CN114127821A - 信息处理装置、信息处理方法以及程序 - Google Patents

Abstract

碰撞风险计算部(12)针对车辆(B)的行进方向上存在的多个对象(C～G)中的各个对象计算车辆(B)与对象(C～G)碰撞的碰撞风险。对象选择部(13)基于碰撞风险来决定与多个对象(C～G)中的各个对象有关的对象信息的发送顺序，并基于发送顺序向车辆(B)发送对象信息。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及程序

技术领域

本发明涉及一种决定道路上存在的对象的信息的发送顺序的技术。

背景技术

以往，已知一种利用车辆间通信从其它车辆接收对于本车辆而言为死角的死角范围的图像信息的方法(专利文献1)。通过从其它车辆接收死角范围的图像信息，能够向本车辆的乘员提供从本车辆无法掌握的死角范围的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-299676号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，虽然发送死角范围的信息，但是在随机地发送信息的情况下，存在到接收侧的车辆想要利用时必要的信息还未齐备的风险。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于以车辆所需的次序发送对象的信息。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式所涉及的信息处理装置针对车辆的行进方向上存在的多个对象中的各个对象计算车辆与对象碰撞的碰撞风险，并以基于碰撞风险决定的发送顺序来向车辆发送对象的信息。

发明的效果

根据本发明，能够以车辆所需的次序发送对象的信息。

附图说明

图1是包括第一实施方式的信息处理装置的整体结构图。

图2是表示第一实施方式的信息处理装置的处理的流程的流程图。

图3是表示在车辆的行进方向上存在对象的状况的一例的图。

图4是表示在图3的状况下每条车道存在的对象的一例的图。

图5是表示在图3的状况下信息处理装置发送对象信息的顺序的图。

图6是表示第一实施方式的变形例的图。

图7是表示第一实施方式的变形例的图。

图8是包括第二实施方式的信息处理装置的整体结构图。

图9是表示碰撞风险的校正处理的流程的流程图。

图10是表示由车辆的传感器能够探测到的对象以及各对象的状况的一例的图。

图11是表示在计算碰撞风险时使用的信息的一例的图。

图12是包括第三实施方式的信息处理装置的整体结构图。

图13是表示第三实施方式的信息处理装置的处理的流程的流程图。

图14是表示分发范围的一例的图。

图15是表示数据的发送顺序的一例的图。

图16是表示检测范围的计算处理的流程的流程图。

图17是表示传感器的识别范围的一例的图。

图18是表示检测范围的一例的图。

图19是表示排除遮蔽区域后的检测范围的一例的图。

图20是表示基于通过节点之间的连接表示的路段设定检测范围的一例的图。

图21是表示遮蔽区域的一例的图。

图22是表示遮蔽区域的一例的图。

图23是表示遮蔽区域的一例的图。

图24是表示遮蔽区域的一例的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

参照图1来对第一实施方式的信息处理装置10进行说明。

信息处理装置10从车辆A接收车辆A的当前位置和对车辆A的周围进行感测而得到的传感器数据，并且从车辆B接收车辆B的当前位置。信息处理装置10基于传感器数据来检测具有与车辆B发生碰撞的风险的对象，并将与该对象有关的信息按碰撞风险从高到低的顺序发送到车辆B。车辆B能够不仅使用从本车辆能够检测到的对象的信息而且还使用从车辆A等其它位置能够观测到的对象的信息来开始进行行驶规划的生成，该行驶规划描绘具有余量地避开道路上的对象行驶的轨迹。此外，信息处理装置10不仅可以从设置于车辆A的传感器接收传感器数据等，还可以从设置于其它车辆或道路的周边的传感器等接收传感器数据等。

车辆A和车辆B可以是具有自动驾驶功能的车辆，也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。车辆A和车辆B还可以是能够在自动驾驶与手动驾驶之间切换的车辆。

图1所示的信息处理装置10具备对象探测部11、碰撞风险计算部12以及对象选择部13。信息处理装置10的各部可以由信息处理装置10具备的控制器和通信电路构成。控制器是具备中央处理装置、存储器以及输入输出部的通用计算机。可以通过程序使控制器作为信息处理装置10的各部发挥功能。该程序存储于信息处理装置10具备的存储装置，还能够记录于磁盘、光盘、半导体存储器等记录介质，或通过网络来提供该程序。

对象探测部11从车辆A接收车辆A的位置信息和对车辆A的周围进行感测而得到的传感器数据。对象探测部11基于车辆A的位置信息和传感器数据，来输出关于车辆B的行进方向上存在的对象的、至少包含物体位置和探测时刻进一步包含速度、状态以及种类等的对象信息。使用从车辆A接收到的车辆A的位置信息，来通过相对于世界大地测量系统或高精度地图的基准点的路程距离表现表示物体位置的坐标系。对象的状态例如是对象是否处于静止、对象是否正要起步、从方向指示器等检测到的方向指示器信息等。对象的种类例如是车辆、行人、自行车、障碍物等类别。通过使对象信息包含对象的种类，车辆B能够采取与对象的种类相应的应对。

