CN108297794A - 停车支援装置及行驶预测线显示方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车支援装置及行驶预测线显示方法，能够使驾驶员不会从俯视图像上移开视线而容易地确认车辆与停车框线之间的平行程度及车辆的预测行驶轨迹；该停车支援装置具备：检测车辆所停的停车框的框线的停车框线检测部(13)、检测该被检测出的停车框线与车辆之间的平行度的平行度检测部(15)、以及在使行驶预测线重叠显示于停车支援图像上时根据停车框线与车辆之间的平行度使行驶预测线的显示形态改变的显示控制部(16)；在能够根据重叠显示于停车支援图像上的行驶预测线确认车辆的预测行驶轨迹的同时，也能够根据该行驶预测线的显示形态确认车辆与停车框线之间的平行程度。

Description

停车支援装置及行驶预测线显示方法

技术领域

本发明涉及一种停车支援装置及行驶预测线显示方法，尤其是适用于构成为在车辆停车时对车辆的行驶轨迹进行预测并生成行驶预测线而进行显示的停车支援装置。

背景技术

以往，在使车辆进行后方停车时，利用使通过车载相机拍摄的车辆周边图像或由该车辆周边图像生成的视点变换图像显示于车内的显示器上这一技术。视点变换图像是指通过对车辆周边图像进行视点变换而从自身车辆的上方的虚拟视点观察时的图像(以下，将其称为“俯视(top view)图像”)。驾驶员通过一边观察显示器上所显示的图像中的停车框和车辆之间的位置关系一边驾驶，从而能够将车辆停在所希望的停车框内。

另外，也提供有如下的停车支援装置，即，根据停车时从车辆获取的操舵角信息，预测车辆的行驶轨迹，生成行驶预测线(引导线：guideline)并重叠显示于车辆周边图像或俯视图像(以下，将二者统称为“停车支援图像”)上的停车支援装置。驾驶员通过以显示器上所显示的图像中的行驶预测线正好进入所希望的停车框内的方式进行驾驶，从而能够容易地将车辆停入该停车框内。

但是，在停车驾驶操作的初始阶段(开始向停车框接近时)，车辆与停车框线不平行而处于倾斜的状态的情况较多。在该状态下，驾驶员打算使车辆转弯后退而进行转向操作。与此相对，在停车驾驶操作的最终阶段(即将进入停车框之前)，多数情况下车辆与停车框线变为平行，驾驶员打算使车辆直行后退而进行转向操作。因此，驾驶员通常一边确认车辆与停车框线是否已平行一边进行转向操作。

另外，在构成为将由后置摄像头拍摄的影像(车辆周边图像)变换为俯瞰影像(俯视图像)进行显示的停车支援装置中，在显示器的右上角，使表示车辆朝向的车辆图标重叠于停车框线图标而显示，根据停车框线与车辆的平行度的程度改变车辆图标的显示色并进行显示，这一技术已为众所知(例如，参照专利文献1)。另外，在车辆与停车框左右的白线变为平行时不显示行驶预测线这一技术也为众所知(例如，参照专利文献2)。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2009-284386号

专利文献2：日本公报、特开2011-230615号

根据上述专利文献1记载的技术，通过显示于显示器右上角的车辆图标的显示色，驾驶员能够容易地确认车辆与停车框线是否已平行。但是，当希望知晓车辆与停车框线是否平行时，相较于停车支援图像，驾驶员会更关注车辆图标。因此，存在有可能忽略对于车辆周边的确认等的问题。

另外，根据专利文献2记载的技术，依据行驶预测线有无显示，驾驶员能够容易地确认车辆与停车框线是否已平行。但是，在车辆与停车框线平行时操舵角与车辆不平行(中立状态)的情况下，无法根据行驶预测线对预测行驶轨迹进行确认。因此，存在下述问题，即，虽然驾驶员打算进行直行后退，但是违背其意图而实际上进行了转弯后退。

发明内容

本发明是为了解决如上问题而完成的，其目的在于实现使驾驶员不会从停车支援图像上移开视线且能够容易地确认车辆与停车框线之间的平行程度及车辆的预测行驶轨迹。

为了解决上述问题，本发明构成为：检测车辆所停的停车框的框线，并检测该被检测出的停车框线与车辆之间的平行度，并且，在使行驶预测线重叠显示于停车支援图像上时，根据停车框线与车辆之间的平行度使行驶预测线的显示形态改变。

