KR20220016275A

KR20220016275A - 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 및 프로그램

Info

Publication number: KR20220016275A
Application number: KR1020227000445A
Authority: KR
Inventors: 미츠노리 나카무라
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤; 르노 에스.아.에스.
Priority date: 2019-07-12
Filing date: 2019-07-12
Publication date: 2022-02-08
Also published as: US20220319327A1; JPWO2021009531A1; WO2021009531A8; EP3998593A1; EP3998593A4; CN114127821A; WO2021009531A1; JP7250135B2

Abstract

충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B의 진행 방향에 존재하는 복수의 오브젝트 C 내지 G의 각각에 대하여, 차량 B와 오브젝트 C 내지 G의 충돌 리스크를 산출한다. 오브젝트 선택부(13)는, 충돌 리스크에 기초하여 복수의 오브젝트 C 내지 G의 각각에 관한 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정하고, 송신 순서에 기초하여 오브젝트 정보를 차량 B로 송신한다.

Description

정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 및 프로그램

본 발명은, 도로 상에 존재하는 오브젝트의 정보의 송신 순서를 결정하는 기술에 관한 것이다.

종래, 차량간 통신을 사용하여, 자차량으로부터 사각이 되는 사각 범위의 화상 정보를 타차량으로부터 수신하는 방법이 알려져 있다(특허문헌 1). 타차량으로부터 사각 범위의 화상 정보를 수신함으로써, 자차량의 탑승원에게 자차량으로부터는 파악할 수 없는 사각 범위의 정보를 제공할 수 있다.

일본 특허 공개 제2008-299676호 공보

그러나, 사각 범위의 정보가 송신된다고 해도, 정보가 랜덤하게 송신되는 경우, 수신측의 차량이 이용하고 싶을 때까지 필요한 정보가 갖추어지지 않을 우려가 있었다.

본 발명은, 상기를 감안하여 이루어진 것이며, 차량에 필요로 되는 순번으로 오브젝트의 정보를 송신하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 양태에 관한 정보 처리 장치는, 차량의 진행 방향에 존재하는 복수의 오브젝트의 각각에 대하여, 차량과 오브젝트의 충돌 리스크를 산출하고, 충돌 리스크에 기초하여 결정한 송신 순서로, 오브젝트의 정보를 차량으로 송신한다.

본 발명에 따르면, 차량에 필요로 되는 순번으로 오브젝트의 정보를 송신할 수 있다.

도 1은 제1 실시 형태의 정보 처리 장치를 포함하는 전체 구성도이다.
도 2는 제1 실시 형태의 정보 처리 장치의 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 차량의 진행 방향에 오브젝트가 존재하는 상황의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는 도 3의 상황에 있어서 차선마다 존재하는 오브젝트를 나타낸 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 도 3의 상황에 있어서, 정보 처리 장치가 오브젝트 정보를 송신하는 순서를 도시하는 도면이다.
도 6은 제1 실시 형태의 변형예를 도시하는 도면이다.
도 7은 제1 실시 형태의 변형예를 도시하는 도면이다.
도 8은 제2 실시 형태의 정보 처리 장치를 포함하는 전체 구성도이다.
도 9는 충돌 리스크의 보정 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 차량의 센서에 의해 검지할 수 있었던 오브젝트와 각 오브젝트의 상황의 일례를 도시하는 도면이다.
도 11은 충돌 리스크를 산출할 때 사용하는 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 12는 제3 실시 형태의 정보 처리 장치를 포함하는 전체 구성도이다.
도 13은 제3 실시 형태의 정보 처리 장치의 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 14는 배신 범위의 일례를 도시하는 도면이다.
도 15는 데이터의 송신순의 일례를 도시하는 도면이다.
도 16은 검출 범위의 산출 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 17은 센서의 인식 범위의 일례를 도시하는 도면이다.
도 18은 검출 범위의 일례를 도시하는 도면이다.
도 19는 차폐 영역을 배제한 검출 범위의 일례를 도시하는 도면이다.
도 20은 검출 범위를 노드끼리의 연결로 나타낸 링크에 기초하여 설정한 일례를 도시하는 도면이다.
도 21은 차폐 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 22는 차폐 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 23은 차폐 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 24는 차폐 영역의 일례를 도시하는 도면이다.

[제1 실시 형태]

도 1을 참조하여, 제1 실시 형태의 정보 처리 장치(10)에 대하여 설명한다.

정보 처리 장치(10)는, 차량 A로부터 차량 A의 현재 위치와 차량 A의 주위를 센싱한 센서 데이터를 수신함과 함께, 차량 B로부터 차량 B의 현재 위치를 수신한다. 정보 처리 장치(10)는, 센서 데이터에 기초하여 차량 B와 충돌할 리스크가 있는 오브젝트를 검출하고, 그 오브젝트에 관한 정보를 충돌 리스크가 높은 순으로 차량 B로 송신한다. 차량 B는, 자차량으로부터 검출할 수 있는 오브젝트뿐만 아니라, 차량 A 등의 다른 위치로부터 관측할 수 있는 오브젝트의 정보를 사용하여, 여유를 갖고 도로 상의 오브젝트를 피하여 주행하도록 하는 궤적을 그리는 주행 계획의 생성을 개시할 수 있다. 또한, 정보 처리 장치(10)는, 차량 A뿐만 아니라, 다른 차량 또는 도로의 주변에 설치된 센서 등으로부터 센서 데이터 등을 수신해도 된다.

차량 A 및 차량 B는, 자동 운전 기능을 갖는 차량이어도 되고, 자동 운전 기능을 갖지 않는 차량이어도 된다. 차량 A 및 차량 B는, 자동 운전과 수동 운전을 전환 가능한 차량이어도 된다.

도 1에 도시한 정보 처리 장치(10)는, 오브젝트 검지부(11), 충돌 리스크 산출부(12), 및 오브젝트 선택부(13)를 구비한다. 정보 처리 장치(10)의 각 부는, 정보 처리 장치(10)가 구비하는 컨트롤러 및 통신 회로에 의해 구성해도 된다. 컨트롤러는, 중앙 처리 장치, 메모리, 및 입출력부를 구비하는 범용의 컴퓨터이다. 프로그램에 의해 컨트롤러를 정보 처리 장치(10)의 각 부로서 기능시켜도 된다. 이 프로그램은 정보 처리 장치(10)가 구비하는 기억 장치에 기억되어 있고, 자기 디스크, 광 디스크, 반도체 메모리 등의 기록 매체에 기록하는 것도, 네트워크를 통해 제공하는 것도 가능하다.

오브젝트 검지부(11)는, 차량 A로부터 차량 A의 위치 정보 및 차량 A의 주위를 센싱한 센서 데이터를 수신한다. 오브젝트 검지부(11)는, 차량 A의 위치 정보 및 센서 데이터에 기초하여, 차량 B의 진행 방향에 존재하는 오브젝트에 대하여, 적어도 물체 위치와 검지 시각을 포함하고, 속도, 상태, 및 종류 등을 포함하는 오브젝트 정보를 출력한다. 물체 위치를 나타내는 좌표계는, 차량 A로부터 수신한 차량 A의 위치 정보를 사용하여, 세계 측지계 또는 고정밀도 지도의 기준점으로부터의 도정 거리로 표현한다. 오브젝트의 상태란, 예를 들어 오브젝트가 정지하고 있는지 여부, 오브젝트가 발진하려고 하는지 여부, 방향 지시기 등으로부터 검출된 방향 지시기 정보 등이다. 오브젝트의 종류란, 예를 들어 차량, 보행자, 자전거, 장해물 등의 종별이다. 오브젝트 정보가 오브젝트의 종류를 포함함으로써, 차량 B는 오브젝트의 종류에 따른 대응을 취할 수 있다.

