CN114026622A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及地图生成部，其基于由所述识别部识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
背景技术
以往，已知有如下技术：通过取得车辆的行驶中的位置信息来制作车辆的位置信息数据库，例如将访问了某个设施的车辆的移动信息与地图信息重叠显示。在该技术中，对于行驶台数较多的道路，能够视觉确认移动信息，另一方面，对于行驶台数较少的道路，难以视觉确认车辆的移动信息，通过使在行驶台数较少的道路上通过了的特定的车辆的移动路径不被知晓来保护个人信息(例如专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-169914号公报
发明内容
发明要解决的课题
现有技术在考虑到个人信息的同时基于车辆的移动信息来制作地图，但由于车辆的移动信息全部被收集，因此未满足不想收集关于通过的路径中的特定的道路的移动信息这样的个别乘员的期望，对个人信息的考虑有时不充分。另外，在现有技术中制作的地图是基于很多车辆的移动信息而制作的地图，无法制作基于每个车辆的移动信息得到的与个人关联的地图。
本发明是考虑了这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在任意的范围内生成与个人建立了关联的地图信息的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及地图生成部，其基于由所述识别部识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
(2)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制装置还具备地图更新部，所述地图更新部从由所述地图生成部生成的所述本地地图信息中删除表示由所述本地地图信息表示的路径或道路中的由所述用户指定的至少一部分的路径或道路的信息。
(3)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制装置还具备控制部，所述控制部基于与可否利用由所述地图生成部生成的所述本地地图信息相关的用户的指示，来进行使用了所述本地地图信息的控制。
(4)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述地图生成部基于所述车辆中有无同乘者，来变更是否生成所述本地地图信息。
(5)的方案在上述(3)的方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部基于所述车辆中有无同乘者，来变更是否进行使用了所述本地地图信息的控制。
(6)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制装置还具备提供部，所述提供部在所述车辆的行驶结束后，提供生成所述本地地图信息的预定的路径信息。
(7)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述地图生成部不生成所述用户的自己家附近的所述本地地图信息。
(8)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制装置还具备画面生成部，所述画面生成部生成能够接受不生成所述本地地图信息的路径或道路的指定的画面。
(9)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述车辆控制装置还具备画面生成部，所述画面生成部生成能够接受由所述本地地图信息表示的路径或道路中的要删除的路径或道路的指定的画面。
(10)在本发明的另一方案的车辆控制方法中，计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；以及基于识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
(11)本发明的另一方案的程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；以及基于识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
发明效果
根据(1)～(11)，能够在任意的范围内生成与个人建立了关联的地图信息。
根据(2)、(6)、(7)、(8)、(9)，能够限制制作出的地图信息的生成或者事后进行删除，能够生成按照个别用户的期望的地图信息，能够提高便利性。
根据(3)，能够选择可否利用制作出的地图信息，能够提供按照个别用户的期望的地图信息的利用方法，能够提高便利性。
根据(4)及(5)，能够根据有无同乘者来使地图信息的生成或利用可变，由此能够提供按照个别用户的期望的地图信息的利用方法，能够提高便利性。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置100的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是用于说明车辆M的行驶环境的图。
图4是表示排除信息186的设定画面的一例的图。
图5是表示排除信息186的一例的图。
图6是表示排除信息186的设定画面的另一例的图。
图7是表示排除信息186的另一例的图。
图8是表示由车辆控制装置100进行的本地地图信息182的生成处理的一例的流程图。
图9是表示本地地图信息182的删除画面的一例的图。
图10是表示本地地图信息182的删除画面的另一例的图。
图11是表示本地地图信息182的确认画面的一例的图。
图12是表示可否利用信息188的一例的图。
图13是表示由车辆控制装置100进行的利用了本地地图信息182的处理的一例的流程图。
图14是表示各种控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置例如适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指对车辆的转向和加减速中的一方或双方进行控制来执行驾驶控制。在上述的驾驶控制中，例如包括ACC(Adaptive Cruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Auto LaneChanging)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)、LKAS(Lane KeepingAssistance System)等驾驶控制。另外，自动驾驶车辆也可以通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来执行驾驶控制。
