CN112537317B - 车辆控制装置及控制方法、地图信息管理系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

能够在较佳的更新时机更新地图信息的车辆控制装置及控制方法、地图信息管理系统、存储介质。车辆控制装置具备识别车辆的周边状况的识别部、以及控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方的驾驶控制部，所述驾驶控制部在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且由所述识别部识别的识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更，车辆控制装置还具备地图更新部，在由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，所述地图更新部基于所述识别部的识别结果，来更新固有地图信息。

Description

车辆控制装置及控制方法、地图信息管理系统、存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、地图信息管理系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有如下技术，基于与自动驾驶的实施/不实施相关的信息、特别是与能够执行自动驾驶的车辆的交通量相关的信息，来选择能够执行自动驾驶的车辆的交通量较多的道路作为推荐路径(例如，日本特开2017-151041号)。已知有如下技术，将表示检测到车辆的驾驶员在驾驶中感到危险时产生的危险反应的位置的位置等信息汇集于服务器装置，并作为注意信息向其他车辆配发(例如，日本特开2014-81947号)。

发明内容

然而，在以往的技术中，关于成为更新地图信息的契机的现象，研究不充分。

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够在较佳的更新时机更新地图信息的车辆控制装置、地图信息管理系统、车辆控制方法及存储介质。

为了解决上述课题而达到所涉及的目的，本发明采用了以下的方案。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方，所述驾驶控制部在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且由所述识别部识别的识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更，所述车辆控制装置还具备地图更新部，在由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，所述地图更新部基于所述识别部的识别结果，来更新固有地图信息。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备与地图更新服务器通信的通信部，所述地图更新服务器基于从车辆取得的信息来更新共有地图，所述地图更新部使用所述通信部向所述地图更新服务器发送由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更时的所述识别部的识别结果。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述地图更新部使从如下时间点起的所述识别部的识别结果反映于所述固有地图信息，所述时间点比由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的时间点提前规定时间。

(4)：在上述(2)或(3)的任一方案的基础上，也可以是，所述地图更新部使存储器预先存储所述第二驾驶状态下的所述车辆的行驶轨迹，在满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的状态被消除了的情况下，所述地图更新部基于使所述存储器预先存储的所述车辆的行驶轨迹，来设定着眼地点，并更新与所述着眼地点对应的所述固有地图信息。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述固有地图信息包括：第一层信息；以及第二层信息，其与所述第一层信息相比，伴随时间经过而变化的程度高，在表示与着眼地点相关的所述第一层信息的积累程度的值成为了第一基准值以上的情况下，所述地图更新部进行用于基于所述第一层信息来更新所述固有地图信息的处理，在表示与着眼地点相关的所述第二层信息的积累程度的值成为了比所述第一基准值小的第二基准值以上的情况下，所述地图更新部进行基于与所述着眼地点相关的所述第二层信息来更新所述固有地图信息的处理。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述地图更新部删除对所述固有地图信息赋予的所述第二层信息中的、从所述赋予的时间点起经过了规定的期间的所述第二层信息的信息，所述第一层信息不根据所述规定的期间而删除信息。

(7)：在上述(5)或(6)的方案的基础上，也可以是，所述识别部将能够辨别所述第二层信息的属性的属性信息一并向所述固有地图信息赋予，并根据所述属性信息来决定所述第二基准值。

(8)：在上述(5)至(7)中的任一方案的基础上，也可以是，在表示与着眼地点相关的所述第一层信息的积累程度的值成为了比所述第一基准值大的第三基准值以上的情况下，所述地图更新部使用所述通信部将与所述着眼地点相关的所述第一层信息向所述地图更新服务器发送，在表示与着眼地点相关的所述第二层信息的积累程度的值成为了比所述第二基准值大的第四基准值以上的情况下，所述地图更新部使用所述通信部将与所述着眼地点相关的所述第二层信息向所述地图更新服务器发送。

(9)：在上述(8)的方案的基础上，也可以是，所述地图更新部在关于车辆所存在的地点而已下载的共有地图信息及所述固有地图信息不足的情况下，使用所述通信部向所述地图更新服务器要求与所述不足的固有地图信息相符的其他固有地图信息的公开。

(10)：本发明的一方案的地图信息管理系统具备上述(2)至(9)中的任一方案；以及所述地图更新服务器，其基于从车辆取得的信息来更新共有地图。

(11)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方；在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更；以及在进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，基于识别结果，来更新固有地图信息。

(12)：本发明的一方案的存储介质，其是存储有程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方；在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更；以及在进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，基于识别结果，来更新固有地图信息。

根据上述(1)～(12)的方案，能够在较佳的更新时机更新地图信息。

根据上述(10)的方案，能够将在较佳的更新时机被更新的地图信息向车辆配发。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是用于说明车辆的行驶环境的图。

图4是表示由第一周边环境识别部及第二周边环境识别部识别的识别对象的一例的图。

图5是用于说明固有地图信息的图。

图6是用于说明第一周边环境信息及第二周边环境信息的图。

图7是用于说明车辆控制装置能够实施的驾驶状态和地图信息的图。

图8是用于说明由切换控制部对驾驶状态的切换的图。

图9是表示车辆控制装置在第一驾驶状态执行中进行的处理的流程的一例的流程图。

图10是表示车辆控制装置在第二驾驶状态执行中进行的处理的流程的一例的流程图。

图11是表示地图更新部的信息保存处理的流程的一例的流程图。

图12是表示地图信息管理系统的结构的一例的图。

图13是用于说明地图信息管理系统的处理的图。

图14是表示第二实施方式的车辆控制装置进行的驾驶状态的切换处理的流程的一例的流程图。

图15是表示由地图更新部进行的共有地图信息的取得处理的流程的一例的流程图。

图16是表示由地图更新部向地图信息管理装置进行信息发送处理的流程的一例的流程图。

图17是表示由控制部进行的信息保存处理的流程的一例的流程图。

图18是利用了变形例的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图19是表示实施方式的各种控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、地图信息管理系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