碰撞风险计算部12从车辆B接收位置信息、速度等。碰撞风险计算部12使用车辆B的位置信息、速度以及对象探测部11所输出的对象信息，来针对各对象计算车辆B与对象碰撞的碰撞风险。碰撞风险是将车辆B与对象发生碰撞的可能性数值化而得到的。碰撞风险计算部12例如基于车辆B的行驶车道与对象所在的车道的关系来计算碰撞风险。

对象选择部13基于碰撞风险计算部12计算出的碰撞风险来选择要向车辆B发送的对象信息，并决定各对象信息的发送顺序。对象选择部13按所决定的发送顺序向车辆B发送对象信息。例如基于直到对象与车辆B发生碰撞为止的余量时间来决定发送顺序。通过将相对距离除以相对速度来求出余量时间。

车辆A具备自身位置测量部21和传感器22。

自身位置测量部21测量并输出车辆A的位置信息。具体地说，自身位置测量部21接收Global Navigation Satellite System(GNSS：全球导航卫星系统)信号，来测量当前时刻、车辆A的自身位置。自身位置测量部21也可以通过其它方法来测量车辆A的位置信息。位置信息例如包含与车辆A的位置及姿势有关的信息。

传感器22对车辆A的周围存在的物体进行感测。例如，能够使用激光测距仪来作为传感器22。激光测距仪在150m左右的通视范围内360度感测车辆A的周围，并将感测结果以点云形式的数据输出。能够使用可视摄像机来作为传感器22。可视摄像机拍摄车辆A的周围，并输出拍摄得到的图像数据。可视摄像机例如被设置为拍摄车辆A的前方、两侧面方向、后方的各个方向。传感器22将点云形式的数据和图像数据作为传感器数据发送到信息处理装置10。也可以使用除上述种类以外的种类的传感器。

车辆B具备自身位置测量部21和对象信息收集部23。

自身位置测量部21与车辆A的自身位置测量部21同样，测量并输出车辆B的位置信息。

对象信息收集部23从信息处理装置10接收并收集对象信息。车辆B能够使用对象信息收集部23所收集到的对象信息来生成本车辆的行驶轨迹规划。行驶轨迹规划例如是用于采取安全行动的车辆的轨迹。

车辆B也可以与车辆A同样具备传感器22，来对车辆B的周围的物体进行感测。

参照图2来对第一实施方式的信息处理装置10的处理的流程进行说明。设为车辆A在车辆B的行进方向的对向车道上行驶。

在步骤S11、S12中，对象探测部11从车辆A接收传感器数据和位置信息。在表1中示出从车辆A向信息处理装置10发送的传感器数据和位置信息的数据构造的一例。

[表1]

表1的数据构造例如被构成为一个数据流来进行发送。数据流由头部和内容数据部构成。在头部保存发送数据流的发送源车辆(车辆A)的识别码和发送源车辆的基本消息。发送源车辆的基本消息例如包含车辆的各种信息、数据制作时的日期及时刻、车辆的地理位置、行进方向及速度、车辆的过去的道路行驶路线及将来的行驶规划路线。作为基本消息发送的信息也可以依据SAE J2945/1BSM等。

在内容数据部保存一个以上的对象信息。对象信息包含对象的识别码、对象探测时的车辆的基本消息、传感器信息以及物体的详细信息。对象探测时的车辆的基本消息例如包含探测到对象时的日期及时刻、车辆的地理位置、行进方向以及速度。传感器信息是与探测到对象的传感器有关的信息。作为传感器的信息，记载有传感器识别码、种类、感测周期、探测对象得到的图像的帧号、所发送的图像的帧数、摄像机的视轴及视场角、对象识别精度等。

物体的详细信息包含物体的地理位置、探测到物体的日期及时刻、物体的行进方向及速度、物体的静止持续时间、物体的类别、物体的大小、道路构造物的详细信息、静止图像数据、运动图像数据以及指针云(日语：ポインタクラウド)数据。物体的地理位置是通过纬度经度确定的位置、通过道路地图的规定的参数(节点、路段)确定的位置以及相对于探测到物体的传感器等的相对位置。物体的类别例如是表示人、车辆(普通、大型、双轮等)、自行车、道路构造物、路上障碍物等的信息。道路构造物的详细信息是道路宽度、车道宽度、车道数、道路线形、限制信息、车速限制信息等与道路有关的信息。静止图像数据、运动图像数据以及指针云数据是包含所探测到的物体的感测数据。

