関連するた
め、その取り付け構造に関し、図１１〜図１４を使用し
て簡単に説明する。
【００１４】図１１はステレオカメラ１の正面図、図１
２はステレオカメラ１の取り付け構造の全体的な展開斜
視図、図１３はステレオカメラ１の取り付け部分の要部
を示した展開斜視図、図１４はステレオカメラ組立体と
は別体に用意される取付け部材（アジャスタ）の種類を
示す図である。
２はステレオカメラ１の取り付け構造の全体的な展開斜
視図、図１３はステレオカメラ１の取り付け部分の要部
を示した展開斜視図、図１４はステレオカメラ組立体と
は別体に用意される取付け部材（アジャスタ）の種類を
示す図である。
【００１５】ステレオカメラ１のシャーシ３１は、カメ
ラ２ａ、２ｂの重量や走行時の加減速により変形しない
ように、高剛性のアルミ合金で形成されている。進行方
向に向かって右側に位置したシャーシ３１の端部には、
メインカメラ２ａが装着されている。このカメラ２ａ中
に内蔵されたＣＣＤ等のイメージセンサからの出力信号
によって基準画像が得られる。一方、シヤーシ３１の左
側端部にはサブカメラ２ｂが装着されており、このカメ
ラ２ｂからの出力信号によって比較画像が得られる。シ
ヤーシ３１の中央部には、シャーシ３１の上面と下面と
を貫通する３つの取り付け孔（ボルト３３の取り付け
孔）が形成されている。また、ステレオカメラ１を車体
（フロントレール４１）に取り付ける際の位置決めを行
うために、シャーシ３１の中央部には２つのロケータピ
ン３２が形成されている。
ラ２ａ、２ｂの重量や走行時の加減速により変形しない
ように、高剛性のアルミ合金で形成されている。進行方
向に向かって右側に位置したシャーシ３１の端部には、
メインカメラ２ａが装着されている。このカメラ２ａ中
に内蔵されたＣＣＤ等のイメージセンサからの出力信号
によって基準画像が得られる。一方、シヤーシ３１の左
側端部にはサブカメラ２ｂが装着されており、このカメ
ラ２ｂからの出力信号によって比較画像が得られる。シ
ヤーシ３１の中央部には、シャーシ３１の上面と下面と
を貫通する３つの取り付け孔（ボルト３３の取り付け
孔）が形成されている。また、ステレオカメラ１を車体
（フロントレール４１）に取り付ける際の位置決めを行
うために、シャーシ３１の中央部には２つのロケータピ
ン３２が形成されている。
【００１６】ステレオカメラ１（ここでは、カメラ２
ａ、２ｂを組み付けたステレオカメラ組立体１）は、ル
ームミラー４０の近傍において、取り付け部材としての
取り付けアジャスタ３０を用いて、車体（本実施形態で
はフロントレール４１）に装着されている。この装着状
態において、ステレオカメラ組立体１とフロントレール
４１との間には、所定の板厚を有する取り付けアジャス
タ３０が介在している。ステレオカメラ１の取り付け作
業においては、まず、シャーシ３１に形成されたロケー
タピン３２をアジャスタ３０の位置決め用貫通孔３０ａ
に挿入する。この状態において、シャーシ３１に形成さ
れた３つの取り付け孔３１ａの位置は取り付けアジャス
タ３０に形成された３つの取り付け孔３０ｂの位置と一
致している。
ａ、２ｂを組み付けたステレオカメラ組立体１）は、ル
ームミラー４０の近傍において、取り付け部材としての
取り付けアジャスタ３０を用いて、車体（本実施形態で
はフロントレール４１）に装着されている。この装着状
態において、ステレオカメラ組立体１とフロントレール
４１との間には、所定の板厚を有する取り付けアジャス
タ３０が介在している。ステレオカメラ１の取り付け作
業においては、まず、シャーシ３１に形成されたロケー
タピン３２をアジャスタ３０の位置決め用貫通孔３０ａ
に挿入する。この状態において、シャーシ３１に形成さ
れた３つの取り付け孔３１ａの位置は取り付けアジャス
タ３０に形成された３つの取り付け孔３０ｂの位置と一
致している。
【００１７】次に、ロケータピン３２をフロントレール
４１に形成された孔に挿入し、この状態を維持しながら
３本のボルト３３ａ，３３ｂ，３３ｃを貫通孔３０ｂ，
３１ａに挿入して、ステレオカメラ１をフロントレール
４１に固定する。そして、スイッチコネクタ３４をステ
レオカメラ組立体１に接続した後、ボルトで外装カバー
３５をフロントレール４１に固定する。最後に、外装カ
バー３５のボルト挿入部に目隠し板３６を嵌め込んで外
装を整え、一連の取り付け作業が完了する。
４１に形成された孔に挿入し、この状態を維持しながら
３本のボルト３３ａ，３３ｂ，３３ｃを貫通孔３０ｂ，
３１ａに挿入して、ステレオカメラ１をフロントレール
４１に固定する。そして、スイッチコネクタ３４をステ
レオカメラ組立体１に接続した後、ボルトで外装カバー
３５をフロントレール４１に固定する。最後に、外装カ
バー３５のボルト挿入部に目隠し板３６を嵌め込んで外
装を整え、一連の取り付け作業が完了する。
【００１８】ここで、取り付けアジャスタ３０は、ステ
レオカメラ組立体１、或いはシャーシ３１とは別個に形
成された部材であり、ステレオカメラ組立体１を取り外
した状態では、この組立体１とは独立して取り扱うこと
ができる。上述したように、ステレオカメラ組立体１
は、取り付けアジャスタ３０を挟み込んだ状態でフロン
トレール４１に取り付けられる。このように、取り付け
の際にカメラ本体とは別個の取り付け部材を用いる理由
は、これを交換することでステレオカメラ１の撮像方向
の粗調整を行うためである。この点が、カメラ組立体と
一体化されたステーを車体に直接取り付ける従来の手法
とは大きく異なるものである。ステレオカメラ１の撮像
方向、即ち、図１２に示したカメラ視線Ｌ、Ｒの垂直成
分は、アジャスタ３０の車長方向断面形状によって規定
される。すなわち、アジャスタ３０の板厚が徐々に変化
している場合、即ち、テーパー形状である場合、図１４
にアジャスタＤとして示したように、後部（図１３の左
側）よりも前部（右側）の板厚が大きいほどステレオカ
メラ１は下方向（地面）を向く。逆に、前部よりも後部
の板厚が大きなテーパー形状の取り付けアジャスタ３０
を用いた場合、同図のアジャスタＡとして示したよう
に、後部の板厚が大きいほどステレオカメラ１は上向き
となる。
レオカメラ組立体１、或いはシャーシ３１とは別個に形
成された部材であり、ステレオカメラ組立体１を取り外
した状態では、この組立体１とは独立して取り扱うこと
ができる。上述したように、ステレオカメラ組立体１
は、取り付けアジャスタ３０を挟み込んだ状態でフロン
トレール４１に取り付けられる。このように、取り付け
の際にカメラ本体とは別個の取り付け部材を用いる理由
は、これを交換することでステレオカメラ１の撮像方向
の粗調整を行うためである。この点が、カメラ組立体と
一体化されたステーを車体に直接取り付ける従来の手法
とは大きく異なるものである。ステレオカメラ１の撮像
方向、即ち、図１２に示したカメラ視線Ｌ、Ｒの垂直成
分は、アジャスタ３０の車長方向断面形状によって規定
される。すなわち、アジャスタ３０の板厚が徐々に変化
している場合、即ち、テーパー形状である場合、図１４
にアジャスタＤとして示したように、後部（図１３の左
側）よりも前部（右側）の板厚が大きいほどステレオカ