以下说明的实施方式的第一驾驶状态及第二驾驶状态例如设为符合以下这样的模式。

<模式1>

第一驾驶状态：执行着自动驾驶的状态(自动驾驶等级不限)。

第二驾驶状态：手动驾驶。

所谓自动驾驶等级，例如是自动地进行车辆中的全部的驾驶控制的等级、自动地进行加减速或转向等驾驶控制的等级等与车辆的系统中的驾驶控制的程度相应的等级。驾驶状态在根据驾驶员的周边监视义务、操作件的把持义务等条件而被多阶段定义的情况下，也可以从“无周边监视义务且无把持义务(自动驾驶等级高)”、“有周边监视义务且无把持义务(自动驾驶等级中)”、“有周边监视义务且把持义务是限定的(自动驾驶等级低)”等多个能够选择的驾驶状态中选择。

在手动驾驶中，可以是执行着以ACC(Adaptive Cruise Control System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)等为代表的驾驶支援的状态，也可以是未执行ACC、LKAS等驾驶支援的状态。

<模式2>

第一驾驶状态：自动驾驶(等级高)

第二驾驶状态：自动驾驶(等级低)

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置100的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、驾驶操作件80、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向车辆控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与在自动驾驶车辆的周边存在的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。通信装置20是“通信部”的一例。

HMI30对自动驾驶车辆的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测自动驾驶车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测自动驾驶车辆的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定自动驾驶车辆的位置。自动驾驶车辆的位置电可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的自动驾驶车辆的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使自动驾驶车辆能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是与第一地图信息54相比高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

车辆控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、地图更新部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及地图更新部170分别例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于车辆控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非瞬时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非瞬时性的存储介质)装配于驱动装置来向车辆控制装置100的HDD、闪存器安装。

存储部180例如通过HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)等来实现。存储部180例如存储有固有地图信息182、第一周边环境信息184、第二周边环境信息186、以及其他信息。固有地图信息182是通过车辆M行驶而收集的地图信息，是与第二地图信息同等的高性能的地图信息。固有地图信息182有时称作“经验地图”、“用户地图”。固有地图信息182例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置(例如，收集固有地图信息的地图更新服务器)通信而随时被更新。关于第一周边环境信息184及第二周边环境信息186的内容，见后述。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130识别车辆M的周边，并推定识别到的对象物的行为。识别部130例如具备周边识别部132。

周边识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于自动驾驶车辆的周边的物体(前行车辆、相向车辆等)的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以自动驾驶车辆的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以有表现出的区域表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如车辆M的先行车辆是否正在进行车道变更，或者是否正要进行车道变更)。

周边识别部132在识别行驶车道时，识别自动驾驶车辆相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部132例如也可以将自动驾驶车辆的基准点从车道中央的偏离、以及自动驾驶车辆的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，周边识别部132将自动驾驶车辆的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置。

周边识别部132例如识别自动驾驶车辆正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部132通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。周边识别部132不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置、由INS处理的处理结果。周边识别部132识别暂时停止线、信号机、以及其他道路现象。

周边识别部132基于从由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的车辆M的周边的拥堵信息或者从第二地图信息62得到的位置信息，来识别与周边车辆、特别是车辆M预定行驶的车道相关的信息。与预定行驶的车道相关的信息例如包括车辆M预定行驶的车道宽度(行车道宽度)等。

周边识别部132例如具备第一周边环境识别部132-1和第二周边环境识别部132-2。

第一周边环境识别部132-1例如识别周边环境，以便能够在没有第二地图信息62的区域生成固有地图信息182。第一周边环境识别部132-1例如通过比较第一地图信息54与从由相机10拍摄到的图像识别的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。第一周边环境识别部132-1不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。第一周边环境识别部132-1识别暂时停止线、信号机、以及其他时间耐性高的(即使时间经过也不易变化的)道路现象。

第一周边环境识别部132-1基于从由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边车辆、以及由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的车辆M的周边的拥堵信息，来识别与周边车辆、特别是车辆M预定行驶的车道相关的信息。与预定行驶的车道相关的信息例如包括车辆M预定行驶的车道宽度(行车道宽度)等。第一周边环境识别部132-1使识别结果的一部分或全部输出存储于存储部180的第一周边环境信息184。由第一周边环境识别部132-1识别的识别结果既可以以规定的存储时间(例如，5[min]左右)暂时地存储，并将该暂时的存储的一部分或全部向存储部180输出，也可以仅在得到了与第一周边环境信息184不同的识别结果的情况下向存储部180输出。

第二周边环境识别部132-2例如识别自动驾驶车辆正在行驶的车道上的时间耐性低的(当时间经过时发生变化的可能性高的)道路现象。第二周边环境识别部132-2例如识别表示伴随交通事故、施工而产生的车道的封锁的路锥、杆、禁止通行围栏。第二周边环境识别部132-2也可以识别记载有盘查、体育事件等的、表示需要以与平常时不同的规则或路线在车道上行驶的状态的封闭时间、绕路指示等的立式看牌。第二周边环境识别部132-2将识别结果输出存储于存储部180的第二周边环境信息186。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且执行应对了车辆M的周边状况的自动驾驶的方式生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)按顺序排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。

行动计划生成部140在不存在第二地图信息62的区域中使用保存于存储部180的固有地图信息182中的与高精度的地图信息相匹敌的信息，使推荐车道决定部61决定推荐车道，并生成车辆M将来行驶的目标轨道，以使车辆M在该推荐车道上行驶，并执行应对了车辆M的周边状况的自动驾驶。行动计划生成部140是“轨道生成部”的一例。

行动计划生成部140例如具备切换控制部142。切换控制部142选择车辆M能够实施的多个类型的驾驶状态中的任一驾驶状态来执行。

在以下的说明中，说明驾驶状态中的第一驾驶状态在存在第二地图信息62或固有地图信息182时能够执行的情况。

例如，导航装置50的导航HMI52在车辆M的驾驶员等乘员乘车时接受目的地的信息的输入。导航装置50决定从车辆M的当前地到接受到的目的地为止的地图上路径(目标轨道)。该地图上路径在到达目的地为止存储于导航装置50。此时，行动计划生成部140也可以预先选择在路径上执行的驾驶状态。行动计划生成部140也可以基于周边识别部132对在行驶途中由相机10等拍摄到的图像进行识别的结果，来随时选择适宜的驾驶状态。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使自动驾驶车辆按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。将行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。

