JP2017084067A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
補正部によって歪み補正された特徴点画像に基づいて、分割領域における最下部に位置するグループを選択する。これにより、画像処理装置は、各分割領域内で自車からの距離が最短の立体物をより高精度に検出することができる。
2 画像処理装置
3 表示装置
4 立体物検知部
5 描画処理部
6 特徴点方式静止物点取得部
7 背景差分方式静止物点取得部
8 背景差分方式移動物点取得部
12 立体物検知部
41 特徴点取得部
42 特徴点画像生成部
51 グループ化処理部
52 マスク処理部
53 領域分割部
54 グループ選択部
55 枠画像生成部
56 重畳画像生成部
61 フレームメモリ
62 オプティカルフロー算出部
63 第1視点変換部
64 静止物検出部
65 第2視点変換部
71 フレームメモリ
72 移動量算出部
73 エッジ検出部
74 静止物検出部
81 サイズ判定部
82 所属領域判定部
83 最下部判定部
Claims (9)
- 撮像装置から順次入力されるフレーム画像から各前記フレーム画像に写る物体の特徴点を複数取得する特徴点取得部と、
入力される複数の前記特徴点を同一物体毎のグループに振分けるグループ化処理を行って出力するグループ化処理部と、
入力される複数の前記特徴点から前記フレーム画像中の一部の領域に含まれる特徴点を排除するマスク処理を行って出力するマスク処理部と、
前記特徴点取得部が前記グループ化処理部へ前記特徴点を入力し、前記グループ化処理部が前記マスク処理部へ前記特徴点を出力する場合に、前記マスク処理部から出力される前記特徴点のグループに対応する前記フレーム画像中の前記物体を強調する強調画像を生成する強調画像生成部と、
前記強調画像生成部によって生成された前記強調画像を前記フレーム画像に重畳した重畳画像を生成して出力する重畳画像生成部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記特徴点取得部は、
複数の前記特徴点から前記物体のうち移動物の特徴点を取得する移動物点取得部
を備え、
前記移動物点取得部は、
前記移動物の特徴点を前記グループ化処理部へ入力する
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記グループ化処理部は、
前記フレーム画像中で上下方向に並ぶ前記移動物の特徴点間の距離が第1の閾値以下の場合に、当該特徴点同士を一つのグループとし、前記フレーム画像中で左右方向に並ぶ前記移動物の特徴点間の距離が前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値以下の場合に、当該特徴点同士を一つのグループとする
ことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記強調画像生成部は、
前記特徴点取得部が前記マスク処理部へ前記特徴点を入力し、前記マスク処理部が前記グループ化処理部へ前記特徴点を出力する場合に、前記グループ化処理部から出力される前記特徴点のグループに対応する前記フレーム画像中の前記物体を強調する強調画像を生成する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記特徴点取得部は、
複数の前記特徴点から前記物体のうち静止物の特徴点を取得する静止物点取得部
を備え、
前記静止物点取得部は、
前記静止物の特徴点を前記マスク処理部へ入力する
ことを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記グループ化処理部は、
前記フレーム画像中で上下方向に並ぶ前記静止物の特徴点間の距離が第3の閾値以下の場合に、当該特徴点同士を一つのグループとし、前記フレーム画像中で左右方向に並ぶ前記静止物の特徴点間の距離が前記第3の閾値よりも小さな第4の閾値以下の場合に、当該特徴点同士を一つのグループとする
ことを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記重畳画像生成部は、
前記撮像装置が搭載される車両の予測移動領域の左右両端を示す予測移動線画像を前記フレーム画像に重畳し、
前記マスク処理部は、
前記予測移動領域よりも外側の領域に含まれる前記静止物の特徴点を前記入力される前記特徴点から排除するマスク処理と、
前記予測移動領域の左右両端から左右方向外側へ所定距離離れた領域に含まれる移動物の特徴点を前記入力される前記特徴点から排除するマスク処理と
を行うことを特徴とする請求項5または請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記重畳画像生成部は、
前記車両の旋回量に応じて湾曲する前記予測移動線画像を前記フレーム画像に重畳する
ことを特徴とする請求項7に記載の画像処理装置。 - 特徴点取得部が撮像装置から順次入力されるフレーム画像から各前記フレーム画像に写る物体の特徴点を複数取得する工程と、
グループ化処理部が入力される複数の前記特徴点を同一物体毎のグループに振分けるグループ化処理を行って出力する工程と、
マスク処理部が入力される複数の前記特徴点から前記フレーム画像中の一部の領域に含まれる特徴点を排除するマスク処理を行って出力する工程と、
前記特徴点取得部が前記グループ化処理部へ前記特徴点を入力し、前記グループ化処理部が前記マスク処理部へ前記特徴点を出力する場合に、強調画像生成部が前記マスク処理部から出力される前記特徴点のグループに対応する前記フレーム画像中の前記物体を強調する強調画像を生成する工程と、
重畳画像生成部が前記強調画像生成部によって生成された前記強調画像を前記フレーム画像に重畳した重畳画像を生成して出力する工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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