在步骤S13中，对象探测部11基于传感器数据和车辆A的位置信息来探测车辆A的周围存在的对象，并将探测到的对象的信息和车辆A的信息输出到碰撞风险计算部12。

在步骤S14中，碰撞风险计算部12接收车辆B的当前的位置信息和所规划的将来要行驶的位置信息。对于车辆B的这些信息，例如信息处理装置10从车辆B接收与表1同样的数据，从车辆的基本消息获取与车辆B有关的规定时刻的地理位置及行进方向、速度、过去的道路行驶路线及将来的行驶规划路线。此外，步骤S11、S12、S14的接收信号的处理可以顺序不同地随时进行。

在步骤S15中，碰撞风险计算部12基于车辆B的当前的位置信息及所规划的将来要行驶的位置信息、车辆A的信息以及由车辆A探测到的对象信息，来针对各对象计算车辆B与对象碰撞的碰撞风险。

在步骤S16中，对象选择部13从碰撞风险高的对象起依次向车辆B发送对象信息。车辆B接收对象信息，在必要的对象信息已齐备的阶段开始进行使用所接收到的对象信息的处理。

参照图3～图5来对碰撞风险的计算以及发送顺序的决定进行说明。

考虑图3所示的状况。车辆A在车辆B的行进方向的对向车道上行驶。对象(前车)D、E在与车辆B同一车道上行驶，在同一车道上停止有对象(障碍物)F。对象(对向车)C、G及车辆A在车辆B的对向车道上行驶。在此，设为由车辆A等的传感器能够探测到对象C～G。

碰撞风险计算部12基于车辆B行驶的车道与对象C～G所在的车道的关系来计算碰撞风险。在本实施例中，如图4所示，将对象C～G所在的车道分类为同一车道、相邻车道、对向车道、交叉道路以及车道位置不确定。碰撞风险计算部12基于对象C～G所在的车道来计算碰撞风险。同一车道是与车辆B行驶的车道同一的车道。在图3的例子中，对象D、E、F存在于同一车道。相邻车道是与车辆B行驶的车道相邻且车辆的行进方向相同的车道。在图3的例子中，不存在相邻车道。对向车道是与车辆B行驶的车道相邻且车辆的行进方向为相反方向的车道。在图3的例子中，对象C、G存在于对向车道。同一车道、相邻车道以及对向车道是与车辆B行驶的道路同一的道路。

交叉道路是与车辆B行驶的道路交叉的道路。例如存在于道路外的对象以及位置信息不良的对象相当于车道位置不确定。

碰撞风险计算部12从图4的下方起按同一车道、相邻车道、对向车道、交叉道路、车道位置不确定的顺序设定碰撞风险。也就是说，碰撞风险计算部12将同一车道上的对象的碰撞风险设定得最高，将车道位置不确定的对象的碰撞风险设定得最低。在图3、图4的例子中，碰撞风险计算部12将同一车道上的对象D～F设为最高的碰撞风险，将对向车道上的对象C、G设为次高的碰撞风险。

对象选择部13从碰撞风险高的对象起按直到碰撞为止的余量时间从短到长的顺序发送对象信息。例如对于同一车道和相邻车道，直到碰撞为止的余量时间使用TimeHeadway(THW：车头时距)。在车辆B跟随对象行驶的情况下，也可以在对象信息中包含THW。对于对向车道，直到碰撞为止的余量时间使用Time to Collision(TTC：碰撞时间)。对象选择部13基于直到碰撞为止的余量时间来决定对象信息的发送顺序，因此车辆B能够在制定采取安全行动的规划时按接收到对象信息的次序进行处理。

在图4的例子中，同一车道的对象D～F的THW为对象F、对象E、对象D的顺序，因此对象选择部13按对象F、对象E、对象D的顺序发送对象信息。对向车道的对象C、G的TTC为对象G、对象C的顺序，因此对象选择部13按对象G、对象C的顺序发送对象信息。

如图5所示，对象选择部13按对象F、对象E、对象D、对象G以及对象C的顺序发送对象信息。在表2中示出从信息处理装置10向车辆B发送的对象信息的数据构造的一例。

[表2]

表2的对象信息例如被构成为一个数据流来进行发送。数据流由头部和内容数据部构成。在头部保存作为数据制作主体的信息处理装置的识别码以及在内容数据部中发送的对象信息的索引。对象信息的索引包含发送目标车辆(车辆B)的识别码、表示收集到发送的对象信息的地理区域的信息、表示对象信息的发送顺序的标志、内容数据部中包含的对象信息的总数、碰撞风险高的对象信息的总数以及碰撞风险高的对象的识别码。地理区域是用于确定区域的信息。通过根据纬度经度确定的位置或范围、根据道路地图的规定的参数(节点、路段)确定的位置或范围、相对于探测到物体的传感器等的相对位置或范围、区域面积、路段ID、按路段区分的节点ID组、节点ID、节点位置信息(GNSS坐标)、相邻区域ID、区域上的道路ID及车道ID、地图ID以及版本信息来描述地理区域。表示发送顺序的标志例如为表示是按照碰撞风险的发送顺序的标志。碰撞风险高的对象信息例如是TTC小于规定值的对象信息。碰撞风险高的对象信息的识别码可以记载有多个。