返回图1，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与自动驾驶车辆的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。

地图更新部170在表示由第一周边环境识别部132-1识别到的识别结果的第一周边环境信息184的积累程度的值成为了第一基准值以上的情况下，基于所积累的第一周边环境信息184来生成固有地图信息182。由此，在固有地图信息182中，生成在第二地图信息62中不存在的新的地图信息，或者更新地图信息。地图更新部170在表示由第二周边环境识别部132-2识别的识别结果的第二周边环境信息186的积累程度的值成为了第二基准值以上的情况下，基于所积累的第二周边环境信息186来更新与第一周边环境信息184建立了对应关系的附加信息184-1。关于附加信息184-1，见后述。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

图3是用于说明车辆M的行驶环境的图。车辆M的第二控制部160在存在第二地图信息62的区域内存在的工作场所WP1及工作场所WP2为目的地的情况下、在高速道路HW上行驶的情况下，能够执行多个类型的驾驶支援中的驾驶员的监视义务低的第一驾驶状态而行驶。

另一方面，第二控制部160在不存在第二地图信息62的区域中存在的自己家H的周边、在不存在第二地图信息62的区域内存在的定期地往返的目的地OP1及目的地OP2(例如，超级市场、医院、友人·亲戚的家等)为目的地的情况下，在存在固有地图信息182时，能够使用该固有地图信息182来执行驾驶员的监视义务低的第一驾驶状态。

在定期地往返于不存在第二地图信息62的区域中存在的目的地OP3的情况下，车辆M的车辆控制装置100生成固有地图信息182，以便能够执行第一驾驶状态而行驶。

第二控制部160在不存在第二地图信息62、且不存在固有地图信息182的区域的观光地TS1及观光地TS2为目的地的情况下，执行驾驶员的监视义务比第一驾驶状态高的第二驾驶状态。

图4是表示由第一周边环境识别部132-1及第二周边环境识别部132-2识别的识别对象的一例的图。例如，第一周边环境识别部132-1识别与划分线、暂时停止线、信号机、交通标识等相符合的时间耐性高的道路现象。对在由第一周边环境识别部132-1识别到的识别结果即第一周边环境信息184中保存的信息未设置有效期限。保存于第一周边环境信息184的信息是“第一层信息”的一例。

第二周边环境识别部132-2识别如下道路现象，该道路现象不是第一周边环境识别部132-1的识别对象，但该道路现象是车辆M在以自动驾驶行驶中在行驶车道上识别的、时间耐性较低的道路现象。例如，第二周边环境识别部132-2当识别到规定的路锥时，识别为进行伴随施工产生的车道封闭。例如，第二周边环境识别部132-2当识别到规定的禁止通行围栏时，识别为进行伴随交通事故产生的禁止通行。上述的伴随交通事故产生的禁止通行、伴随施工产生的车道封闭即便时间长也不过在数月程度内消除的可能性高。因此，对在由第二周边环境识别部132-2识别到的识别结果即第二周边环境信息186中保存的信息设置有有效期限。与识别结果一起保存于第二周边环境信息186的能够辨别施工、交通事故等属性的属性信息的道路现象的识别结果是“第二层信息”的一例。

第二周边环境识别部132-2有可能识别伴随盘查、体育事件产生的禁止通行、在路肩停车的车辆等在数小时～数日程度内消除的时间耐性极低的道路现象。这些识别结果可以与上述的施工、交通事故的识别结果同样地被对待处理，也可以当作与施工、交通事故的识别结果不同的等级的信息进行处理。在以下的说明中，有时指时间耐性极低的属性信息的道路现象而称作“第三层信息”。在时间耐性低的道路现象根据其时间耐性而区别的情况下，例如，第二层信息的有效期限被设定为1[个月]左右，第三层信息的有效期限被设定为1[周]左右。

图5是用于说明固有地图信息182的图。地图更新部170当与着眼地点相关的由第一周边环境识别部132-1识别的识别结果的第一周边环境信息184积累第一基准值以上时，基于所积累的第一周边环境信息184来生成或更新固有地图信息182。所谓着眼地点，例如可以由住所信息定义，也可以由任意的地图格网来定义。所谓第一基准值，例如可以由第一周边环境信息184的数据大小来定义，也可以由第一周边环境信息184的数据件数来定义，还可以由第一周边环境识别部132-1识别的识别次数(例如，50[次]等)来定义，还可以由使用第一地图信息54换算为着眼地点的地图格网的情况下的格网网罗率来定义。地图更新部170预先使包含第二驾驶状态中的车辆的行驶轨迹在内的周边识别结果作为第一周边环境信息184而存储，在满足了与驾驶状态相关的规定的条件的状态被消除了的情况下，基于第一周边环境信息184，来设定着眼地点，并更新与着眼地点对应的固有地图信息182。着眼地点包括在第二地图信息62中不存在信息(或信息陈旧)的地点中存储于第一周边环境信息184的地点的一部分。

图6是用于说明第一周边环境信息184及第二周边环境信息186的图。地图更新部170当与着眼地点相关的由第二周边环境识别部132-2识别的识别结果的第二周边环境信息186积累第二基准值以上时，基于所积累的第二周边环境信息186而作为第一周边环境信息184的一部分来更新附加信息184-1。附加信息184-1可以继承第二周边环境信息186的有效期限，也可以在附加信息184-1的更新时设定任意的有效期限。

在附加信息184-1中，例如包括伴随数年程度实施的施工产生的车道的封闭信息等。例如，在该施工结束了的情况下，第一周边环境识别部132-1识别施工结束了的状态的车道信息。在该情况下，在第一周边环境信息184覆写施工结束了的状态的车道信息，因此长期施工的信息即附加信息184-1被删除。