(发明效果)

根据如上所述构成的本发明，驾驶员能够根据重叠显示于停车支援图像上的行驶预测线确认车辆的预测行驶轨迹，同时，也能够根据该行驶预测线的显示形态对车辆与停车框线之间的平行程度进行确认。由此，根据本发明，驾驶员不会从停车支援图像上移开视线且能够容易地确认车辆与停车框线之间的平行程度及车辆的预测行驶轨迹。

附图说明

图1是表示本实施方式的停车支援装置的功能结构例的框图。

图2是用于说明本实施方式的平行度检测部的动作内容的图。

图3是表示本实施方式的显示控制部所显示的行驶预测线的一例的图。

图4是表示本实施方式的停车支援装置的运行例的流程图。

图5是表示本实施方式的停车支援装置的另一功能结构例的框图。

图6是表示在车辆的操舵角为规定值以下时所显示的行驶预测线的显示形状的一例的图。

(符号说明)

13…停车框线检测部

14…行驶预测线生成部

15…平行度检测部

16、16’…显示控制部

17…操舵角检测部

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的一实施方式进行说明。图1是表示本实施方式的停车支援装置100的功能结构例的框图。本实施方式的停车支援装置100构成为：在车辆停车时，通过对由利用相机200拍摄的车辆周边图像生成的俯视(top view)图像重叠根据由舵角传感器300得到的操舵角信息生成的行驶预测线，并显示于显示器400上，从而对车辆的停车进行支援。

如图1所示，本实施方式的停车支援装置100具备车辆图像存储部10，作为存储媒介。另外，本实施方式的停车支援装置100的功能结构包括：图像获取部11、俯视图像生成部12、停车框线检测部13、行驶预测线生成部14、平行度检测部15、以及显示控制部16。

上述各功能块11～16也可由硬件、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、软件中的任意一种构成。例如，在由软件构成的情况下，上述各功能块11～16实际构成为包括计算机的CPU(中央处理器)、RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)等，并且，通过存储于RAM或ROM、硬盘或者半导体存储器等记录媒介中的程序运行而实现。

相机200相当于权利要求中所记载的摄像部，例如被设置于车辆的后部。在该情况下，作为车辆周边图像的一个形态，相机200对车辆后方图像进行拍摄。舵角传感器300检测车辆的操舵轮的舵角，并输出与该舵角对应的操舵角信息。显示器400显示俯视图像。

图像获取部11在车辆档位进入倒档位置时，获取由相机200拍摄的车辆后方图像。俯视图像生成部12通过对由图像获取部11获取的车辆后方图像进行视点变换，生成从车辆上方的虚拟视点观察到的俯视图像(相当于权利要求中的停车支援图像)。此时，俯视图像生成部12通过对被进行了视点变换的图像合成被存储于车辆图像存储部10的车辆图像，从而生成俯视图像。

停车框线检测部13从由俯视图像生成部12生成的俯视图像中检测车辆所停的停车框的框线。例如，停车框线检测部13将映照于俯视图像上的矩形或其一部分形状的白线作为停车框线而检测。尤其是，在本实施方式中，停车框线检测部13将停车框的长度方向的白线作为停车框线而检测。检测的停车框线可以为左右两条中的至少一条。

一般而言，停车场内并排存在有多个停车框。在该情况下，停车框线检测部13根据基于由舵角传感器300得到的车辆的操舵角信息推断的车辆的行驶预测轨迹而确定欲停车的停车框，并对该确定的停车框的框线进行检测。另外，对于停车框线的检测，能够使用公知的图像识别技术。

行驶预测线生成部14根据由舵角传感器300得到的车辆的操舵角信息，生成用于重叠显示于俯视图像上的行驶预测线。作为行驶预测线，能够利用从俯视图像内所显示的车辆图像的后端两侧边朝向后方的两条轨迹线构成，但并不限定于该描绘形态。另外，对于行驶预测线的生成，能够使用公知的技术。

