CN103500508A - 一种智能交通系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能交通系统，具有：设置在路口的交通流量统计单元，该统计单元与远程的集控中心通信连接，向集控中心发送流量统计数据；还具有与所述集控中心无线通信连接、供乘客使用的移动客户端和出租车司机使用的移动终端，集控中心的服务器根据当前道路的车流密度，计算不同位置的出租车达到特定乘客所在地的时间；根据时间，优选出若干出租车，将信息发送至乘客客户端，由乘客自主选择若干出租车中的一辆，完成叫车。由于采用的技术方案技术成熟，结构坚固可靠，成本相对低廉，十分适于大范围的推广和使用。

Description

一种智能交通系统

技术领域

本发明涉及一种智能交通系统。涉及专利分类号G08信号装置G08G交通控制系统G08G1/00道路车辆的交通控制系统。

背景技术

现有的道路车流量分析，除却人工的方法，大多数是依靠计算机根据视频分析得到的数据，分析车辆特征得出当前道路的交通密度，这种方法固然简便，然而在计算机自动分析时，会受到恶劣天气的影响，尤其是大雾，大雪、大雨扬沙天气的影像，造成计算机判断流量的错误，同时，也直接影响了人工判断（摄像头可能一片模糊）。

现有的城市主干道路，在高峰期间通常只允许小型车辆通行，小型车辆一般只具有前后两组车轮。在高峰时间，由于车辆行驶的速度较慢，前后轮压过隔离带的时间间隔也较长，而在平时，车辆的行驶速度较快，一辆车前后两组轮胎压过隔离带的时间间隔就会很短。通过分析隔离带感受到的车轮压力的间隔，即可得出当前的车流量密度，为交通调度（比如潮汐可变车道等措施）提供了精确的交通数据。

当行驶至没有拍照设备的路口时，很多司机在没有车辆通过的情况下，仍然会闯红灯；有些极端情况下，有些车辆，比如逃逸车辆和醉驾车辆，会选择闯红灯，而现有的路段没有相应的应对措施，只能任由悲剧发生。

发明内容

针对上述问题的产生，本发明提出了一种智能交通系统，具有：设置在路口的交通流量统计单元，该统计单元与远程的集控中心通信连接，向集控中心发送流量统计数据；

所述交通流量统计单元具有：固定在地面以下的承重箱，在承重箱内部设有一液压千斤顶，该千斤顶具有液压底座和伸缩柱，所述液压底座与所述承重箱的底板可拆连接；所述伸缩柱的上端伸出承重箱，伸缩柱的顶端连接有一水平支撑板；

所述支撑板的两侧分别连接有一滑动侧板，所述滑动侧板的上边缘通过一枢轴I与所述的水平支撑板活动连接；滑动侧板的下边缘固定连接有一枢轴II，枢轴II的两端分别设有一滑动轮，所述滑动轮与枢轴II同轴，在所述承重箱的上表面设有与所述滑动轮配合的轨道；

使用过程中，所述滑动侧板的角度随伸缩柱的高度变化而变化；当伸缩柱处于极限高度时，所述的滑动侧板贴合在伸缩柱上，形成隔离墙；当伸缩柱位于最低位置时，所述滑动侧板与水平支撑板与承重箱的上表面贴合，成一水平面；

在所述的液压底座中设有一感知伸缩柱压力变化的压力传感器；记录所述压力传感器输出的压力信号的处理单元，所述处理单元根据压力传感器传输的压力信号分析当前车辆产生压力的力度、次数、压力产生的间隔时间；根据当前压力产生的次数和间隔时间，得出当前路段的车流密度，压力产生的间隔时间和车流密度成线性关系；

当压力产生的间隔时间S≥1S时，判定当前车流速度＜10km/h，判定为严重拥堵；

当压力产生的间隔时间0.5S＜S＜1S时，判定当前车流速度处于10km/h和20km/h之间，为拥堵状态；

当压力产生的间隔时间0.25S＜S＜0.5时，判定当前车流速度处于20km/h和40km/h之间，为缓行状态；

当压力产生的时间间隔S＜0.25S时，判定当前车流速度大于40km/h，属于正常行驶状态。

还具有与所述集控中心无线通信连接、供乘客使用的移动客户端和出租车司机使用的移动终端，集控中心的服务器根据当前道路的车流密度，计算不同位置的出租车达到特定乘客所在地的时间；根据时间，优选出若干出租车，将信息发送至乘客客户端，由乘客自主选择若干出租车中的一辆，完成叫车。

