JP5354767B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
すなわち、各種の撮像装置等は、検知性能においてそれぞれ弱点を有する。そのため、それらの撮像装置等を単独で使用したシステムは、例えば、交差点の歩行者検知、駅ホームからの転落者の検知、線路・踏切内の障害物検知等の、複雑な条件の下で安定した検知性能が要求される用途には、そのまま採用することができなかった。
例えば、物体を検知すべき環境条件としては、朝/昼/夕/夜、晴れ/曇り/降雨/降雪/濃霧などの日照変化や四季変化など、全ての環境変化での高い検知性能が要求されるため、これらの環境条件でも物体をセンシング並びに画像化できるイメージング装置を複数併設する。
可視光カメラの波長領域は、目視と同じ画像は得られるが、画像処理に対しては太陽光による外来ノイズを含むことになる。遠赤外カメラ領域に関しては、太陽光の遠赤外反射と発熱物体の遠赤外を画像化するが、非発熱体などは画像化できない。ミリ波カメラに関しては、物体が発する微量のミリ波信号を可視化するが、信号が微弱であって物体の全体像を明確に画像化できない。それらを整理すると以下の表のようになる。
更に、前記第1の電磁波検出手段は可視光カメラであり、前記第1の電磁波検出手段は遠赤外カメラであり、前記可視光カメラと前記遠赤外カメラは、実質的に同じ監視対象を撮像するように併設され、前記可視光カメラと前記遠赤外カメラで撮像された2次元イメージの夫々について、背景画像の作成及び更新と、前記背景画像と前記2次元イメージとの差分処理と、二値化処理と、ラベリング処理とを行って物体を認識し、前記領域範囲は、前記遠赤外カメラの2次元イメージに基づいて認識された物体の位置に基づいて定め、前記可視光カメラの2次元イメージに基づいて、前記領域範囲内で物体の認識を再度試行し、物体が検出されたときに検知対象であると判断することを特徴とする。
本例の物体検知システムは、遠赤外レンズ1と、遠赤外カメラ2と、画像処理装置31、32と、ビデオモニタ13、14と、可視光レンズ17と、可視光カメラ18とを備える。
遠赤外レンズ1は、例えばゲルマニウム、シリコン、非晶質カルコゲナイド等などの半導体を研磨したレンズであり、5μm以上の波長域に透過性を有する。遠赤外レンズ1は、撮像対象に向けられると共に、遠赤外カメラ2に結合され、撮像対象からの入射光を遠赤外カメラ2の撮像面に結像させる。
遠赤外カメラ2は、例えばボロメータを2次元配列した撮像素子と、シェーディング補正等を行う画像信号プロセッサを備え、撮像対象の遠赤外線像(熱画像)を画像処理装置31に出力する。
画像入力I/F4は、遠赤外カメラ2から入力された熱画像を、輝度値が0から255までの256階調の画像として、画像メモリ5の入力画像用メモリ51に格納する。遠赤外カメラ2がアナログ出力タイプであれば、画像入力I/F4は、熱画像のA/D変換も行う。
画像メモリ5は、入力画像を記録する入力画像メモリ51、物体検出に使用する背景画像を格納する背景画像メモリ52、画像メモリ間の演算を行うためのワーク画像メモリ53、54、画像間演算の結果を記録する出力画像メモリ55、二値化画像を格納する二値画像メモリ56を備え、それぞれ画像処理に必要な容量を有する。
ワークメモリ9は、検出された物体の位置座標、行動履歴など、CPU6の画像処理で得られたデータの保持及び解析に用いられる。
領域範囲処理部8は、侵入物を検出した結果を受けて、画像メモリ5での位置座標と侵入者の大きさとに基づいて、人が運搬するであろう物体の存在が推定される領域範囲を算出して領域範囲情報を出力する。
ビデオ出力I/F7では、画像処理の処理状況をビデオモニタ13に出力する。
外部I/F11では、侵入者を検出した場合に領域範囲情報15を出力し、画像処理装置32から領域範囲情報15を入力し、またアラーム出力16を出力する。
可視光レンズ17は、遠赤外レンズ1と併設されて、遠赤外レンズ1と同様の監視対象を同様の画角で撮影する。