メラ１は下方向（地面）を向く。逆に、前部よりも後部
の板厚が大きなテーパー形状の取り付けアジャスタ３０
を用いた場合、同図のアジャスタＡとして示したよう
に、後部の板厚が大きいほどステレオカメラ１は上向き
となる。
【００１９】上述したように、ステレオカメラ組立体１
を取り外すことで、アジャスタ３０をこの組立体１とは
別個に独立して取り扱うことができる。したがって、必
要に応じて、形状が異なる他のアジャスタに交換すれ
ば、ステレオカメラ１の撮像方向を調整することができ
る。例えば、ステレオカメラ１の取り付け工程では、あ
る形状を有する標準アジャスタ３０を共通に使用して、
ステレオカメラ組立体１を車体に取り付ける。そして、
それに続く検査工程において、取り付けられたステレオ
カメラ１の撮像方向が大きくずれていると判定された場
合、標準アジャスタを交換用アジャスタに取り替える。
交換用アジャスタは図１４に示されるように複数用意さ
れており、それぞれの形状は微妙に相違（例えば、テー
パーがなす角度が微妙に相違）している。車体の歪み等
や機械加工における精度に起因した撮像方向のばらつき
は、適切な形状を有するアジャスタを使用することで、
適正な範囲（画像変換による微調整が可能なずれの範
囲）内に収めることができる。
を取り外すことで、アジャスタ３０をこの組立体１とは
別個に独立して取り扱うことができる。したがって、必
要に応じて、形状が異なる他のアジャスタに交換すれ
ば、ステレオカメラ１の撮像方向を調整することができ
る。例えば、ステレオカメラ１の取り付け工程では、あ
る形状を有する標準アジャスタ３０を共通に使用して、
ステレオカメラ組立体１を車体に取り付ける。そして、
それに続く検査工程において、取り付けられたステレオ
カメラ１の撮像方向が大きくずれていると判定された場
合、標準アジャスタを交換用アジャスタに取り替える。
交換用アジャスタは図１４に示されるように複数用意さ
れており、それぞれの形状は微妙に相違（例えば、テー
パーがなす角度が微妙に相違）している。車体の歪み等
や機械加工における精度に起因した撮像方向のばらつき
は、適切な形状を有するアジャスタを使用することで、
適正な範囲（画像変換による微調整が可能なずれの範
囲）内に収めることができる。
【００２０】このようにして車体に取付けられたステレ
オカメラ１から出力される撮像信号は、後段に位置する
ブロックにより次のように処理される。すなわち、カメ
ラ２ａ、２ｂの同期がとれている状態で、各カメラ２
ａ、２ｂから出力される撮像信号は、画像認識装置（Ｉ
ＰＵ）２０に供給される。ＩＰＵ２０は、カメラからの
撮像信号を取り込んで画像認識する認識部本体２１と品
質検査部２２から構成される。認識部本体２１はステレ
オカメラ１から供給される撮像信号をディジタル信号に
変換して取込んで画像認識して処理する部分であり、品
質検査部２２は、後述するように検査スイッチ６から起
動要求を受信し、図２、図３にフローチャートで示す手
順に従い、認識部本体２１と協動して検査を実行する。
オカメラ１から出力される撮像信号は、後段に位置する
ブロックにより次のように処理される。すなわち、カメ
ラ２ａ、２ｂの同期がとれている状態で、各カメラ２
ａ、２ｂから出力される撮像信号は、画像認識装置（Ｉ
ＰＵ）２０に供給される。ＩＰＵ２０は、カメラからの
撮像信号を取り込んで画像認識する認識部本体２１と品
質検査部２２から構成される。認識部本体２１はステレ
オカメラ１から供給される撮像信号をディジタル信号に
変換して取込んで画像認識して処理する部分であり、品
質検査部２２は、後述するように検査スイッチ６から起
動要求を受信し、図２、図３にフローチャートで示す手
順に従い、認識部本体２１と協動して検査を実行する。
【００２１】監視制御装置（ＰＣＵ）４は、車外監視装
置の制御中枢をなす部分であり、ＩＰＵ２０とは、通信
ケーブル（ＩＰＵ−ＰＣＵ通信路）１０１を介して接続
される。通信ケーブル１０１を介しＰＣＵ４とＩＰＵ２
０がシリアルでデータ交換することにより車輌監視のた
めの多様なコントロールがなされる。ナビゲーション装
置（ＮＣＵ）５は、ナビ本体部５１と液晶等の表示モニ
タ５２から構成され、ＩＰＵ２０とはビデオライン１０
２を介し、また、ＰＣＵ４とは通信ケーブル（ＮＣＵ−
ＰＣＵ通信路）１０３を介して接続される。
置の制御中枢をなす部分であり、ＩＰＵ２０とは、通信
ケーブル（ＩＰＵ−ＰＣＵ通信路）１０１を介して接続
される。通信ケーブル１０１を介しＰＣＵ４とＩＰＵ２
０がシリアルでデータ交換することにより車輌監視のた
めの多様なコントロールがなされる。ナビゲーション装
置（ＮＣＵ）５は、ナビ本体部５１と液晶等の表示モニ
タ５２から構成され、ＩＰＵ２０とはビデオライン１０
２を介し、また、ＰＣＵ４とは通信ケーブル（ＮＣＵ−
ＰＣＵ通信路）１０３を介して接続される。
【００２２】検査スイッチ６は、カメラの取付け精度を
検査するときにのみオペレータによって使用される簡単
なスイッチであり、オペレータがＩＰＵ２０にコネクタ
接続することによって自動的に検査モードが設定され
（ＧＮＤ状態）、ＩＰＵ２０の品質検査部２２によるソ
フトウェア検査ルーチンが起動される。また、検査スイ
ッチ６に内蔵される実行ボタン６１をＯＮ／ＯＦＦ設定
することにより、それぞれ、ＧＮＤ、ＯＰＥＮ状態を維
持し、ＮＣＵ５が持つ表示モニタ５２の画面切替え指示
等を行う。
検査するときにのみオペレータによって使用される簡単
なスイッチであり、オペレータがＩＰＵ２０にコネクタ
接続することによって自動的に検査モードが設定され
（ＧＮＤ状態）、ＩＰＵ２０の品質検査部２２によるソ
フトウェア検査ルーチンが起動される。また、検査スイ
ッチ６に内蔵される実行ボタン６１をＯＮ／ＯＦＦ設定
することにより、それぞれ、ＧＮＤ、ＯＰＥＮ状態を維
持し、ＮＣＵ５が持つ表示モニタ５２の画面切替え指示
等を行う。
【００２３】図２〜図１０は、本発明実施形態の動作を
説明するために引用した図である。具体的に、図２、図
３は、ＩＰＵ２０とＮＣＵ５によるカメラの検査手順を
示すフローチャート、図４、図５は、それぞれ図２、図
３におけるＮＣＵ５の動作手順を示すフローチャート、
図６、図７、図８は、ＮＣＵ５が持つ表示モニタ５２に
表示される表示画面構成を示す図である。また、図９
は、通信ケーブル１０１を伝播するデータのフォーマッ
トを示す図、図１０は、光軸調整のために用意される基
準画像の探索範囲と記と特性パターンを示す図である。
説明するために引用した図である。具体的に、図２、図
３は、ＩＰＵ２０とＮＣＵ５によるカメラの検査手順を
示すフローチャート、図４、図５は、それぞれ図２、図
３におけるＮＣＵ５の動作手順を示すフローチャート、
図６、図７、図８は、ＮＣＵ５が持つ表示モニタ５２に
表示される表示画面構成を示す図である。また、図９
は、通信ケーブル１０１を伝播するデータのフォーマッ
トを示す図、図１０は、光軸調整のために用意される基
準画像の探索範囲と記と特性パターンを示す図である。
【００２４】以下、図２〜図１０を参照しながら、図１
に示す本発明実施形態の動作について詳細に説明する。
