JP2022152206A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、道路区画線及び周辺車両を含む、車両の周辺状況を認識する認識部と、少なくとも前記道路区画線に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、前記道路区画線と、前記車両の前方に存在する前記周辺車両の位置に基づいて、前記道路区画線の少なくとも一部が遮蔽されるオクルージョンが発生しているか否かを判定する判定部と、を備えるものである。
図1は、本実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
次に、図3を参照して、本実施形態に係る車両制御装置の処理について説明する。図3は、車両制御装置の処理が実行される場面の一例を示す図である。図3において、自車両Mは車線L1を走行しており、自車両Mの前方には、他車両M1と他車両M2とが走行している。自車両Mの認識部130は、道路区画線(左側の道路区画線LLM及び右側の道路区画線RLM)及び周辺車両(他車両M1及び他車両M2)を含む、自車両Mの周辺状況を認識し、行動計画生成部140は、(少なくとも道路区画線を含む)認識された周辺状況に基づいて、自車両Mの目標軌道を生成する。第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道に沿って自車両Mが走行するように、自車両Mの運転者の操作に依らずに自車両Mの操舵および加減速を制御する。なお、以下の説明において、左側の道路区画線LLM及び右側の道路区画線RLMを道路区画線LMと総称する場合がある。
次に、図6を参照して、車両制御装置によって実行される処理の流れを説明する。図6は、車両制御装置によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、認識部130は、自車両Mが走行する車線の道路区画線情報を取得する(ステップS100)。次に、認識部130は、自車両Mの周辺に存在する周辺車両に関する周辺車両情報を取得する(ステップS101)。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
道路区画線及び周辺車両を含む、車両の周辺状況を認識し、
少なくとも前記道路区画線に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記道路区画線と、前記車両の前方に存在する前記周辺車両の位置に基づいて、前記道路区画線の少なくとも一部が遮蔽されるオクルージョンが発生しているか否かを判定する、
ように構成されている、車両制御装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
100 自動運転制御装置
120 第1制御部
130 認識部
132 判定部
140 行動計画生成部
160 第2制御部
Claims (7)
- 道路区画線及び周辺車両を含む、車両の周辺状況を認識する認識部と、
少なくとも前記道路区画線に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記道路区画線と、前記車両の前方に存在する前記周辺車両の位置に基づいて、前記道路区画線の少なくとも一部が遮蔽されるオクルージョンが発生しているか否かを判定する判定部と、を備える、
車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記判定部によって前記オクルージョンが発生していると判定された場合、前記認識部が過去に認識した前記道路区画線に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記周辺車両と前記道路区画線との間の距離が第1閾値以内であるか否かを判定し、
前記判定部は、前記距離が前記第1閾値以内であるか否かに基づいて、前記オクルージョンが発生しているか否かを判定する、
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、仮想的に上空から見た想定平面において、前記周辺車両から前記道路区画線に対する垂線を定義し、前記垂線の長さを前記距離とする、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記認識部が現在認識している前記道路区画線と、前記認識部が過去に認識した前記道路区画線との間の乖離を示す乖離度を算出し、
前記判定部は、前記距離が前記第1閾値以内であり、かつ前記乖離度が第2閾値以上であると判定した場合に、前記オクルージョンが発生していると判定する、
請求項3又は4に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
道路区画線及び周辺車両を含む、車両の周辺状況を認識し、
少なくとも前記道路区画線に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記道路区画線と、前記車両の前方に存在する前記周辺車両の位置に基づいて、前記道路区画線の少なくとも一部が遮蔽されるオクルージョンが発生しているか否かを判定する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
道路区画線及び周辺車両を含む、車両の周辺状況を認識させ、
少なくとも前記道路区画線に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記道路区画線と、前記車両の前方に存在する前記周辺車両の位置に基づいて、前記道路区画線の少なくとも一部が遮蔽されるオクルージョンが発生しているか否かを判定させる、
プログラム。
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