충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B로부터 위치 정보, 속도 등을 수신한다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B의 위치 정보, 속도, 및 오브젝트 검지부(11)가 출력하는 오브젝트 정보를 사용하여, 각 오브젝트에 대하여, 차량 B와 오브젝트의 충돌 리스크를 산출한다. 충돌 리스크는, 차량 B와 오브젝트가 충돌할 가능성을 수치화한 것이다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 예를 들어 차량 B의 주행 차선과 오브젝트가 존재하는 차선의 관계에 기초하여 충돌 리스크를 산출한다.

오브젝트 선택부(13)는, 충돌 리스크 산출부(12)가 산출한 충돌 리스크에 기초하여 차량 B로 송신하는 오브젝트 정보를 선택하고, 각 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정한다. 오브젝트 선택부(13)는, 결정한 송신 순서로 오브젝트 정보를 차량 B로 송신한다. 송신 순서는, 예를 들어 차량 B와 오브젝트가 충돌할 때까지의 여유 시간에 기초하여 결정된다. 여유 시간은, 상대 거리를 상대 속도로 나눔으로써 구해진다.

차량 A는, 자기 위치 계측부(21) 및 센서(22)를 구비한다.

자기 위치 계측부(21)는, 차량 A의 위치 정보를 계측하여 출력한다. 구체적으로는, 자기 위치 계측부(21)는, Global Navigation Satellite System(GNSS) 신호를 수신하여, 현재 시각, 차량 A의 자기 위치를 계측한다. 자기 위치 계측부(21)는, 다른 방법에 의해 차량 A의 위치 정보를 계측해도 된다. 위치 정보는, 예를 들어 차량 A의 위치 및 자세에 관한 정보를 포함한다.

센서(22)는, 차량 A의 주위에 존재하는 물체를 센싱한다. 예를 들어, 센서(22)로서 레이저 레인지 파인더를 사용할 수 있다. 레이저 레인지 파인더는, 차량 A의 주위 360도를 150m 정도의 전망 범위 내에서 센싱하고, 센싱 결과를 포인트 클라우드 형식의 데이터로 출력한다. 센서(22)로서 가시 카메라를 사용할 수 있다. 가시 카메라는, 차량 A의 주위를 촬영하고, 촬영한 화상 데이터를 출력한다. 가시 카메라는, 예를 들어 차량 A의 전방, 양측면 방향, 후방의 각각을 촬영하도록 설치한다. 센서(22)는, 포인트 클라우드 형식의 데이터 및 화상 데이터를 센서 데이터로서 정보 처리 장치(10)로 송신한다. 상기 이외의 종류의 센서를 사용해도 된다.

차량 B는, 자기 위치 계측부(21) 및 오브젝트 정보 수집부(23)를 구비한다.

자기 위치 계측부(21)는, 차량 A의 자기 위치 계측부(21)와 마찬가지로, 차량 B의 위치 정보를 계측하여 출력한다.

오브젝트 정보 수집부(23)는, 정보 처리 장치(10)로부터 오브젝트 정보를 수신하여 수집한다. 차량 B는, 오브젝트 정보 수집부(23)가 수집한 오브젝트 정보를 사용하여, 자차량의 주행 궤적 계획을 생성할 수 있다. 주행 궤적 계획은, 예를 들어 안전 행동을 취하기 위한 차량의 궤적이다.

차량 B는, 차량 A와 마찬가지로 센서(22)를 구비하여, 차량 B의 주위의 물체를 센싱해도 된다.

도 2를 참조하여, 제1 실시 형태의 정보 처리 장치(10)의 처리의 흐름에 대하여 설명한다. 차량 A는 차량 B의 진행 방향의 대향 차선을 주행하고 있는 것으로 한다.

스텝 S11, S12에서, 오브젝트 검지부(11)는, 차량 A로부터 센서 데이터 및 위치 정보를 수신한다. 표 1에 차량 A로부터 정보 처리 장치(10)에 대하여 송신되는 센서 데이터 및 위치 정보의 데이터 구조의 일례를 나타낸다.

표 1의 데이터 구조는, 예를 들어 1개의 데이터 스트림으로서 구성되어 송신된다. 데이터 스트림은, 헤더부와 콘텐츠 데이터부로 구성된다. 헤더부에는, 데이터 스트림을 송신하는 송신원 차량(차량 A)의 식별 부호 및 송신원 차량의 기본 메시지가 저장된다. 송신원 차량의 기본 메시지는, 예를 들어 차량의 각종 정보, 데이터 작성 시의 날짜 및 시각, 차량의 지리적 위치, 진행 방향 및 속도, 차량의 과거의 도로 주행 루트 및 장래의 주행 계획 루트를 포함한다. 기본 메시지로서 송신하는 정보는, SAE J2945/1 BSM 등에 준거해도 된다.

콘텐츠 데이터부에는, 1개 이상의 오브젝트 정보가 저장된다. 오브젝트 정보는, 오브젝트의 식별 부호, 오브젝트 검지 시의 차량의 기본 메시지, 센서 정보, 및 물체의 상세 정보를 포함한다. 오브젝트 검지 시의 차량의 기본 메시지는, 예를 들어 오브젝트를 검지하였을 때의 날짜 및 시각, 차량의 지리적 위치, 진행 방향 및 속도를 포함한다. 센서 정보란, 오브젝트를 검지한 센서에 관한 정보이다. 센서의 정보로서, 센서 식별 부호, 종류, 센싱 주기, 오브젝트를 검지한 화상의 프레임 번호, 송신되는 화상의 프레임수, 카메라의 시축과 시야각, 오브젝트 식별 정밀도 등이 기재된다.

물체의 상세 정보는, 물체의 지리적 위치, 물체를 검지한 날짜 및 시각, 물체의 진행 방향 및 속도, 물체의 정지 계속 시간, 물체의 종별, 물체의 크기, 도로구조물의 상세 정보, 정지 화상 데이터, 동화상 데이터 및 포인트 클라우드 데이터를 포함한다. 물체의 지리적 위치란, 위도 경도에 의해 특정되는 위치, 도로 지도의 소정의 파라미터(노드나 링크)에 의해 특정되는 위치, 및 물체를 검지한 센서 등으로부터의 상대적인 위치이다. 물체의 종별이란, 예를 들어 사람, 차량(보통, 대형, 이륜 등), 자전거, 도로 구조물, 노상 장해물 등을 나타내는 정보이다. 도로 구조물의 상세 정보란, 도로 폭, 차선 폭, 차선수, 도로 선형, 규제 정보, 규제 차속 정보 등의 도로에 관한 정보이다. 정지 화상 데이터, 동화상 데이터 및 포인트 클라우드 데이터란, 검지한 물체를 포함하는 센싱 데이터이다.