に示す本発明実施形態の動作について詳細に説明する。
【００２５】オペレータは、まず、検査スイッチ６をＩ
ＰＵ２０のコネクタに接続することにより、検査モード
の実行を起動する。ＩＰＵ２０の品質検査部２２は、内
蔵するメモリに割り付けられるトラブルコードメモリ、
及び検査終了フラグを“０”設定してシステムの初期化
を行う（図２、ステップＳ２０１）。ここでトラブルコ
ードとは、以降、品質検査項目として説明する、目視確
認、光軸測定、距離画像測定毎、それぞれに定義される
コードであり、光軸調整不良、距離調整不良等のカメラ
取付け精度不良と判定されたときにその項目が状態情報
としてコード設定されるものであり、オペレータは、後
にこの内容をＮＣＵ５の表示モニタ５２を介して参照す
ることによって確認し、再調整を行う。
ＰＵ２０のコネクタに接続することにより、検査モード
の実行を起動する。ＩＰＵ２０の品質検査部２２は、内
蔵するメモリに割り付けられるトラブルコードメモリ、
及び検査終了フラグを“０”設定してシステムの初期化
を行う（図２、ステップＳ２０１）。ここでトラブルコ
ードとは、以降、品質検査項目として説明する、目視確
認、光軸測定、距離画像測定毎、それぞれに定義される
コードであり、光軸調整不良、距離調整不良等のカメラ
取付け精度不良と判定されたときにその項目が状態情報
としてコード設定されるものであり、オペレータは、後
にこの内容をＮＣＵ５の表示モニタ５２を介して参照す
ることによって確認し、再調整を行う。
【００２６】上記したシステムの初期化処理終了後、ま
ず、目視確認が検査項目として選択され（図２、ステッ
プＳ２０２）、ＮＣＵ５の表示モニタ５２には、図６
（ａ）に示す右カメラの目視確認画面（画面−０）が
表示される（図４（ａ）ステップＳ５１１）。右カメラ
の目視確認画面は、オペレータが実行ボタン６１を押す
ことによって右カメラ画像に切替わり、右カメラ画像を
確認後、問題なければ再び実行ボタンを押すことによっ
て左カメラに切り替わることへの案内画面である。
ず、目視確認が検査項目として選択され（図２、ステッ
プＳ２０２）、ＮＣＵ５の表示モニタ５２には、図６
（ａ）に示す右カメラの目視確認画面（画面−０）が
表示される（図４（ａ）ステップＳ５１１）。右カメラ
の目視確認画面は、オペレータが実行ボタン６１を押す
ことによって右カメラ画像に切替わり、右カメラ画像を
確認後、問題なければ再び実行ボタンを押すことによっ
て左カメラに切り替わることへの案内画面である。
【００２７】ＮＣＵ５のナビ本体部５１は、通信ケーブ
ル１０３、ＰＣＵ４を介して通信ケーブル１０１を伝播
するデータパケットの特定バイトデータ（例えば、ＩＤ
“５１Ｃ”の２バイト目の最上位ビット）をモニタし、
そのビットを参照することによって実行ボタン６１のＯ
Ｎ／ＯＦＦを判定する。そして、オペレータによる実行
ボタン６１の押下（ＯＮ）を待ってＩＰＵ２２の品質検
査部２２へ案内画面終了通知を発し、品質検査部２２
は、ＮＣＵ５に対してナビ画面へ切替えを指示する（図
２、ステップＳ２０３）。このことにより、ＮＣＵ５
は、ナビ本体部５１を介し表示モニタ５２に、図８
（ｃ）に示す処理中画面（画面−０）を表示する。
ル１０３、ＰＣＵ４を介して通信ケーブル１０１を伝播
するデータパケットの特定バイトデータ（例えば、ＩＤ
“５１Ｃ”の２バイト目の最上位ビット）をモニタし、
そのビットを参照することによって実行ボタン６１のＯ
Ｎ／ＯＦＦを判定する。そして、オペレータによる実行
ボタン６１の押下（ＯＮ）を待ってＩＰＵ２２の品質検
査部２２へ案内画面終了通知を発し、品質検査部２２
は、ＮＣＵ５に対してナビ画面へ切替えを指示する（図
２、ステップＳ２０３）。このことにより、ＮＣＵ５
は、ナビ本体部５１を介し表示モニタ５２に、図８
（ｃ）に示す処理中画面（画面−０）を表示する。
【００２８】尚、実行ボタン６１のＯＮ／ＯＦＦは、上
述した特定バイトの最上位ビットに割り付けられ、その
ビットにＯＮ／ＯＦＦ状態が情報として反映されるもの
とし、また、図９にそのデータフォーマットが示される
ように、ナビ画面表示は、通信ケーブル１０１を伝播す
るデータパケットの特定バイト（例えばＩＤ“５１６”
の５バイト目）を使用して定義され、その前半Ａと後半
Ｂの４ビットの組み合わせで決まるものとする。具体的
に、図９において、ナビ表示画面が図６（ｂ）に示す
−０の場合、Ａ＝２、Ｂ＝０とし、ナビ表示画面が図７
（ｃ）に示す−３のときＡ＝５、Ｂ＝３とする。
述した特定バイトの最上位ビットに割り付けられ、その
ビットにＯＮ／ＯＦＦ状態が情報として反映されるもの
とし、また、図９にそのデータフォーマットが示される
ように、ナビ画面表示は、通信ケーブル１０１を伝播す
るデータパケットの特定バイト（例えばＩＤ“５１６”
の５バイト目）を使用して定義され、その前半Ａと後半
Ｂの４ビットの組み合わせで決まるものとする。具体的
に、図９において、ナビ表示画面が図６（ｂ）に示す
−０の場合、Ａ＝２、Ｂ＝０とし、ナビ表示画面が図７
（ｃ）に示す−３のときＡ＝５、Ｂ＝３とする。
【００２９】次に、ＩＰＵ２０の品質検査部２２は、Ｎ
ＣＵ５に対して、上記したテロップ画面（処理中）から
右カメラモニタ画像出力を行うナビ画面切替え指示を行
う（図２、ステップＳ２０４）。このことを受けたＮＣ
Ｕ５は、ナビ本体部５１を介して表示モニタ５２に表示
されていたナビ画面テロップを、ビデオライン１０２を
介して取込まれる右カメラモニタ画像に切替える（図４
（ｂ）、ステップＳ５２１）。オペレータは、表示モニ
タ５２に表示されたカメラ画像を目視し、正常であれば
実行ボタン６１をＯＮし、右カメラモニタ目視確認終了
を指示する。ＮＣＵ５のナビ本体部５１は、上記同様、
実行ボタン６１のＯＮをモニタし、ＯＮ状態確認後（図
４（ｂ）、ステップＳ５２２）、ＩＰＵ２０の品質検査
部２２に対しＰＣＳ４、通信ケーブル１０１経由で右カ
メラモニタ目視を終えた旨、終了通知を発行する。
ＣＵ５に対して、上記したテロップ画面（処理中）から
右カメラモニタ画像出力を行うナビ画面切替え指示を行
う（図２、ステップＳ２０４）。このことを受けたＮＣ
Ｕ５は、ナビ本体部５１を介して表示モニタ５２に表示
されていたナビ画面テロップを、ビデオライン１０２を
介して取込まれる右カメラモニタ画像に切替える（図４
（ｂ）、ステップＳ５２１）。オペレータは、表示モニ
タ５２に表示されたカメラ画像を目視し、正常であれば
実行ボタン６１をＯＮし、右カメラモニタ目視確認終了
を指示する。ＮＣＵ５のナビ本体部５１は、上記同様、
実行ボタン６１のＯＮをモニタし、ＯＮ状態確認後（図
４（ｂ）、ステップＳ５２２）、ＩＰＵ２０の品質検査
部２２に対しＰＣＳ４、通信ケーブル１０１経由で右カ
メラモニタ目視を終えた旨、終了通知を発行する。
【００３０】この終了通知を受けたＩＰＵ２０の品質検
査部２２は、ＮＣＵ５に対してナビ画面切替え指示（図
２、ステップＳ２０５）を行なう。このことにより、Ｎ
ＣＵ５は、ナビ本体部５１を介して表示モニタ５２に対
して、図６（ｂ）に示す左カメラの目視確認指示画面