＜第一实施方式＞
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10被安装在搭载有车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10被安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12被安装在车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14被安装在车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向车辆控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于自动驾驶车辆的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站来与各种服务器装置进行通信。
HMI30对自动驾驶车辆的乘员提示各种信息，并接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30是“接口装置”的一例。
车辆传感器40包括检测自动驾驶车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测自动驾驶车辆的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定自动驾驶车辆的位置。自动驾驶车辆的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的自动驾驶车辆的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。
第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，且将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使自动驾驶车辆能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆、其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或有无操作的传感器，其检测结果向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
车辆控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、地图生成部170(地图生成部、地图更新部)、显示控制部175(提供部、画面生成部)、以及存储部180。第一控制部120、第二控制部160、地图生成部170及显示控制部175分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)(计算机)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存在车辆控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，也可以保存在DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质中，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于车辆控制装置100的HDD、闪存器。
存储部180例如通过HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)等来实现。在存储部180中例如存储有本地地图信息182、周边环境信息184、排除信息186、可否利用信息188及其他的信息。
本地地图信息182是基于在车辆M的行驶时收集到的信息而生成的地图信息，是与第二地图信息同等的高性能的地图信息。本地地图信息182有时被称为“经验地图”、“用户地图”。本地地图信息182与车辆M的驾驶员建立关联而存储在存储部180中。本地地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。关于周边环境信息184、排除信息186及可否利用信息188的内容，在后面叙述。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140(控制部)。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130识别车辆M的周边，并推定识别出的对象物的行为。识别部130例如具备周边识别部132。
周边识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于自动驾驶车辆的周边的物体(前行车辆、相向车辆等)的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以自动驾驶车辆的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并被使用于控制。物体的位置也可以用该物体的重心、角部等代表点来表示，还可以用表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如车辆M的先行车辆是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。
周边识别部132在识别行驶车道时，对自动驾驶车辆相对于行驶车道的位置、姿态进行识别。周边识别部132例如也可以识别自动驾驶车辆的基准点从车道中央的偏离、以及自动驾驶车辆的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态。在此基础上或者代替于此，周边识别部132也可以识别自动驾驶车辆的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置。
周边识别部132例如识别自动驾驶车辆正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部132通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，不限于道路划分线，周边识别部132可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置、由INS处理的处理结果。另外，周边识别部132识别暂时停止线、信号灯、其他的道路事项。
