JP7250135B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、道路上に存在するオブジェクトの情報の送信順序を決定する技術に関する。

従来、車両間通信を用い、自車両から死角となる死角範囲の画像情報を他車両から受信する方法が知られている（特許文献１）。他車両から死角範囲の画像情報を受信することで、自車両の乗員に自車両からは把握できない死角範囲の情報を提供できる。

特開２００８－２９９６７６号公報

しかしながら、死角範囲の情報が送信されるとしても、情報がランダムに送信される場合、受信側の車両が利用したい時までに必要な情報が揃わないおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、車両に必要とされる順番でオブジェクトの情報を送信することを目的とする。

本発明の一態様にかかる情報処理装置は、車両の進行方向に存在する複数のオブジェクトのそれぞれについて、車両とオブジェクトとの衝突リスクを算出し、オブジェクトを取り巻く環境要因に応じて衝突リスクを補正し、衝突リスクに基づいて決定した送信順序で、オブジェクトの情報を車両へ送信する。本発明の一態様にかかる情報処理装置は、配信領域を含み、オブジェクト情報の送信を要求する送信要求を受信し、配信領域内のオブジェクトの情報を車両へ送信する。

本発明によれば、車両に必要とされる順番でオブジェクトの情報を送信することができる。

図１は、第１の実施形態の情報処理装置を含む全体構成図である。 図２は、第１の実施形態の情報処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、車両の進行方向にオブジェクトが存在する状況の一例を示す図である。 図４は、図３の状況において車線ごとに存在するオブジェクトを示した一例を示す図である。 図５は、図３の状況において、情報処理装置がオブジェクト情報を送信する順序を示す図である。 図６は、第１の実施形態の変形例を示す図である。 図７は、第１の実施形態の変形例を示す図である。 図８は、第２の実施形態の情報処理装置を含む全体構成図である。 図９は、衝突リスクの補正処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、車両のセンサにより検知できたオブジェクトと各オブジェクトの状況の一例を示す図である。 図１１は、衝突リスクを算出する際に用いる情報の一例を示す図である。 図１２は、第３の実施形態の情報処理装置を含む全体構成図である。 図１３は、第３の実施形態の情報処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 図１４は、配信範囲の一例を示す図である。 図１５は、データの送信順の一例を示す図である。 図１６は、検出範囲の算出処理の流れを示すフローチャートである。 図１７は、センサの認識範囲の一例を示す図である。 図１８は、検出範囲の一例を示す図である。 図１９は、遮へい領域を排除した検出範囲の一例を示す図である。 図２０は、検出範囲をノード同士のつながりで表したリンクに基づいて設定した一例を示す図である。 図２１は、遮へい領域の一例を示す図である。 図２２は、遮へい領域の一例を示す図である。 図２３は、遮へい領域の一例を示す図である。 図２４は、遮へい領域の一例を示す図である。

［第１の実施形態］
図１を参照し、第１の実施形態の情報処理装置１０について説明する。

情報処理装置１０は、車両Ａから車両Ａの現在位置と車両Ａの周囲をセンシングしたセンサデータとを受信するとともに、車両Ｂから車両Ｂの現在位置を受信する。情報処理装置１０は、センサデータに基づいて車両Ｂと衝突するリスクのあるオブジェクトを検出し、そのオブジェクトに関する情報を衝突リスクの高い順で車両Ｂへ送信する。車両Ｂは、自車両から検出できるオブジェクトだけでなく、車両Ａ等の別の位置から観測できるオブジェクトの情報を用い、余裕を持って道路上のオブジェクトを避けて走行するような軌跡を描く走行計画の生成を開始できる。なお、情報処理装置１０は、車両Ａだけでなく、他の車両または道路の周辺に設置されたセンサなどからセンサデータ等を受信してもよい。

車両Ａおよび車両Ｂは、自動運転機能を有する車両でもよく、自動運転機能を有しない車両でもよい。車両Ａおよび車両Ｂは、自動運転と手動運転を切り替え可能な車両でもよい。

図１に示す情報処理装置１０は、オブジェクト検知部１１、衝突リスク算出部１２、およびオブジェクト選択部１３を備える。情報処理装置１０の各部は、情報処理装置１０の備えるコントローラおよび通信回路により構成してもよい。コントローラは、中央処理装置、メモリ、および入出力部を備える汎用のコンピュータである。プログラムによってコントローラを情報処理装置１０の各部として機能させてもよい。このプログラムは情報処理装置１０が備える記憶装置に記憶されており、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。

オブジェクト検知部１１は、車両Ａから車両Ａの位置情報および車両Ａの周囲をセンシングしたセンサデータを受信する。オブジェクト検知部１１は、車両Ａの位置情報およびセンサデータに基づき、車両Ｂの進行方向に存在するオブジェクトについて、少なくとも物体位置と検知時刻を含み、速度、状態、および種類等を含むオブジェクト情報を出力する。物体位置を表す座標系は、車両Ａから受信した車両Ａの位置情報を用い、世界測地系または高精度地図の基準点からの道のり距離で表現する。オブジェクトの状態とは、例えば、オブジェクトが静止しているか否か、オブジェクトが発進しようとしているか否か、方向指示器などから検出された方向指示器情報などである。オブジェクトの種類とは、例えば、車両、歩行者、自転車、障害物などの種別である。オブジェクト情報がオブジェクトの種類を含むことで、車両Ｂはオブジェクトの種類に応じた対応を取ることができる。

衝突リスク算出部１２は、車両Ｂから位置情報、速度などを受信する。衝突リスク算出部１２は、車両Ｂの位置情報、速度、およびオブジェクト検知部１１の出力するオブジェクト情報を用い、各オブジェクトについて、車両Ｂとオブジェクトとの衝突リスクを算出する。衝突リスクは、車両Ｂとオブジェクトが衝突する可能性を数値化したものである。衝突リスク算出部１２は、例えば、車両Ｂの走行車線とオブジェクトの存在する車線との関係に基づいて衝突リスクを算出する。

オブジェクト選択部１３は、衝突リスク算出部１２の算出した衝突リスクに基づいて車両Ｂへ送信するオブジェクト情報を選択し、各オブジェクト情報の送信順序を決定する。オブジェクト選択部１３は、決定した送信順序でオブジェクト情報を車両Ｂへ送信する。送信順序は、例えば、車両Ｂとオブジェクトが衝突するまでの余裕時間に基づいて決定される。余裕時間は、相対距離を相対速度で割ることで求められる。