在内容数据部中，按与发送目标车辆(车辆B)碰撞的碰撞风险从高到低的顺序保存一个以上的对象信息。对象信息包含对象的识别码、与对象的发送顺序有关的信息、与碰撞风险有关的信息、探测到该对象的装置的信息以及物体的详细信息。

与对象的发送顺序有关的信息例如是在内容数据部的对象信息中按碰撞风险从高到低的顺序设定的编号。与碰撞风险有关的信息例如是包含碰撞风险顺位、TTC、THW、车道类别的信息。碰撞风险顺位是对车辆A探测到的对象按与车辆B碰撞的碰撞风险从高到低的顺序进行顺序排位且碰撞风险越高赋予越小的编号而得到的数值。车道类别是用于识别对象所在的车道的信息，例如可以是在道路地图上识别的车道识别码，也可以保存表示是与车辆B行驶的车道同一的行驶车道的信息或表示是与车辆B行驶的车道相向地行驶的行驶车道的信息。探测到对象的信息是与探测到该对象的车辆或路侧设备等装置有关的信息。探测到对象的信息包含探测到对象的装置的识别码、该装置的基本消息以及传感器信息。基本消息和传感器信息是与在表1中示出的对象探测时的车辆的基本消息及传感器信息同样的信息。物体的详细信息是与在表1中示出的物体的详细信息同样的信息。

接收与具有在表2中示出的数据构造的对象信息有关的数据流的车辆B能够按碰撞风险从高到低的顺序接收对象信息，相比于与碰撞风险无关地接收对象信息的情况，能够更早地处理碰撞风险高的对象信息。

此外，对于信息处理装置10，也可以如图6所示那样搭载于车辆A，还可以如图7所示那样将信息处理装置10的一部分功能搭载于车辆A。在图6、7的方式中，车辆A可以不向信息处理装置10发送传感器数据，因此能够削减通信量。

如以上说明的那样，根据本实施方式，碰撞风险计算部12针对车辆B的行进方向上存在的多个对象C～G的各个对象，基于车辆B行驶的车道与对象C～G所在的车道的关系来计算车辆B与对象C～G碰撞的碰撞风险。对象选择部13基于碰撞风险来决定与多个对象C～G中的各个对象有关的对象信息的发送顺序，并基于发送顺序向车辆B发送对象信息。由此，按依据碰撞风险的顺序发送对象信息，因此车辆B能够具有余量地按接收到的顺序制定采取安全行动的规划。

[第二实施方式]

参照图8来对第二实施方式的信息处理装置10进行说明。

图8的信息处理装置10具备碰撞风险校正部14和地图15。对于与第一实施方式重复的结构省略说明。

碰撞风险校正部14根据对象的状况即围绕对象的环境因素来校正碰撞风险。也可以是，碰撞风险校正部14在校正碰撞风险时，参照地图15来基于有无中央隔离带、优先道路等道路的状况以及交通规则校正碰撞风险。以下，例示校正碰撞风险的状况。如果是正停止在道路外的对象(行人)像要起步的状况，则提高碰撞风险。如果是正停止等待右转的对象(对向车)像要起步的状况，则提高碰撞风险。提高优先于车辆B行驶的道路的交叉道路上存在的对象(交叉车)的碰撞风险。如果在车辆B的行驶车道与对象(对向车)的行驶车道之间存在中央隔离带，则降低碰撞风险。

地图15可以使用经由网络获取到的地图信息，在车辆A搭载信息处理装置10的情况下，也可以使用车辆A所具备的地图。

参照图9～图11来对碰撞风险的校正处理的流程进行说明。图9的流程图所示的处理在图2的步骤S15的处理之后执行。碰撞风险计算部12针对各对象执行图9的处理。

在此，结合图10所示的例子来说明图9的流程图。图10示出由车辆A的传感器能够探测到的对象H～O。对象(过横道行人)H正要横穿车辆B所行驶的道路。对象(前车)I、J在与车辆B同一车道上行驶，对象(障碍物)O处于停止。对象(对向车)K、L在车辆B的对向车道上行驶。在车辆B的对向车道上，对象(对向车)M正要右转。对象(交叉车)N在与车辆B行驶的道路交叉的交叉道路上行驶。在车辆B的行驶车道与对向车K的行驶车道之间存在中央隔离带。交叉车N行驶的道路不是优先于车辆B行驶的道路的优先道路。针对图10的例子，在图11的中央隔离带和优先道路的项目中示出中央隔离带的有无和是否为优先道路。