스텝 S13에서, 오브젝트 검지부(11)는, 센서 데이터와 차량 A의 위치 정보에 기초하여, 차량 A의 주위에 존재하는 오브젝트를 검지하고, 검지한 오브젝트의 정보와 차량 A의 정보를 충돌 리스크 산출부(12)로 출력한다.

스텝 S14에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B의 현재의 위치 정보 및 계획된 장래 주행하는 위치 정보를 수신한다. 차량 B의 이들 정보는, 예를 들어 정보 처리 장치(10)가 차량 B로부터 표 1과 마찬가지의 데이터를 수신하고, 차량의 기본 메시지로부터, 차량 B에 관한, 소정 시각에 있어서의 지리적 위치 및 진행 방향, 속도, 과거의 도로 주행 루트 및 장래의 주행 계획 루트를 취득한다. 또한, 스텝 S11, S12, S14의 신호를 수신하는 처리는, 순서 부동으로 수시로 행해져도 된다.

스텝 S15에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B의 현재의 위치 정보 및 계획된 장래 주행하는 위치 정보와, 차량 A의 정보, 차량 A에 의해 검지된 오브젝트 정보에 기초하여, 각 오브젝트에 대하여, 차량 B와 오브젝트의 충돌 리스크를 산출한다.

스텝 S16에서, 오브젝트 선택부(13)는, 충돌 리스크가 높은 오브젝트부터 차례로, 오브젝트 정보를 차량 B로 송신한다. 차량 B는, 오브젝트 정보를 수신하고, 필요한 오브젝트 정보가 갖추어진 단계에서, 수신한 오브젝트 정보를 사용한 처리를 개시한다.

도 3 내지 도 5를 참조하여, 충돌 리스크의 산출 및 송신 순서의 결정에 대하여 설명한다.

도 3에 도시한 상황을 생각한다. 차량 A는, 차량 B의 진행 방향의 대향 차선을 주행하고 있다. 차량 B와 동일 차선을 오브젝트(선행차) D, E가 주행하고, 동일 차선 상에 오브젝트(장해물) F가 정지하고 있다. 차량 B의 대향 차선을 오브젝트(대향차) C, G 및 차량 A가 주행하고 있다. 여기에서는, 차량 A 등의 센서에 의해, 오브젝트 C 내지 G를 검지할 수 있었던 것으로 한다.

충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B가 주행하는 차선과 오브젝트 C 내지 G가 존재하는 차선의 관계에 기초하여 충돌 리스크를 산출한다. 본 실시예에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 오브젝트 C 내지 G가 존재하는 차선을 동일 차선, 인접 차선, 대향 차선, 교차 도로 및 차선 위치 불확정으로 분류한다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 오브젝트 C 내지 G가 존재하는 차선에 기초하여 충돌 리스크를 산출한다. 동일 차선은, 차량 B가 주행하는 차선과 동일한 차선이다. 도 3의 예에서는, 오브젝트 D, E, F가 동일 차선에 존재한다. 인접 차선은, 차량 B가 주행하는 차선에 인접하고, 차량의 진행 방향이 동일한 차선이다. 도 3의 예에서는, 인접 차선은 존재하지 않는다. 대향 차선은, 차량 B가 주행하는 차선에 인접하고, 차량의 진행 방향이 역방향인 차선이다. 도 3의 예에서는, 오브젝트 C, G가 대향 차선에 존재한다. 동일 차선, 인접 차선 및 대향 차선은, 차량 B가 주행하는 도로와 동일한 도로이다.

교차 도로는, 차량 B가 주행하는 도로와 교차하는 도로이다. 차선 위치 불확정에는, 예를 들어 도로 밖에 존재하는 오브젝트 및 불량한 위치 정보의 오브젝트가 해당된다.

충돌 리스크 산출부(12)는, 도 4의 아래로부터, 동일 차선, 인접 차선, 대향 차선, 교차 도로, 차선 위치 불확정의 순으로 충돌 리스크를 설정한다. 즉, 충돌 리스크 산출부(12)는, 동일 차선 상의 오브젝트의 충돌 리스크를 가장 높게 설정하고, 차선 위치 불확정의 오브젝트의 충돌 리스크를 가장 낮게 설정한다. 도 3, 도 4의 예에서는, 충돌 리스크 산출부(12)는, 동일 차선 상의 오브젝트 D 내지 F를 가장 높은 충돌 리스크로 하고, 대향 차선 상의 오브젝트 C, G를 다음으로 높은 충돌 리스크로 한다.

오브젝트 선택부(13)는, 충돌 리스크가 높은 것으로부터, 충돌까지의 여유 시간이 짧은 순으로 오브젝트 정보를 송신한다. 충돌까지의 여유 시간은, 예를 들어 동일 차선 및 인접 차선에 대해서는, Time Headway(THW: 차두 시간)를 사용한다. 차량 B가 오브젝트에 추종하여 주행하는 경우에는, 오브젝트 정보에 THW를 포함해도 된다. 대향 차선에 대해서는, Time to Collision(TTC: 충돌 시간)을 사용한다. 오브젝트 선택부(13)는, 충돌까지의 여유 시간에 기초하여 오브젝트 정보의 송신 순서를 정하므로, 차량 B는, 안전 행동을 취하는 계획을 세울 때, 오브젝트 정보를 수신한 순번으로 처리할 수 있다.

도 4의 예에서는, 동일 차선의 오브젝트 D 내지 F의 THW는 오브젝트 F, 오브젝트 E, 오브젝트 D의 순이기 때문에, 오브젝트 선택부(13)는, 오브젝트 F, 오브젝트 E, 오브젝트 D의 순으로 오브젝트 정보를 송신한다. 대향 차선의 오브젝트 C, G의 TTC는 오브젝트 G, 오브젝트 C의 순이기 때문에, 오브젝트 선택부(13)는, 오브젝트 G, 오브젝트 C의 순으로 오브젝트 정보를 송신한다.

도 5에 도시한 바와 같이, 오브젝트 선택부(13)는, 오브젝트 F, 오브젝트 E, 오브젝트 D, 오브젝트 G, 오브젝트 C의 순으로 오브젝트 정보를 송신한다. 표 2에 정보 처리 장치(10)로부터, 차량 B에 대하여 송신되는 오브젝트 정보의 데이터 구조의 일례를 나타낸다.