車両Ａは、自己位置計測部２１およびセンサ２２備える。

自己位置計測部２１は、車両Ａの位置情報を計測して出力する。具体的には、自己位置計測部２１は、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）信号を受信し、現在時刻、車両Ａの自己位置を計測する。自己位置計測部２１は、他の方法により車両Ａの位置情報を計測してもよい。位置情報は、例えば、車両Ａの位置および姿勢に関する情報を含む。

センサ２２は、車両Ａの周囲に存在する物体をセンシングする。例えば、センサ２２としてレーザレンジファインダを用いることができる。レーザレンジファインダは、車両Ａの周囲３６０度を１５０ｍ程度の見通し範囲内でセンシングし、センシング結果をポイントクラウド形式のデータで出力する。センサ２２として可視カメラを用いることができる。可視カメラは、車両Ａの周囲を撮影し、撮影した画像データを出力する。可視カメラは、例えば、車両Ａの前方、両側面方向、後方のそれぞれを撮影するように設置する。センサ２２は、ポイントクラウド形式のデータおよび画像データをセンサデータとして情報処理装置１０へ送信する。上記以外の種類のセンサを用いてもよい。

車両Ｂは、自己位置計測部２１およびオブジェクト情報収集部２３を備える。

自己位置計測部２１は、車両Ａの自己位置計測部２１と同様に、車両Ｂの位置情報を計測して出力する。

オブジェクト情報収集部２３は、情報処理装置１０からオブジェクト情報を受信して収集する。車両Ｂは、オブジェクト情報収集部２３の収集したオブジェクト情報を用いて、自車両の走行軌跡計画を生成することができる。走行軌跡計画は、例えば、安全行動をとるための車両の軌跡である。

車両Ｂは、車両Ａと同様にセンサ２２を備えて、車両Ｂの周囲の物体をセンシングしてもよい。

図２を参照し、第１の実施形態の情報処理装置１０の処理の流れについて説明する。車両Ａは車両Ｂの進行方向の対向車線を走行しているものとする。

ステップＳ１１，Ｓ１２にて、オブジェクト検知部１１は、車両Ａからセンサデータおよび位置情報を受信する。表１に車両Ａから情報処理装置１０に対して送信されるセンサデータおよび位置情報のデータ構造の一例を示す。

表１のデータ構造は、例えば、１つのデータストリームとして構成されて送信される。データストリームは、ヘッダ部とコンテンツデータ部で構成される。ヘッダ部には、データストリームを送信する送信元車両（車両Ａ）の識別符号及び送信元車両の基本メッセージが格納される。送信元車両の基本メッセージは、例えば、車両の各種情報、データ作成時の日付および時刻、車両の地理的位置、進行方向および速度、車両の過去の道路走行ルートおよび将来の走行計画ルートを含む。基本メッセージとして送信する情報は、ＳＡＥ Ｊ２９４５／１ ＢＳＭ等に準拠してもよい。

コンテンツデータ部には、１つ以上のオブジェクト情報が格納される。オブジェクト情報は、オブジェクトの識別符号、オブジェクト検知時の車両の基本メッセージ、センサ情報、および物体の詳細情報を含む。オブジェクト検知時の車両の基本メッセージは、例えば、オブジェクトを検知した際の日付及び時刻、車両の地理的位置、進行方向及び速度を含む。センサ情報とは、オブジェクトを検知したセンサに関する情報である。センサの情報として、センサ識別符号、種類、センシング周期、オブジェクトを検知した画像のフレーム番号、送信される画像のフレーム数、カメラの視軸と視野角、オブジェクト識別精度などが記載される。

物体の詳細情報は、物体の地理的位置、物体を検知した日付及び時刻、物体の進行方向及び速度、物体の静止継続時間、物体の種別、物体の大きさ、道路構造物の詳細情報、静止画データ、動画データ及びポインタクラウドデータを含む。物体の地理的位置とは、緯度経度によって特定される位置、道路地図の所定のパラメータ（ノードやリンク）により特定される位置、および物体を検知したセンサ等からの相対的な位置である。物体の種別とは、例えば、人、車両（普通、大型、二輪等）、自転車、道路構造物、路上障害物などを示す情報である。道路構造物の詳細情報とは、道路幅、車線幅、車線数、道路線形、規制情報、規制車速情報等の道路に関する情報である。静止画データ、動画データ及びポインタクラウドデータとは、検知した物体を含むセンシングデータである。

ステップＳ１３にて、オブジェクト検知部１１は、センサデータと車両Ａの位置情報に基づき、車両Ａの周囲に存在するオブジェクトを検知し、検知したオブジェクトの情報と車両Ａの情報を衝突リスク算出部１２へ出力する。

ステップＳ１４にて、衝突リスク算出部１２は、車両Ｂの現在の位置情報及び計画された将来走行する位置情報を受信する。車両Ｂのこれらの情報は、例えば、情報処理装置１０が車両Ｂから表１と同様のデータを受信し、車両の基本メッセージから、車両Ｂに関する、所定時刻における地理的位置及び進行方向、速度、過去の道路走行ルート及び将来の走行計画ルートを取得する。なお、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１４の信号を受信する処理は、順不同で随時行われてよい。

ステップＳ１５にて、衝突リスク算出部１２は、車両Ｂの現在の位置情報及び計画された将来走行する位置情報と、車両Ａの情報、車両Ａにより検知されたオブジェクト情報に基づき、各オブジェクトについて、車両Ｂとオブジェクトとの衝突リスクを算出する。

ステップＳ１６にて、オブジェクト選択部１３は、衝突リスクの高いオブジェクトから順に、オブジェクト情報を車両Ｂへ送信する。車両Ｂは、オブジェクト情報を受信し、必要なオブジェクト情報が揃った段階で、受信したオブジェクト情報を用いた処理を開始する。