平行度检测部15对由停车框线检测部13检测出的停车框线与车辆之间的平行度进行检测。例如，平行度检测部15计算停车框线检测部13所检测出的停车框线的长度方向与车辆的前后方向形成的角度，并将该角度作为平行度而检测。若角度为0°，则为完全平行，角度越大平行度越低。

图2是用于说明平行度检测部15的动作内容的图。图2模式化地表示俯视图像的一例。平行度检测部15检测俯视图像中所包含的停车框线的长度方向与显示于俯视图像内的车辆图像的前后方向之间的角度θ，并将该角度θ作为平行度的指标。

显示控制部16使由行驶预测线生成部14生成的行驶预测线重叠显示于由俯视图像生成部12生成的俯视图像上。此时，显示控制部16根据由平行度检测部15检测出的停车框线与车辆之间的平行度，使行驶预测线的显示形态改变。改变的显示形态例如设为显示色。例如，显示控制部16根据平行度使行驶预测线的显示色呈阶段性地变化。另外，也可以代替改变显示色或者在改变显示色的基础上，改变行驶预测线的线的类型或者粗细。

图3是表示显示控制部16所显示的行驶预测线的一例的图。图3(a)～(c)表示停车框线与车辆之间的平行度互不相同的状态。图3(a)表示在停车框线的长度方向与车辆的前后方向形成的角度θ为1°以下的情况下所显示的行驶预测线31的显示色。所谓“角度θ为1°以下”，是指停车框线与车辆大致平行。

图3(b)表示在角度θ大于1°且小于等于7°的情况下所显示的行驶预测线32的显示色。图3(c)表示在角度θ大于7°的情况下所显示的行驶预测线33的显示色。所谓“角度θ大于7°”，是指停车框线的长度方向与车辆的前后方向之间的角度的偏差量大。

如此，显示控制部16将停车框线与车辆形成的角度θ的大小分为三个阶段，根据各阶段使行驶预测线的显示色不同。驾驶员能够根据行驶预测线的显示色，一边确认车辆相对于停车框线接近至哪一平行程度，一边进行方向盘的操舵。而且，驾驶员能够掌握在变为图3(a)所示的显示色时车辆相对于停车框线呈大致平行。

另外，作为将角度θ的大小分为三个阶段时的阈值，在图3的例子中采用了1°和7°，但是这只是一个例子。另外，也可以将角度θ的大小分为两个阶段，还可以分为四个阶段以上。

另外，在停车驾驶操作的初始阶段，由于车辆还未接近停车框，因此，未利用停车框线检测部13检测停车框线。在该情况下，显示控制部16也可以以与检测停车框线时所使用的显示色不同的规定的显示色显示行驶预测线。即，以与图3(a)～(c)的任意一者均不同的规定的显示色显示行驶预测线。

图4是表示如上构成的本实施方式所涉及的停车支援装置100的运行例的流程图。首先，图像获取部11判断车辆的档位是否进入倒档位置(步骤S 1)。在档位进入倒档位置时，图像获取部11获取由相机200拍摄的车辆后方图像(步骤S2)。接着，俯视图像生成部12通过对由图像获取部11获取的车辆后方图像进行视点变换，从而生成俯视图像(步骤S3)。

接着，行驶预测线生成部14根据由舵角传感器300得到的车辆的操舵角信息，生成用于重叠显示于俯视图像上的行驶预测线(步骤S4)。另外，停车框线检测部13从俯视图像生成部12所生成的俯视图像中检测车辆所停的停车框的框线(步骤S5)。

在此，停车框线检测部13判断是否检测到停车框线(步骤S6)。在检测到停车框线的情况下，平行度检测部15计算停车框线检测部13所检测出的停车框线的长度方向与车辆的前后方向形成的角度，并将该角度作为停车框线与车辆之间的平行度而检测(步骤S7)。

接着，显示控制部16将由行驶预测线生成部14生成的行驶预测线重叠于由俯视图像生成部12生成的俯视图像上，并利用与由平行度检测部15检测出的停车框线与车辆之间的平行度相对应的显示色进行显示(步骤S8)。即，显示控制部16利用图3(a)～(c)所示的任意一种显示色显示行驶预测线。

