CN114537386A - 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114537386A
CN114537386A CN202111194516.0A CN202111194516A CN114537386A CN 114537386 A CN114537386 A CN 114537386A CN 202111194516 A CN202111194516 A CN 202111194516A CN 114537386 A CN114537386 A CN 114537386A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
vehicle
line
road
assisting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111194516.0A
Other languages
English (en)
Inventor
悬田隆史
小川将史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN114537386A publication Critical patent/CN114537386A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质，存储有程序，能更适当地控制车辆。车辆控制装置包括：识别部，其从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；获取部，其从地图信息中获取车道的第一侧的第二道路分划线的信息；以及辅助部，其在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，辅助部在识别部识别出的第一侧的第一道路分划线的第一位置与获取部获取的第一侧的第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以车辆不从第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。
背景技术
以往，公开了一种车载用行驶环境识别装置，其识别车辆周边的外部环境，基于识别出的结果来进行车道脱离警报(例如，参照专利文献1)。所述车载用行驶环境识别装置在从拍摄图像中只能检测出单侧的车道标记(lane marker)的情况下，根据单侧的车道标记及地图数据库中所保存的车道宽度来进行车道脱离警报。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2008-197863号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
然而，在所述技术中，有时无法根据各种环境或周边的识别结果来适当地控制车辆。
本发明是考虑到此种状况而完成，其目的之一在于提供一种可更适当地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。
[解决问题的技术手段]
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质采用了以下的结构。
(1)：车辆控制装置包括：识别部，其从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；获取部，其从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息；以及辅助部，其在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且所述辅助部在所述识别部识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述获取部获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
(2)：在所述(1)的实施例中，车辆控制装置的所述识别部还识别所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线，所述获取部还从地图信息中获取所述第二侧的第四道路分划线的信息，所述辅助部在所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且所述第二侧的所述第三道路分划线的第三位置与所述第二侧的所述第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，不执行以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。
(3)：在所述(1)或(2)的实施例中，所述辅助部在所述获取部无法获取所述车道的道路分划线的信息的情况下，基于所述识别部识别出的所述道路分划线，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。
(4)：在所述(1)至(3)中任一项的实施例中，所述识别部还识别所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线，所述获取部还从地图信息中获取所述第二侧的第四道路分划线的信息，所述辅助部在所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且所述第二侧的所述第三道路分划线的第三位置与所述第二侧的所述第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，在所述车辆从所述第一侧的所述第一道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第一道路分划线来执行以所述车辆不从所述第一道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。
(5)：在所述(1)至(4)中任一项的实施例中，所述识别部识别所述第一侧的第一道路分划线或所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线的其中一个或两个，所述获取部从地图信息中获取所述第一侧的第二道路分划线的信息或所述第二侧的第四道路分划线的信息的其中一个或两个，所述辅助部在所述识别部识别出所述第一道路分划线及所述第三道路分划线的情况下，除了使用所述识别部的识别结果之外，还使用所述第二道路分划线的第二位置或所述第四道路分划线的第四位置，来执行以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，在所述识别部未识别出所述第一道路分划线或所述第三道路分划线的情况下，不使用所述第二道路分划线的第二位置或所述第四道路分划线的第四位置，而使用所述识别部的识别结果，来执行以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。
(6)：在所述(1)至(5)中任一项的实施例中，所述辅助部基于所述第一位置的方位角与所述第二位置的方位角的差分、所述第一道路分划线与所述第二道路分划线所形成的角、所述第一道路分划线与所述第二道路分划线的横向的距离，来判定所述第一道路分划线的第一位置与所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度。
(7)：本发明的一实施例的车辆控制方法中，由计算机从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线，从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息，在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，在所述识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
(8)：本发明的一实施例的计算机可读取的存储介质，存储有程序，使计算机执行以下处理：从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息；在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理；以及在所述识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