図３～図５を参照し、衝突リスクの算出および送信順序の決定について説明する。

図３に示す状況を考える。車両Ａは、車両Ｂの進行方向の対向車線を走行している。車両Ｂと同一車線をオブジェクト（先行車）Ｄ，Ｅが走行し、同一車線上にオブジェクト（障害物）Ｆが停止している。車両Ｂの対向車線をオブジェクト（対向車）Ｃ，Ｇおよび車両Ａが走行している。ここでは、車両Ａ等のセンサにより、オブジェクトＣ～Ｇを検知できたものとする。

衝突リスク算出部１２は、車両Ｂの走行する車線とオブジェクトＣ～Ｇの存在する車線との関係に基づいて衝突リスクを算出する。本実施例では、図４に示すように、オブジェクトＣ～Ｇの存在する車線を同一車線、隣接車線、対向車線、交差道路、および車線位置不確定に分類する。衝突リスク算出部１２は、オブジェクトＣ～Ｇの存在する車線に基づいて衝突リスクを算出する。同一車線は、車両Ｂの走行する車線と同一の車線である。図３の例では、オブジェクトＤ，Ｅ，Ｆが同一車線に存在する。隣接車線は、車両Ｂの走行する車線に隣接し、車両の進行方向が同じ車線である。図３の例では、隣接車線は存在しない。対向車線は、車両Ｂの走行する車線に隣接し、車両の進行方向が逆方向の車線である。図３の例では、オブジェクトＣ，Ｇが対向車線に存在する。同一車線、隣接車線、および対向車線は、車両Ｂが走行する道路と同一の道路である。

交差道路は、車両Ｂの走行する道路と交差する道路である。車線位置不確定には、例えば、道路外に存在するオブジェクトおよび不良な位置情報のオブジェクトが該当する。

衝突リスク算出部１２は、図４の下から、同一車線、隣接車線、対向車線、交差道路、車線位置不確定の順に衝突リスクを設定する。つまり、衝突リスク算出部１２は、同一車線上のオブジェクトの衝突リスクを最も高く設定し、車線位置不確定のオブジェクトの衝突リスクを最も低く設定する。図３，４の例では、衝突リスク算出部１２は、同一車線上のオブジェクトＤ～Ｆを最も高い衝突リスクとし、対向車線上のオブジェクトＣ，Ｇを次に高い衝突リスクとする。

オブジェクト選択部１３は、衝突リスクの高いものから、衝突までの余裕時間の短い順にオブジェクト情報を送信する。衝突までの余裕時間は、例えば、同一車線および隣接車線については、Ｔｉｍｅ Ｈｅａｄｗａｙ（ＴＨＷ：車頭時間）を用いる。車両Ｂがオブジェクトに追従して走行する場合は、オブジェクト情報にＴＨＷを含めてもよい。対向車線については、Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ（ＴＴＣ：衝突時間）を用いる。オブジェクト選択部１３は、衝突までの余裕時間に基づいてオブジェクト情報の送信順序を決めるので、車両Ｂは、安全行動をとる計画を立てる際に、オブジェクト情報を受信した順番で処理できる。

図４の例では、同一車線のオブジェクトＤ～ＦのＴＨＷはオブジェクトＦ、オブジェクトＥ、オブジェクトＤの順であるから、オブジェクト選択部１３は、オブジェクトＦ、オブジェクトＥ、オブジェクトＤの順にオブジェクト情報を送信する。対向車線のオブジェクトＣ，ＧのＴＴＣはオブジェクトＧ、オブジェクトＣの順であるから、オブジェクト選択部１３は、オブジェクトＧ、オブジェクトＣの順にオブジェクト情報を送信する。

図５に示すように、オブジェクト選択部１３は、オブジェクトＦ、オブジェクトＥ、オブジェクトＤ、オブジェクトＧ、オブジェクトＣの順にオブジェクト情報を送信する。表２に情報処理装置１０から、車両Ｂに対して送信されるオブジェクト情報のデータ構造の一例を示す。

表２のオブジェクト情報は、例えば、１つのデータストリームとして構成されて送信される。データストリームは、ヘッダ部及びコンテンツデータ部から構成される。ヘッダ部には、データ作成主体である情報処理装置の識別符号及びコンテンツデータ部で送信するオブジェクト情報のインデックスが格納される。オブジェクト情報のインデックスは、送信先車両（車両Ｂ）の識別符号、送信するオブジェクト情報を収集した地理的エリアを示す情報、オブジェクト情報の送信順序を示すフラグ、コンテンツデータ部に含まれるオブジェクト情報の総数、衝突リスクが高いオブジェクト情報の総数、及び衝突リスクが高いオブジェクトの識別符号を含む。地理的エリアとは、エリアを特定するための情報である。地理的エリアは、緯度経度によって特定される位置または範囲、道路地図の所定のパラメータ（ノードやリンク）により特定される位置または範囲、物体を検知したセンサ等からの相対的な位置または範囲、エリア面積、リンクＩＤ、リンク別ノードＩＤ群、ノードＩＤ、ノード位置情報（ＧＮＳＳ座標）、隣接エリアＩＤ、エリア上の道路ＩＤおよびレーンＩＤ、地図ＩＤとバージョン情報によって記述される。送信順序を示すフラグとは、例えば、衝突リスクに従った送信順序であることを示すフラグである。衝突リスクが高いオブジェクト情報とは、例えば、ＴＴＣが所定値より小さいオブジェクト情報である。衝突リスクが高いオブジェクト情報の識別符号は複数個記載されてもよい。

コンテンツデータ部には、送信先車両（車両Ｂ）に対する衝突リスクの高い順に、１つ以上のオブジェクト情報が格納される。オブジェクト情報は、オブジェクトの識別符号、オブジェクトの送信順序に関する情報、衝突リスクに関する情報、当該オブジェクトを検知した装置の情報、及び物体の詳細情報を含む。

オブジェクトの送信順序に関する情報とは、例えば、コンテンツデータ部のオブジェクト情報において、衝突リスクの高い順に設定された番号である。衝突リスクに関する情報とは、例えば、衝突リスク順位、ＴＴＣ、ＴＨＷ、レーン種別を含む情報である。衝突リスク順位とは、車両Ａが検知したオブジェクトを、車両Ｂに対する衝突リスクが高い順に順位付けを行い、衝突リスクが高いほど小さい番号を付与した数値である。レーン種別は、オブジェクトが存在するレーンを識別するための情報であり、例えば、道路地図上で識別されるレーン識別符号でもよいし、車両Ｂが走行するレーンと同一の走行レーンであることを示す情報または車両Ｂが走行するレーンと対向して走行する走行レーンであることを示す情報を格納してもよい。オブジェクトを検知した情報とは、当該オブジェクトを検知した車両またはロードサイドユニットなどの装置に関する情報である。オブジェクトを検知した情報は、オブジェクトを検知した装置の識別符号、当該装置の基本メッセージ、およびセンサ情報を含む。基本メッセージ及びセンサ情報は、表１で示した、オブジェクト検知時の車両の基本メッセージ及びセンサ情報と同様の情報である。物体の詳細情報は、表１で示した物体の詳細情報と同様の情報である。