在步骤S151中，碰撞风险计算部12基于车辆B与对象之间的距离及相对速度来计算TTC，并判定是否能够计算出车辆B与对象之间的TTC。无法计算出TTC的对象是处于静止的对象。在没能计算出TTC的情况下，碰撞风险校正部14使处理进入步骤S154。

在图11的TTC的项目中示出图10的例子中的TTC的计算结果。在图10的例子中，过横道行人H和对向车M静止，从而没能计算出TTC。交叉车N在与车辆B不同的道路上行驶，因此不计算TTC。

在能够计算出TTC的情况下，在步骤S152中，碰撞风险计算部12针对车辆B跟随的对象计算THW，在不计算THW的情况下，使处理进入步骤S155。车辆B不跟随的对象是在对向车道上行驶的对向车或在交叉道路上行驶的交叉车。

在图10的例子中，计算出了前车I、J以及障碍物O的THW。在图11的THW的项目中示出THW的计算结果。

在计算出了THW的情况下，在步骤S153中，碰撞风险计算部12对跟随对象中的TTC最小且THW最小的对象设定最高的碰撞风险。

在图10的例子中，前车I和障碍物O的TTC及THW均最小，因此将前车I与障碍物O的碰撞风险设定为1。在此，与车辆B碰撞的风险越高，将碰撞风险的数值设定得越低。此外，碰撞风险计算部12在步骤S153中不设定前车J的碰撞风险。

在步骤S154～S157中，碰撞风险校正部14根据各对象的状况来决定碰撞环境风险。碰撞环境风险是用于根据对象的状况来校正碰撞风险的信息。在本实施方式中，碰撞环境风险被设定为高、一般、无风险中的任一个。

在步骤S154中，碰撞风险校正部14检测处于静止的对象有无起步行动，如果有起步行动，则将碰撞环境风险设为高。

在图10的例子中，过横道行人H和对向车M正要起步，因此将碰撞环境风险设为高。在图11的碰撞环境风险的项目中示出碰撞环境风险的判定结果。

在步骤S155中，碰撞风险校正部14判定对象是否为对向车。

在对象为对向车的情况下，在步骤S156中，碰撞风险校正部14判定在车辆B的行驶车道与对象的行驶车道之间是否有中央隔离带。如果有中央隔离带，则将碰撞环境风险设为无风险，如果没有中央隔离带，则将碰撞环境风险设为高。

在图10的例子中，对向车L在没有中央隔离带的对向车道上行驶，因此将碰撞环境风险设为高。对向车K在有中央隔离带的对向车道上行驶，因此将碰撞环境风险设为无风险。

在对象是交叉车的情况下，在步骤S157中，碰撞风险校正部14判定交叉车行驶的道路是否为优先于车辆B行驶的道路的道路。如果不是优先的道路，则将碰撞环境风险设为一般，如果是优先的道路，则将碰撞环境风险设为高。

在图10的例子中，交叉车N在不优先于车辆B行驶的道路的道路上行驶，因此将碰撞环境风险设为一般。

当决定了碰撞环境风险时，在步骤S158中，碰撞风险计算部12针对在步骤S154～S157的处理中碰撞环境风险被设为高的对象，按TTC顺序和距离顺序设定碰撞风险。

在图10的例子中，如图11所示，过横道行人H、对向车L以及对向车M的碰撞环境风险被设为高。碰撞风险计算部12将碰撞环境风险高的对象中的TTC最低的对向车L的碰撞风险设定为2，将距离近的过横道行人H的碰撞风险设定为3，将对向车M的碰撞风险设定为4。

在步骤S159中，碰撞风险计算部12对剩余的对象设定碰撞风险。对于碰撞环境风险为一般的对象，与第一实施方式同样，碰撞风险计算部12基于车辆B行驶的车道与对象所在的车道的位置关系来按次序设定。

在图10的例子中，设定前车J、对向车K以及交叉车N的碰撞风险。其中的前车J与交叉车N的碰撞环境风险为一般，对向车K的碰撞环境风险为无风险。碰撞风险计算部12将在与车辆B同一车道上行驶的前车J的碰撞风险设定为5，将在交叉道路上行驶的交叉车N的碰撞风险设定为6。碰撞风险计算部12将碰撞环境风险为无风险的对向车K的碰撞风险设定为7。

通过以上的处理，对各对象设定碰撞风险。之后，对象选择部13从碰撞风险高的对象起依次向车辆B发送对象信息。

如以上所说明的那样，根据本实施方式，碰撞风险校正部14根据对象H～O的状况来设定碰撞环境风险，并根据碰撞环境风险来校正碰撞风险。由此，对于不计算TTC和THW的环境因素，例如基于对向车M的方向指示器的显示及起步行动的有无、过横道行人H的起步行动的有无、以及优先道路等交通规则来校正对象H～O的对象信息的发送顺序，因此车辆B能够根据对象H～O的状况迅速地进行应对。

[第三实施方式]