[发明的效果]
根据(1)、(2)、(5)、(7)、(8)，车辆控制装置通过抑制以车辆不从第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行，可更适当地控制车辆。
根据(3)，即使在车辆控制装置无法获取道路分划线的信息的情况下，也可执行辅助处理，因此对乘员的便利性提高。
根据(4)，车辆控制装置即使在第一侧的第一道路分划线的第一位置与第一侧的第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且第二侧的第三道路分划线的第三位置与第二侧的第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以下的情况下，也可执行辅助处理，因此对乘员的便利性提高。
根据(6)，车辆控制装置可精度更良好地判定第一道路分划线的第一位置与第二道路分划线的第二位置的吻合程度。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是表示脱离抑制辅助部148控制车辆M的场景的一例的图。
图4是表示车道变更抑制辅助部150控制车辆M的场景的一例的图。
图5是用于对辅助可否启动的条件进行说明的图(其一)。
图6是用于对辅助可否启动的条件进行说明的图(其二)。
图7是用于对辅助可否启动的条件进行说明的图(其三)。
图8是表示与吻合程度的判定中使用的(A)相关的处理内容的一例的图。
图9是表示与吻合程度的判定中使用的(B)相关的处理内容的一例的图。
图10是表示与吻合程度的判定中使用的(C)相关的处理内容的一例的图。
图11是表示道路分划线(识别)的位置与道路分划线(地图)的位置的吻合条件以及不吻合条件的一例的图。
图12是表示辅助部146执行的处理流程的一例的流程图。
图13是表示与辅助部146执行的启动判断相关的处理流程的一例的流程图。
图14是表示与辅助部146执行的启动判断相关的处理流程的一例的流程图。
图15是表示第一实施方式中的变形例的处理流程的一例的流程图。
图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100(辅助装置100A)的硬件结构的一例的图。
[符号的说明]
1：车辆系统
100：自动驾驶控制装置
100A：辅助装置
120：第一控制部
130：识别部
140：行动计划生成部
142：自身位置识别部
144：获取部
146：辅助部
148：脱离抑制辅助部
150：车道变更抑制辅助部
160：第二控制部
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质的实施方式进行说明。
＜第一实施方式＞
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机所产生的发电电力，或者二次电池或燃料电池的放电电力来运行。
车辆系统1例如包括摄像机10、雷达装置12、激光雷达(Light Detection andRanging，LIDAR)14、物体识别装置16、通信装置20、人机接口(Human Machine Interface，HMI)30、车辆传感器40、导航装置50、地图定位单元(Map Positioning Unit，MPU)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动器装置210以及转向(steering)装置220。这些装置或机器通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)通信线等多重通信线或串行(serial)通信线、无线通信网等而彼此连接。另外，图1所示的结构不过是一例，可省略一部分结构，也可进一步追加其他结构。
摄像机10例如是利用电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)等固态摄像元件的数字摄像机。摄像机10被安装在搭载车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，摄像机10被安装在前挡风玻璃(front window shield)上部或车内后视镜(rearview mirror)背面等。摄像机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。摄像机10也可为立体摄像机(stereocamera)。
雷达装置12向车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测被物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12被安装在车辆M的任意部位。雷达装置12也可通过调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FM-CW)方式来检测物体的位置以及速度。
LIDAR 14向车辆M的周边照射光(或者波长接近光的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光直至受光为止的时间，来检测到对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光光。LIDAR 14被安装在车辆M的任意部位。
物体识别装置16对摄像机10、雷达装置12以及LIDAR 14中的一部分或全部得出的检测结果进行传感器融合处理，以识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出至自动驾驶控制装置100。物体识别装置16可将摄像机10、雷达装置12及LIDAR 14的检测结果等直接输出至自动驾驶控制装置100。也可从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网或无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)网、蓝牙(Bluetooth(注册商标))、专用短程通信(Dedicated Short Range Communication，DSRC)等，来与位于车辆M周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站来与各种服务器装置进行通信。
HMI 30对车辆M的乘员提示各种信息，并且受理乘员所进行的输入操作。HMI 30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸屏、开关、键等。
车辆传感器40包含：对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的偏航角速度传感器(yaw rate sensor)、对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。
导航装置50例如包括全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)接收机51、导航HMI 52以及路径决定部53。导航装置50在硬盘驱动器(HardDisk Drive，HDD)或快闪存储器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可通过利用车辆传感器40的输出的惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)来确定或补充。导航HMI 52包含显示装置、扬声器、触摸屏、键等。导航HMI 52也可与前述的HMI 30部分或全部共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51所确定的车辆M的位置(或者所输入的任意位置)直至由乘员使用导航HMI 52而输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的连线(link)与通过连线而连接的节点来表达道路形状的信息。第一地图信息54也可包含道路的曲率或兴趣点(Point Of Interest，POI)信息等。地图上路径被输出至MPU 60。导航装置50也可基于地图上路径来进行使用导航HMI 52的路径引导。导航装置50例如也可通过乘员所持有的智能电话(smartphone)或平板(tablet)终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可经由通信装置20来将当前位置与目的地发送至导航服务器，从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。