附加信息184-1也可以根据源信息的属性信息(是第二层信息还是第三层信息)，来决定第二周边环境信息186的第二基准值。例如，可以说在源信息为第三层信息的情况下，优选与源信息为第二层信息的情况相比，早期地反映于附加信息184-1。于是，在源信息为第三层信息的情况下的第二基准值也可以被决定为设定比源信息为第二层信息的情况下的第二基准值小的基准值。由此，例如，若在正去往目的地的期间识别到的第三层信息成为附加信息184-1，则在归途的目标轨道生成时能够参照。

地图更新部170也可以将超过了有效期限的附加信息184-1在规定的时机(规定的期间)删除。此时，地图更新部170不删除与删除的附加信息184-1关联的第一周边环境信息184。

[驾驶状态和地图信息]

图7是用于说明车辆控制装置100能够实施的驾驶状态和地图信息的图。行动计划生成部140在存在第二地图信息62的区域内能够执行多个类型的驾驶支援中的驾驶员的监视义务低的第一驾驶状态，因此选择第一驾驶状态(或者使HMI30等向车辆M的驾驶员通知能够实施第一驾驶状态这一情况，让驾驶员决定驾驶支援的类型，并接受包括该决定结果的输入)。

行动计划生成部140即使在不存在第二地图信息62的区域内，在存在固有地图信息182的情况下，也能够执行第一驾驶状态，因此选择第一驾驶状态。行动计划生成部140即使在不存在固有地图信息182的情况下，在表示第一周边环境信息184的积累程度的值为第一基准值以上时，也能够通过使地图更新部170基于第一周边环境信息184来生成或更新固有地图信息182，来执行第一驾驶状态，因此选择第一驾驶状态。

行动计划生成部140在不存在第二地图信息62的区域内、且不存在固有地图信息182、且第一周边环境信息184小于第一基准值的情况下，选择第二驾驶状态。

[驾驶支援的切换]

图8是用于说明由切换控制部142进行的驾驶状态的切换的图。设为在车辆M的行动计划生成部140执行着第一驾驶状态的情况下，第二控制部160基于以第二地图信息62为基础得到的目标轨道进行行驶。

周边识别部132在正实施着第一驾驶状态的期间，周期性地判定是否识别到与驾驶支援相关的规定的条件。所谓与驾驶支援相关的规定的条件，是识别为在向由驾驶员进行的手动驾驶切换而要求灵活的应对的场景中，与凭借自动驾驶则应对困难的场景相符合的条件。与驾驶支援相关的规定的条件例如是在第二地图信息62与周边识别部132的识别结果发生偏离、在车辆M的推荐车道上存在障碍物、需要伴随施工等而按照交通整理员的指示使车辆行驶等、发生在由第二控制部160进行的自动驾驶中未设想的状况，从而满足交替要求的产生条件的状态。与驾驶支援相关的规定的条件也可以通过“车辆M的行驶环境不适用于能够以第一驾驶状态行驶的前提条件”来定义。与驾驶支援相关的规定的条件也可以包括正在接近不存在第二地图信息62且不存在固有地图信息182的区域。

在时刻t2，认为周边识别部132识别到满足与驾驶支援相关的规定的条件的周边状况。切换控制部142决定为向第二驾驶状态切换，并向车辆M的驾驶员通知交替要求(接管请求)。交替要求例如包括伴随驾驶状态从第一驾驶状态向第二驾驶状态变更而产生的、驾驶员的义务的内容的通知。例如，交替要求包括向车辆M的驾驶员转移周边监视的主体、向驾驶员委托驾驶操作件80的把持。

切换控制部142在由车载相机(未图示)识别到驾驶员应对交替要求而完成了交替的情况、或者进行通知后经过了一定时间(例如，5～10〔sec〕程度)的情况下，将驾驶状态向第二驾驶状态切换。认为在时刻t3切换到第二驾驶状态。

第一周边环境识别部132-1将距识别到满足与驾驶支援相关的规定的条件的周边状况的时刻t2规定时间前的时刻t1以后的识别结果(即，时刻t1到时刻t2的识别结果，包括车辆M的行驶轨道的暂时存储)作为第一周边环境信息184而生成或更新。第一周边环境识别部132-1通过在第二驾驶状态结束为止将识别结果向存储部180输出，来生成或更新第一周边环境信息184。

由此，能够在固有地图信息182、第一周边环境信息184中反映识别到规定的条件的周边状况，以便即使在识别到满足与驾驶支援相关的规定的条件的周边状况的情况下也能够继续第一驾驶状态。

而且，第一周边环境识别部132-1也可以基于图中的时刻t2以后的执行着第二驾驶状态的期间的识别结果，作为第一周边环境信息184来生成或更新。

在时刻t4，认为周边识别部132识别到消除了与驾驶支援相关的规定的条件。切换控制部142将能够向第一驾驶状态切换这一情况向车辆M的驾驶员通知。切换控制部142在接受到表示由车辆M的驾驶员经由HMI30、驾驶操作件80向第一驾驶状态切换的输入的情况下，开始从第二驾驶状态向第一驾驶状态的切换。

在与驾驶支援相关的规定的条件为不存在第二地图信息62的情况下，切换控制部142在不存在第二地图信息62的区域中车辆M正在以与第一驾驶状态相比驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态行驶、且预测为接近存在第二地图信息62的区域内并能够基于第二地图信息62生成目标轨道的情况下，选择第一驾驶状态作为驾驶状态。在该情况下，第二控制部160在时刻t4向驾驶员通知能够将驾驶状态向第二驾驶状态切换这一情况。

行动计划生成部140也可以是一旦生成基于固有地图信息182的目标轨道，就生成使车辆M向该目标轨道移动的移动轨道，按照该移动轨道使车辆M重回目标轨道而行驶。以下，在第二驾驶状态的执行中，将第二控制部160按照目标轨道使车辆M开始行驶的时机称作时刻t5。由行动计划生成部140生成的基于固有地图信息182的目标轨道、使车辆M向该目标轨道移动的移动轨道(若第二驾驶状态为手动驾驶则是实际轨迹，若第二驾驶状态为自动驾驶则是目标轨道)与第一周边环境信息184、固有地图信息182建立对应关系而保存于存储部180。