監視領域の環境では、太陽204により、木205には木の影206ができる。また、木205が風で揺れた場合に、木の影206は、揺れ207を含むことになる。この中で侵入者208を見つけ出し、その侵入者208が持つ不審物209を見つけるために、遠赤外カメラ装置202と可視光カメラ装置203を併設して、それらの画像特徴を協調処理する。
図3は、遠赤外カメラ2により撮影した熱画像とその処理画像、図4は、可視光カメラ18により撮影した目視画像とその処理画像である。
図3(a)に示されるように、遠赤外レンズ1、遠赤外カメラ2は、被写体の温度に応じた熱画像を捉えることができるので、そのカメラで画像処理用の熱画像301を得る。熱画像301では、侵入者208のように周囲と温度の異なる物体(発熱体等)のみ画像化することができる。太陽光のスペクトルは可視光領域に比べ遠赤外線領域にほとんど成分を持たないので、金属面等からの強力な反射を除けば、通常の太陽光の照り返しや、その逆である影の揺らぎ207は除去できる。しかし、非発熱体である不審物209は、周囲とほぼ同じ温度なのでコントラストが低下し、その像はほとんど捉えられない。
図3(c)は、二値画像302に領域範囲312を重ね合わせて示した画像である。領域範囲312は、侵入者の二値画像メモリ56上での大きさと座標に基づいて、侵入者の周囲に設定する。その領域範囲312の座標と侵入者の座標を、可視光カメラの処理ルーチンへ領域範囲情報として送信する。
図4(c)は、二値画像402に、遠赤外の画像処理ルーチンから受信してメモリ上に展開される領域範囲情報14を、模式的に重ね合わせて示した画像(範囲被設定画像421)である。領域範囲情報14の受信によって、領域範囲312に対応する領域範囲414が設定される。領域範囲422は、侵入者と不審物があるであろう領域を意味しているので、その中だけ物体認識すればよい。例えば、領域範囲422を画像処理装置32の二値画像メモリ56上でのアドレスに変換し、そのアドレス以外の画素値を0にするマスキングを行っても良く、あるいは物体認識まではマスキングせずに行って、領域範囲422の外で検知された物体を無視するようにしてもよい。
なお、図3に示したような熱画像は、背景の地表(路面)の温度が人体の体温よりも低いとき(例えば20°)には、明瞭に得ることができるが、温度差がほとんど無くなってしまうと使用できない。その際は、例外的に目視画像のみから物体認識を行い、適宜特開平7−29015号公報のような公知の技術を用いるなどして木の陰等にマスキングを施したり、人物のみを検出するアルゴリズムを用いるなどして領域範囲を設定したりしてもよい。通常、そのような温度になる気象条件は晴天の日中などに限られており、霧や雨などは考慮しなくて良く、限定された環境で信頼性を確保することは容易である。
図5は、本例の物体検知システムの動作フローチャートである。画像処理装置31のCPU6が主体となって501から511の処理をし、画像処理装置31のCPU6が主体となって、521から536の処理をする。遠赤外カメラ映像も可視光カメラ映像も、背景画像作成処理(501、521)から物体有無判定処理(508、528)までは、ほぼ同様に処理される。
まず、画像処理装置31、32に共通の処理を説明する。
背景画像更新処理502、522は、既に入力画像メモリ51に格納されている入力画像と、既に背景画像メモリ52の背景画像とを平均するなどして新たな背景画像を作成し、背景画像メモリ52に格納しなおす。これにより、時間とともに変化する背景に合わせて、背景画像が補正される。
差分処理504、524は、ワーク画像メモリ53等を用いて、背景画像メモリ52の背景画像と、入力画像メモリ51の入力画像との差を演算し、適宜メディアンフィルタ等のフィルタ処理をしたのち、絶対値化する。
ラベリング処理506、526は、二値画像メモリ56の二値画像から、値が1の画素の塊を検出し、それぞれの塊に番号付けを行う。塊とは、値が1の画素が、縦、横(、斜め)で隣接するように集まった画素の塊である。