MPU 60例如包含推荐车道决定部61，在HDD或快闪存储器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，关于车辆行进方向而分割为每100[m])，参照第二地图信息62来对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左算起第几个车道上行驶的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以车辆M能够在用于行进至分支目标的合理的路径上行驶的方式来决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度更高的地图信息。第二地图信息62例如包含道路分划线信息63。道路分划线信息63例如包含车道中央的信息或者车道边界的信息等。车道边界的信息是形成车道的道路分划线的位置坐标、或道路分划线间的宽度等。另外，在第二地图信息62中，可包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可通过使通信装置20与其他装置进行通信而随时更新。在第二地图信息62中存储有表示斑马线(导流带)的位置或范围的信息。斑马线是用于引导车辆行驶的道路标示。斑马线例如是由条纹花纹来表示的标示。
驾驶操作件80例如包含加速器踏板、制动器踏板、换档拨杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80，安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被输出至自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动器装置210以及转向装置220中的一部分或全部。
自动驾驶控制装置100例如包括第一控制部120以及第二控制部160。第一控制部120以及第二控制部160分别例如通过中央处理器(Central Processing Unit，CPU)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成元件中的一部分或全部也可通过大规模集成电路(Large Scale Integration，LSI)或专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等硬件(包含电路部(circuitry))来实现，也可通过软件与硬件的协作来实现。程序既可预先保存在自动驾驶控制装置100的HDD或快闪存储器等存储装置(包括非一次性的存储介质的存储装置)中，也可预先保存在数字多功能光盘(Digital Versatile Disk，DVD)或只读光盘(Compact Disc-Read OnlyMemory，CD-ROM)等能够装卸的存储介质中，并通过将存储介质(非一次性的存储介质)装设于驱动装置而安装至自动驾驶控制装置100的HDD或快闪存储器。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如包括识别部130与行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现借助人工智能(ArtificialIntelligence，AI)进行的功能与借助预先给予的模型进行的功能。例如，“识别交叉路口”功能可通过并行地执行借助深度学习(deep learning)等进行的交叉路口的识别、与基于预先给予的条件(有可进行图案匹配(pattern matching)的信号、道路标示等)的识别，并对两者进行评分而综合性地进行评估来实现。由此，自动驾驶的可靠性得以确保。
识别部130基于从摄像机10、雷达装置12以及LIDAR 14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别位于车辆M周边的物体的位置以及速度、加速度等的状态。物体的位置例如是被识别为以车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，且被用于控制。物体的位置既可以所述物体的重心或角部(corner)等代表点来表示，也可以所表达的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可包含物体的加速度或加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者想要进行车道变更)。
识别部130例如对车辆M正在行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130通过对从第二地图信息62获得的道路分划线的图案(例如实线与虚线的排列)、与从由摄像机10所拍摄的图像中识别的车辆M周边的道路分划线的图案进行比较，从而识别行驶车道。此外，不限于道路分划线，识别部130也可通过对包含道路分划线或路肩、路牙、中央隔离带、护栏等的跑道边界(道路边界)进行识别，从而识别行驶车道。在所述识别中，也可将从导航装置50获取的车辆M的位置或由INS得出的处理结果考虑在内。另外，识别部130对临时停止线、障碍物、红灯信号、收费亭、其他道路事物/事件进行识别。
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置或姿势。识别部130例如也可将车辆M的基准点从车道中央的背离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置以及姿势。取代于此，识别部130也可将车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路分划线或道路边界)的位置等，识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140生成车辆M将来自动(不依赖于驾驶者的操作)行驶的目标轨道，以使得原则上在由推荐车道决定部61所决定的推荐车道上行驶，进而能够应对车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表达为将车辆M应到达的地点(轨道点)依序排列而成者。轨道点是在循道距离上每隔规定的行驶距离(例如数[m]左右)的车辆M应到达的地点，与此不同的是，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度以及目标加速度是作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可为每隔规定的采样时间的、在所述采样时刻的车辆M应到达的位置。此时，目标速度或目标加速度的信息是以轨道点的间隔来表达。
行动计划生成部140可在每当生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有定速行驶事件、低速跟随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇流事件、接管(takeover)事件等。行动计划生成部140生成与所启动的事件相应的目标轨道。
行动计划生成部140例如包括自身位置识别部142、获取部144以及辅助部146。
自身位置识别部142将由导航装置50确定的车辆M的位置、由摄像机10拍摄到的图像、车辆传感器40所包含的方位传感器的输出等与第二地图信息62进行对照，识别车辆M行驶在地图上的哪个道路、哪个车道。进而，自身位置识别部142基于所述各种信息，识别有关于车道或道路的宽度方向，车辆M的代表点位于哪个位置(以下称为横向位置)。横向位置可作为从车道左右的任一条道路分划线算起的偏移量导出，也可作为从车道中央算起的偏移量导出。自身位置识别部142基于所述各种信息，识别这一时间点的车辆M的行进方向相对于车道的延伸方向倾斜了几度(以下称为偏航角)。