另一方面，在上述步骤S6中未检测到停车框线的情况下，显示控制部16将由行驶预测线生成部14生成的行驶预测线重叠于由俯视图像生成部12生成的俯视图像上，并利用与图3(a)～(c)中任意一者均不同的规定的显示色进行显示(步骤S9)。

在步骤S8或S9的处理之后，图像获取部11判断车辆的档位是否从倒档位置变至其他档位(步骤S 10)。当车辆的档位仍处于倒档位置时，处理返回步骤S2。另一方面，在车辆的档位已从倒档位置变至其他档位的情况下，结束图4所示的流程的处理。

如以上所详细说明，在本实施方式中，在检测车辆所停的停车框的框线与车辆之间的平行度并使行驶预测线重叠显示于俯视图像上时，根据停车框线与车辆之间的平行度改变行驶预测线的显示形态。根据如此构成的本实施方式，驾驶员能够根据重叠显示于俯视图像上的行驶预测线确认车辆的预测行驶轨迹，同时，也能够根据该行驶预测线的显示形态确认车辆与停车框线之间的平行程度。由此，根据本实施方式，驾驶员不会从俯视图像上移开视线而能够容易地确认车辆与停车框线之间的平行程度及车辆的预测行驶轨迹，能够更加容易地进行车辆的停车。

另外，在上述实施方式中对根据车辆与停车框线之间的平行度改变行驶预测线的显示形态的例子进行了说明，除此之外，也可以在由操舵角信息表示的车辆的操舵角变为规定值以下时，使行驶预测线的显示形态进一步改变。例如，根据平行度检测部15所检测的停车框线与车辆之间的平行度使行驶预测线的显示色如图3所示那样阶段性地变化，并且，在车辆的操舵角变为规定值以下时，使行驶预测线的显示形状进一步改变。

图5是表示该情况下的停车支援装置100’的功能结构例的图。另外，在该图5中，标注与图1所示符号相同的符号的部件是具有相同功能的部件，因此，在此省略重复的说明。图5所示的停车支援装置100’的功能结构还包括操舵角检测部17。另外，代替显示控制部16而具有显示控制部16’。

操舵角检测部17根据从舵角传感器300输入的操舵角信息，检测车辆的操舵角。显示控制部16’根据由平行度检测部15检测的停车框线与车辆之间的平行度，使行驶预测线的显示色如图3所示那样阶段性地改变。另外，在由操舵角检测部17检测的车辆的操舵角变为规定值以下时，显示控制部16’使行驶预测线的显示形状改变。

如此操作，不仅能够利用行驶预测线的显示色确认车辆与停车框线是否平行，而且还能够利用行驶预测线的显示形状确认操舵角是否大致为中立状态。驾驶员若能够确认车辆与停车框线大致平行且操舵角大致为中立状态，则便能够掌握只要直接倒退即可完成停车。

图6是表示在车辆的操舵角为规定值以下时所显示的行驶预测线的显示形状的一例的图。如图6所示，在车辆的操舵角变为规定值以下时，显示控制部16’显示下述形状的行驶预测线61，即，由与车辆的两侧边平行的具有一定长度的两条直线和将该两条直线的远离车辆侧的端点彼此连接的直线构成的“コ”字形状。

两条直线的一定长度例如是与打开车辆后背门时该后背门端部到达车辆后方侧的最大距离相同程度的长度。如此设置，也能够利用行驶预测线61作为下述标准，即，在位于车辆后方的墙壁或栅栏、刹车装置等与车辆后端部之间空开多少程度的距离才能完成停车这一标准。例如，通过以“コ”字状的行驶预测线61的前端与映照于俯视图像上的车辆后方的墙壁或栅栏等处于大致一致的位置而完成停车，从而能够在确保打开后背门用的空间的状态下停车。

另外，“コ”字状的两条直线的一定长度也可以设为人可宽松地进入位于车辆后方的墙壁或栅栏与车辆之间的程度的长度。

另外，在上述实施方式中，对根据停车框线与车辆之间的平行度使行驶预测线的显示色呈阶段性地变化的例子进行了说明，但是本发明并不限定于此。例如，图1的显示控制部16也可以仅在由平行度检测部15检测的停车框线与车辆之间的平行度变为规定程度以上时(例如，停车框线的长度方向与车辆的前后方向形成的角度θ变为1°以下时)改变行驶预测线的显示色。