切换控制部142在从接受表示向第一驾驶状态切换的输入起经过了一定时间(例如，5～10〔sec〕程度)的情况下，将驾驶状态向第一驾驶状态切换。认为在时刻t6切换为第一驾驶状态。

而且，第一周边环境识别部132-1也可以基于在图中的时刻t5为止的执行着第二驾驶状态的期间的识别结果，来作为第一周边环境信息184而生成或更新。

由第一周边环境识别部132-1识别的时刻t1以前的识别结果、时刻t5以后的识别结果既可以反映于第一周边环境信息184，也可以不反映于第一周边环境信息184。由第一周边环境识别部132-1识别的识别结果中的未反映于第一周边环境信息184的识别结果也可以在经过规定的保存时间后删除。规定的保存期间例如可以与上述的规定时间(即，时刻t1至时刻t2)相同，也可以是上述的规定时间以上的期间。

[处理流程]

图9是表示车辆控制装置100在第一驾驶状态执行中进行的驾驶状态的切换处理的流程的一例的流程图。

首先，周边识别部132识别车辆M的周边环境(步骤S100)。接着，切换控制部142判定是否能够继续第一驾驶状态(步骤S102)。

在未判定为能够继续第一驾驶状态的情况下，切换控制部142通知交替要求(接管请求)(步骤S104)。切换控制部142判定是否交替完成了(步骤S106)。在未判定为交替完成了的情况下，切换控制部142在经过一定时间之后再次进行步骤S106的处理。在判定为交替完成了的情况下，切换控制部142将使第二控制部160进行的驾驶状态向第二驾驶状态切换(步骤S108)。接着，第一周边环境识别部132-1将从交替要求的产生到向第二驾驶状态切换的切换完成为止的识别结果保存于第一周边环境信息184(步骤S110)，结束本流程图的处理。

在步骤S102中判定为能够继续第一驾驶状态的情况下，地图更新部170删除经过了规定的保存时间的周边识别结果(步骤S112)，结束本流程图的处理。

图10是表示车辆控制装置100在第二驾驶状态执行中进行的驾驶状态的切换处理的流程的一例的流程图。

首先，周边识别部132识别车辆M的周边状况(步骤S200)。接着，切换控制部142判定是否能够实施第一驾驶状态(步骤S202)。

在判定为能够实施第一驾驶状态的情况下，切换控制部142向车辆M的驾驶员通知能够设为第一驾驶状态这一情况，接受与是否变更驾驶状态相关的输入(步骤S204)。在接受到表示向第一驾驶状态变更的输入的情况下，行动计划生成部140生成用于返回目标轨道的移动轨道并基于该轨道使第二控制部160进行行驶控制(步骤S206)，返回目标轨道后则执行第一驾驶状态(步骤S208)。接着，周边识别部132(第一周边环境识别部132-1及第二周边环境识别部132-2)将交替完成为止的识别结果、以及由行动计划生成部140生成的移动轨道保存于第一周边环境信息184或固有地图信息182(步骤S210)，结束本流程图的处理。

在步骤S202中未判定为能够为第一驾驶状态的情况下，或者在步骤S204中未接受到向第一驾驶状态变更这一输入的情况下，地图更新部170删除经过了规定的保存时间的周边识别结果(步骤S212)，结束本流程图的处理。

图11是表示地图更新部170的信息保存处理的流程的一例的流程图。地图更新部170在规定的周期或规定的时机(例如，乘员下车时)实施图11所示的流程图的处理。

首先，地图更新部170合计针对每个着眼地点的第一周边环境信息184的积累量(步骤S300)。接着，地图更新部170判定表示着眼地点的第一周边环境信息184的积累程度的值是否为第一基准值以上(步骤S302)。在判定为是第一基准值以上的情况下，地图更新部170基于着眼地点的第一周边环境信息184来生成或更新固有地图信息182(步骤S304)。在未判定为是第一基准值以上的情况下，进入步骤S306进行处理。

接着，地图更新部170合计针对每个着眼地点的第二周边环境信息186的积累量(步骤S306)。接着，地图更新部170判定表示着眼地点的第二周边环境信息186的积累程度的值是否为第二基准值以上(步骤S308)。在判定为是第二基准值以上的情况下，地图更新部170基于着眼地点的第二周边环境信息186来生成或更新附加信息184-1(步骤S310)。在未判定为是第二基准值以上的情况下，进入步骤S312进行处理。

接着，地图更新部170删除超过有效期限的第二周边环境信息186(步骤S312)，结束本流程图的处理。

如以上所说明那样，根据第一实施方式，通过基于车辆M的周边识别部132的识别结果来生成固有地图信息182，能够收集能使用于自动驾驶的地图信息。根据第一实施方式，即使在不存在第二地图信息62的区域内行驶的情况下，通过基于固有地图信息182而生成目标轨道，从而即使在不存在第二地图信息62的区域内，也能够在较佳的更新时机更新地图信息，也能够实现基于较高程度的驾驶状态即第一驾驶状态的行驶。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式的车辆控制装置100。第二实施方式的车辆M的车辆控制装置100的固有地图信息182、第一周边环境信息184及第二周边环境信息186的一部分或全部经由地图信息管理系统5而与其他车辆共有。

〔地图信息管理系统〕

图12是表示地图信息管理系统5的结构的一例的图。地图信息管理系统5例如具备车辆M、具备车辆系统1或车辆控制装置100的其他车辆ml～mN(N为自然数)、以及地图信息管理装置300。这些装置、车辆通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等网络NW互相连接。图12所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