在将由导航装置50确定的车辆M的位置、由摄像机10拍摄到的图像、车辆传感器40所包含的方位传感器的输出等与第二地图信息62进行对照，结果没有以充分的可靠度整合的情况下，自身位置识别部142将表示匹配失败的信息输出到行动计划生成部140。“匹配失败”也可还包括与由导航装置50确定的车辆M的位置相当的地图不存在的情况，或者未检测出道路所包含的全部或规定的道路分划线的情况。如上所述，在地图上识别车辆M存在的位置。以下，有时将自身位置识别部142将由导航装置50确定的车辆M的位置、由摄像机10拍摄到的图像、车辆传感器40所包含的方位传感器的输出等与第二地图信息62进行对照的处理称为“匹配处理”。
获取部144从地图信息(例如道路分划线信息63)中获取车辆M行驶的车道的道路分划线的信息。获取部144从道路分划线信息63获取由自身位置识别部142识别出的车辆M的位置以及位置周边的道路分划线的信息。所谓道路分划线的信息，包括道路分划线的位置、种类(实线、虚线)等信息。
[辅助部]
辅助部146在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助。以下，有时将此处理称为“辅助处理”。车辆M从车道脱离的可能性为规定程度以上是指车辆M以脱离车道的倾向移动，且车辆M的基准位置(例如轮胎)与车道的关系为规定的关系(例如基准位置与车道贴近的关系)。辅助是指自动地控制警报的输出或车辆M的操舵。警报是指向驾驶员指示车辆M从车道脱离的可能性高的声音或图像、振动等，或者催促驾驶员以不从车道脱离的方式控制车辆M的声音或图像、振动等。自动控制车辆M的操舵是指以车辆M不从车道脱离的方式，或者车辆M靠近车道的中央侧的方式自动地控制操舵。
辅助部146例如包括脱离抑制辅助部148以及车道变更抑制辅助部150。脱离抑制辅助部148在车辆M从车道脱离的可能性为规定程度以上的情况下(以下，满足第一条件的情况下)，抑制车辆M从车道脱离。
图3是表示脱离抑制辅助部148控制车辆M的场景的一例的图。脱离抑制辅助部148在满足第一条件的情况下，使HMI 30输出警报。另外，脱离抑制辅助部148在满足第一条件的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。例如，脱离抑制辅助部148在输出警报后，在满足第一条件的状态未解除的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。有时将脱离抑制辅助部148执行的控制称为“RDM(Road Departure Mitigation，道路偏离缓解)”。
车道变更抑制辅助部150在车辆M进入邻接车道的可能性为规定程度以上(例如，要变更到邻接车道)，且在邻接车道上在车辆M的后方及距车辆M规定距离的位置存在其他车辆的情况下(以下，满足第二条件的情况下)，抑制车辆M从车道脱离。车辆M进入邻接车道的可能性为规定程度以上是指车辆M以进入邻接车道的倾向移动，且车辆M的基准位置(例如轮胎)与车道的关系为规定的关系(例如基准位置与车道贴近的关系)。
图4是表示车道变更抑制辅助部150控制车辆M的场景的一例的图。车道变更抑制辅助部150在满足第二条件的情况下，向HMI 30输出警报。另外，脱离抑制辅助部148在满足第二条件的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。例如，脱离抑制辅助部148在输出警报后，在满足第二条件的状态未解除的情况下，以车辆M向车道的中央方向移动的方式控制操舵。有时将车道变更抑制辅助部150执行的控制称为“LCCM(Lane ChangeCollision Mitigation，变道碰撞缓解)”。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动器装置210以及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140所生成的目标轨道。
第二控制部160例如包括获取部162、速度控制部164以及操舵控制部166。获取部162获取由行动计划生成部140所生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储在存储器(未图示)中。速度控制部164基于随附于存储器中所存储的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动器装置210。操舵控制部166根据存储在存储器中的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164以及操舵控制部166的处理例如是通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，操舵控制部166组合执行与车辆M的前方道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的背离的反馈控制。
返回图1，行驶驱动力输出装置200将供车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出至驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如包括：内燃机、电动机以及变速器等的组合；以及对它们进行控制的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制所述结构。
制动器装置210例如包括制动器卡钳(brake caliper)、向制动器卡钳传递液压的油缸(cylinder)、使油缸产生液压的电动马达以及制动器ECU。制动器ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以将与制动操作相应的制动器扭矩输出至各车轮。制动器装置210可包括将通过驾驶操作件80中所含的制动器踏板的操作而产生的液压经由主油缸(master cylinder)而传递至油缸的机构来作为后备(backup)。此外，制动器装置210并不限于所述说明的结构，也可为根据从第二控制部160输入的信息来控制致动器(actuator)，以将主油缸的液压传递至油缸的电子控制式液压制动器装置。
转向装置220例如包括转向ECU与电动马达。电动马达例如使力作用于齿条和小齿轮(rack-and-pinion)机构而变更转向轮的朝向。转向ECU根据从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，以变更转向轮的朝向。
[关于辅助部执行的处理的详细情况]
辅助部146在识别部130识别出的道路分划线的第一位置与获取部144获取的道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以车辆M不从车道脱离的方式进行的辅助。“抑制”是指不进行所述辅助、或减小辅助的程度(控制程度)、使辅助的时机比通常延迟。“抑制”也可以是指不进行警报的输出、或减小警报的输出程度、使警报的输出时机比通常延迟。在以下的说明中，作为一例，抑制视为不进行辅助来进行说明。
在第一实施方式中，在自动驾驶车辆中，在驾驶员操作转向盘而车辆M行驶的情况下、在驾驶员未操作但把持转向盘而车辆M行驶的情况下，执行后述的处理。另外，在驾驶员未把持转向盘而车辆M控制操舵的状态下，在驾驶员监视车辆M的周边，驾驶员能够迅速地驾驶车辆M的情况下，也可执行后述的处理。另外，在以下说明中，视为匹配处理的匹配成立来进行说明。
参照图5-图7，对辅助可否启动进行说明。图5是用于对辅助可否启动的条件进行说明的图。图6及图7是表示识别出的道路分划线的位置与道路分划线信息的道路分划线的位置的吻合程度和信息的利用状态的图。关于吻合程度，参照后述的图8-图10进行说明。
在(1)至(4)中，视为左侧的道路分划线以及右侧的道路分划线被识别部130识别出。以下，对于由识别部130识别出的道路分划线，在道路分划线之后标注“(识别)”，对于从道路分划线信息63得到的道路分划线，在道路分划线之后标注“(地图)”。