（画面−０）を表示する（図４（ｃ）、ステップＳ５
３１）。オペレータが実行ボタン６１を押すことによ
り、左カメラ画像に切替わり、左カメラ画像を確認後、
問題なければ再び実行ボタン６１を押すことによって次
の光軸測定の検査項目に切り替わることの案内である。
査部２２は、ＮＣＵ５に対してナビ画面切替え指示（図
２、ステップＳ２０５）を行なう。このことにより、Ｎ
ＣＵ５は、ナビ本体部５１を介して表示モニタ５２に対
して、図６（ｂ）に示す左カメラの目視確認指示画面
（画面−０）を表示する（図４（ｃ）、ステップＳ５
３１）。オペレータが実行ボタン６１を押すことによ
り、左カメラ画像に切替わり、左カメラ画像を確認後、
問題なければ再び実行ボタン６１を押すことによって次
の光軸測定の検査項目に切り替わることの案内である。
【００３１】そこで、ＮＣＵ５のナビ本体部５１は、通
信ケーブル１０３、ＰＣＳ４を介して通信ケーブル１０
１を伝播するデータの特定バイトデータ（例えば、ＩＤ
“５１Ｃ”の２バイト目の最上位ビット）をモニタし、
そのデータの最上位ビットを参照することによって実行
ボタン６１のＯＮ／ＯＦＦを判定する。実行ボタン６１
のＯＮ設定確認後（図４（ｃ）、ステップＳ５３２）、
ＩＰＵ２０の品質検査部２２に対し、ＰＣＳ４、通信ケ
ーブル１０１経由で案内画面終了通知を発行する。
信ケーブル１０３、ＰＣＳ４を介して通信ケーブル１０
１を伝播するデータの特定バイトデータ（例えば、ＩＤ
“５１Ｃ”の２バイト目の最上位ビット）をモニタし、
そのデータの最上位ビットを参照することによって実行
ボタン６１のＯＮ／ＯＦＦを判定する。実行ボタン６１
のＯＮ設定確認後（図４（ｃ）、ステップＳ５３２）、
ＩＰＵ２０の品質検査部２２に対し、ＰＣＳ４、通信ケ
ーブル１０１経由で案内画面終了通知を発行する。
【００３２】この終了通知を受けたＩＰＵ２０の品質検
査部２２は、ＮＣＵ５に対し、ビデオ出力切替え指示を
行なう（図２、ステップＳ２０６）。このことにより、
ＮＣＵ５は、ビデオライン１０２を介して取込む画像を
右カメラモニタ画像から左カメラモニタ画像に切替えて
表示モニタ５２に表示する（図４（ｄ）、ステップＳ５
４１）。オペレータは、表示モニタ５２に表示された左
カメラ画像を目視し、問題がなければ実行ボタン６１を
ＯＮして左カメラモニタ目視確認終了を指示する。
査部２２は、ＮＣＵ５に対し、ビデオ出力切替え指示を
行なう（図２、ステップＳ２０６）。このことにより、
ＮＣＵ５は、ビデオライン１０２を介して取込む画像を
右カメラモニタ画像から左カメラモニタ画像に切替えて
表示モニタ５２に表示する（図４（ｄ）、ステップＳ５
４１）。オペレータは、表示モニタ５２に表示された左
カメラ画像を目視し、問題がなければ実行ボタン６１を
ＯＮして左カメラモニタ目視確認終了を指示する。
【００３３】ＮＣＵ５のナビ本体部５１は、上記同様、
実行ボタン６１のＯＮをモニタし、ＯＮ状態確認後（図
４（ｄ）、ステップＳ５４２）、ＩＰＵ２０の品質検査
部２２に対し、ＰＣＳ４、通信ケーブル１０１経由で左
カメラモニタ目視を終えた旨、終了通知を発行する。終
了通知を受信した品質検査部２２は再びＮＣＵ５に対し
てナビ画面の切替えを指示する（図２、ステップＳ２０
７）。このことにより、ＮＣＵ５は、ナビ本体部５１を
介し表示モニタ５２に図８（ｃ）に示す、処理中画面
（画面−０）を表示する。
実行ボタン６１のＯＮをモニタし、ＯＮ状態確認後（図
４（ｄ）、ステップＳ５４２）、ＩＰＵ２０の品質検査
部２２に対し、ＰＣＳ４、通信ケーブル１０１経由で左
カメラモニタ目視を終えた旨、終了通知を発行する。終
了通知を受信した品質検査部２２は再びＮＣＵ５に対し
てナビ画面の切替えを指示する（図２、ステップＳ２０
７）。このことにより、ＮＣＵ５は、ナビ本体部５１を
介し表示モニタ５２に図８（ｃ）に示す、処理中画面
（画面−０）を表示する。
【００３４】次に、ＩＰＵ２０は、光軸の自動測定を開
始する（図３、ステップＳ２０８）。光軸測定に先立
ち、オペレータは、所定のパターンを有するテストチャ
ートを車輌前方の所定の位置に設置しておくものとす
る。テストチャートとして、例えば、白地のテストチャ
ートの表面に所定幅を有する黒線によって十字状のパタ
ーンが描かれており、十字の交点は、テストチャートの
中央に位置している。このテストチャートに描かれた十
字交点を基準パターンとし、検査サンプルの撮像方向な
らびに距離に位置的な基準を与えるものとする。従っ
て、このテストチャートは予め設定された位置に正確に
配置しておくことが重要である。
始する（図３、ステップＳ２０８）。光軸測定に先立
ち、オペレータは、所定のパターンを有するテストチャ
ートを車輌前方の所定の位置に設置しておくものとす
る。テストチャートとして、例えば、白地のテストチャ
ートの表面に所定幅を有する黒線によって十字状のパタ
ーンが描かれており、十字の交点は、テストチャートの
中央に位置している。このテストチャートに描かれた十
字交点を基準パターンとし、検査サンプルの撮像方向な
らびに距離に位置的な基準を与えるものとする。従っ
て、このテストチャートは予め設定された位置に正確に
配置しておくことが重要である。
【００３５】ＩＰＵ２０は、光軸の自動測定として、ま
ず、車両前方に設置されたテストチャートを含む１フレ
ーム分の基準画像をサンプリングし、その基準画像内に
所定の探索範囲Ｒを設定する。この探索範囲Ｒは、基準
画像上におけるテストチャートの十字交点理想位置を中
心に所定の範囲をもって定義されている。そして、この
探索範囲Ｒ内において、基準画像と所定の輝度特性パタ
ーンＢＰとの二次元マッチングを行うことにより、輝度
特性パターンＢＰの相関先、すなわちテストチャートの
十字交点が映し出された位置を探索する。
ず、車両前方に設置されたテストチャートを含む１フレ
ーム分の基準画像をサンプリングし、その基準画像内に
所定の探索範囲Ｒを設定する。この探索範囲Ｒは、基準
画像上におけるテストチャートの十字交点理想位置を中
心に所定の範囲をもって定義されている。そして、この
探索範囲Ｒ内において、基準画像と所定の輝度特性パタ
ーンＢＰとの二次元マッチングを行うことにより、輝度
特性パターンＢＰの相関先、すなわちテストチャートの
十字交点が映し出された位置を探索する。
【００３６】図１０は、探索範囲Ｒと輝度特性パターン
ＢＰを示した図である。輝度特性パターンＢＰは、テス
トチャートの十字交点部分（基準パターン）と同じ輝度
特性を有している。輝度特性パターンＢＰにおける低輝
度部分（十字の黒線に相当）の幅は、基準画面に映し出
されたテストチャートの十字交点部分（基準パターン）
と同じ輝度特性を有している。輝度特性パターンＢＰに
おける低輝度部分（十字の黒線に相当）の幅は、基準画
面に映し出されたテストチャートの線幅と同一になるよ
うに設定されている。
ＢＰを示した図である。輝度特性パターンＢＰは、テス
トチャートの十字交点部分（基準パターン）と同じ輝度
特性を有している。輝度特性パターンＢＰにおける低輝
度部分（十字の黒線に相当）の幅は、基準画面に映し出
されたテストチャートの十字交点部分（基準パターン）