表２で示したデータ構造を持つオブジェクト情報に関するデータストリームを受信する車両Ｂは、衝突リスクの高い順にオブジェクト情報を受信することが可能となり、衝突リスクにかかわらずオブジェクト情報を受信する場合と比べて、衝突リスクの高いオブジェクト情報をより早期に処理することが可能となる。

なお、情報処理装置１０は、図６に示すように、車両Ａに搭載してもよいし、図７に示すように、情報処理装置１０の一部の機能を車両Ａに搭載してもよい。図６，７の形態では、車両Ａはセンサデータを情報処理装置１０へ送信しなくてよいので、通信量を削減できる。

以上説明したように、本実施形態によれば、衝突リスク算出部１２は、車両Ｂの進行方向に存在する複数のオブジェクトＣ～Ｇのそれぞれについて、車両Ｂの走行する車線とオブジェクトＣ～Ｇの存在する車線との関係に基づき、車両ＢとオブジェクトＣ～Ｇとの衝突リスクを算出する。オブジェクト選択部１３は、衝突リスクに基づいて複数のオブジェクトＣ～Ｇのそれぞれに関するオブジェクト情報の送信順序を決定し、送信順序に基づいてオブジェクト情報を車両Ｂへ送信する。これにより、衝突リスクに従った順序でオブジェクト情報が送信されるので、車両Ｂは、余裕を持って、受け取った順に安全行動をとる計画を立てることができる。

［第２の実施形態］
図８を参照し、第２の実施形態の情報処理装置１０について説明する。

図８の情報処理装置１０は、衝突リスク補正部１４および地図１５を備える。第１の実施形態と重複する構成については説明を省略する。

衝突リスク補正部１４は、オブジェクトの状況つまりオブジェクトを取り巻く環境要因に応じて衝突リスクを補正する。衝突リスク補正部１４は、衝突リスクを補正する際、地図１５を参照し、中央分離帯の有無、優先道路などの道路の状況および交通ルールに基づいて衝突リスクを補正してもよい。以下に、衝突リスクを補正する状況を例示する。道路外に停止中のオブジェクト（歩行者）が発進しそうな状況であれば衝突リスクを高くする。右折待ちのため停止中のオブジェクト（対向車）が発進しそうな状況であれば衝突リスクを高くする。車両Ｂの走行する道路に対して優先される交差道路に存在するオブジェクト（交差車）の衝突リスクを高くする。車両Ｂの走行車線とオブジェクト（対向車）の走行車線との間に中央分離帯が存在していれば衝突リスクを低くする。

地図１５は、ネットワークを介して取得した地図情報を用いてもよいし、車両Ａが情報処理装置１０を搭載する場合は車両Ａの備える地図を用いてもよい。

図９～１１を参照し、衝突リスクの補正処理の流れについて説明する。図９のフローチャートで示す処理は、図２のステップＳ１５の処理の後に実行される。衝突リスク算出部１２は、各オブジェクトに対して図９の処理を実行する。

ここでは、図１０に示す例を交えながら、図９のフローチャートを説明する。図１０には、車両Ａのセンサにより検知できたオブジェクトＨ～Ｏを示している。車両Ｂの走行する道路をオブジェクト（横断歩行者）Ｈが横断しようとしている。車両Ｂと同一車線を、オブジェクト（先行車）Ｉ，Ｊが走行し、オブジェクト（障害物）Ｏが停止している。車両Ｂの対向車線を、オブジェクト（対向車）Ｋ，Ｌが走行している。車両Ｂの対向車線において、オブジェクト（対向車）Ｍが右折しようとしている。車両Ｂの走行する道路と交差する交差道路をオブジェクト（交差車）Ｎが走行している。車両Ｂの走行車線と対向車Ｋの走行車線との間には中央分離帯が存在する。交差車Ｎの走行する道路は、車両Ｂの走行する道路に対して優先道路ではない。図１０の例について、図１１の中央分離帯および優先道路の項目において、中央分離帯の有無および優先道路か否かを示している。

ステップＳ１５１にて、衝突リスク算出部１２は、車両Ｂとオブジェクトとの間の距離および相対速度に基づいてＴＴＣを算出し、車両Ｂとオブジェクトとの間のＴＴＣが算出できたか否か判定する。ＴＴＣが算出できないオブジェクトは静止しているオブジェクトである。ＴＴＣが算出できなかった場合、衝突リスク補正部１４は、処理をステップＳ１５４に進める。

図１０の例におけるＴＴＣの算出結果を図１１のＴＴＣの項目に示す。図１０の例では、横断歩行者Ｈと対向車Ｍは静止しており、ＴＴＣが算出できなかった。交差車Ｎは、車両Ｂとは異なる道路を走行しているのでＴＴＣを算出していない。

ＴＴＣが算出できた場合、ステップＳ１５２にて、衝突リスク算出部１２は、車両Ｂが追従するオブジェクトについてＴＨＷを算出し、ＴＨＷを算出しない場合は処理をステップＳ１５５に進める。車両Ｂが追従しないオブジェクトは、対向車線を走行する対向車または交差道路を走行する交差車である。

図１０の例では、先行車Ｉ，Ｊおよび障害物ＯのＴＨＷを算出した。ＴＨＷの算出結果を図１１のＴＨＷの項目に示す。

ＴＨＷを算出した場合、ステップＳ１５３にて、衝突リスク算出部１２は、追従オブジェクトのうちＴＴＣが最小でＴＨＷが最小のオブジェクトに最も高い衝突リスクを設定する。