参照图12来对第三实施方式的信息处理装置10进行说明。

图12的信息处理装置10具备传感器识别区域计算部16。另外，车辆B具备传感器22和对象信息请求部24。对于与第一、第二实施方式重复的结构，省略说明。此外，第三实施方式的信息处理装置10也可以不具备碰撞风险校正部14和地图15。也就是说，也可以是在第一实施方式的信息处理装置10中具备传感器识别区域计算部16而得到的装置。

信息处理装置10从车辆B接收请求发送对象信息的发送请求，并响应发送请求开始向车辆B发送对象信息。发送请求也可以包含与车辆B希望发送对象信息的分发范围有关的信息。在第一、第二实施方式中，也可以以发送请求的接收为契机开始向车辆B发送对象信息。以下，在表3中示出从车辆B发送的发送请求的数据构造的一例。

[表3]

表3的发送请求例如被构成为一个数据流来进行发送。数据流由头部和内容数据部构成。头部保存发送请求的车辆的信息和请求信息。车辆的信息包含车辆的识别码和车辆的基本消息。基本消息包含与表1的基本消息同样的内容。

请求信息包含表示请求内容的标志、请求的识别码、请求的对象的类别、时间期限、最大数据量以及数据类别。表示请求内容的标志是表示请求发送对象信息的标志。请求的对象的类别例如是车辆、行人、自行车、障碍物，用表示类别的识别码来表示。时间期限是对象信息的接收期限，用日期及时刻表示。最大数据量表示能够接收的数据量的大小。数据类别例如表示文本数据、静止图像数据或运动图像数据等能够接收的数据的类别。数据类别也可以包括MPEG或AVI等文件类别。

在内容数据部中保存一个以上的请求区域信息。请求区域信息包含请求区域的识别码和请求区域数据。请求区域数据是用于确定请求发送对象信息的区域的信息。通过根据纬度经度确定的位置或范围、根据道路地图的规定的参数(节点、路段)确定的位置或范围、相对于探测到物体的传感器等的相对的位置或范围、区域面积、路段ID、按路段区分的节点ID组、节点ID、节点位置信息(GNSS坐标)、相邻区域ID、区域上的道路ID及车道ID、地图ID以及版本信息来描述请求区域数据。

传感器识别区域计算部16从车辆A接收与车辆A的传感器22的感测范围有关的信息，确定出由车辆A检测对象的检测范围，并将检测范围发送到车辆B。信息处理装置10将在分发范围内且在检测范围内检测到的对象的信息发送到车辆B。

车辆B与车辆A同样具备传感器22，用于对车辆B的周围进行感测。也可以是，对象信息请求部24向信息处理装置10发送以车辆B利用传感器22无法感测到的死角区域为分发范围的发送请求。信息处理装置10根据发送请求向车辆B发送对象信息。车辆B将由自身的传感器22感测得到的感测结果与从信息处理装置10接收到的对象信息进行整合，并进行制定采取安全行动的规划等处理。

参照图13来对第三实施方式的信息处理装置10的处理的流程进行说明。图13的流程图是在图2的流程图中追加步骤S20的接收发送请求的处理和步骤S21的计算检测范围的处理而得到的。

在步骤S20中，信息处理装置10从车辆B接收包含分发范围的发送请求。图14示出分发范围的例子。图14的分发范围400是在车辆B的行进方向的道路上且因前车E而成为车辆B的传感器22的死角的区域。

车辆B也可以在发送请求中包含行驶路径规划。行驶路径规划用于表示车辆B将来要行驶的路径，例如是指直到预先设定的目的地为止的路径。也可以是，信息处理装置10基于行驶路径规划将车辆B预定行驶的路径设定为分发范围，并进行步骤S11以后的处理以发送对象信息。例如，在车辆B预定在交叉路口左转的情况下，信息处理装置10将在交叉路口进行左转前的交叉道路设定为分发范围，并进行步骤S11以后的处理。

在步骤S11、S12中，对象探测部11从车辆A接收传感器数据、位置信息以及传感器22的感测范围。

在步骤S13中，对象探测部11基于传感器数据和车辆A的位置信息，来探测车辆A的周围存在的对象，并将对象信息输出到碰撞风险计算部12。

在步骤S14中，碰撞风险计算部12接收车辆B的位置信息。此外，步骤S11、S12、S14的接收信号的处理可以顺序不同地随时进行。

在步骤S15中，碰撞风险计算部12基于车辆B的位置信息和对象信息，来针对各对象计算车辆B与对象碰撞的碰撞风险。信息处理装置10也可以进行第二实施方式的碰撞风险的校正处理。

在步骤S21中，传感器识别区域计算部16基于分发范围以及车辆A的传感器22的感测范围来计算对象的检测范围。由传感器识别区域计算部16进行的处理的详细情况将在后文叙述。