地图信息管理系统5是以包括车辆M、其他车辆m1～mN的各车辆共有分别积累的固有地图信息182、第一周边环境信息184及第二周边环境信息186为目的的系统。

地图信息管理装置300例如是由第二地图信息62的管理者、车辆制造者等管理的服务器装置。地图信息管理装置300例如具备通信部310、控制部320及存储部330。

存储部330例如由HDD、闪存器或RAM等实现。存储部330例如保存共有地图信息332、第一周边环境信息334及第二周边环境信息336等。共有地图信息332中保存与上述的固有地图信息182同样的信息。第一周边环境信息334及第二周边环境信息336中保存与上述的第一周边环境信息184及第二周边环境信息186同样的信息。第一周边环境信息334中例如包括与附加信息184-1对应的附加信息334-1。存储部330是“地图共有服务器”的一例。

共有地图信息332是具备与第二地图信息62同样的信息的地图信息。共有地图信息332例如保存与第二地图信息62相比准确度低等的预备的信息。

通信部310经由网络NW与各车辆通信。控制部320将保存于存储部330的信息经由通信部310向各车辆发送。或者，控制部320将经由通信部310接收的来自各车辆的信息保存于存储部330。

例如，车辆M的地图更新部170在着眼地点的第二地图信息62及固有地图信息182不足的情况下，使用通信装置20向地图信息管理装置300询问是否存在着眼地点的共有地图信息332。控制部320在存在着眼地点的共有地图信息332、且接受到由车辆M的驾驶员取得该共有地图信息332的请求的情况下，将着眼地点的共有地图信息332向车辆M配发。由地图信息管理装置300配发出的共有地图信息332例如保存于固有地图信息182。

车辆M的第二控制部160基于反映有从地图信息管理装置300配发出的共有地图信息332的固有地图信息182，来生成目标轨道。

由此，车辆M即使在不存在着眼地点的固有地图信息182的情况下，也能够从地图信息管理装置300获取基于着眼地点的共有地图信息332得到的地图信息来补充固有地图信息182，并执行第一驾驶状态。车辆M在不存在着眼地点的固有地图信息182、且地图信息管理装置300也不存在着眼地点的共有地图信息332的情况下，也可以通过车辆M对其他车辆m1～mN要求着眼地点的固有地图信息182的公开来获取。

车辆M也可以将固有地图信息182、第一周边环境信息184及第二周边环境信息186的一部分或全部向地图信息管理装置300发送。

例如，车辆M的地图更新部170在表示着眼地点的第一周边环境信息184的积累程度的值成为了第三基准值的情况下，向地图信息管理装置300发送着眼地点的第一周边环境信息184。第三基准值既可以是与上述的第一基准值相同的基准值，也可以是与第一基准值不同的基准值(例如，在第一基准值为50[次的量]的第一周边环境识别部132-1的识别结果的情况下，第三基准值设为是比第一基准值大的值即70[次的量]的第一周边环境识别部132-1的识别结果等)。

车辆M的地图更新部170在表示着眼地点的第二周边环境信息186的积累程度的值成为了第四基准值的情况下，向地图信息管理装置300发送着眼地点的第二周边环境信息186。第四基准值既可以与上述的第二基准值相同，也可以是与第二基准值不同而较大的信息量。

车辆M的地图更新部170在生成或更新了固有地图信息182的情况下，将所生成或更新的固有地图信息182向地图信息管理装置300发送。

控制部320将从各车辆取得的固有地图信息182向共有地图信息332反映。控制部320将从各车辆取得的第一周边环境信息184及第二周边环境信息186向第一周边环境信息334及第二周边环境信息336反映。

控制部320也可以以规定的周期基于第一周边环境信息334来生成或更新共有地图信息332。控制部320也可以以规定的周期基于第二周边环境信息336来生成第一周边环境信息334的附加信息。控制部320例如与第一实施方式的地图更新部170同样，基于第一基准值以上的第一周边环境信息334来生成或更新共有地图信息332。控制部320与地图更新部170同样，基于第二基准值的第二周边环境信息336来生成或更新第一周边环境信息334的附加信息334-1。控制部320所使用的第一基准值及第二基准值的各个基准值也可以是与第一实施方式的地图更新部170使用的阈值不同的阈值。

控制部320也可以在规定的时机(规定的期间)删除超过了有效期限的第二周边环境信息336。此时，控制部320不删除与删除的第二周边环境信息336关联的第一周边环境信息334。

图13是示意性地表示地图信息管理系统5的处理的图。首先，如图中的(1)所示，车辆M每当行驶时积累第一周边环境信息184及第二周边环境信息186。当所积累的第一周边环境信息184及第二周边环境信息186成为第三基准值以上时，如图中的(2)所示，作为地图信息管理装置300的第一周边环境信息334及第二周边环境信息336保存。积累于地图信息管理装置300的第一周边环境信息334根据需要而与车辆M共有(图中的(3))。

当车辆M进一步叠加行驶次数(图中的(4))，积累第一规定值的第一周边环境信息184时，地图更新部170生成固有地图172(图中的(5))。该固有地图172也可以向地图信息管理装置300发送而共有。

当通过车辆M进一步叠加行驶次数而积累，每当成为第三基准值时在地图信息管理装置300中共有的第一周边环境信息184达到充分的量后，生成共有地图信息332(图中的(7))。

由此，积累于地图信息管理装置300的共有地图信息332、第一周边环境信息334能够由车辆M、其他车辆m1～mN参照。

未具有车辆M所拥有的固有地图信息182、第一周边环境信息184所包含的地点的地图信息的其他车辆nN向车辆M的通信装置20直接(或经由地图信息管理装置300间接地)要求不足的固有地图信息182、第一周边环境信息184的公开，从车辆M获取不足的固有地图信息182、第一周边环境信息184。

[处理流程]

图14是表示第二实施方式的车辆控制装置100进行的驾驶状态的切换处理的流程的一例的流程图。图14是表示车辆控制装置100在第一驾驶状态执行中进行的驾驶状态的切换处理的流程的一例。

首先，周边识别部132识别车辆M的周边状况(步骤S400)。接着，切换控制部142判定是否能够继续第一驾驶状态(步骤S402)。接着，地图更新部170从地图信息管理装置300接收共有地图信息332(步骤S404)。关于步骤S404的处理详细情况，见后述。