표 2의 오브젝트 정보는, 예를 들어 1개의 데이터 스트림으로서 구성되어 송신된다. 데이터 스트림은, 헤더부 및 콘텐츠 데이터부로 구성된다. 헤더부에는, 데이터 작성 주체인 정보 처리 장치의 식별 부호 및 콘텐츠 데이터부에서 송신하는 오브젝트 정보의 인덱스가 저장된다. 오브젝트 정보의 인덱스는, 송신처 차량(차량 B)의 식별 부호, 송신하는 오브젝트 정보를 수집한 지리적 에어리어를 나타내는 정보, 오브젝트 정보의 송신 순서를 나타내는 플래그, 콘텐츠 데이터부에 포함되는 오브젝트 정보의 총수, 충돌 리스크가 높은 오브젝트 정보의 총수, 및 충돌 리스크가 높은 오브젝트의 식별 부호를 포함한다. 지리적 에어리어란, 에어리어를 특정하기 위한 정보이다. 지리적 에어리어는, 위도 경도에 의해 특정되는 위치 또는 범위, 도로 지도의 소정의 파라미터(노드나 링크)에 의해 특정되는 위치 또는 범위, 물체를 검지한 센서 등으로부터의 상대적인 위치 또는 범위, 에어리어 면적, 링크 ID, 링크별 노드 ID군, 노드 ID, 노드 위치 정보(GNSS 좌표), 인접 에어리어 ID, 에리어 상의 도로 ID 및 레인 ID, 지도 ID와 버전 정보에 의해 기술된다. 송신 순서를 나타내는 플래그란, 예를 들어 충돌 리스크에 따른 송신 순서인 것을 나타내는 플래그이다. 충돌 리스크가 높은 오브젝트 정보란, 예를 들어 TTC가 소정값보다 작은 오브젝트 정보이다. 충돌 리스크가 높은 오브젝트 정보의 식별 부호는 복수개 기재되어도 된다.

콘텐츠 데이터부에는, 송신처 차량(차량 B)에 대한 충돌 리스크가 높은 순으로, 1개 이상의 오브젝트 정보가 저장된다. 오브젝트 정보는, 오브젝트의 식별 부호, 오브젝트의 송신 순서에 관한 정보, 충돌 리스크에 관한 정보, 당해 오브젝트를 검지한 장치의 정보, 및 물체의 상세 정보를 포함한다.

오브젝트의 송신 순서에 관한 정보란, 예를 들어 콘텐츠 데이터부의 오브젝트 정보에 있어서, 충돌 리스크가 높은 순으로 설정된 번호이다. 충돌 리스크에 관한 정보란, 예를 들어 충돌 리스크 순위, TTC, THW, 레인 종별을 포함하는 정보이다. 충돌 리스크 순위란, 차량 A가 검지한 오브젝트를, 차량 B에 대한 충돌 리스크가 높은 순으로 순위 부여를 행하고, 충돌 리스크가 높을수록 작은 번호를 부여한 수치이다. 레인 종별은, 오브젝트가 존재하는 레인을 식별하기 위한 정보이며, 예를 들어 도로 지도 상에서 식별되는 레인 식별 부호여도 되고, 차량 B가 주행하는 레인과 동일한 주행 레인인 것을 나타내는 정보 또는 차량 B가 주행하는 레인과 대향하여 주행하는 주행 레인인 것을 나타내는 정보를 저장해도 된다. 오브젝트를 검지한 정보란, 당해 오브젝트를 검지한 차량 또는 로드 사이드 유닛 등의 장치에 관한 정보이다. 오브젝트를 검지한 정보는, 오브젝트를 검지한 장치의 식별 부호, 당해 장치의 기본 메시지, 및 센서 정보를 포함한다. 기본 메시지 및 센서 정보는, 표 1에서 나타낸, 오브젝트 검지 시의 차량의 기본 메시지 및 센서 정보와 마찬가지의 정보이다. 물체의 상세 정보는, 표 1에서 나타낸 물체의 상세 정보와 마찬가지의 정보이다.

표 2에서 나타낸 데이터 구조를 갖는 오브젝트 정보에 관한 데이터 스트림을 수신하는 차량 B는, 충돌 리스크가 높은 순으로 오브젝트 정보를 수신하는 것이 가능해져, 충돌 리스크에 관계없이 오브젝트 정보를 수신하는 경우에 비해, 충돌 리스크가 높은 오브젝트 정보를 보다 조기에 처리하는 것이 가능해진다.

또한, 정보 처리 장치(10)는, 도 6에 도시한 바와 같이, 차량 A에 탑재해도 되고, 도 7에 도시한 바와 같이, 정보 처리 장치(10)의 일부의 기능을 차량 A에 탑재해도 된다. 도 6, 도 7의 형태에서는, 차량 A는 센서 데이터를 정보 처리 장치(10)로 송신하지 않아도 되므로, 통신량을 삭감할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B의 진행 방향에 존재하는 복수의 오브젝트 C 내지 G의 각각에 대하여, 차량 B가 주행하는 차선과 오브젝트 C 내지 G가 존재하는 차선의 관계에 기초하여, 차량 B와 오브젝트 C 내지 G의 충돌 리스크를 산출한다. 오브젝트 선택부(13)는, 충돌 리스크에 기초하여 복수의 오브젝트 C 내지 G의 각각에 관한 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정하고, 송신 순서에 기초하여 오브젝트 정보를 차량 B로 송신한다. 이에 의해, 충돌 리스크에 따른 순서로 오브젝트 정보가 송신되므로, 차량 B는, 여유를 갖고, 수취한 순으로 안전 행동을 취하는 계획을 세울 수 있다.

[제2 실시 형태]

도 8을 참조하여, 제2 실시 형태의 정보 처리 장치(10)에 대하여 설명한다.

도 8의 정보 처리 장치(10)는, 충돌 리스크 보정부(14) 및 지도(15)를 구비한다. 제1 실시 형태와 중복되는 구성에 대해서는 설명을 생략한다.

충돌 리스크 보정부(14)는, 오브젝트의 상황 즉 오브젝트를 둘러싸는 환경 요인에 따라서 충돌 리스크를 보정한다. 충돌 리스크 보정부(14)는, 충돌 리스크를 보정할 때, 지도(15)를 참조하여, 중앙 분리대의 유무, 우선 도로 등의 도로의 상황 및 교통 룰에 기초하여 충돌 리스크를 보정해도 된다. 이하에, 충돌 리스크를 보정하는 상황을 예시한다. 도로 밖에 정지 중인 오브젝트(보행자)가 발진할 것 같은 상황이면 충돌 리스크를 높게 한다. 우회전 대기를 위해 정지 중인 오브젝트(대향차)가 발진할 것 같은 상황이면 충돌 리스크를 높게 한다. 차량 B가 주행하는 도로에 대하여 우선되는 교차 도로에 존재하는 오브젝트(교차차)의 충돌 리스크를 높게 한다. 차량 B의 주행 차선과 오브젝트(대향차)의 주행 차선 사이에 중앙 분리대가 존재하고 있으면 충돌 리스크를 낮게 한다.

지도(15)는, 네트워크를 통해 취득한 지도 정보를 사용해도 되고, 차량 A가 정보 처리 장치(10)를 탑재하는 경우에는 차량 A가 구비하는 지도를 사용해도 된다.

도 9 내지 도 11을 참조하여, 충돌 리스크의 보정 처리의 흐름에 대하여 설명한다. 도 9의 흐름도에서 나타내는 처리는, 도 2의 스텝 S15의 처리 후에 실행된다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 각 오브젝트에 대하여 도 9의 처리를 실행한다.