在步骤S16中，对象选择部13发送在步骤S21中计算出的检测范围，并从碰撞风险高的对象起依次向车辆B发送对象信息。

图15示出由信息处理装置10发送数据的发送顺序的一例。信息处理装置10将车辆B作为目的地来发送包含认证信息的数据。当在信息处理装置10与车辆B之间建立通信路径时，信息处理装置10发送在步骤S21中求出的检测范围。之后，信息处理装置10按在步骤S15中求出的碰撞风险的顺序发送对象信息。信息处理装置10向车辆B通知数据的发送已结束并结束发送。

参照图16～图20来对检测范围的计算处理的流程进行说明。由传感器识别区域计算部16来执行图16的流程图所示的处理。

在步骤S211中，传感器识别区域计算部16根据车辆A的位置、姿势以及车辆A的传感器22的感测范围来计算车辆A的识别范围。图17示出车辆A的识别范围500的一例。在该图的例子中，车辆A的识别范围500覆盖车辆A的前方到很远的位置。

在步骤S212中，传感器识别区域计算部16基于识别范围、车辆B所希望的分发范围以及道路的边界线来确定检测范围。具体地说，传感器识别区域计算部16将在道路的边界线的内侧且满足识别范围和分发范围的区域设为检测范围。图18示出检测范围510的一例。检测范围510是在基于道路的边界线进行了决定之后在分发范围内决定的。

在步骤S213中，传感器识别区域计算部16从检测范围510中排除从车辆A通视不到(无法感测到)的区域(以下称为“遮蔽区域”)。图19示出排除通视不到的区域所得到的检测范围520的一例。在图19的例子中，传感器识别区域计算部16求出从车辆A连结对象C、D、F的各个对象的端点的视野边界线(日语：見切り線)，来估计出由车辆A的传感器22无法感测到的遮蔽区域，并求出从检测范围510去除遮蔽区域而得到的检测范围520。

不发送处于检测范围520外的对象的信息。在图19的例子中，对象E和对象G在检测范围520外。由于车辆A的传感器22检测不到对象E和对象G，因此信息处理装置10不向车辆B发送对象E和对象G的信息。

在步骤S214中，传感器识别区域计算部16基于通过道路或车道的节点之间的连接表示的路段来表现检测范围520。图20示出基于通过节点之间的连接表示的路段来设定检测范围520的一例。在图20的例子中，存在车辆B行驶的车道路段L1和车辆A行驶的车道路段L2。传感器识别区域计算部16通过相对于车道路段L1的基准点L1D0的距离和相对于车道路段L2的基准点L2D0的距离来表现检测范围520。具体地说，检测范围520表现为车道路段L1上的点L1D1至点L1D2之间、车道路段L1上的点L1D3至点L1D4之间、以及车道路段L2上的点L2D1至点L2D2之间。

通过以上的处理，计算出车辆A的检测范围520。

参照图21～图24来对从检测范围排除的遮蔽区域的变化进行说明。

如图21所示，在车辆A的前方存在对象P的情况下产生遮蔽区域。车辆A在与车辆B行驶的道路交叉的交叉道路上行驶。车辆B将被对象Q遮蔽的区域作为分发范围来向信息处理装置10发送发送请求。在车辆B的行进方向上存在在交叉路口与在交叉路口直行的直行道路相交的交叉道路。在该情况下，信息处理装置10可以将直行道路和交叉道路分别设定为分发范围，并对于各个分发范围发送对象的信息。在交叉道路上行驶的车辆A的前方存在对象P，由于对象P而产生遮蔽区域。对于交叉道路，信息处理装置10将以对象P的前方为遮蔽区域进行排除得到的区域设为检测范围600。

如图22所示，在车辆A在弯道上行驶的情况下，按照弯道的曲率而产生遮蔽区域。设为车辆A行驶的道路是山间部分的道路，看不到弯道的前方。在图22所示的例子的情况下，传感器识别区域计算部16从地图15获取车辆A行驶的弯道的信息，并设定自车辆A与道路分界线相切的视野边界线以及与该视野边界线垂直的线。传感器识别区域计算部16将通过这些线划分出的区域作为遮蔽区域来从探测范围610中排除。在图22的例子中，由于车辆A在S形弯道上行驶，因此从探测范围610中排除车辆A的前方和后方各自的遮蔽区域。

如图23所示，在车辆A行驶的道路上存在凸型的斜坡的情况下也可能形成遮蔽区域。在图23所示的例子的情况下，传感器识别区域计算部16从地图15获取车辆A行驶的位置的倾斜度，并设定沿着倾斜度的视野边界线。传感器识别区域计算部16将视野边界线的铅垂方向下侧的区域作为遮蔽区域而从探测范围中排除。也可以按照车辆A的传感器22的视场角来设定视野边界线。例如，传感器识别区域计算部16基于从倾斜度减去传感器22的视场角(例如10度)而得到的值来设定视野边界线。