接着，切换控制部142向车辆M的驾驶员通知能够设为第一驾驶状态这一情况，接受与是否继续第一驾驶支援相关的输入(步骤S406)。在未判定为接受到表示继续第一驾驶状态的输入的情况下，切换控制部142通知交替要求(接管请求)(步骤S408)。切换控制部142判定是否交替完成了(步骤S410)。在未判定为交替完成了的情况下，切换控制部142在经过一定时间后再次进行步骤S410的处理。在判定为交替完成了的情况下，切换控制部142将使第二控制部160进行的驾驶状态向第二驾驶状态切换(步骤S412)。接着，第一周边环境识别部132-1将从产生交替要求起到向第二驾驶状态的切换完成为止的识别结果保存于第一周边环境信息184(步骤S414)，结束本流程图的处理。

在步骤S402中判定为能够继续第一驾驶状态的情况、或者在步骤S406中判定为接受到表示继续第一驾驶状态的输入的情况下，行动计划生成部140继续第一驾驶状态，进一步使地图更新部170删除经过了规定的保存时间的周边识别结果(步骤S416)，结束本流程图的处理。

图15是表示由地图更新部170进行的共有地图信息332的取得处理的流程的一例的流程图。图15的流程图是图14的步骤S404的处理的一例。

首先，地图更新部170在不存在固有地图信息182的情况下，经由通信装置20向地图信息管理装置300询问是否存在着眼地点的共有地图信息332，并判定固有地图信息182及共有地图信息332是否不足(步骤S500)。在判定为固有地图信息182及共有地图信息332不是不足的情况下，结束本流程图的处理。在判定为固有地图信息182及共有地图信息332不足的情况下，通信装置20向其他车辆nN(N为任意的自然数)要求在步骤S500中判定为不足的对象的固有地图信息182的公开(步骤S502)。步骤S502既可以向特定的其他车辆nN(例如，在附近行驶中的其他车辆)直接要求公开，也可以经由地图信息管理装置300向多个其他车辆要求公开。

在步骤S502的处理之后，地图更新部170接收其他车辆nN的固有地图信息182(步骤S504)，结束本流程图的处理。

图15的流程图的处理也可以也在车辆M的起步前输入目的地而生成目标轨道时等进行。

图16是表示由地图更新部170进行的向地图信息管理装置300的信息发送处理的流程的一例的流程图。地图更新部170在规定的周期或规定的时机(例如，乘员下车时)实施图16所示的流程图的处理。

首先，地图更新部170合计每个着眼地点的第一周边环境信息184的积累量(步骤S600)。接着，地图更新部170判定着眼地点的第一周边环境信息184是否为第三基准值以上(步骤S602)。在判定为是第三基准值以上的情况下，地图更新部170使用通信装置20将第一周边环境信息184向地图信息管理装置300发送(步骤S604)。在未判定为是第三基准值以上的情况下，进入步骤S606进行处理。

接着，地图更新部170合计每个着眼地点的第二周边环境信息186的积累量(步骤S606)。接着，地图更新部170判定着眼地点的第二周边环境信息186是否为第四基准值以上(步骤S608)。在判定为是第四基准值以上的情况下，地图更新部170使用通信装置20将第二周边环境信息186向地图信息管理装置300发送(步骤S610)。在未判定为是第四基准值以上的情况下，进入步骤S612进行处理。

接着，地图更新部170判定是否在地图信息管理装置300存在未发送的(在上次发送以后生成或更新了的)固有地图信息182(步骤S612)。在判定为存在未发送的固有地图信息182的情况下，地图更新部170向地图信息管理装置300发送固有地图信息182(步骤S614)。在判定为不存在未发送的固有地图信息182的情况下，结束本流程图的处理。

图17是表示由控制部320进行的信息保存处理的流程的一例的流程图。控制部320在规定的周期实施图17所示的流程图的处理。

首先，控制部320合计每个着眼地点的第一周边环境信息334的积累量(步骤S700)。接着，控制部320判定表示着眼地点的第一周边环境信息334的积累程度的值是否为第一基准值以上(步骤S702)。在判定为是第一基准值以上的情况下，控制部320基于着眼地点的第一周边环境信息334来生成或更新共有地图信息332(步骤S704)。在未判定为是第一基准值以上的情况下，进入步骤S706进行处理。

接着，控制部320合计每个着眼地点的第二周边环境信息336的积累量(步骤S706)。接着，控制部320判定着眼地点的第二周边环境信息336的积累量是否为第二基准值以上(步骤S708)。在判定为是第二基准值以上的情况下，控制部320基于着眼地点的第二周边环境信息336来生成或更新附加信息184-1(步骤S710)。在未判定为是第二基准值以上的情况下，进入步骤S712进行处理。

接着，控制部320删除超过有效期限的第二周边环境信息336(步骤S712)，结束本流程图的处理。

如以上所说明那样，根据第二实施方式的地图信息管理系统5，即使在车辆M的存储部180不存在着眼地点的固有地图信息182的情况下，在地图信息管理装置300存在着眼地点的共有地图信息332时，通过将该共有地图信息332向车辆M配发，从而即使车辆M在不存在第二地图信息62的区域内，也能够实现较高程度的驾驶状态即第一驾驶状态下的行驶。

<变形例>

图18是变形例的车辆系统1A的结构图。车辆系统1A与上述的实施方式所示的车辆系统1的不同点在于MPU60A所具有的第二地图信息62不被更新，车辆M频繁行驶的区域的地图信息不充分。在该情况下，MPU60A的推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块，参照存储部180的固有地图信息182针对每个区块决定推荐车道。

地图更新部170在车辆M的加油·充电时、车辆M的驾驶员乘车时导航装置50接受到目的地的输入的时机等任意的时机，关于车辆M所存在的地点而固有地图信息182(包括已下载的共有地图信息332)不足的情况下，询问是否在地图信息管理装置300中存在不足的量的共有地图信息332。在得到了存在不足的量的共有地图信息332这一询问结果的情况下，地图更新部170在车辆M的驾驶员下次乘车时等，询问是否要求共有地图信息332的配发。

