JP2019046363A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置(10)は、車載カメラによる撮影画像を取得する画像取得部(11)と、撮影画像に基づいて、自車両が走行する車線を区画する区画線を認識する区画線認識部(12)と、道路情報を取得する道路情報取得部(14)と、道路情報に基づき、区画線認識部により認識された区画線の信頼度を設定する信頼度設定部(15)と、認識された区画線に基づき、自車両の運転支援を実行させるとともに、信頼度に応じて、当該運転支援における制御内容を異ならせる運転支援部(13)と、を備えた。
【選択図】 図1
Description
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
Claims (12)
- 車載カメラ(21)による撮影画像を取得する画像取得部(11)と、
前記画像取得部により取得された前記撮影画像に基づいて、自車両が走行する車線を区画する区画線を認識する区画線認識部(12)と、
自車両が走行する道路に関わる道路情報を取得する道路情報取得部(14)と、
前記道路情報取得部により取得された道路情報に基づき、前記区画線認識部により認識された前記区画線の信頼度を設定する信頼度設定部(15)と、
前記区画線認識部により認識された前記区画線に基づき、自車両の運転支援を実行させるとともに、前記信頼度に応じて、当該運転支援における制御内容を異ならせる運転支援部(13)と、を備えた運転支援装置(10)。 - 前記道路情報には、道路の勾配が所定以上であることを示す道路勾配情報が含まれ、
前記信頼度設定部は、前記道路勾配情報が取得された場合には、取得されていない場合と比較して、前記信頼度を低く設定する請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記道路情報には、自車両が走行する車線が複数の車線に増加していることを示す増加情報と、自車両が走行する車線が他の車線と交差していることを示す交差情報と、自車両が走行する車線が他の車線と合流していることを示す合流情報の少なくともいずれかが含まれ、
前記信頼度設定部は、前記増加情報、前記交差情報、及び前記合流情報のうちいずれかが取得された場合には、取得されていない場合と比較して、前記信頼度を低く設定する請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記道路情報には、道路上から消去されたはずの区画線の跡である消し残し線の存在を示す消し残し情報が含まれ、
前記信頼度設定部は、前記消し残し情報が取得された場合には、取得されていない場合と比較して、前記信頼度を低く設定する請求項1〜3のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記信頼度設定部は、複数種類の道路情報に基づき、前記道路情報の種類に応じた重みづけを行って、前記信頼度を設定する請求項1〜4のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記道路情報には、道路上から消去されたはずの区画線の跡である消し残し線の存在を示す消し残し情報と、これ以外の他の道路情報として、道路の勾配が所定以上であることを示す道路勾配情報、自車両が走行する車線が複数の車線に増加していることを示す増加情報、自車両が走行する車線が他の車線と交差していることを示す交差情報、及び自車両が走行する車線が他の車線と合流していることを示す合流情報の少なくともいずれか、が含まれ、
前記信頼度設定部は、前記消し残し情報が取得された場合、前記他の道路情報が取得された場合と比較して、前記信頼度を最も低く設定する請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記道路情報には、道路の勾配が所定以上であることを示す道路勾配情報と、これ以外の他の道路情報として、自車両が走行する車線が複数の車線に増加していることを示す増加情報、自車両が走行する車線が他の車線と交差していることを示す交差情報、自車両が走行する車線が他の車線と合流していることを示す合流情報、及び消し残し線の存在を示す消し残し情報の少なくともいずれか、が含まれ、
前記信頼度設定部は、前記道路勾配情報が取得された場合、前記他の道路情報が取得された場合と比較して、あらかじめ定めた基準からの前記信頼度の低下幅を小さくする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援部は、
前記運転支援として、自車両の操舵角を制御して、前記区画線に沿って自車両を走行させるように構成されているとともに、
前記信頼度に応じて、前記操舵角の変化幅の上限を変化させる請求項1〜7のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記区画線の信頼度を自車両の表示画面に表示させる表示制御部(16)を備えた請求項1〜8のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記信頼度設定部は、自車両の進行方向に沿って前記撮影画像内における前記区画線の信頼度を逐次設定し、
前記表示制御部は、現在、前記運転支援において参照される前記区画線よりも後に参照される前記区画線の信頼度を事前に表示させる請求項9に記載の運転支援装置。 - 自車両が走行する車線において、自車両の前方を走行する他車両に関する情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記運転支援部は、
前記信頼度が閾値以上である場合、前記区画線に沿って自車両を走行させる一方、
前記信頼度が閾値よりも低い場合、前記車両情報取得部により取得された他車両に関する情報に基づいて、前記他車両に自車両を追従させる請求項1〜10のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 自車両が走行する車線において、自車両の前方を走行する他車両に関する情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記運転支援部は、
前記区画線認識部により認識された前記区画線と前記車両情報取得部により取得された他車両に関する情報とを利用して運転支援を実行させる場合であって、前記信頼度が閾値以上である場合には、前記区画線を前記他車両に関する情報よりも重視して運転支援を実行させる一方、前記信頼度が閾値よりも低い場合には、前記他車両に関する情報を前記区画線よりも重視して運転支援を実行させる請求項1〜10のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。
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