図１０の例では、先行車Ｉと障害物Ｏは、ＴＴＣおよびＴＨＷがいずれも最小であるので、先行車Ｉと障害物Ｏの衝突リスクは１と設定される。ここでは、車両Ｂと衝突するリスクが高くなるほど、衝突リスクの数値を低く設定する。なお、衝突リスク算出部１２は、ステップＳ１５３では、先行車Ｊの衝突リスクを設定しない。

ステップＳ１５４～Ｓ１５７では、衝突リスク補正部１４が、各オブジェクトの状況に応じて衝突環境リスクを決める。衝突環境リスクとは、オブジェクトの状況に応じて衝突リスクを補正するための情報である。本実施形態では、衝突環境リスクには、高い、通常、リスクなしのいずれかが設定される。

ステップＳ１５４にて、衝突リスク補正部１４は、静止しているオブジェクトの発進行動の有無を検出し、発進行動があれば衝突環境リスクは高いとされる。

図１０の例では、横断歩行者Ｈと対向車Ｍは発進しようとしているので、衝突環境リスクは高いとされる。衝突環境リスクの判定結果を図１１の衝突環境リスクの項目に示す。

ステップＳ１５５にて、衝突リスク補正部１４は、オブジェクトが対向車であるか否かを判定する。

オブジェクトが対向車である場合、ステップＳ１５６にて、衝突リスク補正部１４は、車両Ｂの走行車線とオブジェクトの走行車線との間に中央分離帯があるか否かを判定する。中央分離帯があれば衝突環境リスクはリスクなしとされ、中央分離帯がなければ衝突環境リスクは高いとされる。

図１０の例では、対向車Ｌは中央分離帯のない対向車線を走行しているので、衝突環境リスクは高いとされる。対向車Ｋは中央分離帯のある対向車線を走行しているので、衝突環境リスクはリスクなしとされる。

オブジェクトが交差車である場合、ステップＳ１５７にて、衝突リスク補正部１４は、交差車の走行する道路は、車両Ｂの走行する道路に対して優先される道路であるか否かを判定する。優先される道路でなければ衝突環境リスクは通常とされ、優先される道路であれば衝突環境リスクは高いとされる。

図１０の例では、交差車Ｎは車両Ｂの走行する道路に対して優先されない道路を走行するので、衝突環境リスクは通常とされる。

衝突環境リスクが決められると、ステップＳ１５８にて、衝突リスク算出部１２は、ステップＳ１５４～Ｓ１５７の処理で衝突環境リスクが高いとされたオブジェクトに対して、ＴＴＣ順および距離順に衝突リスクを設定する。

図１０の例では、図１１に示すように、横断歩行者Ｈ、対向車Ｌ、および対向車Ｍの衝突環境リスクが高いとされている。衝突リスク算出部１２は、衝突環境リスクが高いオブジェクトのうち、ＴＴＣが最も低い対向車Ｌの衝突リスクを２と設定し、距離が近い横断歩行者Ｈの衝突リスクを３と設定し、対向車Ｍの衝突リスクを４と設定する。

ステップＳ１５９にて、衝突リスク算出部１２は、残りのオブジェクトに対して衝突リスクを設定する。衝突リスク算出部１２は、衝突環境リスクが通常のものについては、第１の実施形態と同様に、車両Ｂの走行する車線とオブジェクトの存在する車線との位置関係に基づいて順番に設定する。

図１０の例では、先行車Ｊ、対向車Ｋ、および交差車Ｎの衝突リスクが設定される。このうち先行車Ｊと交差車Ｎの衝突環境リスクは通常であり、対向車Ｋは衝突環境リスクがリスクなしである。衝突リスク算出部１２は、車両Ｂと同一車線を走行する先行車Ｊの衝突リスクを５と設定し、交差道路を走行する交差車Ｎの衝突リスクを６と設定する。衝突リスク算出部１２は、衝突環境リスクがリスクなしの対向車Ｋの衝突リスクを７と設定する。

以上の処理により、各オブジェクトに対して衝突リスクが設定される。この後、オブジェクト選択部１３は、衝突リスクの高いオブジェクトから順に、オブジェクト情報を車両Ｂへ送信する。

以上説明したように、本実施形態によれば、衝突リスク補正部１４は、オブジェクトＨ～Ｏの状況に応じて衝突環境リスクを設定し、衝突環境リスクに応じて衝突リスクを補正する。これにより、ＴＴＣおよびＴＨＷを算出しない環境要因について、例えば、対向車Ｍの方向指示器の表示および発進行動の有無、横断歩行者Ｈの発進行動の有無、および優先道路などの交通ルールに基づいて、オブジェクトＨ～Ｏのオブジェクト情報の送信順序が補正されるので、車両Ｂは、オブジェクトＨ～Ｏの状況に応じて速やかに対応できる。

［第３の実施形態］
図１２を参照し、第３の実施形態の情報処理装置１０について説明する。

図１２の情報処理装置１０は、センサ認識エリア算出部１６を備える。また、車両Ｂは、センサ２２およびオブジェクト情報要求部２４を備える。第１、第２の実施形態と重複する構成については説明を省略する。なお、第３の実施形態の情報処理装置１０は、衝突リスク補正部１４および地図１５を備えてなくてもよい。つまり、第１の実施形態の情報処理装置１０にセンサ認識エリア算出部１６を備えたものであってもよい。

情報処理装置１０は、車両Ｂからオブジェクト情報の送信を要求する送信要求を受信し、送信要求に応じてオブジェクト情報の車両Ｂへの送信を開始する。送信要求は、車両Ｂがオブジェクト情報の送信を希望する配信範囲に関する情報を含んでもよい。第１、第２の実施形態においても、送信要求の受信を契機に、オブジェクト情報の車両Ｂへの送信を開始してもよい。車両Ｂから送信される送信要求のデータ構造の一例を以下表３に示す。

表３の送信要求は、例えば、１つのデータストリームとして構成されて送信される。データストリームは、ヘッダ部及びコンテンツデータ部から構成される。ヘッダ部は、要求を送信した車両の情報及び要求情報が格納される。車両の情報は、車両の識別符号及び車両の基本メッセージを含む。基本メッセージは、表１の基本メッセージと同様の内容を含む。