所述处理单元根据当前的车流速度和当前路段的限制速度，通过所述液压底座调节所述伸缩柱的高度，形成不同高度的减速带：处理单元计算出的当前的车流速度越大，伸缩柱的高度抬升越高；车流速度越低，伸缩柱的高度越低。

所述的交通流量统计单元还具有通信单元，将所述处理单元得出的当前的车流密度信息和所述的压力产生的时间间隔传输至远程的集控中心；所述集控中心根据各路段的车流密度信息，远程调整所述位于各路段的交通流量统计单元伸缩柱的高度，调整车流流过的速度。

所述的伸缩柱的上部设有一感知车辆牌照的摄像头，当伸缩柱升起一定高度时，对车辆牌号进行采集。

在同一路段串联多个所述的交通流量统计单元：每个交通流量统计单元的伸缩柱的高度由车辆驶来方向依次升高，当车辆减速至不超过5km/h时，所述的摄像头工作采集车辆牌号。

所述滑动侧板的表面可拆连接有充气垫；所述的水平支撑板中设有警灯。

所述处理单元根据当前的信号灯信号，调节所述的伸缩柱的高度；当绿灯结束时，所述警灯间隔闪烁，处理单元控制所述的伸缩柱缓慢升起，仍然允许车辆通过；接近黄灯结束时，所述的警灯闪烁频率增加，伸缩柱接近极限高度，所述的滑动侧板与地面呈90°，所述的充气垫充气，形成一阻止车辆通过的隔离墙；

红灯结束时，所述的伸缩柱迅速降下，放行车辆。集控中心通过所述通信单元，控制千斤顶的升起，封闭或开启某路段。

当具有摄像头的交通流量统计单元检测到车辆为通缉车辆时，该统计单元和其后的统计单元的两个伸缩柱迅速升起形成隔离墙。

所述移动客户端基于智能手机GPS定位系统，进行数据解析.从内置GPS模块或外接蓝牙GPS获取GPS数据，解析出所需信息；二是发送位置数据到服务器；三是电子地图显示，手机接收服务器发回的数据，以电子地图的形式显示自己和车辆信息（或乘客信息）；

车载终端具有定位辅助模块，计算行进距离，位移坐标；连接汽车里程接口，显示里程数，通过方向杆连接器，反馈汽车行进方向；

还具有报警功能：设置报警装置还有图像监控，疲劳驾驶等功能；实时导航功能：除导航外，可选择实时路况，利用移动网络接收中心下发的路况交通信息，实时更新车辆附近的路况信息，在导航画面上以红、黄、绿三种颜色路线表示“拥堵”，“缓慢”、“通畅”，让司机可提前知晓路况信息，及时规避拥堵道路，节省时间，省油环保；运营数据管理：记录并上传包括上车时间、下车时间、计程公里，空驶公里、等待计时时间、交易金额等营运数据；远程控制功能：对车辆进行断油、断电、参数设置等；服务评价功能：对司机进行服务评价；LCD流媒体广告功能；

GPRS通信模块负责车载终端与后台服务器的通信，不但能够将终端实时的方位上传至后台，还可以将后台的指令下达给车载终端。车载终端与上位机间的无线链路是多样的，本终端以GPRS为数传链路，选用法国WAVECOMQ2406B作为终端的GPRS模块，该模块内置完善的TCP/IP协议栈，仅需6条AT指令便能实现GPRS网络的附着、参数的设定，并开启与后台的数传链路，而且能保证很高的连通率。

GPS选用UBLOX的NEO‐6S模块，负责捕获、跟踪卫星、接收、放大、记录GPS信号并对信号进行解调和滤波处理，还原出GPS卫星发送的导航电文，解求定位信号在站间的传播时间和载波相位差，实时地获得导航定位数据或采用测后处理的方式，获得定位，测速、定时等数据。