と同じ輝度特性を有している。輝度特性パターンＢＰに
おける低輝度部分（十字の黒線に相当）の幅は、基準画
面に映し出されたテストチャートの線幅と同一になるよ
うに設定されている。
【００３７】探索範囲Ｒ内の基準画像と輝度特性パター
ンＢＰの二次元マッチングは、シティブロック距離ＣＢ
を算出することにより評価される。すなわち、探索範囲
Ｒの全域にわたって比較対象である輝度特性パターンＢ
Ｐを水平／垂直に１画素ずつオフセットさせながら、シ
ティブロック距離が最少となる点をテストチャートの十
字交点の位置として特定する。次に、ＩＰＵ２０は、特
定されたテストチャートの十字交点の垂直方向の座標が
所定範囲内に収まっているか否かを判定することによ
り、光軸調整の重要性をチェックする（図３、ステップ
Ｓ２０９）。テストチャートの十字交点が所定範囲内に
収まっておらず、光軸調整が必要と判断された場合に
は、更に、光軸測定が２度目か否かがチェックされる
（図３、ステップＳ２１０）。初めての測定の場合は、
取り付け部材であるアジャスタ３０の選択処理が行われ
る。即ち、上記検査の結果、カメラが上向きになってい
た場合、ＩＰＵ２０は、そのレベルに応じてアジャスタ
Ａ、またはＤを、下向きとなっていた場合、そのレベル
に応じてアジャスタＣ、Ｅを使用するように、アジャス
タの交換を促す画面を生成し（図３、ステップＳ２１
１）、ＮＣＵ５の表示モニタ５２を介して出力する（図
５（ａ）ステップＳ５５１）。尚、ここではアジャスタ
Ｂを標準用とする。すなわち、製造ラインではアジャス
タＢを装着してアセンブルし、検査工程で光軸調整要と
判断されたときにアジャスタ３０を交換するものとす
る。アジャスタ交換後、オペレータが実行ボタン６１を
押下し、ＮＣＵ５が実行ボタン６１のＯＮを確認（図５
（ａ）ステップＳ５５２）すると、ＩＰＵ２０は、再び
光軸測定を開始する（図３、ステップＳ２０８）。
ンＢＰの二次元マッチングは、シティブロック距離ＣＢ
を算出することにより評価される。すなわち、探索範囲
Ｒの全域にわたって比較対象である輝度特性パターンＢ
Ｐを水平／垂直に１画素ずつオフセットさせながら、シ
ティブロック距離が最少となる点をテストチャートの十
字交点の位置として特定する。次に、ＩＰＵ２０は、特
定されたテストチャートの十字交点の垂直方向の座標が
所定範囲内に収まっているか否かを判定することによ
り、光軸調整の重要性をチェックする（図３、ステップ
Ｓ２０９）。テストチャートの十字交点が所定範囲内に
収まっておらず、光軸調整が必要と判断された場合に
は、更に、光軸測定が２度目か否かがチェックされる
（図３、ステップＳ２１０）。初めての測定の場合は、
取り付け部材であるアジャスタ３０の選択処理が行われ
る。即ち、上記検査の結果、カメラが上向きになってい
た場合、ＩＰＵ２０は、そのレベルに応じてアジャスタ
Ａ、またはＤを、下向きとなっていた場合、そのレベル
に応じてアジャスタＣ、Ｅを使用するように、アジャス
タの交換を促す画面を生成し（図３、ステップＳ２１
１）、ＮＣＵ５の表示モニタ５２を介して出力する（図
５（ａ）ステップＳ５５１）。尚、ここではアジャスタ
Ｂを標準用とする。すなわち、製造ラインではアジャス
タＢを装着してアセンブルし、検査工程で光軸調整要と
判断されたときにアジャスタ３０を交換するものとす
る。アジャスタ交換後、オペレータが実行ボタン６１を
押下し、ＮＣＵ５が実行ボタン６１のＯＮを確認（図５
（ａ）ステップＳ５５２）すると、ＩＰＵ２０は、再び
光軸測定を開始する（図３、ステップＳ２０８）。
【００３８】この光軸の再測定後も、光軸調整要と判定
されると、これが２度目の測定であるため、ＩＰＵ２０
における品質検査部２２内蔵のメモリに、光軸調整不良
を示すトラブルコードを書き込み（図３、ステップＳ２
１６）、図８（ｂ）に示すＮＧ画面（−０）を表示す
る。また、ステップＳ２０９で光軸調整不要と判定され
た場合、ＮＣＵ５は、表示モニタ５２に対し、図６
（ｃ）に示す光軸検査ＯＫ画面（−０）を表示（図５
（ｂ）、ステップＳ５６１）し、オペレータによる実行
ボタン６１の押下を待つ（図５（ｂ）ステップＳ５６
２）。オペレータによる実行ボタン６１の押下がある
と、ＩＰＵ２０は、ＮＣＵ５の表示モニタ５２に対して
図８（ｃ）に示す処理中画面（−０）を表示すること
を指示する（図３、ステップＳ２１２）。
されると、これが２度目の測定であるため、ＩＰＵ２０
における品質検査部２２内蔵のメモリに、光軸調整不良
を示すトラブルコードを書き込み（図３、ステップＳ２
１６）、図８（ｂ）に示すＮＧ画面（−０）を表示す
る。また、ステップＳ２０９で光軸調整不要と判定され
た場合、ＮＣＵ５は、表示モニタ５２に対し、図６
（ｃ）に示す光軸検査ＯＫ画面（−０）を表示（図５
（ｂ）、ステップＳ５６１）し、オペレータによる実行
ボタン６１の押下を待つ（図５（ｂ）ステップＳ５６
２）。オペレータによる実行ボタン６１の押下がある
と、ＩＰＵ２０は、ＮＣＵ５の表示モニタ５２に対して
図８（ｃ）に示す処理中画面（−０）を表示すること
を指示する（図３、ステップＳ２１２）。
【００３９】次に、ＩＰＵ２０により距離画像測定が行
われる（図３、ステップＳ２１３）。距離画像測定は、
上記した光軸測定同様、車輌前方の予め規定された位置
にランダムパターンが描かれたテストチャートが設置さ
れ、品質検査部２２が画像認識部本体２１経由でその画
像を取込むことによって前方プレートまでの距離計算を
行い、算出される複数の距離データの正解率をモニタ
し、所定の正解率であれば正常とみなす処理を行う。従
って、図３のステップＳ２１４で取込んだ距離画像が正
常の範囲にあるか否かがチェックされ、正常な範囲にあ
る場合は、検査終了フラグをＯＮし（図３、ステップＳ
２１５）、ＮＣＵ５の表示モニタ５２に対して、図８
（ａ）に示す距離検査ＯＫ画面（−０）を表示させ
る。そして、オペレータによる実行ボタン６１の押下を
待って、上記した全ての検査項目の処理終了となる。
われる（図３、ステップＳ２１３）。距離画像測定は、
上記した光軸測定同様、車輌前方の予め規定された位置
にランダムパターンが描かれたテストチャートが設置さ
れ、品質検査部２２が画像認識部本体２１経由でその画
像を取込むことによって前方プレートまでの距離計算を
行い、算出される複数の距離データの正解率をモニタ
し、所定の正解率であれば正常とみなす処理を行う。従
って、図３のステップＳ２１４で取込んだ距離画像が正
常の範囲にあるか否かがチェックされ、正常な範囲にあ
る場合は、検査終了フラグをＯＮし（図３、ステップＳ
２１５）、ＮＣＵ５の表示モニタ５２に対して、図８
（ａ）に示す距離検査ＯＫ画面（−０）を表示させ
る。そして、オペレータによる実行ボタン６１の押下を
待って、上記した全ての検査項目の処理終了となる。
【００４０】一方、距離画像が正常な範囲にない場合
は、光軸測定同様、トラブルコードメモリに該当するト
ラブルコードを書き込み、ＮＣＵ５の表示モニタ５２に
対し、図８（ｂ）に示す距離検査ＮＧ画面（−０）を
表示し（図５（ｄ）、ステップＳ５８１）、トラブルコ
ードを確認して再調整を行うことを促し、オペレータに