如图24所示，在车辆A行驶的道路的前方存在高低差的情况下也可能形成遮蔽区域。在图24所示的例子的情况下，传感器识别区域计算部16从地图15获取车辆A行驶的位置的道路基准面，并设定沿着道路基准面的视野边界线。传感器识别区域计算部16将视野边界线的铅垂方向下侧的区域作为遮蔽区域而从探测范围中排除。

如以上所说明的那样，根据本实施方式，车辆B向信息处理装置10发送包含分发范围的发送请求，该分发范围将车辆B的传感器22无法感测到的区域作为希望发送对象信息的区域，信息处理装置10基于分发区域和车辆A的传感器22的识别范围来选择要发送的对象信息。由此，车辆B能够限定于传感器22无法感测到的区域来接收对象信息，因此能够将车辆B自身的传感器22的结果与接收到的对象信息整合而迅速地进行制定采取安全行动的规划等处理。信息处理装置10根据来自车辆B的发送请求来发送对象信息，因此能够在适当的定时进行对象信息的发送。

根据本实施方式，传感器识别区域计算部16确定出感测到了对象的检测范围，并向车辆B发送检测范围。由此，车辆B能够确定出自身的传感器22无法感测到的区域中的、能够被从信息处理装置10得到的对象信息覆盖的区域，因此易于确定出继续成为死角的区域。传感器识别区域计算部16基于通过道路或车道的节点之间的连接表示的路段来表现检测范围，由此能够削减发送检测范围时的通信量。

根据本实施方式，传感器识别区域计算部16基于从地图15得到的信息来从检测范围中排除车辆A的传感器22无法感测到的遮蔽区域。由此，能够抑制不必要的数据的发送，从而能够削减通信量。

附图标记说明

10：信息处理装置；11：对象探测部；12：碰撞风险计算部；13：对象选择部；14：碰撞风险校正部；15：地图；16：传感器识别区域计算部；21：自身位置测量部；22：传感器；23：对象信息收集部；24：对象信息请求部。

Claims (15)

1.一种信息处理装置，具备与车辆之间进行通信的通信部和对由所述通信部进行的通信进行控制的控制器，所述信息处理装置的特征在于，

所述控制器针对所述车辆的周围存在的多个对象中的各个对象计算所述车辆与所述对象碰撞的碰撞风险，

所述控制器基于所述碰撞风险来决定与多个所述对象中的各个对象有关的对象信息的发送顺序，

所述通信部基于所述发送顺序向所述车辆发送所述对象信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述控制器基于所述车辆行驶的车道与所述对象所在的车道的关系来计算所述碰撞风险。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述控制器基于所述车辆跟随所述对象行驶时的车头时距来决定所述对象信息的发送顺序。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述控制器基于直到所述车辆碰撞到所述对象为止的碰撞时间来决定所述对象信息的发送顺序。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述对象信息包含所述对象的位置、速度、状态以及种类。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述控制器根据所述对象的状况来校正所述碰撞风险。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述控制器从所述车辆接受请求发送所述对象信息的发送请求。

8.根据权利要求7中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述发送请求包含与所述车辆希望进行分发的区域有关的信息，

所述通信部发送与在所述区域内检测到的对象有关的所述对象信息。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述对象是由其它车辆所具备的传感器检测到的对象。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其特征在于，

所述通信部向所述车辆发送所述其它车辆检测到所述对象时由所述传感器检测的检测范围。

11.根据权利要求10所述的信息处理装置，其特征在于，

所述检测范围是以规定对象物的边界为基准而设定的范围。

12.根据权利要求10或11所述的信息处理装置，其特征在于，

所述检测范围是将以交叉路口、弯道以及坡度拐点中的任一方为基准的规定区域排除在外的范围。

13.根据权利要求10至12中的任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

基于道路的通过节点之间的连接表示的路段来设定所述检测范围。

14.一种信息处理方法，是由信息处理装置进行的信息处理方法，所述信息处理装置具备与车辆之间进行通信的通信部和对由所述通信部进行的通信进行控制的控制器，在所述信息处理方法中，

针对所述车辆的周围存在的多个对象中的各个对象计算所述车辆与所述对象碰撞的碰撞风险；

基于所述碰撞风险来决定与多个所述对象中的各个对象有关的对象信息的发送顺序；以及

基于所述发送顺序向所述车辆发送所述对象信息。

15.一种程序，用于使计算机作为信息处理装置进行动作，所述信息处理装置具备与车辆之间进行通信的通信部和对由所述通信部进行的通信进行控制的控制器，所述程序的特征在于，使所述计算机执行以下动作：

针对所述车辆的周围存在的多个对象中的各个对象计算所述车辆与所述对象碰撞的碰撞风险；

基于所述碰撞风险来决定与多个所述对象中的各个对象有关的对象信息的发送顺序；以及

基于所述发送顺序向所述车辆发送所述对象信息。

Images