JP7263519B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両の走行中における位置情報を取得することにより車両の位置情報データベースを作成し、例えば、ある施設に訪問した車両の移動情報を地図情報と重ねて表示する技術が知られている。この技術では、走行台数が多い道路については移動情報を視認可能とする一方、走行台数が少ない道路については車両の移動情報を視認困難とし、走行台数が少ない道路を通過した特定の車両の移動経路が分からないようにすることで、個人情報を保護している（例えば、特許文献１）。

特開２０１８－１６９９１４号公報

従来の技術は、個人情報に配慮しつつ車両の移動情報に基づいて地図を作成するものではあるが、車両の移動情報は全て収集されてしまうため、通過した経路のうち、特定の道路についての移動情報については収集されたくないといった、乗員個別の要望には応えられておらず、個人情報に対する配慮が十分ではない場合があった。また、従来の技術において作成される地図は、多数の車両の移動情報に基づいて作成されるものであり、車両ごとの移動情報に基づく個人に紐づいた地図を作成することはできなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、個人に紐付けられた地図情報を任意の範囲で生成することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部と、を備えるものである。

（２）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置が、前記地図生成部により生成された前記ローカル地図情報によって表される経路または道路の内、前記ユーザにより指定された少なくとも一部の経路または道路を示す情報を前記ローカル地図情報から削除する地図更新部をさらに備えるものである。

（３）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置が、前記地図生成部により生成された前記ローカル地図情報の利用可否に関するユーザの指示に基づいて、前記ローカル地図情報を用いた制御を行う制御部をさらに備えるものである。

（４）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置において、前記地図生成部は、前記車両における同乗者の有無に基づいて、前記ローカル地図情報を生成するか否かを変更するものである。

（５）の態様は、上記（３）の態様に係る車両制御装置において、前記制御部は、前記車両における同乗者の有無に基づいて、前記ローカル地図情報を用いた制御を行うか否かを変更するものである。

（６）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置が、前記車両の走行終了後に、前記ローカル地図情報を生成する予定の経路情報を提供する提供部をさらに備えるものである。

（７）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置において、前記地図生成部は、前記ユーザの自宅付近の前記ローカル地図情報を生成しないものである。

（８）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置が、前記ローカル地図情報を生成しない経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する画面生成部をさらに備えるものである。

（９）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置が、前記ローカル地図情報によって表される経路または道路の内、削除する経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する画面生成部をさらに備えるものである。

（１０）この発明の他の態様の車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成するものである。

（１１）この発明の他の態様のプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成させるものである。

（１）～（１１）によれば、個人に紐付けられた地図情報を任意の範囲で生成することができる。

（２）、（６）、（７）、（８）、（９）によれば、作成された地図情報の生成の制限または事後的な削除が可能となり、ユーザの個別の要望に沿った地図情報を生成することができ、利便性を向上させることができる。

（３）によれば、作成された地図情報の利用可否の選択を可能となり、ユーザ個別の要望に沿った地図情報の利用方法を提供することができ、利便性を向上させることができる。

（４）および（５）によれば、同乗者の有無に応じて地図情報の生成または利用を可変とすることで、ユーザ個別の要望に沿った地図情報の利用方法を提供することができ、利便性を向上させることができる。

実施形態の車両制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 車両Ｍの走行環境を説明するための図である。 除外情報１８６の設定画面の一例を示す図である。 除外情報１８６の一例を示す図である。 除外情報１８６の設定画面の他の例を示す図である。 除外情報１８６の他の例を示す図である。 車両制御装置１００によるローカル地図情報１８２の生成処理の一例を示すフローチャートである。 ローカル地図情報１８２の削除画面の一例を示す図である。 ローカル地図情報１８２の削除画面の他の例を示す図である。 ローカル地図情報１８２の確認画面の一例を示す図である。 利用可否情報１８８の一例を示す図である。 車両制御装置１００によるローカル地図情報１８２を利用した処理の一例を示すフローチャートである。 各種制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態の車両制御装置は、例えば、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転制御が含まれる。また、自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転による運転制御が実行されてよい。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車両制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を車両制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま車両制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自動運転車両の周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自動運転車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、「インターフェース装置」の一例である。

車両センサ４０は、自動運転車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動運転車両の向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する。自動運転車両の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自動運転車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。