よる検査ボタン６１の押下（図５（ｄ）、ステップＳ５
８２）を待って全ての検査項目の処理終了となる。
は、光軸測定同様、トラブルコードメモリに該当するト
ラブルコードを書き込み、ＮＣＵ５の表示モニタ５２に
対し、図８（ｂ）に示す距離検査ＮＧ画面（−０）を
表示し（図５（ｄ）、ステップＳ５８１）、トラブルコ
ードを確認して再調整を行うことを促し、オペレータに
よる検査ボタン６１の押下（図５（ｄ）、ステップＳ５
８２）を待って全ての検査項目の処理終了となる。
【００４１】以上説明のように、本発明実施形態では、
車輌に搭載されたＮＣＵ５の表示モニタ５２を利用して
撮像画像ならびに検査画像を表示している。従って、検
査用に特別な表示装置を用意することなく、また、作業
スペースを確保できるため、検査効率の一層の向上がは
かれる。
車輌に搭載されたＮＣＵ５の表示モニタ５２を利用して
撮像画像ならびに検査画像を表示している。従って、検
査用に特別な表示装置を用意することなく、また、作業
スペースを確保できるため、検査効率の一層の向上がは
かれる。
【００４２】尚、本発明実施形態によれば、光軸調整の
際、十字パターンが描かれたテストチャートを用いた例
についてのみ説明したが、テストチャートはこのパター
ンに限定されるものでなく、他の様々な輝度パターンを
有するテストチャートを用いてもよい。また、プレビュ
ーセンサとして、ステレオカメラを用いた場合のみ例示
したが、本発明の適用範囲はステレオカメラに限定され
るものでなく、単眼カメラにも適用できることは当然で
ある。
際、十字パターンが描かれたテストチャートを用いた例
についてのみ説明したが、テストチャートはこのパター
ンに限定されるものでなく、他の様々な輝度パターンを
有するテストチャートを用いてもよい。また、プレビュ
ーセンサとして、ステレオカメラを用いた場合のみ例示
したが、本発明の適用範囲はステレオカメラに限定され
るものでなく、単眼カメラにも適用できることは当然で
ある。
【００４３】
【発明の効果】以上説明のように本発明は、車体に取り
付けられたカメラによって車輌前方の景色を撮像し、こ
の撮像画像に基づいて、少なくとも、光軸測定、距離計
測の検査を行い、カメラの取付け位置が適正か否かを判
断し、車載ナビゲーションユニット用の表示モニタを介
してその結果又は調整作業の指示を表示して調整を促す
ものであり、このことにより、車載カメラの目視確認、
光軸測定、距離測定等のカメラの取付け精度を保証する
ための作業内容を、オンボード上のナビゲーションユニ
ット用の表示モニタを使用して行うことができ、従っ
て、調整作業の作業効率を向上させることができ、検査
工程に特別な装置を必要とせず、かつ、省スペースで容
易に行うことができ、検査工程の大幅な効率化がはかれ
る。また、この検査は、場所を選ばず、テストチャート
との正確な位置関係さえ保証されれば、工場のみならず
ディーラでも検査が可能となる。更に、検査サンプルの
撮像方向がずれていると判定された場合、交換アジャス
タの選択情報を含むずれ量に関する情報を調整作業者に
提供することで再調整工程の効率化もはかれる。
付けられたカメラによって車輌前方の景色を撮像し、こ
の撮像画像に基づいて、少なくとも、光軸測定、距離計
測の検査を行い、カメラの取付け位置が適正か否かを判
断し、車載ナビゲーションユニット用の表示モニタを介
してその結果又は調整作業の指示を表示して調整を促す
ものであり、このことにより、車載カメラの目視確認、
光軸測定、距離測定等のカメラの取付け精度を保証する
ための作業内容を、オンボード上のナビゲーションユニ
ット用の表示モニタを使用して行うことができ、従っ
て、調整作業の作業効率を向上させることができ、検査
工程に特別な装置を必要とせず、かつ、省スペースで容
易に行うことができ、検査工程の大幅な効率化がはかれ
る。また、この検査は、場所を選ばず、テストチャート
との正確な位置関係さえ保証されれば、工場のみならず
ディーラでも検査が可能となる。更に、検査サンプルの
撮像方向がずれていると判定された場合、交換アジャス
タの選択情報を含むずれ量に関する情報を調整作業者に
提供することで再調整工程の効率化もはかれる。
【図１】 本発明の実施形態を示すブロック図である。
【図２】 ＩＰＵとＮＣＵよるカメラの検査手順を示す
フローチャート（その１）である。
フローチャート（その１）である。
【図３】 ＩＰＵとＮＣＵによるカメラの検査手順を示
すフローチャート（その２）である。
すフローチャート（その２）である。
【図４】 図２におけるＮＣＵの動作手順（その１）を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図５】 図３におけるＮＣＵの動作手順（その２）を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図６】 ＮＣＵの表示モニタに表示される表示画面構
成（その１）を示す図である。
成（その１）を示す図である。
【図７】 ＮＣＵの表示モニタに表示される表示画面構
成（その２）を示す図である。
成（その２）を示す図である。
【図８】 ＮＣＵの表示モニタに表示される表示画面構
成（その３）を示す図である。
成（その３）を示す図である。
【図９】 通信ケーブルを伝播するデータのフォーマッ
トを示す図である。
トを示す図である。
【図１０】 光軸調整のために用意される基準画像の探
索範囲と輝度特性パターンを示す図である。
索範囲と輝度特性パターンを示す図である。
【図１１】 本発明において使用されるステレオカメラ
１の正面図である。
１の正面図である。
【図１２】 本発明において使用されるステレオカメラ
１取り付け構造の展開斜視図である。
１取り付け構造の展開斜視図である。
【図１３】 本発明において使用されるステレオカメラ
の取り付け部分の要部を示した展開斜視図である。
の取り付け部分の要部を示した展開斜視図である。
【図１４】 本発明において使用されるステレオカメラ
組立体とは別体に用意される取付け部材（アジャスタ）
の種類を示す図である。
組立体とは別体に用意される取付け部材（アジャスタ）
の種類を示す図である。
１…ステレオカメラ、２ａ…メイン、２ｂ…サブ、４…
監視制御装置（ＰＣＵ）、５…ナビゲーション装置（Ｎ
ＣＵ）、６…検査スイッチ、２０…画像認識装置（ＩＰ
Ｕ）、２１…認識部本体、２２…品質検査部、３０…ア
ジャスタ、５１…ナビ本体、５２…表示モニタ、６１…
実行ボタン
監視制御装置（ＰＣＵ）、５…ナビゲーション装置（Ｎ
ＣＵ）、６…検査スイッチ、２０…画像認識装置（ＩＰ
Ｕ）、２１…認識部本体、２２…品質検査部、３０…ア
ジャスタ、５１…ナビ本体、５２…表示モニタ、６１…
実行ボタン
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H04N 7/18
H04N 17/00
Claims (5)
- 【請求項１】 車体に取付けられて車輌前方の景色を撮
像し、撮像画像に基づき走行状態を認識する画像認識装
置を備える車輌監視システムに用いられるカメラにおい