여기에서는, 도 10에 도시한 예를 섞으면서, 도 9의 흐름도를 설명한다. 도 10에는, 차량 A의 센서에 의해 검지할 수 있었던 오브젝트 H 내지 O를 나타내고 있다. 차량 B가 주행하는 도로를 오브젝트(횡단 보행자) H가 횡단하려고 하고 있다. 차량 B와 동일 차선을, 오브젝트(선행차) I, J가 주행하고, 오브젝트(장해물) O가 정지하고 있다. 차량 B의 대향 차선을, 오브젝트(대향차) K, L이 주행하고 있다. 차량 B의 대향 차선에 있어서, 오브젝트(대향차) M이 우회전하려고 하고 있다. 차량 B가 주행하는 도로와 교차하는 교차 도로를 오브젝트(교차차) N이 주행하고 있다. 차량 B의 주행 차선과 대향차 K의 주행 차선 사이에는 중앙 분리대가 존재한다. 교차차 N이 주행하는 도로는, 차량 B가 주행하는 도로에 대하여 우선 도로는 아니다. 도 10의 예에 대하여, 도 11의 중앙 분리대 및 우선 도로의 항목에 있어서, 중앙 분리대의 유무 및 우선 도로인지 여부를 나타내고 있다.

스텝 S151에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B와 오브젝트 사이의 거리 및 상대 속도에 기초하여 TTC를 산출하고, 차량 B와 오브젝트 사이의 TTC를 산출할 수 있었는지 여부를 판정한다. TTC를 산출할 수 없는 오브젝트는 정지하고 있는 오브젝트이다. TTC를 산출할 수 없었던 경우, 충돌 리스크 보정부(14)는, 처리를 스텝 S154로 진행시킨다.

도 10의 예에 있어서의 TTC의 산출 결과를 도 11의 TTC의 항목에 나타낸다. 도 10의 예에서는, 횡단 보행자 H와 대향차 M은 정지하고 있어, TTC를 산출할 수 없었다. 교차차 N은, 차량 B와는 다른 도로를 주행하고 있으므로 TTC를 산출하고 있지 않다.

TTC를 산출할 수 있었던 경우, 스텝 S152에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B가 추종하는 오브젝트에 대하여 THW를 산출하고, THW를 산출하지 않는 경우에는 처리를 스텝 S155로 진행시킨다. 차량 B가 추종하지 않는 오브젝트는, 대향 차선을 주행하는 대향차 또는 교차 도로를 주행하는 교차차이다.

도 10의 예에서는, 선행차 I, J 및 장해물 O의 THW를 산출하였다. THW의 산출 결과를 도 11의 THW의 항목에 나타낸다.

THW를 산출한 경우, 스텝 S153에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 추종 오브젝트 중 TTC가 최소이며 THW가 최소인 오브젝트에 가장 높은 충돌 리스크를 설정한다.

도 10의 예에서는, 선행차 I와 장해물 O는, TTC 및 THW가 모두 최소이므로, 선행차 I와 장해물 O의 충돌 리스크는 1로 설정된다. 여기에서는, 차량 B와 충돌할 리스크가 높아질수록, 충돌 리스크의 수치를 낮게 설정한다. 또한, 충돌 리스크 산출부(12)는, 스텝 S153에서는, 선행차 J의 충돌 리스크를 설정하지 않는다.

스텝 S154 내지 S157에서는, 충돌 리스크 보정부(14)가, 각 오브젝트의 상황에 따라서 충돌 환경 리스크를 정한다. 충돌 환경 리스크란, 오브젝트의 상황에 따라서 충돌 리스크를 보정하기 위한 정보이다. 본 실시 형태에서는, 충돌 환경 리스크에는, 높음, 통상, 리스크 없음 중 어느 것이 설정된다.

스텝 S154에서, 충돌 리스크 보정부(14)는, 정지하고 있는 오브젝트의 발진 행동의 유무를 검출하고, 발진 행동이 있으면 충돌 환경 리스크는 높음으로 된다.

도 10의 예에서는, 횡단 보행자 H와 대향차 M은 발진하려고 하고 있으므로, 충돌 환경 리스크는 높음으로 된다. 충돌 환경 리스크의 판정 결과를 도 11의 충돌 환경 리스크의 항목에 나타낸다.

스텝 S155에서, 충돌 리스크 보정부(14)는, 오브젝트가 대향차인지 여부를 판정한다.

오브젝트가 대향차인 경우, 스텝 S156에서, 충돌 리스크 보정부(14)는, 차량 B의 주행 차선과 오브젝트의 주행 차선 사이에 중앙 분리대가 있는지 여부를 판정한다. 중앙 분리대가 있으면 충돌 환경 리스크는 리스크 없음으로 되고, 중앙 분리대가 없으면 충돌 환경 리스크는 높음으로 된다.

도 10의 예에서는, 대향차 L은 중앙 분리대가 없는 대향 차선을 주행하고 있으므로, 충돌 환경 리스크는 높음으로 된다. 대향차 K는 중앙 분리대가 있는 대향 차선을 주행하고 있으므로, 충돌 환경 리스크는 리스크 없음으로 된다.

오브젝트가 교차차인 경우, 스텝 S157에서, 충돌 리스크 보정부(14)는, 교차차가 주행하는 도로는, 차량 B가 주행하는 도로에 대하여 우선되는 도로인지 여부를 판정한다. 우선되는 도로가 아니면 충돌 환경 리스크는 통상으로 되고, 우선되는 도로이면 충돌 환경 리스크는 높음으로 된다.

도 10의 예에서는, 교차차 N은 차량 B가 주행하는 도로에 대하여 우선되지 않는 도로를 주행하므로, 충돌 환경 리스크는 통상으로 된다.

충돌 환경 리스크가 결정되면, 스텝 S158에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 스텝 S154 내지 S157의 처리에서 충돌 환경 리스크가 높음으로 된 오브젝트에 대하여, TTC순 및 거리순으로 충돌 리스크를 설정한다.

도 10의 예에서는, 도 11에 도시한 바와 같이, 횡단 보행자 H, 대향차 L, 및 대향차 M의 충돌 환경 리스크가 높음으로 되어 있다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 충돌 환경 리스크가 높은 오브젝트 중, TTC가 가장 낮은 대향차 L의 충돌 리스크를 2로 설정하고, 거리가 가까운 횡단 보행자 H의 충돌 리스크를 3으로 설정하고, 대향차 M의 충돌 리스크를 4로 설정한다.

스텝 S159에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 나머지의 오브젝트에 대하여 충돌 리스크를 설정한다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 충돌 환경 리스크가 통상인 것에 대해서는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 차량 B가 주행하는 차선과 오브젝트가 존재하는 차선의 위치 관계에 기초하여 순번대로 설정한다.

도 10의 예에서는, 선행차 J, 대향차 K, 및 교차차 N의 충돌 리스크가 설정된다. 이 중 선행차 J와 교차차 N의 충돌 환경 리스크는 통상이며, 대향차 K는 충돌 환경 리스크가 리스크 없음이다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B와 동일 차선을 주행하는 선행차 J의 충돌 리스크를 5로 설정하고, 교차 도로를 주행하는 교차차 N의 충돌 리스크를 6으로 설정한다. 충돌 리스크 산출부(12)는, 충돌 환경 리스크가 리스크 없음인 대향차 K의 충돌 리스크를 7로 설정한다.