(1)在左侧的道路分划线(识别)的位置与左侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度为阈值以上，右侧的道路分划线(识别)的位置与右侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度为阈值以上的情况下，辅助部146以车辆M不从左侧的道路分划线脱离的方式进行辅助(以下称为“左侧辅助”)，且以车辆M不从右侧的道路分划线脱离的方式进行辅助(以下称为“右侧辅助”)。由于推断左右的道路分划线(识别)的可靠性高，因此将执行左侧辅助及右侧辅助。
(2)在左侧的道路分划线(识别)的位置与左侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度为阈值以上，右侧的道路分划线(识别)的位置与右侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度未满阈值的情况下，辅助部146执行左侧辅助，不执行右侧辅助。由于左侧的道路分划线(识别)的位置与左侧的道路分划线(地图)的位置吻合，因此推断为左侧的道路分划线信息(识别)的可靠性高，右侧的道路分划线(识别)的可靠性低，因此执行确保了可靠性的一侧的左侧辅助。
(3)在左侧的道路分划线(识别)的位置与左侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度未满阈值，右侧的道路分划线(识别)的位置与右侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度为阈值以上的情况下，辅助部146不执行左侧辅助，而执行右侧辅助。由于右侧的道路分划线(识别)的位置与右侧的道路分划线(地图)的位置吻合，因此推断为右侧的道路分划线(识别)的可靠性高，左侧的道路分划线(识别)的可靠性低，因此执行确保了可靠性的一侧的右侧辅助。
所述(2)或(3)的处理是“在第一位置与第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行”的处理的一例。另外，所述(2)或(3)的处理是“在第一位置与第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且第三位置与第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，不执行以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线，执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理”的处理的一例。
(4)即使在左侧的道路分划线(识别)的位置与左侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度未满阈值，右侧的道路分划线(识别)的位置与右侧的道路分划线(地图)的位置的吻合程度未满阈值的情况下，辅助部146也执行左侧辅助以及右侧辅助。在左右的道路分划线(识别)的位置与左右的道路分划线(地图)的位置不吻合的情况下，推断为道路分划线信息(地图)的可靠性低。例如，推断为道路分划线被重新绘制，而重新绘制的道路分划线的位置等信息未反映在道路分划线信息63中。此时，由于推断为左右的道路分划线(识别)的可靠性高，因此参照确保了可靠性的道路分划线(识别)来执行左侧辅助以及右侧辅助。
所述(4)的处理是“在第一位置与第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且第三位置与第四位置的吻合程度为第二阈值以下的情况下，基于所述第一道路分划线来执行以所述车辆不从所述第一道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理”的处理的一例。
这样，在识别部130识别出左右的道路分划线的情况下，辅助部146在判定为其中一个道路分划线的吻合程度未满阈值的情况下，不执行判定为未满阈值的一侧的辅助，在判定为两个道路分划线的吻合程度未满阈值的情况下，参照道路分划线(识别)来执行左侧辅助以及右侧辅助。
在(5)-(7)中，不考虑道路分划线(地图)的有无或吻合程度。
(5)在右侧的道路分划线未被识别部130识别出，左侧的道路分划线被识别部130识别出的情况下，辅助部146不执行对识别部130未识别出的右侧的道路分划线的右侧辅助。辅助部146基于左侧的道路分划线(识别)来执行左侧辅助(图7的(5A)、图7的(5B))。
(6)在左侧的道路分划线未被识别部130识别出，右侧的道路分划线被识别部130识别出的情况下，辅助部146不执行对识别部130未识别出的左侧的道路分划线的左侧辅助。辅助部146基于右侧的道路分划线(识别)来执行右侧辅助(图7的(6A)、图7的(6B))。
(7)在左侧的道路分划线以及右侧的道路分划线未被识别部130识别出的情况下，辅助部146不执行右侧辅助以及左侧辅助。
这样，辅助部146在识别部130未识别出至少一个道路分划线的情况下，不执行对未识别出的一侧的辅助。
辅助部146在如所述的(1)-(4)所示，两侧的道路分划线被识别部130识别出的情况下，除了使用识别部130的识别结果之外，还使用从地图信息获取的道路分划线的位置，来执行以车辆M不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，在如所述(5)-(7)所示，两侧的道路分划线未被识别部130识别出的情况下，不使用从地图信息获取的道路分划线的信息，而使用识别部130的识别结果，来执行以车辆M不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，由此可实现与识别部130的识别结果相应的适当的控制。
[识别出的道路分划线与道路分划线信息的道路分划线的吻合程度的判定]
辅助部146例如基于道路分划线(识别)的位置的方位角与道路分划线(地图)的位置的方位角的差分、道路分划线(识别)与道路分划线(地图)所形成的角、道路分划线(识别)与道路分划线(地图)的横向的距离，来判定道路分划线(识别)的位置与道路分划线(地图)的位置的吻合程度。辅助部146使用图8-图11所示的(A)-(C)中的一个以上的处理的结果来判定吻合度。
关于(A)
图8是表示与(A)有关的处理的内容的一例的图。辅助部146计算方位角差分。辅助部146以车辆M为基准，在道路分划线(识别)以及道路分划线(地图)中依序设定采样点(采样点1、2、3……)，在采样点中在道路分划线(识别)以及道路分划线(地图)中提取对应的采样点。对应的采样点是指顺序相同的采样点(例如(m[i]、θ)、(c[i]、θ))。
辅助部146计算每个对应的采样点的方位角的差分。方位角的基准例如是车辆M的行进方向(图中为X方向)。例如，辅助部146将车辆M的行进方向与连接对象采样点和对象采样点的前一个采样点的线段的差分设为方位角的差分。差分计算到距车辆M规定距离的位置。
辅助部146如式(1)所示，将每个对应的采样点的方位角的差分的合计(Σw[i]Δθ[i])除以对应的采样点的数量(Σw[i])来计算平均差分(Δθave)。也可基于采样点的位置对每个对应的采样点的方位角的差分赋予权重。例如，对于距离车辆M近的采样点的方位角的差分，也可赋予比距离车辆M远的采样点的方位角的差分更重的权重。
[数1]
Figure BDA0003302510740000111
关于(B)
图9是表示与(B)有关的处理的内容的一例的图。辅助部146计算前方注视角度的差分。辅助部146设定前方注视位置，计算第一线段与第二线段所成的角即前方注视角度的差分。第一线段是连接所设定的前方注视位置的道路分划线(识别)的第一规定位置、和车辆M的当前(或者前方注视位置的跟前侧)的第二规定位置的道路分划线(识别)的线段。第二线段是连接所设定的前方注视位置的道路分划线(地图)的第三规定位置、和车辆M的当前(或者前方注视位置的跟前侧)的第四规定位置的道路分划线(地图)的线段。第二规定位置与第四规定位置例如是相同的位置。
关于(C)
图10是表示与(C)相关的处理的内容的一例的图。辅助部146计算横向位置差分(例如与(m[i]，y)、(c[i]，y)的差分)。辅助部146也可与所述(A)同样地设定采样点，提取对应的采样点，并计算每个对应的采样点的横向的差分。求出差分的对象的位置可为与所述(A)同样的规定距离的位置，也可为不同的位置。
辅助部146如式(2)所示，将横向位置的差分的合计(Σw[i]Δy[i])除以求出了差分的横向位置的数量(Σw[i])来计算平均差分(Δyave)。也可对横向位置的差分赋予权重。例如，对于距离车辆M近的横向位置的差分，也可赋予比距离车辆M远的横向位置的差分更重的权重。
