JP2010118764A - 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両1の周辺を撮像する一対の撮像手段5a,5bと、前記一対の撮像手段5a,5bにより撮像された画像の一方の画像に合成される第1補助線を記憶する補助線記憶手段と、他方の画像に合成される第2補助線を生成する補助線生成手段と、前記一対の撮像手段により撮像された一対の画像を取得する取得手段と、取得された一対の画像の一方の画像を判断対象とし、当該判断対象とした画像が左側輪3aの周辺および右側輪3bの周辺のいずれの画像であるかを判断する判断手段と、前記判断手段における判断結果に基づいて、前記一対の画像に、前記第1、第2補助線をそれぞれ合成する合成手段と、前記第1、第2補助線が合成された一対の画像のうち、少なくとも一方を表示する表示手段と、を有する。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る車両1の構成を示すブロック図である。車両1は、画像処理装置2、一対のドアミラーケース6a,6b内に設置された一対のカメラ5a,5b、灯火制御装置8、操舵角センサ9、およびディスプレイ10を有している。
なお、これらカメラ5a,5bは、その撮像素子上に、複数の画素を有し、輝度画像を撮像できるものが好適である。このような撮像素子としては、例えば、CCD(Charge Coupled Devices)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などが挙げられる。
まず、CPU22の補助線生成機能について説明する。補助線生成機能とは、ROM21に予め記憶されている左側補助線11に基づいて、右側補助線12を生成する機能である。
図4は、本発明の実施形態に係る監視制御方法を示すフローチャートである。また、図5は、図4に示す監視制御方法のうち、特に、第1実施形態におけるステップS3の画像判断処理を示すフローチャートである。以下においては、図4,5に基づいて、左右一対のカメラ5a,5bで撮像した一対の画像に、左側、右側補助線11,12を合成して左側、右側合成画像13a,13bとし、この合成画像13a,13bをディスプレイ10に表示するための形式に変換し、この変換した画像をディスプレイ10に備える表示画面上に表示するフローについて説明する。
本実施形態においては、ステップS314で、タイヤ3aが、判断対象とした画像14aの右半分領域16aに位置すると判断されているため、CPU22の判断機能は、取得した一対の画像14a,14bのうち、判断対象とした画像14aは、左側カメラ5aで撮像した画像であると判断する。そして、CPU22の判断機能は、他方の画像14bについては、左右一対のカメラ5a,5bのうち、判断対象とした画像を撮像したカメラと異なる他方のカメラで撮像した画像と判断する。すなわち、本実施形態においては、取得した一対の画像14a,14bのうち、判断対象とした画像14aは、左側カメラ5aで撮像した画像と判断されたため、他方の画像14bは、右側カメラ5bで撮像した画像であると判断される。
本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態では、図1に示す第1実施形態と同様の車両1において、以下に説明するとおり、図4に示す監視制御方法のうち、ステップS3の画像判断処理を、図8に示すフローチャートに従って行う。ここで、図8は、図4に示す監視制御方法のうち、特に、第2実施形態における画像判断処理を示すフローチャートである。また、図9は、第2実施形態における左側カメラ5aで撮像した画像14aを示す図である。そして、図10は、第2実施形態における右側カメラ5bで撮像された画像14bを示す図である。
まず、ドアミラーケース6a,6b内に設けられた左右一対のカメラ5a,5bで、車両1のタイヤ3aの周辺およびタイヤ3bの周辺を撮像する(図4のステップS1)。撮像された一対の画像14a,14bは、画像処理装置2に送られ、CPU22の取得機能により取得される(図4のステップS2)。引き続き、第2実施形態では、図4に示すステップS3の画像判断処理を図8に示すフローチャートに従って行う。
本発明の第3実施形態について説明する。第3実施形態においても、図1に示す第1実施形態と同様の車両1において、以下に説明するとおり、図4に示す監視制御方法を、図11に示すフローチャートに従って行う。ここで、図11は、第3実施形態における画像判断処理を示すフローチャートである。また、図12は、第3実施形態における左側カメラ5aで撮像した画像14aを示す図である。
まず、ドアミラーケース6a,6b内に設けられた左右一対のカメラ5a,5bで、車両1のタイヤ3aの周辺およびタイヤ3bの周辺を撮像する(図4のステップS1)。撮像された一対の画像14a,14bは、画像処理装置2に送られ、CPU22の取得機能により取得される(図4のステップS2)。引き続き、第3実施形態では、図4に示すステップS3の画像判断処理を、図11に示すフローチャートに従って行う。
すなわち、本実施形態において、CPU22の判断機能は、図13に示す画像14a′中のBの位置(図12の方向指示器7aの位置に相当する位置)の輝度cから、図14に示す判断対象とした画像14a中のBの位置(図12の方向指示器7aの位置に相当する位置)の輝度c′へ変化したことを検出し、判断対象とした画像14a中における方向指示器7aが点灯していると判断する。なお、CPU22の取得機能は、一対の画像14a,14bを、方向指示器7a,7bが点滅するタイミングに同期して取得することが好適である。このように、方向指示器7a,7bが点滅するタイミングに同期して一対の画像14a,14bを取得することで、輝度情報の変化を適切に検出することができる。