或者，图5的显示控制部16’也可以仅在由平行度检测部15检测的停车框线与车辆之间的平行度变为规定程度以上、且操舵角检测部17所检测的车辆的操舵角变为规定值以下时，使行驶预测线的显示形态(例如，显示色和显示形状的至少一者)改变。

另外，在上述实施方式中对仅由车辆后方图像生成俯视图像的例子进行了说明，但是也可以由前方、后方、左方、右方四个方向的车辆周边图像生成俯视图像。另外，在上述实施方式中，作为停车支援图像的一例，举出俯视图像进行了说明，但是本发明并不限定于此。例如，也可以为由图像获取部11获取的车辆后方图像、或者对该车辆后方图像的变形进行了校正后的图像。

另外，在上述实施方式中例举后方停车的情况进行了说明，但是在前方停车的情况下也能够同样地适用本发明。

另外，在上述实施方式中，对根据由舵角传感器300得到的车辆的操舵角信息生成行驶预测线的例子进行了说明，但是本发明并不限定于此。例如，也可以根据路面的纹理变化生成行驶预测线。

此外，上述实施方式均只是表示实施本发明时的具体化的一例，并不能据此限定性地解释本发明的技术范围。即，在不脱离本发明的主旨或其主要特征的范围内，能够以各种方式实施本发明。

Claims (8)

1.一种停车支援装置，其构成为使行驶预测线重叠显示于由摄像部所拍摄的车辆周边图像生成的停车支援图像上，该停车支援装置的特征在于，具备：

停车框线检测部，其检测车辆所停的停车框的框线，

行驶预测线生成部，其生成所述行驶预测线，

平行度检测部，其检测由所述停车框线检测部检测出的停车框线与所述车辆之间的平行度，以及

显示控制部，其使所述行驶预测线重叠显示于所述停车支援图像上，并根据所述平行度检测部所检测的所述停车框线与所述车辆之间的平行度使所述行驶预测线的显示形态改变。

2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

在由操舵角信息表示的所述车辆的操舵角变为规定值以下时，所述显示控制部使所述行驶预测线的显示形态进一步改变。

3.如权利要求2所述的停车支援装置，其特征在于，

所述显示控制部根据所述平行度检测部所检测的所述停车框线与所述车辆之间的平行度使所述行驶预测线的显示色呈阶段性地改变，并且，在所述车辆的操舵角变为规定值以下时，所述显示控制部使所述行驶预测线的显示形状进一步改变。

4.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，

在所述车辆的操舵角变为规定值以下时所显示的所述行驶预测线的显示形状为以下形状：由与所述车辆的两侧边平行的具有一定长度的两条直线和将该两条直线的远离所述车辆侧的端点彼此连接的直线构成的“コ”字状。

5.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

所述显示控制部根据由所述平行度检测部检测的所述停车框线与所述车辆之间的平行度，使所述行驶预测线的显示形态呈阶段性地改变。

6.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

在由所述平行度检测部检测的所述停车框线与所述车辆之间的平行度变为规定程度以上时，所述显示控制部使所述行驶预测线的显示形态改变。

7.如权利要求1或2所述的停车支援装置，其特征在于，

在由所述平行度检测部检测的所述停车框线与所述车辆之间的平行度变为规定程度以上、且由操舵角信息表示的所述车辆的操舵角变为规定值以下时，所述显示控制部使所述行驶预测线的显示形态改变。

8.一种行驶预测线显示方法，是利用停车支援装置进行的方法，所述停车支援装置构成为使行驶预测线重叠显示于由摄像部所拍摄的车辆周边图像生成的停车支援图像上，所述行驶预测线显示方法的特征在于，包括：

所述停车支援装置的停车框线检测部检测车辆所停的停车框的框线的工序，

所述停车支援装置的行驶预测线生成部生成所述行驶预测线的工序，

所述停车支援装置的平行度检测部对由所述停车框线检测部检测出的停车框线与所述车辆之间的平行度进行检测的工序，以及

所述停车支援装置的显示控制部使所述行驶预测线重叠显示于所述停车支援图像上并根据所述平行度检测部所检测的所述停车框线与所述车辆之间的平行度使所述行驶预测线的显示形态改变的工序。