[数2]
Figure BDA0003302510740000121
辅助部146使用所述方位角的差分、前方注视角度的差分、或者横向位置的差分，来判定道路分划线(识别)与道路分划线(地图)是否吻合。例如，辅助部146将方位角的差分、前方注视角度的差分、或者横向位置的差分分别与各自所对应的阈值进行比较，并基于比较结果，来判定道路分划线(识别)与道路分划线(地图)是否吻合。
图11是表示道路分划线(识别)的位置与道路分划线(地图)的位置的吻合条件以及不吻合条件的一例的图。在上次判定为道路分划线(识别)的位置与道路分划线(地图)的位置不吻合(未满阈值)之后，此次用于判定为道路分划线(识别)的位置与道路分划线(地图)的位置吻合(阈值以上)的条件满足以下的条件a-条件c的全部或一部分。
条件a是方位角的差分(方位角差分的加权平均)为阈值角度θ1以下。条件b是前方注视角度的差分(前方注视角差分)为阈值角度θ2以下。条件c是横向位置的差分(横向位置差分的加权平均)为阈值距离d1以下。阈值距离d1是相当于实验性求出的道路分划线(识别)与道路分划线(地图)的误差分布的2σ(标准偏差)的距离。
在上次判定为道路分划线(识别)的位置与道路分划线(地图)的位置吻合之后，此次用于判定为道路分划线(识别)的位置与道路分划线(地图)的位置不吻合的条件是满足以下的条件d-条件f的全部或一部分。
条件d是方位角的差分(方位角差分的加权平均)超过阈值角度θ3。条件e是前方注视角度的差分(前方注视角差分)超过阈值角度θ4。条件f是横向位置的差分(横向位置差分的加权平均)超过阈值距离d2。
例如，阈值角度θ1与阈值角度θ2可为相同的角度，也可为不同的角度。例如，阈值角度θ3与阈值角度θ4可为相同的角度，也可为不同的角度。阈值角度θ1与阈值角度θ2例如为阈值角度θ3或阈值角度θ4以下的角度。阈值距离d1例如为阈值距离d2以下或未满阈值距离d2的距离。
此外，辅助部146也可将方位角的差分、前方注视角度的差分或者横向位置的差分中的一个或两个差分分别与各自所对应的阈值进行比较，并基于比较结果，来判定道路分划线(识别)与道路分划线(地图)是否吻合。
如上所述，辅助部146通过使用所述差分，可精度更良好地判定道路分划线(识别)与道路分划线(地图)是否吻合。
[流程图(其一)]
图12是表示辅助部146执行的处理流程的一例的流程图。首先，自动驾驶控制装置100判定辅助模式是否为开启状态(步骤S100)。辅助模式的开启状态是指辅助部146能够执行辅助的状态。
在辅助模式为开启状态的情况下，辅助部146获取由识别部130识别出的道路分划线的信息(步骤S102)。接着，辅助部146基于在步骤S102中获取的道路分划线的信息，来判定识别部130是否识别出左右的道路分划线(步骤S104)。在未识别出左右的道路分划线的情况下，辅助部146不执行辅助(相当于步骤S106、图5等的(7))。在识别出左右的道路分划线的情况下，或者在识别出左右的道路分划线中的其中一个的道路分划线的情况下，辅助部146进行图13中示出的辅助的启动判断(步骤S108)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
[流程图(其二)]
图13是表示与辅助部146执行的启动判断相关的处理流程的一例的流程图。首先，辅助部146判定是否满足启动判断的处理的开始条件(步骤S200)。在满足启动判断的处理的开始条件的情况下(在图12的S104中判定为识别出左右的道路分划线中的至少一个道路分划线的情况下)，辅助部146判定是否由识别部130识别出左右的道路分划线(步骤S202)。
在未识别出左右的道路分划线的情况下，辅助部146将识别出的道路分划线作为参照对象(步骤S204，相当于图5等的(5)、(6))。例如，在识别出左侧的道路分划线的情况下，将左侧的道路分划线作为参照对象，在识别出右侧的道路分划线的情况下，将右侧的道路分划线作为参照对象。参照对象是指在进行辅助处理时被作为参照对象。在车辆M从作为参照对象一侧的道路分划线脱离的可能性高的情况下，执行辅助处理。辅助部146以车辆M不从作为参照对象的道路分划线脱离的方式控制车辆M。
在识别出左右的道路分划线的情况下，辅助部146判定获取部144是否从道路分划线信息63获取了车辆M的位置以及周边的左右的道路分划线的信息(步骤S206)。在未获取左右的道路分划线的信息的情况下，辅助部146将识别出的道路分划线作为参照对象(步骤S208)。即，辅助部146在获取部144无法获取车道的道路分划线的信息的情况下(例如，在地图信息中未存储道路分划线的信息的情况下)，基于识别部130识别出的道路分划线，以车辆M不从道路分划线脱离的方式进行辅助。
在获取了左右的道路分划线信息的情况下，辅助部146进行识别出的道路分划线的位置与从道路分划线信息63得到的道路分划线的位置的匹配(步骤S210)。辅助部146判定识别出的左右的道路分划线的位置与从道路分划线信息63得到的左右的道路分划线的位置之间的吻合程度是否均为阈值以上，或吻合程度是否均未满阈值(步骤S212)。辅助部146导出左侧的道路分划线的位置与从道路分划线信息63得到的左侧的道路分划线的位置的第一吻合程度、以及右侧的道路分划线的位置与从道路分划线信息63得到的右侧的道路分划线的位置的第二吻合程度，判定第一吻合程度是否为阈值以上、以及第二吻合程度是否为阈值以上。
在吻合程度均为阈值以上(第一吻合程度以及第二吻合程度为阈值以上)、或者吻合程度均未满阈值(第一吻合程度以及第二吻合程度未满阈值)的情况下，辅助部146将识别出的道路分划线作为参照对象(步骤S214，相当于图5等的(1)、(4))。
在吻合程度并非均为阈值以上、或者吻合程度并非均未满阈值的情况下，辅助部146将判定为吻合程度为阈值以上的道路分划线作为参照对象(步骤S216，相当于图5等的(2)、(3))。换言之，在识别出的左侧的道路分划线的位置与道路分划线信息63的左侧的道路分划线的位置的吻合程度为阈值以上，且识别出的右侧的道路分划线的位置与道路分划线信息63的右侧的道路分划线的位置的吻合程度未满阈值的情况下，将识别出的左侧的道路分划线作为参照对象。由此，本流程图的处理结束。
如上所述，自动驾驶控制装置100可适当地决定处理中使用的道路分划线(参照对象)。
[流程图(其三)]
图14是表示与辅助部146执行的启动判断相关的处理流程的一例的流程图。首先，辅助部146判定车辆M从作为参照对象(参照图13)的道路分划线脱离的可能性是否为规定程度以上(步骤S300)。在脱离的可能性为规定程度以上的情况下，辅助部146以使车辆M不从作为参照对象的道路分划线脱离的方式控制车辆M(执行辅助处理)(步骤S302)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
如上所述，通过自动驾驶控制装置100参照作为参照对象的道路分划线来执行辅助，可更适当且精度良好地抑制车辆M从道路分划线脱离。
根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在识别出的第一侧的第一道路分划线的第一位置与第一侧的第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以车辆不从第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行，由此可更适当地控制车辆。
＜第一实施方式的变形例＞
以下，对第一实施方式的变形例进行说明。在第一实施方式中，进行了使用第一侧以及第二侧的道路分划线的处理，但在第一实施方式的变形例中，进行使用车辆M脱离的可能性高的道路分划线的识别结果的处理。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
图15是表示第一实施方式中的变形例的处理流程的一例的流程图。首先，辅助部146判定车辆M从第一侧的道路分划线脱离的可能性是否高(步骤S400)。在车辆M从第一侧的道路分划线脱离的可能性高的情况下，辅助部146判定第一侧的道路分划线是否被识别部130识别出(步骤S402)。在未识别出第一侧的道路分划线的情况下，辅助部146不进行抑制车辆M从第一侧脱离的辅助(步骤S404)。