이상의 처리에 의해, 각 오브젝트에 대하여 충돌 리스크가 설정된다. 이 후, 오브젝트 선택부(13)는, 충돌 리스크가 높은 오브젝트부터 차례로, 오브젝트 정보를 차량 B로 송신한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 충돌 리스크 보정부(14)는, 오브젝트 H 내지 O의 상황에 따라서 충돌 환경 리스크를 설정하고, 충돌 환경 리스크에 따라서 충돌 리스크를 보정한다. 이에 의해, TTC 및 THW를 산출하지 않는 환경 요인에 대하여, 예를 들어 대향차 M의 방향 지시기의 표시 및 발진 행동의 유무, 횡단 보행자 H의 발진 행동의 유무, 및 우선 도로 등의 교통 룰에 기초하여, 오브젝트 H 내지 O의 오브젝트 정보의 송신 순서가 보정되므로, 차량 B는, 오브젝트 H 내지 O의 상황에 따라서 재빠르게 대응할 수 있다.

[제3 실시 형태]

도 12를 참조하여, 제3 실시 형태의 정보 처리 장치(10)에 대하여 설명한다.

도 12의 정보 처리 장치(10)는, 센서 인식 에어리어 산출부(16)를 구비한다. 또한, 차량 B는, 센서(22) 및 오브젝트 정보 요구부(24)를 구비한다. 제1, 제2 실시 형태와 중복되는 구성에 대해서는 설명을 생략한다. 또한, 제3 실시 형태의 정보 처리 장치(10)는, 충돌 리스크 보정부(14) 및 지도(15)를 구비하고 있지 않아도 된다. 즉, 제1 실시 형태의 정보 처리 장치(10)에 센서 인식 에어리어 산출부(16)를 구비한 것이어도 된다.

정보 처리 장치(10)는, 차량 B로부터 오브젝트 정보의 송신을 요구하는 송신 요구를 수신하고, 송신 요구에 따라서 오브젝트 정보의 차량 B로의 송신을 개시한다. 송신 요구는, 차량 B가 오브젝트 정보의 송신을 희망하는 배신 범위에 관한 정보를 포함해도 된다. 제1, 제2 실시 형태에 있어서도, 송신 요구의 수신을 계기로, 오브젝트 정보의 차량 B로의 송신을 개시해도 된다. 차량 B로부터 송신되는 송신 요구의 데이터 구조의 일례를 이하 표 3에 나타낸다.

표 3의 송신 요구는, 예를 들어 1개의 데이터 스트림으로서 구성되어 송신된다. 데이터 스트림은, 헤더부 및 콘텐츠 데이터부로 구성된다. 헤더부는, 요구를 송신한 차량의 정보 및 요구 정보가 저장된다. 차량의 정보는, 차량의 식별 부호 및 차량의 기본 메시지를 포함한다. 기본 메시지는, 표 1의 기본 메시지와 마찬가지의 내용을 포함한다.

요구 정보는, 요구 내용을 나타내는 플래그, 요구의 식별 부호, 요구하는 오브젝트의 종별, 시간적인 기한, 최대 데이터 사이즈 및 데이터 종별을 포함한다. 요구 내용을 나타내는 플래그란, 오브젝트 정보를 송신하는 것을 요구하는 것을 나타내는 플래그이다. 요구하는 오브젝트의 종별이란, 예를 들어 차량, 보행자, 자전거, 장해물이며, 종별을 나타내는 식별 부호로 표시된다. 시간적인 기한이란, 오브젝트 정보의 수신 기한이며, 날짜 및 시각으로 표시된다. 최대 데이터 사이즈란, 수신할 수 있는 데이터 사이즈의 크기를 나타낸다. 데이터 종별이란, 예를 들어 텍스트 데이터, 정지 화상 데이터, 또는 동화상 데이터 등의 수신할 수 있는 데이터의 종별을 나타낸다. 데이터 종별은, MPEG 또는 AVI 등의 파일 종별을 포함해도 된다.

콘텐츠 데이터부에는, 1개 이상의 요구 에어리어 정보가 저장된다. 요구 에어리어 정보는, 요구 에어리어의 식별 부호 및 요구 에어리어 데이터를 포함한다. 요구 에어리어 데이터란, 오브젝트 정보의 송신을 요구하는 에어리어를 특정하기 위한 정보이다. 요구 에어리어 데이터는, 위도 경도에 의해 특정되는 위치 또는 범위, 도로 지도의 소정의 파라미터(노드나 링크)에 의해 특정되는 위치 또는 범위, 물체를 검지한 센서 등으로부터의 상대적인 위치 또는 범위, 에어리어 면적, 링크 ID, 링크별 노드 ID군, 노드 ID, 노드 위치 정보(GNSS 좌표), 인접 에어리어 ID, 에리어 상의 도로 ID 및 레인 ID, 지도 ID와 버전 정보에 의해 기술된다.

센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 차량 A로부터 차량 A의 센서(22)의 센싱 범위에 관한 정보를 수신하고, 차량 A에 의한 오브젝트의 검출 범위를 특정하고, 검출 범위를 차량 B로 송신한다. 정보 처리 장치(10)는, 배신 범위 내이며 검출 범위 내에서 검출된 오브젝트의 정보를 차량 B로 송신한다.

차량 B는, 차량 A와 마찬가지로 센서(22)를 구비하여, 차량 B의 주위를 센싱한다. 오브젝트 정보 요구부(24)는, 차량 B가 센서(22)로 센싱할 수 없었던 사각 영역을 배신 범위로 한 송신 요구를 정보 처리 장치(10)에 송신해도 된다. 정보 처리 장치(10)는, 송신 요구에 따라서, 오브젝트 정보를 차량 B로 송신한다. 차량 B는, 자신의 센서(22)에 의한 센싱 결과와 정보 처리 장치(10)로부터 수신한 오브젝트 정보를 통합하여, 안전 행동을 취하는 계획을 세우는 등의 처리를 한다.

도 13을 참조하여, 제3 실시 형태의 정보 처리 장치(10)의 처리의 흐름에 대하여 설명한다. 도 13의 흐름도는, 도 2의 흐름도에, 스텝 S20의 송신 요구를 수신하는 처리 및 스텝 S21의 검출 범위를 산출하는 처리를 추가한 것이다.

스텝 S20에서, 정보 처리 장치(10)는, 차량 B로부터 배신 범위를 포함하는 송신 요구를 수신한다. 도 14에 배신 범위의 예를 나타낸다. 도 14의 배신 범위(400)는, 차량 B의 진행 방향의 도로 상이며, 선행차 E에 의해 차량 B의 센서(22)의 사각이 되는 영역이다.

차량 B는 송신 요구에 주행 경로 계획을 포함해도 된다. 주행 경로 계획이란, 차량 B가 장래 주행하는 경로를 나타내는 것이며, 예를 들어 미리 설정된 목적지까지의 경로를 의미한다. 정보 처리 장치(10)는, 주행 경로 계획에 기초하여 차량 B가 주행 예정인 경로를 배신 범위로서 설정하고, 오브젝트 정보를 송신하도록 스텝 S11 이후의 처리를 행해도 된다. 예를 들어, 차량 B가 교차점에서 좌회전할 예정인 경우, 정보 처리 장치(10)는, 교차점에서 좌회전한 앞의 교차 도로를 배신 범위로서 설정하고, 스텝 S11 이후의 처리를 행한다.