て、前記カメラは交換自在な取付け部材を介して前記車
体に取付けられ、前記取付け部材の形状により前記カメ
ラの撮像方向が規定される車載カメラの検査方法であっ
て、 車輌前方のあらかじめ規定された位置に基準パターンが
描かれた検査チャートを設置してこれを前記カメラで撮
像し、当該撮像画像における基準パターンを特定し、特
定された基準パターンの位置が前記カメラの撮像方向に
より規定される適正範囲に位置するか否かに基づき前記
カメラの光軸の調整の必要性を判定して、前記カメラの
取付け精度を保証する検査とし、 光軸の調整の必要があると判定されると、予め用意さ
れ、かつそれぞれが異なる形状を持つ複数の前記取付け
部材の中から、前記基準パターンの適正範囲を逸脱する
範囲が最も小さくなる形状を持つ取付け部材を選択し、
この選択した取付け部材により前記カメラの撮像方向を
規定するように車載ナビゲーション装置用の表示モニタ
にて指示する ことを特徴とする車載カメラの検査方法。 - 【請求項２】 前記カメラの取付け精度を保証する検査
は、車輌前方のあらかじめ規定された位置に設置され、
特定パターンが描かれたプレートを前記車体に取付けら
れたカメラで撮像し、撮像画像に基づき前方プレートま
での距離を算出し、あらかじめ規定される適正な距離範
囲との比較に基づき前記カメラの距離画像測定の良否判
定を行い、判定結果を上記表示モニタに表示することで
行なうことを特徴とする請求項１に記載の車載カメラの
検査方法。 - 【請求項３】 車体に取付けられて車輌前方の景色を撮
像し、撮像画像に基づき走行状態を認識する画像認識装
置を備える車輌監視システムに用いられる車載カメラの
検査装置であって、 前記カメラは、交換自在な取付け部材を介して前記車体
に取り付けられ、 前記画像認識装置は、前記車載カメラの取付け位置が適
正か否かを判断する検査手段と、該検査手段による判断
結果及び該判断結果に応じた前記カメラの取付け調整作
業の指示を行なう車載ナビゲーション装置の表示モニタ
を有し、 前記検査手段は、車輌前方のあらかじめ規定された位置
に設置された基準パターンが描かれた検査チャートを前
記カメラで撮像されて確認された撮像画像から基準パタ
ーンを特定し、当該特定された基準パターンの位置が前
記カメラの撮像方向により規定される適正範囲に位置す
るか否かに基づいて前記カメラの光軸の調整の必要性を
判定し、前記光軸の調整の必要があると判定すると、予
め用意され、かつそれぞれが異なる形状を持つ複数の前
記取付け部材の中から、前記基準パターンの適正範囲を
逸脱する範囲が最も小さくなる形状を持つ取付け部材を
選択し、 前記表示モニタは、前記検査手段により選択された取付
け部材により前記車載カメラの撮像方向を規定するよう
に指示する ことを特徴とする車載カメラの検査装置。 - 【請求項４】 前記画像認識装置は、前記カメラからの
撮像信号を取り込んで画像認識する認識部本体と該認識
部本体と協働して上記検査を行なう品質検査部から成
り、前記品質検査部は、光軸の調整の必要性と距離画像
測定の少なくとも１つを検査項目として選択すると共に
検査判定を行い、選択した検査項目及び判定に対応する
画面を表示するように前記車載ナビゲーション装置にデ
ータパケットを通信することを特徴とする請求項３に記
載の車載カメラの検査装置。 - 【請求項５】 前記検査手段に対して前記検査を行なう
他に、検査項目に対応する表示を前記表示モニタへ表示
切替え指示を行うスイッチ手段を更に有することを特徴
とする請求項４に記載の車載カメラの検査装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26957299A JP3479006B2 (ja) | 1999-09-22 | 1999-09-22 | 車載カメラの検査方法ならびに装置 |
| US09/665,949 US6785403B1 (en) | 1999-09-22 | 2000-09-21 | Method and system for inspecting a vehicle-mounted camera |
| EP00120177A EP1087236A3 (en) | 1999-09-22 | 2000-09-22 | Method and system for inspecting a vehicle-mounted camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26957299A JP3479006B2 (ja) | 1999-09-22 | 1999-09-22 | 車載カメラの検査方法ならびに装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001095017A JP2001095017A (ja) | 2001-04-06 |
| JP3479006B2 true JP3479006B2 (ja) | 2003-12-15 |
Family
ID=17474241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26957299A Expired - Lifetime JP3479006B2 (ja) | 1999-09-22 | 1999-09-22 | 車載カメラの検査方法ならびに装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6785403B1 (ja) |
| EP (1) | EP1087236A3 (ja) |
| JP (1) | JP3479006B2 (ja) |
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| JP4156214B2 (ja) * | 2001-06-13 | 2008-09-24 | 株式会社デンソー | 車両周辺画像処理装置及び記録媒体 |
| JP4691508B2 (ja) * | 2004-11-15 | 2011-06-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ステレオカメラ |
| JP4224449B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2009-02-12 | 本田技研工業株式会社 | 画像抽出装置 |
| JP4032052B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2008-01-16 | 本田技研工業株式会社 | 位置検出装置及びその補正方法 |
| JP4461091B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2010-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 位置検出装置及びその補正方法 |