在识别出第一侧的道路分划线的情况下，辅助部146判定道路分划线信息(地图信息)的第一侧的道路分划线的位置与识别出的道路分划线的位置是否吻合(步骤S406)。在道路分划线信息的第一侧的道路分划线的位置与识别出的道路分划线的位置不吻合的情况下，进入步骤S404的处理。
在道路分划线信息的第一侧的道路分划线的位置与识别出的道路分划线的位置吻合的情况下，辅助部146进行抑制车辆M从第一侧脱离的辅助(步骤S408)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
在所述处理中，在不存在识别出的道路分划线的道路分划线信息的情况下，辅助部146基于识别出的道路分划线的位置，进行抑制车辆M从第一侧脱离的辅助。
在所述例子中，对车辆M从第一侧的道路分划线脱离的可能性高的情况下的处理进行了说明，同样地，在车辆M从第二侧的道路分划线脱离的可能性高的情况下，针对第二侧的道路分划线执行同等的处理。
根据以上说明的第一实施方式的变形例，发挥与第一实施方式同样的效果。
在所述实施方式中，设为自动驾驶控制装置100执行各种处理，但辅助乘员驾驶的辅助装置也可执行在所述实施方式中说明的辅助部146所执行的处理。辅助装置例如在驾驶员操作或把持转向盘的情况下，控制操舵来辅助驾驶员的驾驶，在识别部130识别出的第一侧的第一道路分划线的第一位置与获取部144获取的第一侧的第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以车辆M不从第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
[硬件结构]
图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100(辅助装置100A)的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100呈下述结构，即，通信控制器100-1、CPU 100-2、被用作工作存储器的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)100-3、保存引导程序(bootprogram)等的只读存储器(Read Only Memory，ROM)100-4、快闪存储器或硬盘驱动器(HardDisk Drive，HDD)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成元件的通信。在存储装置100-5中，保存有CPU 100-2所执行的程序100-5a。所述程序是由直接存储器存取(DirectMemory Access，DMA)控制器(未图示)等展开到RAM 100-3中并由CPU 100-2来执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160、以及它们所包含的功能部中的一部分或全部。
上文说明的实施方式能够如以下那样表达。
一种车辆控制装置，包括：
存储装置，存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储在所述存储装置中的程序，从而
从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线，
从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息，
在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，
在所述识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不受此种实施方式任何限定，可在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形以及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，包括：
识别部，其从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；
获取部，其从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息；以及
辅助部，其在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且所述辅助部
在所述识别部识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述获取部获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中
所述识别部还识别所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线，
所述获取部还从地图信息中获取所述第二侧的第四道路分划线的信息，
所述辅助部
在所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且所述第二侧的所述第三道路分划线的第三位置与所述第二侧的所述第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，
不执行以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中
所述辅助部
在所述获取部无法获取所述车道的道路分划线的信息的情况下，基于所述识别部识别出的所述道路分划线，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中
所述识别部还识别所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线，
所述获取部还从地图信息中获取所述第二侧的第四道路分划线的信息，
所述辅助部
在所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且所述第二侧的所述第三道路分划线的第三位置与所述第二侧的所述第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，
在所述车辆从所述第一侧的所述第一道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第一道路分划线来执行以所述车辆不从所述第一道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，
在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中
所述识别部识别所述第一侧的第一道路分划线或所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线的其中一个或两个，
所述获取部从地图信息中获取所述第一侧的第二道路分划线的信息或所述第二侧的第四道路分划线的信息的其中一个或两个，
所述辅助部
在所述识别部识别出所述第一道路分划线及所述第三道路分划线的情况下，除了使用所述识别部的识别结果之外，还使用所述第二道路分划线的第二位置或所述第四道路分划线的第四位置，来执行以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，
在所述识别部未识别出所述第一道路分划线或所述第三道路分划线的情况下，不使用所述第二道路分划线的第二位置或所述第四道路分划线的第四位置，而使用所述识别部的识别结果，来执行以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中
所述辅助部基于所述第一位置的方位角与所述第二位置的方位角的差分、所述第一道路分划线与所述第二道路分划线所形成的角、所述第一道路分划线与所述第二道路分划线的横向的距离，来判定所述第一道路分划线的第一位置与所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度。
7.一种车辆控制方法，其中
由计算机
从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线，
从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息，
在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，