控制模块选用STM32系统的stm32f103rbt6，它支持实时仿真和嵌入式跟踪，32位基于ARM核心的带128K字节闪存的增强型的微控制器。

由于采用了上述技术方案，本发明提出的一种智能交通系统，通过一种简单的技术手段，做到了在全天候的情况，尤其是极端恶劣天气情况下对城市交通流量的精确掌握，避免了视频分析系统的误差。并且集成了高度可调的隔离带功能，可以配合车辆密度调节车速。配合交通灯和远程指挥中心，可以截获相应车辆和彻底杜绝闯红灯的现象，由于采用的技术方案技术成熟，结构坚固可靠，成本相对低廉，十分适于大范围的推广和使用。

附图说明

为了更清楚的说明本发明的实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明交通流量统计单元的侧视图

图2为本发明交通流量统计单元的俯视图

图3为本发明的系统架构图

图4为本发明乘客叫车的流程图

图5为本发明车载终端的模块图

具体实施方式

为使本发明的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：

如图1-图3所示，一种基于云技术的智能交通系统，主要包括：设置在路口的交通流量统计单元，该统计单元与远程的集控中心通信连接，向集控中心发送流量统计数据，供集控中心判断当前的交通状况。

所述交通流量统计单元具有一可升降的减速隔离带结构，主要包括：固定在地面以下的承重箱7，在承重箱7内部设有一液压千斤顶，该千斤顶具有液压底座1和伸缩柱2，所述液压底座1与所述承重箱7的底板可拆连接，方便更换，千斤顶为易损部件，方便更换。

所述的伸缩柱2的上端伸出承重箱7，伸缩柱2的顶端连接有一水平支撑板3，作为减速隔离带的顶板。

所述水平支撑板3的两侧分别连接有一滑动侧板4，所述滑动侧板4的上边缘通过一枢轴I5与所述的水平支撑板3活动连接；滑动侧板4的下边缘固定连接有一枢轴II8，枢轴II8的两端分别设有一滑动轮，所述滑动轮与枢轴II8同轴，在所述承重箱7的上表面设有与所述滑动轮配合的轨道6。

使用过程中，所述滑动侧板4的与地面（承重箱上表面）角度，通过所述两枢轴的转动，随伸缩柱2的高度变化而变化。

当伸缩柱2处于极限高度时，所述的滑动侧板4贴合在伸缩柱2上，形成隔离墙的墙面。当伸缩柱2位于最低位置时，所述滑动侧板4与水平支撑板3与承重箱7的上表面贴合，成一水平面，此时隔离带处于最低位置。

为了能够记录车辆通过的数量，在所述的液压底座1中设有一感知伸缩柱2压力变化的压力传感器；记录所述压力传感器输出的压力信号的处理单元，所述处理单元根据压力传感器传输的压力信号分析当前车辆产生压力的力度、次数、压力产生的间隔时间；根据当前压力产生的次数和间隔时间，得出当前路段的车流密度，压力产生的间隔时间和车流密度成线性关系：

通常的小型车辆的轴距的平均数在2.8m左右，紧凑型车和微型车的轴距较小，豪华车的轴距较大，但数量较少，而且平均下来约在2.8M左右。

当压力产生的间隔时间S≥1S时，判定当前车流速度＜10km/h，判定为严重拥堵，计算过程10km/h约为2.78m/s，这个距离正好是车辆前后的轴距，故当车辆前后轴压过流量统计单元的间隔为1S左右时，即可推断当前的车辆速度为10km/h。及当前的车流的速度为10km/h，即可判定为严重拥堵状态。

同样的，当压力产生的间隔时间0.5S＜S＜1S时，判定当前车流速度处于10km/h和20km/h之间，判定为拥堵状态。

当压力产生的间隔时间0.25S＜S＜0.5时，判定当前车流速度处于20km/h和40km/h之间，判定为缓行状态。

当压力产生的时间间隔S＜0.25S时，判定当前车流速度大于40km/h，属于正常行驶状态。

还具有与所述集控中心无线通信连接、供乘客使用的移动客户端和出租车司机使用的移动终端，集控中心的服务器根据当前道路的车流密度，计算不同位置的出租车达到特定乘客所在地的时间；根据时间，优选出若干出租车，将信息发送至乘客客户端，由乘客自主选择若干出租车中的一辆，完成叫车。

