JP2022084303A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第1側の第1道路区画線を認識する認識部と、地図情報から前記車両が走行する車線の前記第1側の第2道路区画線の情報を取得する取得部と、前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する支援部であって、前記認識部が認識した前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記取得部が取得した前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下である場合、前記車両が前記第1側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、支援部とを備える。
【選択図】図1
Description
(1):車両制御装置は、車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第1側の第1道路区画線を認識する認識部と、地図情報から前記車両が走行する車線の前記第1側の第2道路区画線の情報を取得する取得部と、前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する支援部であって、前記認識部が認識した前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記取得部が取得した前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下である場合、前記車両が前記第1側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、支援部とを備える。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
支援部146は、車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、車両が道路区画線から逸脱しないように支援する。以下、この処理を「支援処理」と称する場合がある。車両Mが車線から逸脱する可能性が所定度合以上であるとは、車両Mが車線を逸脱する傾向に移動して、且つ車両Mの基準位置(例えばタイヤ)と車線との関係が所定の関係(例えば基準位置と車線とが近接した関係)であることである。支援とは、警報の出力または車両Mの操舵を自動で制御することである。警報とは、運転者に車両Mが車線から逸脱する可能性が高いことを示す音声や画像、振動等、または車線から逸脱しないように車両Mを制御することを促す音声や画像、振動等である。車両Mの操舵を自動で制御するとは、車両Mが車線から逸脱しないように、または車両Mが車線の中央側に近づくように操舵を自動で制御することである。
支援部146は、認識部130が認識した道路区画線の第1位置と、取得部144が取得した道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下である場合、車両Mが車線から逸脱しないようにする支援を抑制する。「抑制」とは、上記の支援を行わないことや、支援の度合(制御度合)を小さくすること、支援のタイミングを通常よりも遅らせることである。「抑制」とは、警報の出力を行わないことや、警報の出力度合を小さすること、警報の出力のタイミングを通常よりも遅らせることであってもよい。以下の説明では、一例として、抑制は、支援を行わないこととして説明する。
(5)右側の道路区画線が認識部130により認識されず、左側の道路区画線は認識部130により認識されている場合、支援部146は、認識部130が認識していない右側の道路区画線に対する右側支援を実行しない。支援部146は、左側の道路区画線(認識)に基づいて左側支援を実行する(図7の(5A)、(5B))。
支援部146は、例えば、道路区画線(認識)の位置の方位角と道路区画線(地図)の位置の方位角との差分、道路区画線(認識)と道路区画線(地図)とが形成するなす角、道路区画線(認識)と道路区画線(地図)との横方向の距離に基づいて、道路区画線(認識)の位置と、道路区画線(地図)の位置との合致度合を判定する。支援部146は、図8-11に示す(A)-(C)のうち1以上の処理の結果を用いて合致度を判定する。
図8は、(A)に関する処理の内容の一例を示す図である。支援部146は、方位角差分を算出する。支援部146は、車両Mを基準に道路区画線(認識)および道路区画線(地図)において順番にサンプリング点(サンプリング点1、2、3・・・)を設定し、サンプリング点のうち道路区画線(認識)および道路区画線(地図)において対応するサンプリング点を抽出する。対応するサンプリング点とは、順番が同じサンプリング点(例えば(m[i]、θ)、(c[i]、θ))である。
図9は、(B)に関する処理の内容の一例を示す図である。支援部146は、前方注視角度の差分を算出する。支援部146は、前方注視位置を設定し、第1線分と第2線分とがなす角である前方注視角度の差分を算出する。第1線分は、設定した前方注視位置における道路区画線(認識)の第1所定位置と、車両Mの現在(または前方注視位置より手前側)の第2所定位置の道路区画線(認識)とを繋げた線分である。第2線分は、設定した前方注視位置における道路区画線(地図)の第3所定位置と、車両Mの現在(または前方注視位置より手前側)の第4所定位置の道路区画線(地図)とを繋げた線分である。第2所定位置と第4所定位置とは、例えば、同じ位置である。
図10は、(C)に関する処理の内容の一例を示す図である。支援部146は、横位置差分(例えば(m[i]、y)、(c[i]、y))との差分)を算出する。支援部146は、上記の(A)と同様にサンプリング点を設定し対応するサンプリング点を抽出し、対応するサンプリング点ごとの横方向の差分を算出してもよい。差分を求める対象の位置は、上記の(A)と同様の所定距離の位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。
図12は、支援部146が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、自動運転制御装置100が、支援モードがオン状態であるか否かを判定する(ステップS100)。支援モードがオン状態とは、支援部146が支援を実行し得る状態であることである。
図13は、支援部146が実行する作動判断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、支援部146が、作動判断の処理の開始条件を満たすか否を判定する(ステップS200)。作動判断の処理の開始条件を満たす場合(図12のS104で左右の道路区画線のうち少なくとも一つの道路区画線が認識されたと判定された場合)、支援部146は、認識部130により左右の道路区画線が認識されたか否かを判定する(ステップS202)。
図14は、支援部146が実行する作動判断に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、支援部146は、車両Mが参照対象(図13参照)とされた道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上であるか否かを判定する(ステップS300)。逸脱する可能性が所定度合以上である場合、支援部146は、車両Mが参照対象とされた道路区画線から逸脱しないように車両Mを制御(支援処理を実行)する(ステップS302)。これにより、本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。