在所识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
8.一种计算机可读取的存储介质，存储有程序，其
使计算机执行以下处理：
从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；
从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息；
在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理；以及
在所识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。
CN202111194516.0A 2020-11-26 2021-10-13 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质 Pending CN114537386A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020196085A JP7225185B2 (ja) 2020-11-26 2020-11-26 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2020-196085 2020-11-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114537386A true CN114537386A (zh) 2022-05-27

Family

ID=81657913

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111194516.0A Pending CN114537386A (zh) 2020-11-26 2021-10-13 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220161794A1 (zh)
JP (1) JP7225185B2 (zh)
CN (1) CN114537386A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118025207A (zh) * 2022-11-07 2024-05-14 罗伯特·博世有限公司 驾驶员辅助系统及其安全性监控单元和方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4897542B2 (ja) * 2007-03-30 2012-03-14 三菱電機株式会社 自己位置標定装置、自己位置標定方法および自己位置標定プログラム
JP5997797B2 (ja) * 2015-03-03 2016-09-28 富士重工業株式会社 車両の地図データ処理装置
JP6387948B2 (ja) * 2015-12-11 2018-09-12 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援装置
JP6690506B2 (ja) * 2016-11-17 2020-04-28 トヨタ自動車株式会社 車両の車線内走行支援装置
JP6885781B2 (ja) * 2017-05-11 2021-06-16 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両制御システム
JP7027738B2 (ja) * 2017-09-06 2022-03-02 株式会社デンソー 運転支援装置
JP7048353B2 (ja) * 2018-02-28 2022-04-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム
JP2020003463A (ja) * 2018-07-02 2020-01-09 トヨタ自動車株式会社 自車位置推定装置
US11926320B2 (en) * 2019-05-15 2024-03-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device

Also Published As

Publication number Publication date
JP7225185B2 (ja) 2023-02-20
JP2022084303A (ja) 2022-06-07
US20220161794A1 (en) 2022-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111095380B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质
CN110053617B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110126822B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN109835344B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111201170A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
CN110341704B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111511621B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110949390B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110194166B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JP2019131077A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN112208533A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN110271546B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110949376A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112124311A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112319475A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112208532A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN113320541A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111762169A (zh) 车辆控制装置和车辆
CN113442947A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112462751A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109559540B (zh) 周边监视装置、周边监视方法及存储介质
CN110194153B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN114537386A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质
US11836993B2 (en) Method for controlling vehicle, vehicle control device, and storage medium
CN114954511A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination