JP2019034627A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム。 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周辺物体を検出する検出部と、道路領域を分割した複数の分割領域に対して、前記道路領域に基づいて第1のポテンシャルを設定する第1の設定部132と、前記検出部により検出された周辺物体に基づいて、前記分割領域に対して第2のポテンシャルを設定する第2の設定部134と、前記複数の分割領域のうち着目する着目分割領域に設定された前記第1のポテンシャルおよび第2のポテンシャルと、前記着目分割領域の周辺から選択される周辺分割領域に対して生成された予見情報とに基づいて、前記着目分割領域のポテンシャルを評価した指標値を導出する評価部136と、前記評価部により導出された指標値に基づいて、前記複数の分割領域から前記車両の進行方向に沿った一以上の分割領域を選択する選択部137とを備える車両制御装置。
【選択図】図4
Description
[全体構成]
図1は、自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図4は、行動計画生成部123の機能構成図である。行動計画生成部123は、例えば、速度生成部130と、グリッド処理部131と、第1の設定部132と、第2の設定部134と、評価部136と、選択部137と、軌道生成部138とを含む。
図14は、行動計画生成部123により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、グリッド処理部131は、縦方向を走査する(ステップS100)。例えば、図11の例では、最初に「i1行」のグリッドGが選択される。次に、グリッド処理部131は、縦方向の走査が完了したか否かを判定する(ステップS102)。すなわち、グリッド処理部131は、走査対象範囲の縦走査が完了したか否かを判定する。前述した図11の例では、縦方向の走査対象範囲は、「i1行」〜「j16行」に対応するグリッドGである。
図15は、車線変更する軌道が生成される場面の一例を示す図である。図示する例では、車線変更する計画が生成されていないが、自車両Mの周辺の環境によって車線変更される軌道が生成される場面の一例を示している。図15の例では、有効領域は、車線L1および車線L2内のグリッドGを対象としている。第2の設定部134は、上述した処理により他車両m3および他車両m4に対する物標ポテンシャル領域PoAを導出する。評価部136は、例えば、グリッドGに対して設定された統合ポテンシャルおよび予見情報に基づいて、統合指標値を導出する。選択部137が、横方向に延在するグリッドGごとに最も小さい統合指標値に対応するグリッドGを選択する。
第2実施形態について説明する。第1実施形態では、自車両Mが車線を維持して走行するモードでの制御について説明した。これに対して、第2実施形態では、行動計画生成部123により車線変更の準備モード、あるいは車線変更モードが実行された際の処理について説明する。以下、第1実施形態との相違点について説明する。
車線変更の準備モードでは、有効領域EFの範囲は、走行車線内の領域である。車線変更の準備モードでは、誘導ポテンシャルPiは、自車両Mが走行する車線L1の中央CPから車線変更先の車線側にオフセットした位置が最小となるように設定される。図16は、車線変更の準備モードにおける誘導ポテンシャルPiの一例を示す図である。図中、破線はオフセット前の誘導ポテンシャルPiを示し、実線はオフセット後の誘導ポテンシャルPiを示している。
図18は、車線変更モードにおける有効領域の一例を示す図である。図18の例では、車線変更先の車線に他車両mが走行しているものとする。車線変更モードでは、有効領域EFは、自車両Mが走行する車線、および車線変更先の車線が対象となる。ただし、走行車線L1の左側の車線付近の領域AR2、道路区画線CL付近の領域AR3、物標の占める領域である注視領域AR4、自車両Mから見てその注視領域AR4の向こう側にある領域である仮想注視領域AR5は除外される。
上述した実施形態の自動運転制御ユニット100は、例えば、図23に示すようなハードウェアの構成により実現される。図23は、実施形態の自動運転制御ユニット100のハードウェア構成の一例を示す図である。
記憶装置とハードウェアプロセッサを備え、
前記記憶装置には前記ハードウェアプロセッサに
車両の周辺物体を検出させ、
前記車両が走行する道路領域を分割した複数の分割領域に対して、前記道路領域に基づいて第1のポテンシャルを設定させ、
前記検出された周辺物体に基づいて、前記分割領域に対して第2のポテンシャルを設定させ、
