JP7065673B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
ンドルの把持を条件とする第1運転支援モード或いはハンドルの把持を条件としない第2運転支援モード)を継続させるようにしたので、運転者の意図的な操舵か否かを的確に判定することができ、意図しない操舵の場合は、直ちに手動運転モードへ遷移してしまうことが防止され、運転者に与える違和感を軽減させることができる。
一方、又、F2=0の場合は、運転条件に応じて第1運転支援モード或いは手動運転モードへ遷移させる。
すなわち、回転変角位がトルクセンサ変位よりも先に発生した場合は正入力と判定し、逆の場合は逆入力と判定する。そして、操舵トルクTstが正入力の場合はステップS43へ進み、逆入力の場合は誤検知であるためステップS46へジャンプする。
2…ハンドル、
2a…リム、
2b…スポーク、
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…地図情報取得部、
13…GNSS受信機、
14…自律走行センサ、
18…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット(IPU)、
21d…前方走行環境認識部、
22…運転モード設定演算部、
41…運転モードスイッチ、
42…ハンドルセンサ部、
42l…左接触歪みセンサ、
42r…右接触歪みセンサ、
44…操舵トルクセンサ、
45…報知装置、
51…自動運転制御ユニット、
F1…第1運転支援モード実行フラグ、
F2…第2運転支援モード実行フラグ、
Fl,Fr…力、
Fw…フロントウインドウ、
M…自車両、
Mm…コンビネーションメータ、
RCAM…カメラ曲率、
RMPU…地図曲率、
t1,t2…設定時間、
tim1,tim2…注意喚起時間、
Tst…操舵トルクsto 、
Tsto…操舵オーバライド判定閾値
Claims (4)
- 自車両の運転モードとして、運転者のハンドルの把持を条件として自動運転を行う第1運転支援モードと前記運転者の前記ハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第2運転支援モードと前記運転者自らが操舵する手動運転モードとを有し、運転条件に応じて前記運転モードを前記第1運転支援モードと前記第2運転支援モードと前記手動運転モードとの何れかに設定する運転モード設定演算手段を備える運転支援システムにおいて、
前記ハンドルの運転者側の面とは反対側の面にのみ設けられて該運転者が左右の手で把持した際の接触及び該ハンドルに対して入力する力の方向を検出する接触/方向検出手段と、
前記接触/方向検出手段で前記運転者の前記ハンドルに対する左右の接触を検知し且つ前記力の入力方向が同一の場合に操舵オーバライドと判定し、該力の入力方向が異なる場合に誤検知と判定する操舵オーバライド判定手段と
を更に有し、
前記運転モード設定演算手段は、前記第1運転支援モード或いは前記第2運転支援モードで走行中に、前記操舵オーバライド判定手段で誤検知と判定した場合は現在の前記運転モードを継続させる
ことを特徴とする運転支援システム。 - 前記運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を更に有し、
前記操舵オーバライド判定手段は、更に前記操舵トルク検出手段で検出した前記操舵トルクと操舵オーバライド判定閾値とを比較し、該操舵トルクが該操舵オーバライド判定閾値を超えている場合は操舵オーバライドと判定する
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援システム。 - 前記操舵オーバライド判定手段は、前記操舵トルクの入力方向を調べ、タイヤ側からの逆入力と判定した場合は誤検知と判定する
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援システム。 - 前記運転モード設定演算手段は、前記第2運転支援モードで走行中に、前記操舵オーバライド判定手段が前記操舵オーバライドと判定した場合、前記運転モードを前記手動運転モードに遷移させる
ことを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の運転支援システム。
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Family Applications (1)
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- 2018-03-30 JP JP2018067879A patent/JP7065673B2/ja active Active
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