要求情報は、要求内容を示すフラグ、要求の識別符号、要求するオブジェクトの種別、時間的な期限、最大データサイズ及びデータ種別を含む。要求内容を示すフラグとは、オブジェクト情報を送信することを要求することを示すフラグである。要求するオブジェクトの種別とは、例えば、車両、歩行者、自転車、障害物であり、種別を示す識別符号で表される。時間的な期限とは、オブジェクト情報の受信期限であり、日付及び時刻で表される。最大データサイズとは、受信できるデータサイズの大きさを示す。データ種別とは、例えば、テキストデータ、静止画データ、または動画データなどの受信できるデータの種別を示す。データ種別は、ＭＰＥＧまたはＡＶＩなどのファイル種別を含んでもよい。

コンテンツデータ部には、１つ以上の要求エリア情報が格納される。要求エリア情報は、要求エリアの識別符号及び要求エリアデータを含む。要求エリアデータとは、オブジェクト情報の送信を要求するエリアを特定するための情報である。要求エリアデータは、緯度経度によって特定される位置または範囲、道路地図の所定のパラメータ（ノードやリンク）により特定される位置または範囲、物体を検知したセンサ等からの相対的な位置または範囲、エリア面積、リンクＩＤ、リンク別ノードＩＤ群、ノードＩＤ、ノード位置情報（ＧＮＳＳ座標）、隣接エリアＩＤ、エリア上の道路ＩＤおよびレーンＩＤ、地図ＩＤとバージョン情報によって記述される。

センサ認識エリア算出部１６は、車両Ａから車両Ａのセンサ２２のセンシング範囲に関する情報を受信し、車両Ａによるオブジェクトの検出範囲を特定し、検出範囲を車両Ｂへ送信する。情報処理装置１０は、配信範囲内であって検出範囲内で検出されたオブジェクトの情報を車両Ｂへ送信する。

車両Ｂは、車両Ａと同様にセンサ２２を備えて、車両Ｂの周囲をセンシングする。オブジェクト情報要求部２４は、車両Ｂがセンサ２２でセンシングできなかった死角領域を配信範囲とした送信要求を情報処理装置１０に送信してもよい。情報処理装置１０は、送信要求に応じて、オブジェクト情報を車両Ｂへ送信する。車両Ｂは、自身のセンサ２２によるセンシング結果と情報処理装置１０から受信したオブジェクト情報を統合し、安全行動をとる計画を立てるなどの処理をする。

図１３を参照し、第３の実施形態の情報処理装置１０の処理の流れについて説明する。図１３のフローチャートは、図２のフローチャートに、ステップＳ２０の送信要求を受信する処理およびステップＳ２１の検出範囲を算出する処理を追加したものである。

ステップＳ２０にて、情報処理装置１０は、車両Ｂから配信範囲を含む送信要求を受信する。図１４に配信範囲の例を示す。図１４の配信範囲４００は、車両Ｂの進行方向の道路上であって、先行車Ｅによって車両Ｂのセンサ２２の死角となる領域である。

車両Ｂは送信要求に走行経路計画を含めてもよい。走行経路計画とは、車両Ｂが将来走行する経路を示すものであり、例えば、予め設定された目的地までの経路を意味する。情報処理装置１０は、走行経路計画に基づいて車両Ｂが走行予定の経路を配信範囲として設定し、オブジェクト情報を送信するようにステップＳ１１以降の処理を行ってもよい。例えば、車両Ｂが交差点で左折する予定の場合、情報処理装置１０は、交差点で左折した先の交差道路を配信範囲として設定し、ステップＳ１１以降の処理を行う。

ステップＳ１１，Ｓ１２にて、オブジェクト検知部１１は、車両Ａからセンサデータ、位置情報、およびセンサ２２のセンシング範囲を受信する。

ステップＳ１３にて、オブジェクト検知部１１は、センサデータと車両Ａの位置情報に基づき、車両Ａの周囲に存在するオブジェクトを検知し、オブジェクト情報を衝突リスク算出部１２へ出力する。

ステップＳ１４にて、衝突リスク算出部１２は、車両Ｂの位置情報を受信する。なお、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１４の信号を受信する処理は、順不同で随時行われてよい。

ステップＳ１５にて、衝突リスク算出部１２は、車両Ｂの位置情報とオブジェクト情報に基づき、各オブジェクトについて、車両Ｂとオブジェクトとの衝突リスクを算出する。情報処理装置１０は、第２の実施形態の衝突リスクの補正処理を行ってもよい。

ステップＳ２１にて、センサ認識エリア算出部１６は、配信範囲および車両Ａのセンサ２２のセンシング範囲に基づいてオブジェクトの検出範囲を算出する。センサ認識エリア算出部１６による処理の詳細は後述する。

ステップＳ１６にて、オブジェクト選択部１３は、ステップＳ２１で算出した検出範囲を送信し、衝突リスクの高いオブジェクトから順に、オブジェクト情報を車両Ｂへ送信する。

図１５に、情報処理装置１０によるデータの送信順の一例を示す。情報処理装置１０は、車両Ｂを宛先として、認証情報を含むデータを送信する。情報処理装置１０と車両Ｂとの間に通信路が確立すると、情報処理装置１０は、ステップＳ２１で求めた検出範囲を送信する。その後、情報処理装置１０は、ステップＳ１５で求めた衝突リスクの順に、オブジェクト情報を送信する。情報処理装置１０は、データの送信が終了したことを車両Ｂに通知して送信を終了する。

図１６～２０を参照し、検出範囲の算出処理の流れについて説明する。図１６のフローチャートで示す処理は、センサ認識エリア算出部１６によって実行される。

ステップＳ２１１にて、センサ認識エリア算出部１６は、車両Ａの位置、姿勢、および車両Ａのセンサ２２のセンシング範囲から車両Ａの認識範囲を算出する。図１７に、車両Ａの認識範囲５００の一例を示す。同図の例では、車両Ａの認識範囲５００は、車両Ａの前方は遠くまでカバーされている。

ステップＳ２１２にて、センサ認識エリア算出部１６は、認識範囲、車両Ｂの希望する配信範囲、および道路の境界線に基づいて検出範囲を確定する。具体的には、センサ認識エリア算出部１６は、道路の境界線の内側であって、認識範囲と配信範囲を満たす領域を検出範囲とする。図１８に、検出範囲５１０の一例を示す。検出範囲５１０は、道路の境界線に基づいて定められたうえで、配信範囲内で定められる。