进一步的，针对得出的交通状况，所述处理单元还能够根据当前的车流速度和当前路段的限制速度，通过所述液压底座1调节所述伸缩柱2的高度，形成不同高度的减速带：处理单元计算出的当前的车流速度越大：车流速度超过40km/h时，速度越快，伸缩柱2的高度抬升越高，可以有效地降低车辆的车速，尤其适用于一些重点限速的路段，比如学校门口、商业步行街的入口等地。而当车流速度比较低的时候，处于拥堵或严重拥堵情况，伸缩柱2的高度越低，减少对车辆速度的限制，加快车流通过的速度。

进一步的，为了方便集控中心统筹调度，所述的交通流量统计单元还具有通信单元，将所述处理单元得出的当前的车流密度信息和所述的压力产生的时间间隔传输至远程的集控中心。同时，所述集控中心根据各路段的车流密度信息，通过该通信单元远程调整所述位于各路段的交通流量统计单元伸缩柱2的高度，调整车流流过的速度。即摆脱处理单元的自动调节，直接控制每个千斤顶的高度，形成高度不同的减速带，控制车速。

在本发明中所述的伸缩柱2的上部设有一感知车辆牌照的摄像头9，当伸缩柱2升起一定高度时，即可对车辆牌号进行采集。

更进一步的，考虑到，现有的车辆牌号采集系统，对车速有一定的限制，即存在一时间阈值，只有在阈值速度以下的车辆才能够进行拍照取证（速度太快只能单一的获得牌号，而不能有效识别车辆的外部特征），故作为一个较佳的实施方式，在同一路段串联多个所述的交通流量统计单元（减速带）：每个交通流量统计单元的伸缩柱2的高度由车辆驶来方向依次升高，将车辆的速度缓慢降低，最终当车辆减速至不超过5km/h时，所述的摄像头工作采集车辆牌号，保证了牌号和车型的采集精度，也可以采集车辆前排的人员面部特征，将这些信息发回集控中心进行比对。

在所述滑动侧板4的表面可拆连接有充气垫41，当伸缩柱2升高到极限高度，即滑动侧板4竖直的情况下，充气垫41可以起到缓冲作用，保护车辆。所述的水平支撑板3中设有警灯31，在伸缩柱2升起的过程中发出告警。

进一步的，本发明具有防止闯红灯的功能，所述处理单元根据当前的信号灯信号，调节所述的伸缩柱2的高度；当绿灯结束时，进入黄灯状态，所述警灯进行间隔闪烁，处理单元控制所述的伸缩柱2缓慢升起，仍然允许车辆通过；在黄灯过程中，伸缩柱2的高度不断抬升，而警灯31的闪烁频率不断加快，当接近黄灯结束时转换成红灯时，所述的警灯31恒亮不再闪烁，伸缩柱2达到极限高度，所述的滑动侧板4与地面呈90°，所述的充气垫41充气，形成一阻止车辆通过的隔离墙，充气垫41避免车辆因刹车不及，撞上形成的隔离墙形成损害。红灯结束时，处理单元控制所述的伸缩柱2迅速降下，放行车辆。从根本上杜绝了闯红灯的情况。

相应的，为了便于实现交通管制，集控中心通过所述通信单元，控制千斤顶的升起，封闭或开启某路段。节省了大量警力，降低了公共服务成本。让有限的警力集中到更需要的场合。

所述移动客户端基于智能手机GPS定位系统，进行数据解析.从内置GPS模块或外接蓝牙GPS获取GPS数据，解析出所需信息；二是发送位置数据到服务器；三是电子地图显示，手机接收服务器发回的数据，以电子地图的形式显示自己和车辆信息（或乘客信息）；

车载终端具有定位辅助模块，计算行进距离，位移坐标；连接汽车里程接口，显示里程数，通过方向杆连接器，反馈汽车行进方向；

还具有报警功能：设置报警装置还有图像监控，疲劳驾驶等功能；实时导航功能：除导航外，可选择实时路况，利用移动网络接收中心下发的路况交通信息，实时更新车辆附近的路况信息，在导航画面上以红、黄、绿三种颜色路线表示“拥堵”，“缓慢”、“通畅”，让司机可提前知晓路况信息，及时规避拥堵道路，节省时间，省油环保；运营数据管理：记录并上传包括上车时间、下车时间、计程公里，空驶公里、等待计时时间、交易金额等营运数据；远程控制功能：对车辆进行断油、断电、参数设置等；服务评价功能：对司机进行服务评价；LCD流媒体广告功能；