本発明の第4実施形態について説明する。第4実施形態においても、図1に示す第1実施形態と同様の車両1において、以下に説明するとおり、図4に示す監視制御方法を、図15に示すフローチャートに従って行う。ここで、図15は、第4実施形態における画像判断処理を示すフローチャートである。また、図16は、第4実施形態における左側カメラ5aで撮像した画像14aを示す図であり、図17は、第4実施形態における右側カメラ5bで撮像した画像14bを示す図である。
まず、ドアミラーケース6a,6b内に設けられた左右一対のカメラ5a,5bで、車両1のタイヤ3aの周辺およびタイヤ3bの周辺を撮像する(図4のステップS1)。撮像された一対の画像14a,14bは、画像処理装置2に送られ、CPU22の取得機能により取得される(図4のステップS2)。引き続き、第4実施形態では、ステップS3の画像判断処理を、図15に示すフローチャートに従って行う。
本実施形態においては、CPU22の判断機能は、操舵角センサ9から取得した絶対舵角に基づいて、車両1は左方向へ転舵していると判断する。そして、図16に示す判断対象とした画像14aの転舵時側輪占有割合は、直進時側輪占有割合よりも増加しているため、CPU22の判断機能は、一対の画像14a,14bのうち、判断対象とした画像14aは、車両1の転舵方向である左方向を撮像する左側カメラ5aで撮像した画像であると判断する。そして、他方の画像14bは、右側カメラ5bで撮像した画像であると判断する。
2…画像処理装置
21…ROM
22…CPU
23…RAM
3a,3b,4a,4b…タイヤ
5a,5b…カメラ
6a,6b…ドアミラーケース
7a,7b…方向指示器
8…灯火制御装置(CPU)
9…車速センサ
10…ディスプレイ
11…左側補助線
12…右側補助線
14a…左側輪の周辺を撮像した画像
15a…左半分領域
16a…右半分領域
14b…右側輪の周辺を撮像した画像
15b…左半分領域
16b…右半分領域
Claims (12)
- 車両の左側輪の周辺と、車両の右側輪の周辺とを、それぞれ撮像する一対の撮像手段と、
前記一対の撮像手段により撮像された画像のうち、一方の画像に合成される第1補助線を記憶する補助線記憶手段と、
前記一対の撮像手段により撮像された画像のうち、他方の画像に合成される第2補助線を、前記補助線記憶手段に記憶された第1補助線に基づいて生成する補助線生成手段と、
前記一対の撮像手段により撮像された一対の画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された一対の画像のうち、一方の画像を判断対象とし、当該判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺のいずれを撮像した画像であるかを判断する判断手段と、
前記一対の画像に、前記第1、第2補助線をそれぞれ合成する合成手段と、
前記第1、第2補助線が合成された一対の画像のうち、少なくとも一方を表示する表示手段と、を有し、
前記合成手段は、前記判断手段における判断結果に基づいて、前記一対の画像のうち、判断対象とした前記画像に前記第1補助線または前記第2補助線のうち一方を合成するとともに、前記判断手段により判断対象としなかった他方の画像については、判断対象とした前記画像に前記第1補助線を合成した場合には、前記第2補助線を合成し、判断対象とした前記画像に前記第2補助線を合成した場合には、前記第1補助線を合成することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1に記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、前記判断対象とした画像中における側輪の位置情報に基づいて、前記判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺のいずれを撮像した画像であるかを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項2に記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、
前記判断対象とした画像中における側輪が、当該画像中の左半分領域および右半分領域のどちらに位置するかを判断することにより、
前記判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺のいずれを撮像した画像であるかを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項3に記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、
前記判断対象とした画像中における側輪が、当該画像中の右半分領域に位置する場合は、前記判断対象とした画像は、前記車両の左側輪の周辺を撮像した画像であると判断し、
前記判断対象とした画像中における側輪が、当該画像中の左半分領域に位置する場合は、前記判断対象とした画像は、前記車両の右側輪の周辺を撮像した画像であると判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜4の何れかに記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、
前記車両の移動により移動する撮像対象物が記録される領域である移動領域を検出し、
当該画像中の左半分領域における前記移動領域の占める割合と、当該画像中の右半分領域における前記移動領域の占める割合とを比較することにより、前記判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺のいずれを撮像した画像であるかを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項5に記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、
前記左半分領域における移動領域の占める割合が前記右半分領域における移動領域の占める割合よりも高い場合は、前記判断対象とした画像は、前記車両の左側輪の周辺を撮像した画像であると判断し、
前記右半分領域における前記移動領域の占める割合が前記左半分領域における前記移動領域の占める割合よりも高い場合は、前記判断対象とした画像は、前記車両の右側輪の周辺を撮像した画像であると判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜6の何れかに記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、
前記車両の左側および右側に設置された一対の方向指示器のうち少なくても一方の方向指示器を点灯させるための信号である点灯信号を検出した場合に、
前記判断対象とした画像中の方向指示器の点灯の有無を検出し、
前記通知信号および前記判断対象とした画像中の方向指示器の点灯の有無に基づいて、前記判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺のいずれを撮像した画像であるかを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項7に記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、
前記判断対象とした画像中に記録された方向指示器の点灯を検出した場合には、前記判断対象とした画像は、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺を撮像した画像のうち、前記点灯信号により点灯された方向指示器が設置されている側の前記車両の側輪の周辺を撮像した画像であると判断し、
前記判断対象とした画像中に記録された方向指示器の点灯を検出しなかった場合には、前記判断対象とした画像は、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺を撮像した画像のうち、前記点灯信号により点灯された方向指示器が設置されている側と反対側の前記車両の側輪の周辺を撮像した画像であると判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜8の何れかに記載の車両周辺監視装置であって、
車両直進時に前記判断対象とした画像において側輪が占める割合である直進時側輪占有割合を記憶する直進時側輪占有割合記憶手段をさらに有し、
前記判断手段は、
車輪の転舵に関する転舵情報を取得した場合に、車両転舵時に前記判断対象とした画像において側輪が占める割合である転舵時側輪占有割合と、前記直進時側輪占有割合記憶手段により記憶された前記直進時側輪占有割合とを比較し、
当該比較の結果と前記取得した転舵情報とに基づき、前記判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺のいずれを撮像した画像であるかを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項9に記載の車両周辺監視装置であって、
前記判断手段は、
前記転舵時側輪占有割合が前記直進時側輪占有割合よりも高い場合には、前記判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺を撮像した画像のうち、前記転舵情報から得た前記車両が転舵しようとする側の前記車両の側輪の周辺を撮像した画像であると判断し、
前記転舵時側輪占有割合が前記直進時側輪占有割合よりも低い場合には、前記判断対象とした画像が、前記車両の左側輪の周辺および右側輪の周辺を撮像した画像のうち、前記転舵情報から得た前記車両が転舵しようとする側と反対側の前記車両の側輪の周辺を撮像した画像であると判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜10の何れかに記載の車両周辺監視装置であって、
前記撮像手段はドアミラーケース内に設置した撮像装置であることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 車両の左側輪周辺および右側輪周辺を一対の撮像手段によりそれぞれ撮像し、
撮像した一対の画像のうち一方の画像を用いて、該画像が左側輪周辺および右側輪周辺のいずれを撮像した画像かを判断し、
この判断に基づき、一対の画像に、予め記憶されている第1補助線または該補助線から生成された第2補助線を、それぞれ合成する車両周辺監視方法。
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