物体認識処理508、528は、物体認識処理507、527で検知された物体が1つ以上あるか判断し、ある場合には、次の物体座標算出処理509、529に進み、無い場合には、背景画像更新処理502、522に分岐し、同様の処理を繰り返すように制御する。
まず、遠赤外の画像処理装置31の処理を説明する。
物体座標算出処理509では、物体認識処理507で検知された物体を侵入者とみなして、侵入者の位置と大きさを算出する。侵入者の位置は、例えば、物体として認識された塊の上端と下端の中央を縦位置、及び右端と左端の中央を横位置とし、大きさは、当該塊の下端と上端の差(、及び右端と左端の差)とする。
領域情報送信処理511では、領域範囲算出処理510で算出した領域範囲を、外部I/F11から、可視光を処理する画像処理装置32のルーチンへ送信する。また、当該領域範囲内の二値画像、若しくは物体座標算出処理509で算出した物体の位置に対応する画像メモリ上での座標情報も合わせて送信する。
領域情報受信処理531では、領域情報送信処理511で送信された領域範囲情報を受け付ける。
領域有無判断処理532では、領域情報受信処理531で受信できた領域範囲情報があるか判断し、ある場合には、次の領域内判断処理533に進み、無い場合には、背景画像更新処理522に分岐し、これまでの処理を繰り返すように制御する。
領域内物体認識処理534では、結果画像メモリ55の差分画像に残った物体について、その物体の大きさなどをメモリの座標と数などから判断して、目的の検知対象(不審物)であることを判断する。また、その結果をアラーム出力処理416に渡す。
なお、全ピクセルを更新する方法の他、二値化処理505、525の二値画像や、物体認識された画素の塊で、入力画像をマスクし、物体が写っていない部分のピクセルのみを更新するようにしても良く、更に、物体が写っている部分のピクセルも所定の時間に一度、必ず更新されるようにしても良い。
本例の背景画像更新処理502は、主に動きのある物体を差分処理で検知する目的で行われるのに対し、背景画像更新処理522は、主に、遠赤外レンズ1、遠赤外カメラ2自身からの放射成分(ハウジング成分)を差分処理でキャンセルするためのものである。
なお、本例において、物体認識処理508の前に、熱画像から周辺温度(地面の温度)を算出し、周辺温度が所定の範囲内のときのみ物体認識処理508に進み、範囲外のときは、検出不能を示す信号を画像処理装置32に送信し、その信号を受けた画像処理装置32では、画像処理装置31から受信した領域情報が無くても、領域範囲やマスク領域を独自に設定して領域内判断処理533に相当する処理を続けるようにしても良い。
本例の構成は、特に言及しないものは実施例1と同様とする。
このようにグループ化すれば、一度物体の候補として検出された塊には、一貫したグループラベルが付されることになる。
また、前回検出結果に記憶されている不審物と同じグループ番号の物体が、現在の領域範囲の外にないか捜索し、もし見つかったときはその結果を置き去りアラームとしてアラーム出力処理416に渡す。
また感度波長が更に異なる第3の電磁波検出手段(イメージング手段もしくはセンサ手段)を設け、それらの2以上の検出手段を協調処理して得た複数の検出結果に基づいて、例えばAND判断、OR判断、あるいは重み付き判断を行うようにしても良い。
2…遠赤外カメラ、
31、32…画像処理装置、
4…画像入力I/F、
5…画像メモリ、
51…入力画像用メモリ、 52…背景画像用メモリ、
53、54…ワーク画像メモリ、55…結果画像メモリ、
56二値画像メモリ、
6…CPU、
7…ビデオ出力I/F、
8…領域判定部、
9…ワークメモリ
10…プログラムメモリ、
11…外部I/F、
12…データバス、
13、14…ビデオモニタ
15…領域範囲情報、
16…アラーム出力、
17…可視光レンズ、
18…可視光カメラ。
Claims (5)
- 実質的に同じ監視対象を撮像するように併設された、感度波長が互いに異なる第1及び第2のカメラを用い、それら検出情報を協調処理して、物体を検知する物体検知装置であって、
前記第1のカメラは可視光カメラであり、前記第2のカメラは遠赤外カメラ又はミリ波カメラであり、
前記第1及び第2のカメラで撮像された2次元イメージの夫々について、背景画像の作成及び更新と、前記背景画像と前記2次元イメージとの差分処理と、二値化処理と、ラベリング処理とを含む画像処理を繰り返し行って物体を認識し、
前記第2のカメラの2次元イメージから物体が認識されたときに、該物体の大きさと座標に基づいて該物体の周囲を含むように定めた、侵入者又は不審物があるであろう領域範囲の内で、前記第1のカメラの2次元イメージからの物体の認識を再度試行し、物体が検出されたときに検知対象であると判断する領域内物体認識処理をし、
前記領域内物体認識処理は、前記領域範囲の内において、前記第1のカメラの2次元イメージに基づく二値画像を、前記第2のカメラの2次元イメージに基づいて認識された物体の画像でマスクして得られる二値画像の中から、前記第2のカメラが撮像しなかった物体を侵入者により搬入された不審物として検知対象と判断する処理であることを特徴とした物体検知装置。 - 前記第1のカメラで撮像された2次元イメージについて行なう前記ラベリング処理は、一度検出した画素の塊に一貫したラベルを付すものであり、
前記領域内物体認識処理は、不審物を検出したときに該不審物のラベルを記憶し、該記憶したラベルと同じラベルの物体が、現在の前記領域範囲の外で検出されたときに、該不審物は置き去られたと判断する処理を含むことを特徴とした請求項1記載の物体検知装置。 - 前記第1のカメラで撮像された2次元イメージについて行なう前記ラベリング処理は、前回検出した画素の塊の位置から今回の位置を推定し、今回検出した画素の塊のうち該推定した位置に近い塊に前回と同じラベルを付す処理を含むことを特徴とした請求項1記載の物体検知装置。
- 該第1及び第2の画像処理装置が、前記第1のカメラで撮像された2次元イメージのそれぞれについて繰り返し行う前記画像処理を別体のハードウェアで行う第1及び第2の画像処理装置を有し、該第1及び第2の画像処理装置は、外部I/Fを介して接続され、前記領域範囲の情報を送受することを特徴とする請求項1又は2に記載の物体検知装置。
- 実質的に同じ監視対象を撮像するように併設された、感度波長が互いに異なる第1及び第2のカメラからの映像を、メモリーを有するコンピュータに処理させて物体を検知するプログラムであって、
前記第1のカメラは可視光カメラであり、前記第2のカメラは遠赤外カメラ又はミリ波カメラであり、
前記第1及び第2のカメラで撮像され前記メモリーに取り込まれた2次元イメージの夫々について、背景画像の作成及び更新と、前記背景画像と前記2次元イメージとの差分処理と、二値化処理と、ラベリング処理とを含む画像処理を繰り返し行って物体を認識する手順と、
前記第2のカメラの2次元イメージから物体が認識されたときに、該物体の大きさと座標に基づいて該物体の周囲を含むように定めた、侵入者又は不審物があるであろう領域範囲の内で、前記第1のカメラの2次元イメージからの物体の認識を再度試行し、物体が検出されたときに検知対象であると判断する領域内物体認識手順と、をコンピュータに実行させ、
前記認識する手順で、前記第1のカメラで撮像された2次元イメージについて行なう前記ラベリング処理では、一度検出した画素の塊に一貫したラベルを付す処理を実行させ、
前記領域内物体認識手順では、前記領域範囲の内において、前記第1のカメラの2次元イメージに基づく二値画像を、第2のカメラの2次元イメージに基づいて認識された物体の画像でマスクして得られる二値画像の中から、第2のカメラが撮像しなかった物体を侵入者により搬入された不審物として検知対象と判断する手順と、不審物を検出したときの該不審物のラベルを記憶し、該記憶したラベルと同じラベルの物体が、現在の前記領域範囲の外で検出されたときに、該不審物は置き去られたと判断する手順と、を実行させるプログラム。
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