周边识别部132基于根据由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的车辆M的周边的拥堵信息、或者从第二地图信息62得到的位置信息，来识别与周边车辆、尤其是车辆M的行驶预定的车道相关的信息。在与行驶预定的车道相关的信息中例如包括车辆M的行驶预定的车道宽度(车道道宽)等。
周边识别部132例如识别周边环境，以便在没有第二地图信息62的区域能够生成本地地图信息182。周边识别部132例如通过对第一地图信息54与根据由相机10拍摄到的图像识别的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，不限于道路划分线，周边识别部132可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。另外，周边识别部132识别暂时停止线、信号灯、其他的道路事项。周边识别部132将识别结果的一部分或全部作为周边环境信息184而存储于存储部180。
行动计划生成部140生成车辆M将来行驶的目标轨道，以便执行原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶并且应对了车辆M的周边状况的自动驾驶。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是以沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的车辆M应到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。
行动计划生成部140在没有第二地图信息62的区域，使用与在存储部180的本地地图信息182中保存的高精度的地图信息匹敌的信息，来使推荐车道决定部61决定推荐车道。行动计划生成部140生成车辆M将来行驶的目标轨道，以便执行在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶并且应对了车辆M的周边状况的自动驾驶。
例如，导航装置50的导航HMI52在车辆M的驾驶员等乘员乘车时接受目的地的信息的输入。导航装置50决定从车辆M的当前地直至接受的目的地为止的地图上路径(目标轨道)。该地图上路径被存储在导航装置50中直至到达目的地为止。此时，行动计划生成部140也可以预先选择在路径上执行的驾驶状态。另外，行动计划生成部140也可以基于周边识别部132识别在行驶中途由相机10等拍摄到的图像的结果，随时选择合适的驾驶状态。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使自动驾驶车辆在预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息并将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于附随于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来对行驶驱动力输出装置200或制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与自动驾驶车辆的前方道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
返回图1，地图生成部170基于存储于存储部180的周边环境信息184(由周边识别部132识别的识别结果)，来生成或更新本地地图信息182。由此，生成在第二地图信息62中没有的新的地图信息即本地地图信息182。即，地图生成部170基于由周边识别部132识别的周边状况、以及与可否生成车辆M通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与用户建立了关联的本地地图信息182。另外，地图生成部170(地图更新部)从生成的本地地图信息182中删除表示由该本地地图信息182表示的路径或道路中的由用户指定的至少一部分的路径或道路的信息。
显示控制部175将本地地图信息182的生成或更新所需的信息向驾驶员提供，并生成能够接受由驾驶员进行的指示的输入的画面。显示控制部175例如使生成的画面显示于HMI30。显示控制部175生成能够接受不生成本地地图信息182的路径或道路的指定的画面。显示控制部175生成能够接受由本地地图信息182表示的路径或道路中的要删除的路径或道路的指定的画面。关于显示控制部175的功能，在后面进行详细叙述。
行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
图3是用于说明车辆M的行驶环境的图。车辆M的第二控制部160在存在于具有第二地图信息62的区域AR1内的工作场所WP1及工作场所WP2是目的地的情况下、或者在存在于具有第二地图信息62的区域AR2内的高速道路HW上行驶的情况下，控制为使自动驾驶车辆通过由行动计划生成部140基于第二地图信息62而生成的目标轨道。
另一方面，第二控制部160在存在于没有第二地图信息62且具有本地地图信息182的区域AR3的自己家H的周边、定期通往的目的地OP1及目的地OP2(例如超市、医院、友人、亲戚的家等)等是目的地的情况下，控制为使自动驾驶车辆通过由行动计划生成部140基于本地地图信息182而生成的目标轨道。
另一方面，在存在于没有第二地图信息62且没有本地地图信息182的区域AR4的目的地OP3及目的地OP4等是目的地的情况下，无法通过行动计划生成部140生成目标轨道，因此第二控制部160无法进行自动驾驶控制。在该情况下，在车辆M中，需要通过驾驶员的手动驾驶进行驾驶控制。在执行该通过驾驶员的手动驾驶进行驾驶控制的期间，由周边识别部132进行周边环境的识别，并作为周边环境信息184而存储于存储部180。
地图生成部170基于上述那样存储于存储部180的周边环境信息184，来生成针对区域AR4的本地地图信息182。当由地图生成部170生成针对区域AR4的本地地图信息182时，第二控制部160能够控制为，使自动驾驶车辆通过由行动计划生成部140基于该新生成的本地地图信息182而生成的目标轨道。
[动作流程]
接着，说明由车辆控制装置100进行的本地地图信息182的生成处理。在该本地地图信息的生成处理中，基于存储于存储部180的周边环境信息184和由驾驶员等预先设定的排除信息186，来生成本地地图信息182。
＜排除信息的登记处理＞
首先，对排除信息186的登记处理进行说明。排除信息186是指由驾驶员定义了不希望生成本地地图信息182的路径、道路、区段、范围等的信息。例如，驾驶员对基于显示控制部175的控制而显示于HMI30等的排除信息的设定画面进行操作，来设定不希望生成本地地图信息182的路径、道路、区段、范围等。