ステップＳ２１３にて、センサ認識エリア算出部１６は、車両Ａから見通せない（センシングできない）領域（以下、「遮へい領域」と称する）を検出範囲５１０から排除する。図１９に、見通し外を排除した検出範囲５２０の一例を示す。図１９の例では、センサ認識エリア算出部１６は、車両ＡからオブジェクトＣ，Ｄ，Ｆのそれぞれの端点を結ぶ見切り線を求めて、車両Ａのセンサ２２でセンシングできない遮へい領域を推定し、検出範囲５１０から遮へい領域を除いた検出範囲５２０を求める。

検出範囲５２０外のオブジェクトの情報は送信されない。図１９の例では、オブジェクトＥおよびオブジェクトＧが検出範囲５２０外となる。車両Ａのセンサ２２では、オブジェクトＥおよびオブジェクトＧを検出できないので、情報処理装置１０は、オブジェクトＥおよびオブジェクトＧの情報を車両Ｂへ送信しない。

ステップＳ２１４にて、センサ認識エリア算出部１６は、検出範囲５２０を、道路または車線のノード同士のつながりで表したリンクに基づいて表現する。図２０に、検出範囲５２０をノード同士のつながりで表したリンクに基づいて設定した一例を示す。図２０の例では、車両Ｂの走行する車線リンクＬ１と車両Ａの走行する車線リンクＬ２が存在する。センサ認識エリア算出部１６は、検出範囲５２０を、車線リンクＬ１の基準点Ｌ１Ｄ０からの距離および車線リンクＬ２の基準点Ｌ２Ｄ０からの距離で表現する。具体的には、検出範囲５２０は、車線リンクＬ１上の点Ｌ１Ｄ１から点Ｌ１Ｄ２までの間と、車線リンクＬ１上の点Ｌ１Ｄ３から点Ｌ１Ｄ４までの間と、車線リンクＬ２上の点Ｌ２Ｄ１から点Ｌ２Ｄ２までの間として表現される。

以上の処理により、車両Ａによる検出範囲５２０が算出される。

図２１～２４を参照し、検出範囲から排除する遮へい領域のバリエーションについて説明する。

図２１に示すように、車両Ａの前方にオブジェクトＰが存在する場合は遮へい領域が発生する。車両Ａは、車両Ｂの走行する道路と交差する交差道路を走行している。車両Ｂは、オブジェクトＱによって遮られる領域を配信範囲として送信要求を情報処理装置１０へ送信する。車両Ｂの進行方向には、交差点を直進する直進道路と交差点で交わる交差道路が存在する。この場合、情報処理装置１０は、直進道路と交差道路のそれぞれを配信範囲として設定し、配信範囲のそれぞれについてオブジェクトの情報を送信してもよい。交差道路を走行する車両Ａの前方には、オブジェクトＰが存在し、オブジェクトＰにより遮へい領域が発生する。情報処理装置１０は、交差道路について、オブジェクトＰの前方を遮へい領域として排除した領域を検出範囲６００とする。

図２２に示すように、車両Ａがカーブ路を走行している場合はカーブの曲率に従い遮へい領域が発生する。車両Ａの走行する道路は山間部の道路であり、カーブの先は見えないものとする。図２２に示す例の場合、センサ認識エリア算出部１６は、地図１５から車両Ａの走行するカーブ路の情報を取得し、車両Ａから道路境界線に接する見切り線とその見切り線に垂直な線を設定する。センサ認識エリア算出部１６は、これらの線によって区切られる領域を遮へい領域として検知範囲６１０から排除する。図２２の例では、車両Ａは、Ｓ字カーブを走行しているので、車両Ａの前方と後方のそれぞれの遮へい領域が検知範囲６１０から排除される。

図２３に示すように、車両Ａの走行する道路に凸型の勾配が存在する場合にも遮へい領域が形成されうる。図２３に示す例の場合、センサ認識エリア算出部１６は、地図１５から車両Ａの走行する位置の斜度を取得し、斜度に沿った見切り線を設定する。センサ認識エリア算出部１６は、見切り線の鉛直方向下側の領域を遮へい領域として検知範囲から排除する。見切り線は、車両Ａのセンサ２２の視野角に従って設定されてもよい。例えば、センサ認識エリア算出部１６は、斜度からセンサ２２の視野角（例えば１０度）を引いた値に基づいて見切り線を設定する。

図２４に示すように、車両Ａの走行する道路の先に高低差が存在する場合にも遮へい領域が形成されうる。図２４に示す例の場合、センサ認識エリア算出部１６は、地図１５から車両Ａの走行する位置の道路基準面を取得し、道路基準面に沿った見切り線を設定する。センサ認識エリア算出部１６は、見切り線の鉛直方向下側の領域を遮へい領域として検知範囲から排除する。

以上説明したように、本実施形態によれば、車両Ｂは、車両Ｂのセンサ２２がセンシングできない領域をオブジェクト情報の送信を希望する領域とした配信範囲を含む送信要求を情報処理装置１０へ送信し、情報処理装置１０は、配信領域と車両Ａのセンサ２２の認識範囲に基づいて送信するオブジェクト情報を選択する。これにより、車両Ｂは、センサ２２がセンシングできない領域に限定してオブジェクト情報を受信できるので、車両Ｂ自身のセンサ２２の結果と受信したオブジェクト情報とを統合し、迅速に安全行動をとる計画を立てるなどの処理をできる。情報処理装置１０は、車両Ｂからの送信要求に応じてオブジェクト情報を送信するので、適切なタイミングでオブジェクト情報の送信が可能となる。

本実施形態によれば、センサ認識エリア算出部１６がオブジェクトをセンシングした検出範囲を特定し、検出範囲を車両Ｂへ送信する。これにより、車両Ｂは、自身のセンサ２２がセンシングできない領域のうち、情報処理装置１０から得られたオブジェクト情報によってカバーできた領域を特定できるので、引き続き死角となる領域を特定しやすくなる。センサ認識エリア算出部１６が検出範囲を道路または車線のノード同士のつながりで表したリンクに基づいて表現することで、検出範囲を送信する際の通信量を削減できる。