GPRS通信模块负责车载终端与后台服务器的通信，不但能够将终端实时的方位上传至后台，还可以将后台的指令下达给车载终端。车载终端与上位机间的无线链路是多样的，本终端以GPRS为数传链路，选用法国WAVECOMQ2406B作为终端的GPRS模块，该模块内置完善的TCP/IP协议栈，仅需6条AT指令便能实现GPRS网络的附着、参数的设定，并开启与后台的数传链路，而且能保证很高的连通率。

GPS选用UBLOX的NEO-6S模块，负责捕获、跟踪卫星、接收、放大、记录GPS信号并对信号进行解调和滤波处理，还原出GPS卫星发送的导航电文，解求定位信号在站间的传播时间和载波相位差，实时地获得导航定位数据或采用测后处理的方式，获得定位，测速、定时等数据。

控制模块选用STM32系统的stm32f103rbt6，它支持实时仿真和嵌入式跟踪，32位基于ARM核心的带128K字节闪存的增强型的微控制器。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能交通系统，具有：设置在路口的交通流量统计单元，该统计单元与远程的集控中心通信连接，向集控中心发送流量统计数据；

所述交通流量统计单元具有：固定在地面以下的承重箱，在承重箱内部设有一液压千斤顶，该千斤顶具有液压底座和伸缩柱，所述液压底座与所述承重箱的底板可拆连接；所述伸缩柱的上端伸出承重箱，伸缩柱的顶端连接有一水平支撑板；

所述支撑板的两侧分别连接有一滑动侧板，所述滑动侧板的上边缘通过一枢轴I与所述的水平支撑板活动连接；滑动侧板的下边缘固定连接有一枢轴II，枢轴II的两端分别设有一滑动轮，所述滑动轮与枢轴II同轴，在所述承重箱的上表面设有与所述滑动轮配合的轨道；

使用过程中，所述滑动侧板的角度随伸缩柱的高度变化而变化；当伸缩柱处于极限高度时，所述的滑动侧板贴合在伸缩柱上，形成隔离墙；当伸缩柱位于最低位置时，所述滑动侧板与水平支撑板与承重箱的上表面贴合，成一水平面；

在所述的液压底座中设有一感知伸缩柱压力变化的压力传感器；记录所述压力传感器输出的压力信号的处理单元，所述处理单元根据压力传感器传输的压力信号分析当前车辆产生压力的力度、次数、压力产生的间隔时间；根据当前压力产生的次数和间隔时间，得出当前路段的车流密度，压力产生的间隔时间和车流密度成线性关系；

当压力产生的间隔时间S≥1S时，判定当前车流速度＜10km/h，判定为严重拥堵；

当压力产生的间隔时间0.5S＜S＜1S时，判定当前车流速度处于10km/h和20km/h之间，为拥堵状态；

当压力产生的间隔时间0.25S＜S＜0.5时，判定当前车流速度处于20km/h和40km/h之间，为缓行状态；

当压力产生的时间间隔S＜0.25S时，判定当前车流速度大于40km/h，属于正常行驶状态；

还具有与所述集控中心无线通信连接、供乘客使用的移动客户端和出租车司机使用的移动终端，集控中心的服务器根据当前道路的车流密度，计算不同位置的出租车达到特定乘客所在地的时间；根据时间，优选出若干出租车，将信息发送至乘客客户端，由乘客自主选择若干出租车中的一辆，完成叫车。

2.根据权利要求1所述的一种智能交通系统，其特征还在于：所述处理单元根据当前的车流速度和当前路段的限制速度，通过所述液压底座调节所述伸缩柱的高度，形成不同高度的减速带：处理单元计算出的当前的车流速度越大，伸缩柱的高度抬升越高；车流速度越低，伸缩柱的高度越低。