(路径排除)
图4是表示排除信息的设定画面的一例的图。在图4所示的设定画面P1中，示出从车辆M的当前地点C1到目的地OP3的路径R1、以及从当前地点C1到目的地OP4的路径R2。驾驶员指定这两个路径R1及路径R2中的不希望生成本地地图信息182的路径(例如触摸作为触摸面板的HMI30的画面)，并按下登记按钮B，由此能够预先登记希望排除的路径。在该例中，示出指定了路径R2的状态。
图5是表示排除信息186的一例的图。在图5所示的例子中，作为与驾驶员A建立了关联的排除信息而登记了路径R2。在排除信息186中登记了路径R2的情况下，车辆控制装置100不生成关于路径R2的本地地图信息182。
(道路排除)
图6是表示排除信息186的设定画面的另一例的图。在图6所示的设定画面P2中，示出从车辆M的当前地点C1到目的地OP3及目的地OP4的路径所包含的道路L1至L12。驾驶员指定这些道路L1至L12中的不希望生成本地地图信息182的道路(例如触摸作为触摸面板的HMI30的画面)，并按下登记按钮B，由此预先登记希望排除的道路。在该例中，示出指定了道路L4的状态。
图7是表示排除信息186的另一例的图。在图7所示的例子中，作为与驾驶员A建立了关联的排除信息而登记了道路L4。在排除信息186中登记了道路L4的情况下，车辆控制装置100不生成关于道路L4的本地地图信息182。
＜本地地图信息的生成处理＞
接着，对本地地图信息182的生成处理进行说明。图8是表示由车辆控制装置100进行的本地地图信息182的生成处理的一例的流程图。图8所示的流程图例如在车辆M进入到没有第二地图信息62的区域(例如，图3所示的区域AR3、区域AR4)的情况下开始。
首先，车辆控制装置100的周边识别部132对车辆M的周边环境进行识别，并将识别结果作为周边环境信息184而存储于存储部180(步骤S1)。周边识别部132例如通过对第一地图信息54与根据由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。另外，周边识别部132识别暂时停止线、信号灯、其他的道路事项。
接着，例如在车辆M到达规定的目的地而结束行驶之后，地图生成部170使用周边环境信息184，开始生成本地地图信息182。地图生成部170判定在存储部180中是否登记有排除信息186(步骤S3)。
地图生成部170在判定为没有登记排除信息186的情况下，针对由存储于存储部180的周边环境信息184表示的范围的全部范围而生成本地地图信息182(步骤S5)。地图生成部170针对已经存在本地地图信息182的范围，基于新取得的周边环境信息184来更新本地地图信息182。
另一方面，地图生成部170在判定为登记有排除信息186的情况下，针对由存储于存储部180的周边环境信息184表示的范围中的除了在排除信息186中登记的范围(路径、道路、区段、区域等)之外的范围，生成本地地图信息182(步骤S7)。地图生成部170针对已经存在本地地图信息182的范围，基于新取得的周边环境信息184来更新本地地图信息182。
接着，地图生成部170将生成的本地地图信息182存储于存储部180(步骤S9)。通过以上，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在上述中，举例说明了在车辆M到达规定的目的地而结束行驶之后，地图生成部170开始生成本地地图信息182的情况，但不限于此。例如，也可以是，在经由HMI30接受到由驾驶员进行的生成本地地图信息182的指示的情况下、在到达了规定的时间间隔(或规定的时刻)的情况下、在下一次的行驶开始时(点火开启时)等，地图生成部170开始生成本地地图信息182。
＜本地地图信息的删除处理＞
(路径删除)
接着，对本地地图信息182的删除处理进行说明。驾驶员能够确认已生成的本地地图信息182并将其一部分或全部删除。图9是表示本地地图信息182的删除画面的一例的图。在图9所示的删除画面P3中，作为本地地图信息182而示出已制作的路径R1及路径R2。驾驶员指定这两个路径R1及路径R2中的要从本地地图信息182中删除的路径(例如触摸作为触摸面板的HMI30的画面)，并按下删除按钮B，由此能够删除与特定的路径相关的本地地图信息。在该例中，示出指定了路径R2的状态。
(道路删除)
图10是表示本地地图信息182的删除画面的另一例的图。在图10所示的删除画面P4中，作为本地地图信息182而示出已制作的道路L1、L3、L4、L8、L11及L12。驾驶员指定这些道路L1、L3、L4、L8、L11及L12中的要从本地地图信息182中删除的道路(例如，触摸作为触摸面板的HMI30的画面)，并按下删除按钮B，由此能够删除与特定的道路相关的本地地图信息。在该例中，示出指定了道路L4的状态。
例如，也可以是，在车辆M到达规定的目的地而结束行驶之后，且在开始生成本地地图信息182之前，通过显示控制部175的控制，对驾驶员提示表示生成本地地图信息182的预定的路径、道路等的画面，使驾驶员输入可否生成。
图11是表示本地地图信息182的确认画面的一例的图。在图11所示的确认画面P5中，示出生成本地地图信息182的预定的路径R2。驾驶员能够通过选择确认画面P5所示的“生成的按钮B1”或“不生成的按钮B2”中的任一个来指定可否生成。需要说明的是，也可以通过设为能够接受路径R2中的仅一部分的道路的指定而不生成一部分的路径(道路)的本地地图信息182。即，显示控制部175在车辆M的行驶结束后，提供生成本地地图信息182的预定的路径信息。
需要说明的是，在车辆M是用于共乘服务的共享车辆的情况等、车辆M由不特定的多个用户利用的情况下，地图生成部170可以针对各用户的自己家附近而不生成本地地图信息182。关于各用户的自己家的信息，可以由各用户经由HMI30预先登记并存储于存储部180。
另外，在车辆M中具有同乘者的情况下，地图生成部170可以不生成本地地图信息182。地图生成部170例如可以通过参照设置在车辆M的车内的相机的图像等，来确认有无驾驶员以外的同乘者，在具有同乘者的情况下，不基于收集到的周边环境信息184来生成本地地图信息182。即，地图生成部170基于车辆M中有无同乘者，来变更是否生成本地地图信息182。
＜利用了本地地图信息的处理＞
接着，对利用了本地地图信息182的处理进行说明。车辆控制装置100基于由驾驶员预先设定并存储于存储部180的可否利用信息188，进行利用了本地地图信息182的处理的控制。图12是表示可否利用信息188的一例的图。在可否利用信息188中，将驾驶员与表示该驾驶员是否利用本地地图信息182的信息(例如，“利用”、“不利用”)建立关联。在可否利用信息188中，在具有同乘者的情况下和不具有同乘者的情况下，能够分别设定是否利用本地地图信息182。驾驶员例如能够通过操作显示于HMI30的设定画面，来预先设定可否利用已生成的本地地图信息182。