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| US7590263B2 (en) * | 2004-11-30 | 2009-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle vicinity monitoring apparatus |
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| JP2007142884A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Canon Inc | 撮像装置及びその制御方法 |
| JP4820221B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-11-24 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載カメラのキャリブレーション装置およびプログラム |
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| US8600193B2 (en) * | 2008-07-16 | 2013-12-03 | Varian Medical Systems, Inc. | Image stitching and related method therefor |
| KR101129326B1 (ko) * | 2010-06-16 | 2012-03-27 | 허성용 | 영상 촬영용 광축 정렬 장치 및 광축 정렬 방법 |
| JP5818651B2 (ja) * | 2011-11-22 | 2015-11-18 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置 |
| JP2014092460A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Sony Corp | 画像処理装置および方法、画像処理システム、並びにプログラム |
| CN103366109B (zh) * | 2013-08-14 | 2015-12-23 | 德讯科技股份有限公司 | 一种基于数字图像识别算法的XWindow代填方法 |
| RU2562616C1 (ru) * | 2014-07-21 | 2015-09-10 | Алексей Викторович Бондаренко | Способ получения радиотехнической информации и радиотехнический комплекс для его осуществления |
| RU2660498C1 (ru) * | 2017-07-12 | 2018-07-06 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Способ трассового сопровождения воздушных маневрирующих источников радиоизлучения по пеленговой информации от однопозиционной системы радиотехнической разведки воздушного базирования |
| US10744941B2 (en) | 2017-10-12 | 2020-08-18 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with bird's eye view display |
| CN111010537B (zh) * | 2019-12-06 | 2021-06-15 | 苏州智加科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、终端及存储介质 |
| CN112629829A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-09 | 上海影创信息科技有限公司 | 车辆挡风玻璃ar画面变形检测方法和系统及车辆 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2332779C3 (de) | 1972-07-03 | 1978-06-29 | Nihon Raina K.K., Tokio | Vorrichtung zum fortlaufenden Unterteilen und Markieren von Fahrspurlinien auf Fahrbahnen o.dgl |
| JPS6021675A (ja) | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Toyota Motor Corp | 計測機器におけるテレビカメラ位置ずれ自動補正方法及び装置 |
| FR2609068B1 (fr) | 1986-12-26 | 1989-12-08 | Secmair | Dispositif de reperage de l'axe central d'une chaussee |
| US4746977A (en) | 1987-03-12 | 1988-05-24 | Remote Technology Corporation | Remotely operated steerable vehicle with improved arrangement for remote steering |
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| SE461797B (sv) | 1989-04-14 | 1990-03-26 | Affarsverket Ffv | Anordning foer maalning av linjemarkering paa en vaeg |
| DE9110846U1 (ja) | 1991-04-29 | 1991-11-28 | Nielsen, Bent Johannes, Broby, Dk | |
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- 1999-09-22 JP JP26957299A patent/JP3479006B2/ja not_active Expired - Lifetime
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2000
- 2000-09-21 US US09/665,949 patent/US6785403B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-22 EP EP00120177A patent/EP1087236A3/en not_active Withdrawn
Also Published As
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