3.根据权利要求1所述的一种智能交通系统，其特征还在于：所述的交通流量统计单元还具有通信单元，将所述处理单元得出的当前的车流密度信息和所述的压力产生的时间间隔传输至远程的集控中心；所述集控中心根据各路段的车流密度信息，远程调整所述位于各路段的交通流量统计单元伸缩柱的高度，调整车流流过的速度。

4.根据权利要求1所述的一种智能交通系统，其特征还在于：所述的伸缩柱的上部设有一感知车辆牌照的摄像头，当伸缩柱升起一定高度时，对车辆牌号进行采集。

5.根据权利要求4所述的一种智能交通系统，其特征还在于：在同一路段串联多个所述的交通流量统计单元：每个交通流量统计单元的伸缩柱的高度由车辆驶来方向依次升高，当车辆减速至不超过5km/h时，所述的摄像头工作采集车辆牌号。

6.根据权利要求1所述的一种智能交通系统，其特征还在于：所述滑动侧板的表面可拆连接有充气垫；所述的水平支撑板中设有警灯。

7.根据权利要求6述的一种智能交通系统，其特征还在于所述处理单元根据当前的信号灯信号，调节所述的伸缩柱的高度；当绿灯结束时，所述警灯间隔闪烁，处理单元控制所述的伸缩柱缓慢升起，仍然允许车辆通过；接近黄灯结束时，所述的警灯闪烁频率增加，伸缩柱接近极限高度，所述的滑动侧板与地面呈90°，所述的充气垫充气，形成一阻止车辆通过的隔离墙；

红灯结束时，所述的伸缩柱迅速降下，放行车辆。

8.根据权利要求7所述的一种智能交通系统，其特征还在于：所述集控中心通过所述通信单元，控制千斤顶的升起，封闭或开启某路段。

9.根据权利要求5所述的一种智能交通系统，其特征还在于当具有摄像头的交通流量统计单元检测到车辆为通缉车辆时，该统计单元和其后的统计单元的两个伸缩柱迅速升起形成隔离墙。

10.根据权利要求1所述的一种智能交通系统，其特征还在于：所述移动客户端基于智能手机GPS定位系统，进行数据解析.从内置GPS模块或外接蓝牙GPS获取GPS数据，解析出所需信息；二是发送位置数据到服务器；三是电子地图显示，手机接收服务器发回的数据，以电子地图的形式显示自己和车辆信息（或乘客信息）；

车载终端具有定位辅助模块，计算行进距离，位移坐标；连接汽车里程接口，显示里程数，通过方向杆连接器，反馈汽车行进方向；

还具有报警功能：设置报警装置还有图像监控，疲劳驾驶等功能；实时导航功能：除导航外，可选择实时路况，利用移动网络接收中心下发的路况交通信息，实时更新车辆附近的路况信息，在导航画面上以红、黄、绿三种颜色路线表示“拥堵”，“缓慢”、“通畅”，让司机可提前知晓路况信息，及时规避拥堵道路，节省时间，省油环保；运营数据管理：记录并上传包括上车时间、下车时间、计程公里，空驶公里、等待计时时间、交易金额等营运数据；远程控制功能：对车辆进行断油、断电、参数设置等；服务评价功能：对司机进行服务评价；LCD流媒体广告功能；

GPRS通信模块负责车载终端与后台服务器的通信，不但能够将终端实时的方位上传至后台，还可以将后台的指令下达给车载终端。车载终端与上位机间的无线链路是多样的，本终端以GPRS为数传链路，选用法国WAVECOMQ2406B作为终端的GPRS模块，该模块内置完善的TCP/IP协议栈，仅需6条AT指令便能实现GPRS网络的附着、参数的设定，并开启与后台的数传链路，而且能保证很高的连通率。

GPS选用UBLOX的NEO‐6S模块，负责捕获、跟踪卫星、接收、放大、记录GPS信号并对信号进行解调和滤波处理，还原出GPS卫星发送的导航电文，解求定位信号在站间的传播时间和载波相位差，实时地获得导航定位数据或采用测后处理的方式，获得定位，测速、定时等数据。

控制模块选用STM32系统的stm32f103rbt6，它支持实时仿真和嵌入式跟踪，32位基于ARM核心的带128K字节闪存的增强型的微控制器。

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