图13是表示由车辆控制装置100进行的利用了本地地图信息182的处理的一例的流程图。图13所示的流程图例如在车辆M进入到没有第二地图信息62且具有本地地图信息182的区域(例如，图3所示的区域AR3)的情况下开始。
首先，车辆控制装置100的第一控制部120通过参照在车辆M的车内设置的相机的图像等来确认有无驾驶员以外的同乘者(步骤S11)。
接着，车辆控制装置100的行动计划生成部140参照存储于存储部180的可否利用信息188，来判定驾驶员是否能够利用本地地图信息182(步骤S13)。在图12所示的可否利用信息188的例子中，设定为在没有同乘者的情况下允许利用本地地图信息182，在具有同乘者的情况下不允许利用本地地图信息182。因此，在确认出没有同乘者的情况下，行动计划生成部140判定为能够利用本地地图信息182。另一方面，在确认出具有同乘者的情况下，行动计划生成部140判定为不能利用本地地图信息182。
行动计划生成部140在判定为能够利用本地地图信息182的情况下，进行使用了本地地图信息182的控制(步骤S15)。例如，在进行自动驾驶控制的情况下，行动计划生成部140使用本地地图信息182来生成目标轨道并向第二控制部160输出。另外，行动计划生成部140使HMI30显示基于本地地图信息182得到的详细的地图。
另一方面，行动计划生成部140在判定为不能利用本地地图信息182的情况下，进行不使用本地地图信息182的控制(步骤S17)。例如，在进行自动驾驶控制的情况下，进行用于向手动驾驶切换的控制，使驾驶员开始手动驾驶。另外，行动计划生成部140使HMI30显示基于第一地图信息54得到的简易地图。行动计划生成部140基于与可否利用由地图生成部170生成的本地地图信息182相关的用户的指示，进行使用了本地地图信息的控制。行动计划生成部140基于车辆M中有无同乘者，来变更是否进行使用了本地地图信息182的控制。通过以上，本流程图的处理结束。
根据以上说明的实施方式，具备：识别部(周边识别部132)，其识别车辆M的周边状况；以及地图生成部(170)，其基于由所述识别部识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息，由此，能够在任意的范围内生成与个人建立了关联的地图信息。
[硬件结构]
图14是表示各种控制装置的硬件结构的一例的图。如图所示，各种控制装置构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接。通信控制器100-1与车辆控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现车辆控制装置100的第一控制部120、第二控制部160及地图生成部170、地图信息管理装置300中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别车辆的周边状况；以及
基于识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
工业实用性
本发明的车辆控制装置具备：周边识别部(132)，其识别车辆M的周边状况；以及地图生成部(170)，其基于由所述识别部识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
本发明的车辆控制装置在任意的范围内生成与个人建立了关联的地图信息的情况下尤为有用。
符号说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，51…GNSS接收机，52…导航HMI，53…路径决定部，60…MPU，61…推荐车道决定部，80…驾驶操作件，100…车辆控制装置，120…第一控制部，130…识别部，132…周边识别部，140…行动计划生成部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，170…地图生成部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
地图生成部，其基于由所述识别部识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备地图更新部，所述地图更新部从由所述地图生成部生成的所述本地地图信息中删除表示由所述本地地图信息表示的路径或道路中的由所述用户指定的至少一部分的路径或道路的信息。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备控制部，所述控制部基于与可否利用由所述地图生成部生成的所述本地地图信息相关的用户的指示，来进行使用了所述本地地图信息的控制。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述地图生成部基于所述车辆中有无同乘者，来变更是否生成所述本地地图信息。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆中有无同乘者，来变更是否进行使用了所述本地地图信息的控制。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备提供部，所述提供部在所述车辆的行驶结束后，提供生成所述本地地图信息的预定的路径信息。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述地图生成部不生成所述用户的自己家附近的所述本地地图信息。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备画面生成部，所述画面生成部生成能够接受不生成所述本地地图信息的路径或道路的指定的画面。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备画面生成部，所述画面生成部生成能够接受由所述本地地图信息表示的路径或道路中的要删除的路径或道路的指定的画面。
10.一种车辆控制方法，其中，
计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；以及
基于识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
11.一种程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；以及
基于识别出的所述周边状况、以及与可否生成所述车辆通过的每个路径或道路的地图相关的用户的指示，来生成与所述用户建立了关联的本地地图信息。
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