스텝 S11, S12에서, 오브젝트 검지부(11)는, 차량 A로부터 센서 데이터, 위치 정보, 및 센서(22)의 센싱 범위를 수신한다.

스텝 S13에서, 오브젝트 검지부(11)는, 센서 데이터와 차량 A의 위치 정보에 기초하여, 차량 A의 주위에 존재하는 오브젝트를 검지하고, 오브젝트 정보를 충돌 리스크 산출부(12)에 출력한다.

스텝 S14에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B의 위치 정보를 수신한다. 또한, 스텝 S11, S12, S14의 신호를 수신하는 처리는, 순서 부동으로 수시로 행해져도 된다.

스텝 S15에서, 충돌 리스크 산출부(12)는, 차량 B의 위치 정보와 오브젝트 정보에 기초하여, 각 오브젝트에 대하여, 차량 B와 오브젝트의 충돌 리스크를 산출한다. 정보 처리 장치(10)는, 제2 실시 형태의 충돌 리스크의 보정 처리를 행해도 된다.

스텝 S21에서, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 배신 범위 및 차량 A의 센서(22)의 센싱 범위에 기초하여 오브젝트의 검출 범위를 산출한다. 센서 인식 에어리어 산출부(16)에 의한 처리의 상세는 후술한다.

스텝 S16에서, 오브젝트 선택부(13)는, 스텝 S21에서 산출한 검출 범위를 송신하고, 충돌 리스크가 높은 오브젝트부터 차례로, 오브젝트 정보를 차량 B로 송신한다.

도 15에, 정보 처리 장치(10)에 의한 데이터의 송신순의 일례를 나타낸다. 정보 처리 장치(10)는, 차량 B를 수신처로 하여, 인증 정보를 포함하는 데이터를 송신한다. 정보 처리 장치(10)와 차량 B 사이에 통신로가 확립되면, 정보 처리 장치(10)는, 스텝 S21에서 구한 검출 범위를 송신한다. 그 후, 정보 처리 장치(10)는, 스텝 S15에서 구한 충돌 리스크의 순으로, 오브젝트 정보를 송신한다. 정보 처리 장치(10)는, 데이터의 송신이 종료된 것을 차량 B에 통지하여 송신을 종료한다.

도 16 내지 도 20을 참조하여, 검출 범위의 산출 처리의 흐름에 대하여 설명한다. 도 16의 흐름도에서 나타내는 처리는, 센서 인식 에어리어 산출부(16)에 의해 실행된다.

스텝 S211에서, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 차량 A의 위치, 자세 및 차량 A의 센서(22)의 센싱 범위로부터 차량 A의 인식 범위를 산출한다. 도 17에, 차량 A의 인식 범위(500)의 일례를 나타낸다. 도 17의 예에서는, 차량 A의 인식 범위(500)는, 차량 A의 전방은 멀리까지 커버되어 있다.

스텝 S212에서, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 인식 범위, 차량 B가 희망하는 배신 범위, 및 도로의 경계선에 기초하여 검출 범위를 확정한다. 구체적으로는, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 도로의 경계선의 내측이며, 인식 범위와 배신 범위를 충족하는 영역을 검출 범위로 한다. 도 18에, 검출 범위(510)의 일례를 나타낸다. 검출 범위(510)는, 도로의 경계선에 기초하여 정해진 후에, 배신 범위 내에서 정해진다.

스텝 S213에서, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 차량 A로부터 전망할 수 없는(센싱할 수 없는) 영역(이하, 「차폐 영역」이라 칭함)을 검출 범위(510)로부터 배제한다. 도 19에, 전망 외를 배제한 검출 범위(520)의 일례를 도시한다. 도 19의 예에서는, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 차량 A로부터 오브젝트 C, D, F의 각각의 단부점을 연결하는 파팅 라인을 구하여, 차량 A의 센서(22)로 센싱할 수 없는 차폐 영역을 추정하고, 검출 범위(510)로부터 차폐 영역을 제외한 검출 범위(520)를 구한다.

검출 범위(520) 외의 오브젝트 정보는 송신되지 않는다. 도 19의 예에서는, 오브젝트 E 및 오브젝트 G가 검출 범위(520) 외가 된다. 차량 A의 센서(22)에서는, 오브젝트 E 및 오브젝트 G를 검출할 수 없으므로, 정보 처리 장치(10)는, 오브젝트 E 및 오브젝트 G의 정보를 차량 B로 송신하지 않는다.

스텝 S214에서, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 검출 범위(520)를, 도로 또는 차선의 노드끼리의 연결로 나타낸 링크에 기초하여 표현한다. 도 20에, 검출 범위(520)를 노드끼리의 연결로 나타낸 링크에 기초하여 설정한 일례를 도시한다. 도 20의 예에서는, 차량 B가 주행하는 차선 링크 L1과 차량 A가 주행하는 차선 링크 L2가 존재한다. 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 검출 범위(520)를 차선 링크 L1의 기준점 L1D0으로부터의 거리 및 차선 링크 L2의 기준점 L2D0으로부터의 거리로 표현한다. 구체적으로는, 검출 범위(520)는, 차선 링크 L1 상의 점 L1D1로부터 점 L1D2까지의 사이와, 차선 링크 L1 상의 점 L1D3으로부터 점 L1D4까지의 사이와, 차선 링크 L2 상의 점 L2D1로부터 점 L2D2까지의 사이로서 표현된다.

이상의 처리에 의해, 차량 A에 의한 검출 범위(520)가 산출된다.

도 21 내지 24를 참조하여, 검출 범위로부터 배제하는 차폐 영역의 베리에이션에 대하여 설명한다.

도 21에 도시한 바와 같이, 차량 A의 전방에 오브젝트 P가 존재하는 경우에는 차폐 영역이 발생한다. 차량 A는, 차량 B가 주행하는 도로와 교차하는 교차 도로를 주행하고 있다. 차량 B는, 오브젝트 Q에 의해 차단되는 영역을 배신 범위로 하여 송신 요구를 정보 처리 장치(10)로 송신한다. 차량 B의 진행 방향에는, 교차점을 직진하는 직진 도로와 교차점에서 교차하는 교차 도로가 존재한다. 이 경우, 정보 처리 장치(10)는, 직진 도로와 교차 도로의 각각을 배신 범위로서 설정하고, 배신 범위의 각각에 대하여 오브젝트의 정보를 송신해도 된다. 교차 도로를 주행하는 차량 A의 전방에는, 오브젝트 P가 존재하고, 오브젝트 P에 의해 차폐 영역이 발생한다. 정보 처리 장치(10)는, 교차 도로에 대하여, 오브젝트 P의 전방을 차폐 영역으로서 배제한 영역을 검출 범위(600)로 한다.

도 22에 도시한 바와 같이, 차량 A가 커브로를 주행하고 있는 경우에는 커브의 곡률에 따라 차폐 영역이 발생한다. 차량 A가 주행하는 도로는 산간부의 도로이며, 커브의 끝은 보이지 않는 것으로 한다. 도 22에 도시한 예의 경우, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 지도(15)로부터 차량 A가 주행하는 커브로의 정보를 취득하고, 차량 A로부터 도로 경계선에 접하는 파팅 라인과 그 파팅 라인에 수직인 선을 설정한다. 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 이들 선에 의해 구획되는 영역을 차폐 영역으로서 검지 범위(610)로부터 배제한다. 도 22의 예에서는, 차량 A는, S자 커브를 주행하고 있으므로, 차량 A의 전방과 후방의 각각의 차폐 영역이 검지 범위(610)로부터 배제된다.