第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自動運転車両が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、車両制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

車両制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、地図生成部１７０（地図生成部、地図更新部）と、表示制御部１７５（提供部、画面生成部）と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、地図生成部１７０、および表示制御部１７５は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１８０には、例えば、ローカル地図情報１８２、周辺環境情報１８４、除外情報１８６、利用可否情報１８８、およびその他の情報が記憶される。

ローカル地図情報１８２は、車両Ｍの走行時に収集された情報に基づいて生成された地図情報であり、第２地図情報と同等の高性能な地図情報である。ローカル地図情報１８２は、「経験地図」や「ユーザ地図」と称される場合がある。ローカル地図情報１８２は、車両Ｍの運転者に紐付けられて記憶部１８０に記憶される。ローカル地図情報１８２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。周辺環境情報１８４、除外情報１８６、および利用可否情報１８８の内容については、後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０（制御部）とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、車両Ｍの周辺を認識し、認識した対象物の挙動を推定する。認識部１３０は、例えば、周辺認識部１３２を備える。

周辺認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自動運転車両の周辺にある物体（前走車両や対向車両など）の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自動運転車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車両Ｍの先行車両が車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

周辺認識部１３２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自動運転車両の位置や姿勢を認識する。周辺認識部１３２は、例えば、自動運転車両の基準点の車線中央からの乖離、および自動運転車両の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自動運転車両の相対位置および姿勢として認識してもよい。これに加えて若しくは代えて、周辺認識部１３２は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自動運転車両の基準点の位置などを、走行車線に対する自動運転車両の相対位置として認識してもよい。

周辺認識部１３２は、例えば、自動運転車両が走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、周辺認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自動運転車両の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、信号機、その他の道路事象を認識する。

周辺認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺車両と、カメラ１０により撮像された画像、ナビゲーション装置５０により取得された車両Ｍの周辺の渋滞情報、または第２地図情報６２から得られる位置情報に基づいて、周辺車両、特に車両Ｍの走行予定の車道に関する情報を認識する。走行予定の車道に関する情報には、例えば、車両Ｍの走行予定の車線幅（車道幅）などが含まれる。

周辺認識部１３２は、例えば、第２地図情報６２がない領域においてローカル地図情報１８２を生成することができるように、周辺環境を認識する。周辺認識部１３２は、例えば、第１地図情報５４と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、信号機、その他の道路事象を認識する。周辺認識部１３２は、認識結果の一部または全部を、周辺環境情報１８４として記憶部１８０に記憶させる。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。

行動計画生成部１４０は、第２地図情報６２がない領域においては、記憶部１８０のローカル地図情報１８２に格納された高精度な地図情報に匹敵する情報を用いて、推奨車線決定部６１に推奨車線を決定させる。行動計画生成部１４０は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。

例えば、ナビゲーション装置５０のナビＨＭＩ５２は、車両Ｍの運転者などの乗員乗車時に目的地の情報の入力を受け付ける。ナビゲーション装置５０は、車両Ｍの現在地から受け付けた目的地までの地図上経路（目標軌道）を決定する。この地図上経路は、目的地に到達するまでナビゲーション装置５０に記憶される。このとき、行動計画生成部１４０は、経路上で実行する運転状態をあらかじめ選択しておいてもよい。また、行動計画生成部１４０は、走行途中でカメラ１０などにより撮像された画像を周辺認識部１３２が認識した結果に基づいて、随時好適な運転状態を選択してもよい。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自動運転車両が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自動運転車両の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、地図生成部１７０は、記憶部１８０に記憶された周辺環境情報１８４（周辺認識部１３２による認識結果）に基づいて、ローカル地図情報１８２を生成または更新する。これにより、第２地図情報６２にない新しい地図情報であるローカル地図情報１８２が生成される。すなわち、地図生成部１７０は、周辺認識部１３２により認識された周辺状況と、車両Ｍが通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、ユーザと紐付けられたローカル地図情報１８２を生成する。また、地図生成部１７０（地図更新部）は、生成されたローカル地図情報１８２によって表される経路または道路の内、ユーザにより指定された少なくとも一部の経路または道路を示す情報をローカル地図情報１８２から削除する。

表示制御部１７５は、ローカル地図情報１８２の生成または更新に必要な情報を運転者に提供し、運転者による指示の入力を受け付け可能な画面を生成する。表示制御部１７５は、例えば、生成した画面をＨＭＩ３０に表示させる。表示制御部１７５は、ローカル地図情報１８２を生成しない経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する。表示制御部１７５は、ローカル地図情報１８２によって表される経路または道路の内、削除する経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する。表示制御部１７５の機能の詳細については後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

図３は、車両Ｍの走行環境を説明するための図である。車両Ｍの第２制御部１６０は、第２地図情報６２がある領域ＡＲ１内に存在する職場ＷＰ１および職場ＷＰ２が目的地である場合や、第２地図情報６２がある領域ＡＲ２内に存在する高速道路ＨＷを走行する場合には、第２地図情報６２に基づいて行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、自動運転車両が通過するように制御する。

一方、第２制御部１６０は、第２地図情報６２がなく、且つ、ローカル地図情報１８２がある領域ＡＲ３に存在する自宅Ｈの周辺、定期的に通う目的地ＯＰ１および目的地ＯＰ２（例えば、スーパーや、病院、友人、親類の家など）などが目的地である場合には、ローカル地図情報１８２に基づいて行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、自動運転車両が通過するように制御する。

一方、第２地図情報６２がなく、且つ、ローカル地図情報１８２がない領域ＡＲ４に存在する目的地ＯＰ３および目的地ＯＰ４などが目的地である場合には、行動計画生成部１４０によって目標軌道を生成できないため、第２制御部１６０は、自動運転制御を行うことができない。この場合、車両Ｍにおいては、運転者の手動運転による運転制御が必要となる。この運転者の手動運転による運転制御が実行されている間、周辺認識部１３２による周辺環境の認識が行われ、周辺環境情報１８４として記憶部１８０に記憶される。

地図生成部１７０は、上記のように記憶部１８０に記憶された周辺環境情報１８４に基づいて、領域ＡＲ４に対するローカル地図情報１８２を生成する。地図生成部１７０により領域ＡＲ４に対するローカル地図情報１８２が生成されると、第２制御部１６０は、この新たに生成されたローカル地図情報１８２に基づいて行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に従って、自動運転車両が通過するように制御することができる。

［動作フロー］
次に、車両制御装置１００によるローカル地図情報１８２の生成処理について説明する。このローカル地図情報の生成処理では、記憶部１８０に記憶された周辺環境情報１８４と、運転者などにより予め設定された除外情報１８６とに基づいて、ローカル地図情報１８２が生成される。

＜除外情報の登録処理＞
まず、除外情報１８６の登録処理について説明する。除外情報１８６とは、運転者がローカル地図情報１８２の生成を希望しない経路、道路、区画、範囲などを定義したものである。例えば、運転者は、表示制御部１７５の制御に基づいてＨＭＩ３０などに表示された除外情報の設定画面を操作して、ローカル地図情報１８２の生成を希望しない経路、道路、区画、範囲などを設定する。

（経路除外）
図４は、除外情報の設定画面の一例を示す図である。図４に示される設定画面Ｐ１においては、車両Ｍの現在地点Ｃ１から目的地ＯＰ３に到る経路Ｒ１と、現在地点Ｃ１から目的地ＯＰ４に到る経路Ｒ２とが示されている。運転者は、これらの２つの経路Ｒ１および経路Ｒ２の内、ローカル地図情報１８２の生成を希望しない経路を指定し（例えば、タッチパネルであるＨＭＩ３０の画面をタッチし）、登録ボタンＢを押下することで、除外することを希望する経路を予め登録することができる。この例では、経路Ｒ２が指定された状態を示している。

図５は、除外情報１８６の一例を示す図である。図５に示される例では、運転者Ａに紐づけられた除外情報として経路Ｒ２が登録されている。除外情報１８６に経路Ｒ２が登録されている場合、車両制御装置１００は、経路Ｒ２についてローカル地図情報１８２を生成しない。

（道路除外）
図６は、除外情報１８６の設定画面の他の例を示す図である。図６に示される設定画面Ｐ２においては、車両Ｍの現在地点Ｃ１から目的地ＯＰ３および目的地ＯＰ４に到る経路に含まれる道路Ｌ１からＬ１２が示されている。運転者は、これらの道路Ｌ１からＬ１２の内、ローカル地図情報１８２の生成を希望しない道路を指定し（例えば、タッチパネルであるＨＭＩ３０の画面をタッチし）、登録ボタンＢを押下することで、除外することを希望する道路を予め登録することができる。この例では、道路Ｌ４が指定された状態を示している。

図７は、除外情報１８６の他の例を示す図である。図７に示される例では、運転者Ａに紐づけられた除外情報として道路Ｌ４が登録されている。除外情報１８６に道路Ｌ４が登録されている場合、車両制御装置１００は、道路Ｌ４についてローカル地図情報１８２を生成しない。

＜ローカル地図情報の生成処理＞
次に、ローカル地図情報１８２の生成処理について説明する。図８は、車両制御装置１００によるローカル地図情報１８２の生成処理の一例を示すフローチャートである。図８に示されるフローチャートは、例えば、車両Ｍが、第２地図情報６２がない領域（例えば、図３に示される領域ＡＲ３、領域ＡＲ４）に侵入した場合に開始される。

まず、車両制御装置１００の周辺認識部１３２は、車両Ｍの周辺環境を認識し、認識結果を周辺環境情報１８４として、記憶部１８０に記憶させる（ステップＳ１）。周辺認識部１３２は、例えば、第１地図情報５４と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで走行車線を認識する。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、信号機、その他の道路事象を認識する。

次に、例えば、車両Ｍが所定の目的地に到着して走行を終了した後、地図生成部１７０は、周辺環境情報１８４を用いてローカル地図情報１８２の生成を開始する。地図生成部１７０は、記憶部１８０に除外情報１８６の登録があるか否かを判定する（ステップＳ３）。

地図生成部１７０は、除外情報１８６の登録がないと判定した場合、記憶部１８０に記憶されている周辺環境情報１８４によって示される範囲の全範囲について、ローカル地図情報１８２を生成する（ステップＳ５）。地図生成部１７０は、ローカル地図情報１８２が既に存在する範囲については、新たに取得された周辺環境情報１８４に基づいて、ローカル地図情報１８２を更新する。

一方、地図生成部１７０は、除外情報１８６の登録があると判定した場合、記憶部１８０に記憶されている周辺環境情報１８４によって示される範囲の内、除外情報１８６に登録された範囲（経路、道路、区画、領域など）を除く範囲について、ローカル地図情報１８２を生成する（ステップＳ７）。地図生成部１７０は、ローカル地図情報１８２が既に存在する範囲については、新たに取得された周辺環境情報１８４に基づいて、ローカル地図情報１８２を更新する。

次に、地図生成部１７０は、生成したローカル地図情報１８２を、記憶部１８０に記憶させる（ステップＳ９）。以上により、本フローチャートの処理が終了する。

なお、上記においては、車両Ｍが所定の目的地に到着して走行を終了した後に、地図生成部１７０がローカル地図情報１８２の生成を開始する場合を例に挙げて説明したがこれに限られない。例えば、ＨＭＩ３０を介して、運転者によるローカル地図情報１８２の生成の指示を受け付けた場合、所定の時間間隔（または所定の時刻）に到達した場合、次回の走行開始時（イグニッションＯＮ時）などに、地図生成部１７０がローカル地図情報１８２の生成を開始するようにしてもよい。

＜ローカル地図情報の削除処理＞
（経路削除）
次に、ローカル地図情報１８２の削除処理について説明する。運転者は、生成済みのローカル地図情報１８２を確認し、その一部または全部を削除することができる。図９は、ローカル地図情報１８２の削除画面の一例を示す図である。図９に示される削除画面Ｐ３においては、ローカル地図情報１８２として作成済みの経路Ｒ１および経路Ｒ２が示されている。運転者は、これらの２つの経路Ｒ１および経路Ｒ２の内、ローカル地図情報１８２から削除する経路を指定し（例えば、タッチパネルであるＨＭＩ３０の画面をタッチし）、削除ボタンＢを押下することで、特定の経路に関するローカル地図情報を削除することができる。この例では、経路Ｒ２が指定された状態を示している。

（道路削除）
図１０は、ローカル地図情報１８２の削除画面の他の例を示す図である。図１０に示される削除画面Ｐ４においては、ローカル地図情報１８２として作成済みの道路Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ８、Ｌ１１、およびＬ１２が示されている。運転者は、これらの道路Ｌ１、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ８、Ｌ１１、およびＬ１２の内、ローカル地図情報１８２から削除する道路を指定し（例えば、タッチパネルであるＨＭＩ３０の画面をタッチし）、削除ボタンＢを押下することで、特定の道路に関するローカル地図情報を削除することができる。この例では、道路Ｌ４が指定された状態を示している。

例えば、車両Ｍが所定の目的地に到着して走行を終了した後であって、ローカル地図情報１８２の生成を開始する前に、表示制御部１７５の制御により、運転者に対してローカル地図情報１８２を生成する予定の経路、道路などを示す画面を提示し、運転者に生成可否を入力させるようにしてもよい。図１１は、ローカル地図情報１８２の確認画面の一例を示す図である。図１１に示される確認画面Ｐ５では、ローカル地図情報１８２を生成する予定の経路Ｒ２が示されている。運転者は、確認画面Ｐ５に示された「生成するボタンＢ１」または「生成しないボタンＢ２」のいずれかを選択することで、生成可否を指定することができる。なお、経路Ｒ２の内、一部の道路のみの指定を受け付け可能とすることで、一部の経路（道路）のローカル地図情報１８２が生成されないようにしてもよい。すなわち、表示制御部１７５は、車両Ｍの走行終了後に、ローカル地図情報１８２を生成する予定の経路情報を提供する。

なお、車両Ｍがライドシェアサービスに用いられる共同車両である場合など、車両Ｍが不特定多数のユーザによって利用される場合には、地図生成部１７０は、各ユーザの自宅付近については、ローカル地図情報１８２を生成しないようにしてよい。各ユーザの自宅の情報については、ＨＭＩ３０を介して各ユーザにより予め登録され、記憶部１８０に記憶されるようにしてよい。

また、車両Ｍに同乗者がいる場合には、地図生成部１７０は、ローカル地図情報１８２を生成しないようにしてよい。地図生成部１７０は、例えば、車両Ｍの車内に設けられたカメラの画像などを参照することで、運転者以外の同乗者の有無を確認し、同乗者がいる場合に収集された周辺環境情報１８４に基づくローカル地図情報１８２は生成しないようにしてよい。すなわち、地図生成部１７０は、車両Ｍにおける同乗者の有無に基づいて、ローカル地図情報１８２を生成するか否かを変更する。

＜ローカル地図情報を利用した処理＞
次に、ローカル地図情報１８２を利用した処理について説明する。車両制御装置１００は、運転者により予め設定されて記憶部１８０に記憶された利用可否情報１８８に基づいて、ローカル地図情報１８２を利用した処理の制御を行う。図１２は、利用可否情報１８８の一例を示す図である。利用可否情報１８８には、運転者と、この運転者がローカル地図情報１８２を利用するか否かを示す情報（例えば、「利用する」、「利用しない」）とが紐付けられている。利用可否情報１８８には、同乗者がいる場合と、同乗者がいない場合とで、ローカル地図情報１８２を利用するか否かを個別に設定することができる。運転者は、例えば、ＨＭＩ３０に表示された設定画面を操作することで、生成済みのローカル地図情報１８２を利用可否について予め設定することができる。

図１３は、車両制御装置１００によるローカル地図情報１８２を利用した処理の一例を示すフローチャートである。図１３に示されるフローチャートは、例えば、車両Ｍが、第２地図情報６２がなく、且つ、ローカル地図情報１８２がある領域（例えば、図３に示される領域ＡＲ３）に侵入した場合に開始される。

まず、車両制御装置１００の第１制御部１２０は、車両Ｍの車内に設けられたカメラの画像などを参照することで、運転者以外の同乗者の有無を確認する（ステップＳ１１）。

次に、車両制御装置１００の行動計画生成部１４０は、記憶部１８０に記憶された利用可否情報１８８を参照し、運転者に関してローカル地図情報１８２が利用可能であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。図１２に示される利用可否情報１８８の例では、同乗者がいない場合には、ローカル地図情報１８２の利用が許可され、同乗者がいる場合には、ローカル地図情報１８２の利用が許可されないように設定されている。このため、同乗者がいないことが確認されている場合、行動計画生成部１４０は、ローカル地図情報１８２が利用可能であると判定する。一方、同乗者がいることが確認されている場合、行動計画生成部１４０は、ローカル地図情報１８２が利用可能ではないと判定する。

行動計画生成部１４０は、ローカル地図情報１８２が利用可能であると判定した場合、ローカル地図情報１８２を用いた制御を行う（ステップＳ１５）。例えば、自動運転制御が行われている場合には、行動計画生成部１４０は、ローカル地図情報１８２を用いて、目標軌道を生成して、第２制御部１６０に出力する。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０に、ローカル地図情報１８２に基づく詳細な地図を表示させる。

一方、行動計画生成部１４０は、ローカル地図情報１８２が利用可能ではないと判定した場合、ローカル地図情報１８２を用いない制御を行う（ステップＳ１７）。例えば、自動運転制御が行われている場合には、手動運転への切り替えのための制御を行い、運転者に手動運転を開始させる。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０に、第１地図情報５４に基づく簡易な地図を表示させる。行動計画生成部１４０は、地図生成部１７０により生成されたローカル地図情報１８２の利用可否に関するユーザの指示に基づいて、ローカル地図情報を用いた制御を行う。行動計画生成部１４０は、車両Ｍにおける同乗者の有無に基づいて、ローカル地図情報１８２を用いた制御を行うか否かを変更する。以上により、本フローチャートの処理が終了する。

以上説明した実施形態によれば、車両Ｍの周辺状況を認識する認識部（周辺認識部１３２）と、前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部（１７０）と、を備えることで、個人に紐付けられた地図情報を任意の範囲で生成することができる。

［ハードウェア構成］
図１４は、各種制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、各種制御装置は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、車両制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、車両制御装置１００の第１制御部１２０、第２制御部１６０、および地図生成部１７０、地図情報管理装置３００のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

本発明の車両制御装置は、車両Ｍの周辺状況を認識する周辺認識部（１３２）と、前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部（１７０）と、を備える。
本発明の車両制御装置は、個人に紐付けられた地図情報を任意の範囲で生成するような場合に特に有用である。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、６０…ＭＰＵ、６１…推奨車線決定部、８０…運転操作子、１００…車両制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…地図生成部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (10)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部と、
   前記地図生成部により生成された前記ローカル地図情報の利用可否に関する前記ユーザの指示および前記ローカル地図情報に基づいて、目標軌道を生成する行動計画生成部と、
   前記行動計画生成部により生成された前記目標軌道に基づいて走行制御を行う制御部と、
   を備える、
   車両制御装置。
2. 前記地図生成部により生成された前記ローカル地図情報によって表される経路または道路の内、前記ユーザにより指定された少なくとも一部の経路または道路を示す情報を前記ローカル地図情報から削除する地図更新部をさらに備える、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記地図生成部は、前記車両における同乗者の有無に基づいて、前記ローカル地図情報を生成するか否かを変更する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記制御部は、前記車両における同乗者の有無に基づいて、前記ローカル地図情報を用いた制御を行うか否かを変更する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記地図生成部は、前記ユーザの自宅付近の前記ローカル地図情報を生成しない、
   請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記ローカル地図情報を生成しない経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する画面生成部をさらに備える、
   請求項１に記載の車両制御装置。
7. 前記ローカル地図情報によって表される経路または道路の内、削除する経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する画面生成部をさらに備える、
   請求項１に記載の車両制御装置。
8. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部と、
   前記車両の走行終了後に、前記ローカル地図情報を生成する予定の経路情報を提供する提供部と、
   を備える、
   車両制御装置。
9. コンピュータが、
   車両の周辺状況を認識し、
   認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成し、
   生成された前記ローカル地図情報の利用可否に関する前記ユーザの指示および前記ローカル地図情報に基づいて、目標軌道を生成し、
   生成された前記目標軌道に基づいて走行制御を行う、
   車両制御方法。
10. コンピュータに、
    車両の周辺状況を認識させ、
    認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成させ、
    生成された前記ローカル地図情報の利用可否に関する前記ユーザの指示および前記ローカル地図情報に基づいて、目標軌道を生成させ、
    生成された前記目標軌道に基づいて走行制御を行わせる、
    プログラム。

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