以下、第1実施形態の変形例について説明する。第1実施形態では、第1側および第2側の道路区画線を用いた処理を行ったが、第1実施形態の変形例では、車両Mが逸脱する可能性が高い道路区画線の認識結果を用いた処理を行う。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図16は、実施形態の自動運転制御装置100(支援装置100A)のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第1側の第1道路区画線を認識し、
地図情報から前記車両が走行する車線の前記第1側の第2道路区画線の情報を取得し、
前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
前記認識した前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記取得した前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下である場合、前記車両が前記第1側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、
車両制御装置。
Claims (8)
- 車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第1側の第1道路区画線を認識する認識部と、
地図情報から前記車両が走行する車線の前記第1側の第2道路区画線の情報を取得する取得部と、
前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する支援部であって、
前記認識部が認識した前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記取得部が取得した前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下である場合、前記車両が前記第1側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、支援部と、
を備える車両制御装置。 - 前記認識部は、更に、前記車線の前記第1側とは反対の第2側の第3道路区画線を認識し、
前記取得部は、更に、地図情報から前記第2側の第4道路区画線の情報を取得し、
前記支援部は、
前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下であり、且つ前記第2側の前記第3道路区画線の第3位置と、前記第2側の前記第4道路区画線の第4位置との合致度合が第2閾値以上である場合において、
前記車両が前記第1側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行せず、且つ、前記第2側の前記第3道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第3道路区画線に基づいて前記車両が前記第3道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記支援部は、
前記取得部が前記車線の道路区画線の情報を取得することができない場合、前記認識部が認識した前記道路区画線に基づいて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、更に、前記車線の前記第1側とは反対の第2側の第3道路区画線を認識し、
前記取得部は、更に、地図情報から前記第2側の第4道路区画線の情報を取得し、
前記支援部は、
前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下であり、且つ前記第2側の前記第3道路区画線の第3位置と、前記第2側の前記第4道路区画線の第4位置との合致度合が第2閾値以下である場合において、
前記第1側の前記第1道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第1道路区画線に基づいて前記車両が前記第1道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
前記第2側の前記第3道路区画線から前記車両が逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記第3道路区画線に基づいて前記車両が前記第3道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記第1側の第1道路区画線または前記車線の前記第1側とは反対の第2側の第3道路区画線の一方または双方を認識し、
前記取得部は、地図情報から前記第1側の第2道路区画線の情報または前記第2側の第4道路区画線の情報の一方または双方を取得し、
前記支援部は、
前記認識部が前記第1道路区画線および前記第3道路区画線を認識した場合、前記認識部の認識結果に加え、前記第2道路区画線の第2位置または前記第4道路区画線の第4位置を用いて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
前記認識部が前記第1道路区画線または前記第3道路区画線を認識していない場合、前記第2道路区画線の第2位置または前記第4道路区画線の第4位置を用いず、前記認識部の認識結果を用いて、前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記支援部は、前記第1位置の方位角と前記第2位置の方位角との差分、前記第1道路区画線と前記第2道路区画線とが形成するなす角、前記第1道路区画線と前記第2道路区画線との横方向の距離に基づいて、前記第1道路区画線の第1位置と、前記第2道路区画線の第2位置との合致度合を判定する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第1側の第1道路区画線を認識し、
地図情報から前記車両が走行する車線の前記第1側の第2道路区画線の情報を取得し、
前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行し、
前記認識した前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記取得した前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下である場合、前記車両が前記第1側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺を撮像する撮像部により撮像された画像から前記車両が走行する車線の第1側の第1道路区画線を認識する処理と、
地図情報から前記車両が走行する車線の前記第1側の第2道路区画線の情報を取得する処理と、
前記車両が道路区画線から逸脱する可能性が所定度合以上である場合に、前記車両が道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理を実行する処理と、
前記認識した前記第1側の前記第1道路区画線の第1位置と、前記取得した前記第1側の前記第2道路区画線の第2位置との合致度合が第1閾値以下である場合、前記車両が前記第1側の道路区画線から逸脱しないように支援する支援処理の実行を抑制する処理と、を実行させる
プログラム。
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