도 23에 도시한 바와 같이, 차량 A가 주행하는 도로에 볼록형의 구배가 존재하는 경우에도 차폐 영역이 형성될 수 있다. 도 23에 도시한 예의 경우, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 지도(15)로부터 차량 A가 주행하는 위치의 경사도를 취득하고, 경사도에 따른 파팅 라인을 설정한다. 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 파팅 라인의 연직 방향 하측의 영역을 차폐 영역으로서 검지 범위로부터 배제한다. 파팅 라인은, 차량 A의 센서(22)의 시야각에 따라서 설정되어도 된다. 예를 들어, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 경사도로부터 센서(22)의 시야각(예를 들어 10도)을 뺀 값에 기초하여 파팅 라인을 설정한다.

도 24에 도시한 바와 같이, 차량 A가 주행하는 도로의 끝에 고저차가 존재하는 경우에도 차폐 영역이 형성될 수 있다. 도 24에 도시한 예의 경우, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 지도(15)로부터 차량 A가 주행하는 위치의 도로 기준면을 취득하고, 도로 기준면을 따른 파팅 라인을 설정한다. 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 파팅 라인의 연직 방향 하측의 영역을 차폐 영역으로서 검지 범위로부터 배제한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 차량 B는, 차량 B의 센서(22)가 센싱할 수 없는 영역을 오브젝트 정보의 송신을 희망하는 영역으로 한 배신 범위를 포함하는 송신 요구를 정보 처리 장치(10)로 송신하고, 정보 처리 장치(10)는, 배신 영역과 차량 A의 센서(22)의 인식 범위에 기초하여 송신하는 오브젝트 정보를 선택한다. 이에 의해, 차량 B는, 센서(22)가 센싱할 수 없는 영역에 한정하여 오브젝트 정보를 수신할 수 있으므로, 차량 B 자신의 센서(22)의 결과와 수신한 오브젝트 정보를 통합하여, 신속히 안전 행동을 취하는 계획을 세우는 등의 처리를 할 수 있다. 정보 처리 장치(10)는, 차량 B로부터의 송신 요구에 따라서 오브젝트 정보를 송신하므로, 적절한 타이밍에 오브젝트 정보의 송신이 가능해진다.

본 실시 형태에 따르면, 센서 인식 에어리어 산출부(16)가 오브젝트를 센싱한 검출 범위를 특정하고, 검출 범위를 차량 B로 송신한다. 이에 의해, 차량 B는, 자신의 센서(22)가 센싱할 수 없는 영역 중, 정보 처리 장치(10)로부터 얻어진 오브젝트 정보에 의해 커버할 수 있었던 영역을 특정할 수 있으므로, 계속해서 사각이 되는 영역을 특정하기 쉬워진다. 센서 인식 에어리어 산출부(16)가 검출 범위를 도로 또는 차선의 노드끼리의 연결로 나타낸 링크에 기초하여 표현함으로써, 검출 범위를 송신할 때의 통신량을 삭감할 수 있다.

본 실시 형태에 따르면, 센서 인식 에어리어 산출부(16)는, 지도(15)로부터 얻어지는 정보에 기초하여, 검출 범위로부터 차량 A의 센서(22)가 센싱할 수 없는 차폐 영역을 배제한다. 이에 의해, 불필요한 데이터의 송신을 억제할 수 있어, 통신량을 삭감할 수 있다.

10: 정보 처리 장치
11: 오브젝트 검지부
12: 충돌 리스크 산출부
13: 오브젝트 선택부
14: 충돌 리스크 보정부
15: 지도
16: 센서 인식 에어리어 산출부
21: 자기 위치 계측부
22: 센서
23: 오브젝트 정보 수집부
24: 오브젝트 정보 요구부

Claims

차량과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와 상기 통신부에 의해 행해지는 통신을 제어하는 컨트롤러를 구비하는 정보 처리 장치이며,
상기 컨트롤러는,
상기 차량의 주위에 존재하는 복수의 오브젝트의 각각에 대하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 리스크를 산출하고,
상기 충돌 리스크에 기초하여 상기 복수의 오브젝트의 각각에 관한 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정하고,
상기 통신부는,
상기 송신 순서에 기초하여 상기 오브젝트 정보를 상기 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량이 주행하는 차선과 상기 오브젝트가 존재하는 차선의 관계에 기초하여 상기 충돌 리스크를 산출하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량이 상기 오브젝트에 추종 주행할 때의 차두 시간에 기초하여 상기 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량이 상기 오브젝트에 충돌할 때까지의 충돌 시간에 기초하여 상기 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 오브젝트 정보는, 상기 오브젝트의 위치, 속도, 상태, 및 종류를 포함하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 오브젝트의 상황에 따라서 상기 충돌 리스크를 보정하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 차량으로부터 상기 오브젝트 정보의 송신을 요구하는 송신 요구를 접수하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제7항에 있어서,
상기 송신 요구는, 상기 차량이 배신을 희망하는 영역에 관한 정보를 포함하고,
상기 통신부는, 상기 영역 내에서 검출된 오브젝트에 관한 상기 오브젝트 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 오브젝트는, 다른 차량이 구비하는 센서에 의해 검출된 것인 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제9항에 있어서,
상기 통신부는, 상기 다른 차량이 상기 오브젝트를 검출하였을 때의 상기 센서에 의해 검출되는 검출 범위를 상기 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제10항에 있어서,
상기 검출 범위는, 소정 대상물의 경계를 기준으로 하여 설정된 범위인 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제10항 또는 제11항에 있어서,
상기 검출 범위는, 교차점, 커브, 또는 구배 변곡점 중 어느 것을 기준으로 한 소정 영역이 제외된 범위인 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 검출 범위는, 도로를 노드끼리의 연결로 나타낸 링크에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 정보 처리 장치.
차량과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와 상기 통신부에 의해 행해지는 통신을 제어하는 컨트롤러를 구비하는 정보 처리 장치에 의한 정보 처리 방법이며,
상기 차량의 주위에 존재하는 복수의 오브젝트의 각각에 대하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 리스크를 산출하고,
상기 충돌 리스크에 기초하여 상기 복수의 오브젝트의 각각에 관한 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정하고,
상기 송신 순서에 기초하여 상기 오브젝트 정보를 상기 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는 정보 처리 방법.
차량과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와 상기 통신부에 의해 행해지는 통신을 제어하는 컨트롤러를 구비하는 정보 처리 장치로서 컴퓨터를 동작시키는 프로그램이며,
상기 컴퓨터에,
상기 차량의 주위에 존재하는 복수의 오브젝트의 각각에 대하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 리스크를 산출시키고,
상기 충돌 리스크에 기초하여 상기 복수의 오브젝트의 각각에 관한 오브젝트 정보의 송신 순서를 결정시키고,
상기 송신 순서에 기초하여 상기 오브젝트 정보를 상기 차량으로 송신시키는 것을 특징으로 하는 프로그램.