前記複数の分割領域のうち着目する着目分割領域に設定された前記第1のポテンシャルおよび第2のポテンシャルと、前記着目分割領域の周辺から選択される周辺分割領域に対して生成された予見情報とに基づいて、前記着目分割領域のポテンシャルを評価した指標値を導出させ、
前記導出された指標値に基づいて、前記複数の分割領域から前記車両の進行方向に沿った一以上の分割領域を選択させるためのプログラムが格納されている。
Claims (10)
- 車両の周辺物体を検出する検出部と、
道路領域を分割した複数の分割領域に対して、前記道路領域に基づいて第1のポテンシャルを設定する第1の設定部と、
前記検出部により検出された周辺物体に基づいて、前記分割領域に対して第2のポテンシャルを設定する第2の設定部と、
前記複数の分割領域のうち着目する着目分割領域に設定された前記第1のポテンシャルおよび第2のポテンシャルと、前記着目分割領域の周辺から選択される周辺分割領域に対して生成された予見情報とに基づいて、前記着目分割領域のポテンシャルを評価した指標値を導出する評価部と、
前記評価部により導出された指標値に基づいて、前記複数の分割領域から前記車両の進行方向に沿った一以上の分割領域を選択する選択部と、
を備える車両制御装置。 - 前記予見情報は、前記周辺分割領域に対して設定された前記第1のポテンシャルおよび第2のポテンシャルに基づいて生成された情報である、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記周辺分割領域は、前記車両の進行方向に沿って前記着目分割領域よりも前記車両の進行方向の先側に延在する分割領域を含む、
請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記周辺分割領域において、前記車両の進行方向に沿って選択される分割領域が、前記車両の幅方向に沿って選択される分割領域よりも多い、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記評価部は、前記車両の走行状態に基づき、前記周辺分割領域に含まれる前記車両の進行方向に沿って延在する分割領域を決定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記選択部は、前記評価部により導出された指標値に基づいて、所定の領域内において、前記車両の幅方向に沿って延在する分割領域から1つの分割領域を選択することを、前記車両の進行方向の領域をずらしながら実行する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記評価部は、前記車両が走行する車線内における前記着目分割領域の指標値を導出し、前記選択部により選択された分割領域の指標値が所定値以上である分割領域を含む場合、前記走行する車線外における分割領域の指標値を導出する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記選択部により選択された分割領域を用いて前記車両が走行する経路を生成する経路生成部を、更に備える、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺物体を検出し、
前記車両が走行する道路領域を分割した複数の分割領域に対して、前記道路領域に基づいて第1のポテンシャルを設定し、
前記検出された周辺物体に基づいて、前記分割領域に対して第2のポテンシャルを設定し、
前記複数の分割領域のうち着目する着目分割領域に設定された前記第1のポテンシャルおよび第2のポテンシャルと、前記着目分割領域の周辺から選択される周辺分割領域に対して生成された予見情報とに基づいて、前記着目分割領域のポテンシャルを評価した指標値を導出し、
前記導出された指標値に基づいて、前記複数の分割領域から前記車両の進行方向に沿った一以上の分割領域を選択する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺物体を検出させ、
前記車両が走行する道路領域を分割した複数の分割領域に対して、前記道路領域に基づいて第1のポテンシャルを設定させ、
前記検出された周辺物体に基づいて、前記分割領域に対して第2のポテンシャルを設定させ、
前記複数の分割領域のうち着目する着目分割領域に設定された前記第1のポテンシャルおよび第2のポテンシャルと、前記着目分割領域の周辺から選択される周辺分割領域に対して生成された予見情報とに基づいて、前記着目分割領域のポテンシャルを評価した指標値を導出させ、
前記導出された指標値に基づいて、前記複数の分割領域から前記車両の進行方向に沿った一以上の分割領域を選択させる、
プログラム。
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