本実施形態によれば、センサ認識エリア算出部１６は、地図１５から得られる情報に基づいて、検出範囲から車両Ａのセンサ２２がセンシングできない遮へい領域を排除する。これにより、不要なデータの送信を抑止でき、通信量を削減できる。

１０…情報処理装置
１１…オブジェクト検知部
１２…衝突リスク算出部
１３…オブジェクト選択部
１４…衝突リスク補正部
１５…地図
１６…センサ認識エリア算出部
２１…自己位置計測部
２２…センサ
２３…オブジェクト情報収集部
２４…オブジェクト情報要求部

Claims (15)

1. 車両との間で通信を行う通信部と前記通信部によって行われる通信を制御するコントローラを備える情報処理装置であって、
   前記コントローラは、
   前記車両の周囲に存在する複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記車両と前記オブジェクトとの衝突リスクを算出し、
   前記オブジェクトを取り巻く環境要因に応じて前記衝突リスクを補正し、
   前記衝突リスクの高いオブジェクトが先に送信されるよう、前記複数のオブジェクトのそれぞれに関するオブジェクト情報の送信順序を決定し、
   前記通信部は、
   前記送信順序により前記オブジェクト情報を前記車両へ送信する
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 車両との間で通信を行う通信部と前記通信部によって行われる通信を制御するコントローラを備える情報処理装置であって、
   前記コントローラは、
   前記車両の周囲に存在する複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記車両と前記オブジェクトとの衝突リスクを算出し、
   前記衝突リスクの高いオブジェクトが先に送信されるよう、前記複数のオブジェクトのそれぞれに関するオブジェクト情報の送信順序を決定し、
   前記通信部は、
   前記車両から、配信を希望する領域に関する情報を含み、前記オブジェクト情報の送信を要求する送信要求を受信し、
   前記送信順序により、前記領域内のオブジェクトに関する前記オブジェクト情報を前記車両へ送信する
   ことを特徴とする情報処理装置。
3. 請求項１または２に記載の情報処理装置であって、
   前記コントローラは、前記車両の走行する車線と前記オブジェクトの存在する車線との関係に基づいて前記衝突リスクを算出する
   ことを特徴とする情報処理装置。
4. 請求項１乃至３のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記コントローラは、前記車両が前記オブジェクトに追従走行する時の車頭時間に基づいて前記オブジェクト情報の送信順序を決定する
   ことを特徴とする情報処理装置。
5. 請求項１乃至４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記コントローラは、前記車両が前記オブジェクトに衝突するまでの衝突時間に基づいて前記オブジェクト情報の送信順序を決定する
   ことを特徴とする情報処理装置。
6. 請求項１乃至５のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記オブジェクト情報は、前記オブジェクトの位置、速度、状態、および種類を含む
   ことを特徴とする情報処理装置。
7. 請求項１乃至６のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記オブジェクトは、別の車両が備えるセンサによって検出されたものである
   ことを特徴とする情報処理装置。
8. 請求項７に記載の情報処理装置であって、
   前記通信部は、前記別の車両が前記オブジェクトを検出した際の前記センサによって検出される検出範囲を前記車両へ送信する
   ことを特徴とする情報処理装置。
9. 請求項８に記載の情報処理装置であって、
   前記検出範囲は、所定対象物の境界を基準として設定された範囲である
   ことを特徴とする情報処理装置。
10. 請求項８または９に記載の情報処理装置であって、
    前記検出範囲は、交差点、カーブ、または勾配変曲点のいずれかを基準とした所定領域が除外された範囲である
    ことを特徴とする情報処理装置。
11. 請求項８乃至１０のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    前記検出範囲は、道路をノード同士のつながりで表したリンクに基づいて設定される
    ことを特徴とする情報処理装置。
12. 車両との間で通信を行う通信部と前記通信部によって行われる通信を制御するコントローラを備える情報処理装置による情報処理方法であって、
    前記車両の周囲に存在する複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記車両と前記オブジェクトとの衝突リスクを算出し、
    前記オブジェクトを取り巻く環境要因に応じて前記衝突リスクを補正し、
    前記衝突リスクの高いオブジェクトが先に送信されるよう、前記複数のオブジェクトのそれぞれに関するオブジェクト情報の送信順序を決定し、
    前記送信順序により前記オブジェクト情報を前記車両へ送信する
    ことを特徴とする情報処理方法。
13. 車両との間で通信を行う通信部と前記通信部によって行われる通信を制御するコントローラを備える情報処理装置による情報処理方法であって、
    前記車両から、配信を希望する領域に関する情報を含み、オブジェクト情報の送信を要求する送信要求を受信し、
    前記車両の周囲に存在する複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記車両と前記オブジェクトとの衝突リスクを算出し、
    前記衝突リスクの高いオブジェクトが先に送信されるよう、前記複数のオブジェクトのそれぞれに関するオブジェクト情報の送信順序を決定し、
    前記送信順序により、前記領域内のオブジェクトに関する前記オブジェクト情報を前記車両へ送信する
    ことを特徴とする情報処理方法。
14. 車両との間で通信を行う通信部と前記通信部によって行われる通信を制御するコントローラを備える情報処理装置としてコンピュータを動作させるプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記車両の周囲に存在する複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記車両と前記オブジェクトとの衝突リスクを算出させ、
    前記オブジェクトを取り巻く環境要因に応じて前記衝突リスクを補正させ、
    前記衝突リスクの高いオブジェクトが先に送信されるよう、前記複数のオブジェクトのそれぞれに関するオブジェクト情報の送信順序を決定させ、
    前記送信順序により前記オブジェクト情報を前記車両へ送信させる
    ことを特徴とするプログラム。
15. 車両との間で通信を行う通信部と前記通信部によって行われる通信を制御するコントローラを備える情報処理装置としてコンピュータを動作させるプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記車両から、配信を希望する領域に関する情報を含み、オブジェクト情報の送信を要求する送信要求を受信させ、
    前記車両の周囲に存在する複数のオブジェクトのそれぞれについて、前記車両と前記オブジェクトとの衝突リスクを算出させ、
    前記衝突リスクの高いオブジェクトが先に送信されるよう、前記複数のオブジェクトのそれぞれに関するオブジェクト情報の送信順序を決定させ、
    前記送信順序により、前記領域内のオブジェクトに関する前記オブジェクト情報を前記車両へ送信させる
    ことを特徴とするプログラム。

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