例如在第二地图信息62从最近更新起经过规定时间(例如，数[年]程度)而设想该地图信息的可靠性低的情况下，MPU60A的推荐车道决定部61不参照第二地图信息62而参照固有地图信息182针对每个区块决定推荐车道。

在要求共有地图信息332的配发的情况下，成为配发对象的共有地图信息也可以是像“关东圈”、“东京都”、“东京23区”这样能够由驾驶员进行地域指定，以避免在固有地图信息182积累不需要的数据。

[硬件结构]

图19是表示实施方式的各种控制装置的硬件结构的一例的图。如图所示，各种控制装置成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与车辆控制装置100以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现车辆控制装置100的第一控制部120、第二控制部160及地图更新部170、地图信息管理装置300中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

控制所述车辆的速度与转向中的一方或双方；

在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，将所述第一驾驶状态向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更；以及

在进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，基于识别结果，来更新固有地图信息。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方，

所述驾驶控制部在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且由所述识别部识别的识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更，

所述车辆控制装置还具备：

地图更新部，在由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，所述地图更新部基于所述识别部的识别结果，来更新固有地图信息；以及

与地图更新服务器通信的通信部，所述地图更新服务器基于从所述车辆取得的信息来更新共有地图，

所述地图更新部使用所述通信部向所述地图更新服务器发送由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更时的所述识别部的识别结果，

所述地图更新部使存储器预先存储所述第二驾驶状态下的所述车辆的行驶轨迹，在满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的状态被消除了的情况下，所述地图更新部基于使所述存储器预先存储的所述车辆的行驶轨迹，来设定着眼地点，并更新与所述着眼地点对应的所述固有地图信息，

所述固有地图信息包括：

第一层信息；以及

第二层信息，其与所述第一层信息相比，伴随时间经过而变化的程度高，

在表示与着眼地点相关的所述第一层信息的积累程度的值成为了第一基准值以上的情况下，所述地图更新部进行用于基于所述第一层信息来更新所述固有地图信息的处理，

在表示与着眼地点相关的所述第二层信息的积累程度的值成为了比所述第一基准值小的第二基准值以上的情况下，所述地图更新部进行基于与所述着眼地点相关的所述第二层信息来更新所述固有地图信息的处理。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述地图更新部使从如下时间点起的所述识别部的识别结果反映于所述固有地图信息，所述时间点比由所述驾驶控制部进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的时间点提前规定时间。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述地图更新部删除对所述固有地图信息赋予的所述第二层信息中的、从所述赋予的时间点起经过了规定的期间的所述第二层信息的信息，所述第一层信息不根据所述规定的期间而删除信息。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部将能够辨别所述第二层信息的属性的属性信息一并向所述固有地图信息赋予，并根据所述属性信息来决定所述第二基准值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在表示与着眼地点相关的所述第一层信息的积累程度的值成为了所述第一基准值以上的第三基准值以上的情况下，所述地图更新部使用所述通信部将与所述着眼地点相关的所述第一层信息向所述地图更新服务器发送，

在表示与着眼地点相关的所述第二层信息的积累程度的值成为了所述第二基准值以上的第四基准值以上的情况下，所述地图更新部使用所述通信部将与所述着眼地点相关的所述第二层信息向所述地图更新服务器发送。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述地图更新部在关于车辆所存在的地点而已下载的共有地图信息及所述固有地图信息不足的情况下，使用所述通信部向具有与所述不足的固有地图信息相符的其他固有地图信息的其他车辆或所述地图更新服务器要求所述其他固有地图信息的公开。

7.一种地图信息管理系统，其中，

所述地图信息管理系统具备：

权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置；以及

所述地图更新服务器，其基于从车辆取得的信息来更新共有地图。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方；

在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更；

在进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，基于识别结果，来更新固有地图信息；

与基于从所述车辆取得的信息来更新共有地图的地图更新服务器通信；

向所述地图更新服务器发送进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更时的识别结果；

使存储器预先存储所述第二驾驶状态下的所述车辆的行驶轨迹，在满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的状态被消除了的情况下，基于使所述存储器预先存储的所述车辆的行驶轨迹，来设定着眼地点，并更新与所述着眼地点对应的所述固有地图信息；以及

所述固有地图信息包括第一层信息、以及与所述第一层信息相比伴随时间经过而变化的程度高的第二层信息，

在表示与着眼地点相关的所述第一层信息的积累程度的值成为了第一基准值以上的情况下，进行用于基于所述第一层信息来更新所述固有地图信息的处理，

在表示与着眼地点相关的所述第二层信息的积累程度的值成为了比所述第一基准值小的第二基准值以上的情况下，进行基于与所述着眼地点相关的所述第二层信息来更新所述固有地图信息的处理。

9.一种存储介质，其是存储有车辆控制程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，其中，

所述车辆控制程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方；

在正在以多个类型的驾驶状态中的驾驶员的监视义务的程度低的第一驾驶状态使所述车辆行驶、且识别结果满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的情况下，向与所述第一驾驶状态相比所述驾驶员的监视义务的程度高的第二驾驶状态变更；

在进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更的情况下，基于识别结果，来更新固有地图信息；

与基于从所述车辆取得的信息来更新共有地图的地图更新服务器通信；

向所述地图更新服务器发送进行了从所述第一驾驶状态向所述第二驾驶状态的变更时的识别结果；

使存储器预先存储所述第二驾驶状态下的所述车辆的行驶轨迹，在满足与所述驾驶状态相关的规定的条件的状态被消除了的情况下，基于使所述存储器预先存储的所述车辆的行驶轨迹，来设定着眼地点，并更新与所述着眼地点对应的所述固有地图信息；以及

所述固有地图信息包括第一层信息、以及与所述第一层信息相比伴随时间经过而变化的程度高的第二层信息，

在表示与着眼地点相关的所述第一层信息的积累程度的值成为了第一基准值以上的情况下，进行用于基于所述第一层信息来更新所述固有地图信息的处理，

在表示与着眼地点相关的所述第二层信息的积累程度的值成为了比所述第一基准值小的第二基准值以上的情况下，进行基于与所述着眼地点相关的所述第二层信息来更新所述固有地图信息的处理。