JP7113938B1 - 目標制御情報生成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行制御に用いられる衛星の測位情報と地図情報を監視できる目標制御情報生成装置を得る。
【解決手段】測位情報検出手段２０から得られる自車の測位情報と、地図情報記憶手段１０から得られる自車周辺の地図情報とに基づいて、地図情報検出部５０が、目標制御情報を生成するための制御パラメータを算出し、後方監視手段３０により取得された自車後方の情報から、後方区画線検出部６０が区画線情報を検出し、次いで、区画線情報比較部９０によって、後方区画線検出部６０が検出した区画線情報と、地図情報検出部５０が検出した区画線情報とを比較し、差を算出して、制御パラメータの補正量を算出し、この補正量を目標制御情報算出部１００に出力して、目標制御情報算出部１００が補正した制御パラメータを用いて、目標制御情報を算出するようにした。
【選択図】図１

Description

本願は、目標制御情報生成装置に関するものである。

カメラで撮像した区画線情報から目標経路を算出し、車両がその目標経路上を走行するように支援する走行支援装置が知られている。
また、カメラでは遠方の区画線を撮像することが困難な場合があるため、特許文献１には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの衛星から得られる測位情報と、高精度地図情報から自車周辺の道路情報を取得して、目標経路を算出し、カメラで算出した目標経路と組み合わせることで、高度な自動運転を行う走行支援装置が提案されている。

特許第４４１９５６０号公報（第６～８頁、第２図）

特許文献１では、カメラから得られた情報と、高精度地図と測位情報から得られた情報に基づいて走行支援制御を行っているが、衛星からの測位情報に誤差が含まれた場合、カメラから得られる経路情報と、地図から得られる経路情報に差異が生じてしまう可能性がある。
そのため、差異がある状態で、地図とカメラで得られた情報を組み合わせて走行支援制御を行うと、車両が急な挙動となり、乗り心地を損なう可能性が高くなるという問題がある。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、車両の走行制御に用いられる衛星の測位情報と地図情報を監視できる目標制御情報生成装置を提供することを目的とする。

本願に開示される目標制御情報生成装置は、車両に搭載された目標制御情報生成装置であって、衛星からの信号によって得られる自車の測位情報と、自車周辺の地図情報とに基づいて、目標制御情報を生成するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部、自車の後方の区画線情報を検出する後方区画線情報検出部、地図情報に含まれる区画線情報と後方区画線情報検出部によって検出された区画線情報とを比較する区画線情報比較部、この区画線情報比較部による比較結果に基づいて制御パラメータを補正するとともに、補正した制御パラメータに基づき、目標制御情報を生成する目標制御情報生成部を備えたものである。

本願に開示される目標制御情報生成装置によれば、車両の走行制御に用いられる衛星の測位情報と地図情報を監視することができる。

実施の形態１による目標制御情報生成装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１による目標制御情報生成装置の後方区画線検出部の区画線の検出範囲を示す図である。 実施の形態１による目標制御情報生成装置の地図情報検出部の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１による目標制御情報生成装置の地図情報を用いた後方区画線を算出する方法を示す図である。 実施の形態１による目標制御情報生成装置の区画線情報比較部の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１による目標制御情報生成装置のハードウェア構成を示す図である。

実施の形態１．
以下、実施の形態１について図を用いて説明する。
図１は、実施の形態１による目標制御情報生成装置の構成を示すブロック図である。
なお、以下では、目標制御情報生成装置を搭載する車両を「自車」と呼ぶ。
図１において、地図情報記憶手段１０は、高精度地図を記憶しており、高精度地図には少なくとも車線中央を表わす点群情報と、車線の幅情報が含まれている。
測位情報検出手段２０は、準天頂衛星、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの衛星から信号を受信し、少なくとも自車の現在位置を出力する。

後方監視手段３０は、自車の後方に配置され、自車の後方を監視するセンサである。前方監視手段４０は、自車の前方に配置され、自車の前方を監視するセンサである。
なお、後方監視手段３０と前方監視手段４０として、カメラを使用してもよい。カメラを使用する場合、カメラの種類は限定されず、左右区画線情報を取得できるものであれば良い。
また、左右区画線情報を取得できるものであれば、カメラではなく、別の手段で区画線情報を取得しても良い。

目標制御情報生成装置１は、次のように構成されている。
地図情報検出部５０（制御パラメータ算出部）は、測位情報検出手段２０から自車位置を取得し、地図情報記憶手段１０から取得した地図情報のうち、自車周辺の地図情報を検出する。この自車周辺の地図情報には、自車後方の道路の区画線が含まれる。また、地図情報検出部５０は、制御に必要な制御パラメータを算出し、算出した制御パラメータを、後述する目標制御情報算出部１００へ出力する。
後方区画線検出部６０（後方区画線情報検出部）は、後方監視手段３０によって得られた情報から、自車後方の走行レーンの左右区画線情報を出力する。後方区画線検出部６０で得られる左右区画線情報には、少なくとも自車から区画線までの横距離、自車から見た区画線の傾き、および区画線情報の信頼度が含まれている。
また、図２で後述するように、後方区画線検出部６０は、後方の区画線を検出できる最短の地点から自車までの最短距離であるＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ０と、後方の区画線を検出できる最短の地点から、区画線を検出できる最遠方の地点までの距離であるＲｅａｅＲａｎｇｅ＿Ｘ１を算出する。

前方区画線検出部７０（前方区画線情報検出部）は、前方監視手段４０によって得られた情報から、自車前方の走行レーンの左右区画線情報を検出する。前方区画線検出部７０で得られる左右区画線情報には、少なくとも自車から区画線までの横距離、自車から見た区画線の傾き、区画線の曲率、および区画線情報の信頼度が含まれている。
前方区画線記憶部８０（前方区画線情報記憶部）は、地図情報検出部５０で算出された測位情報と、前方区画線検出部７０で検出された区画線情報を記憶しており、測位情報を基に、記憶した過去の前方の区画線情報を、少なくとも後方区画線検出部６０で得られたＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ０より後方の区画線情報が含まれるように出力する。

区画線情報比較部９０は、地図情報検出部５０で得られた左右の区画線情報と、後方区画線検出部６０で得られた左右の区画線情報を、左右それぞれで比較し、差を算出する。そして、この差に基づき、制御パラメータ補正情報を算出し、算出した制御パラメータ補正情報を、後述する目標制御情報算出部１００に出力する。
また、区画線情報比較部９０は、後方区画線検出部６０で得られた左右の区画線情報と、前方区画線記憶部８０に記憶された区画線情報から、後方の区画線情報を抽出して、比較をして差を算出する。この差に基づき、測位補正情報を算出し、地図情報検出部５０に出力する。

目標制御情報算出部１００（目標制御情報生成部）は、制御パラメータを基にして、自車を走行制御させるための目標制御情報１１０（たとえば、操舵角および操舵角速度）を算出する。

図２は、実施の形態１による目標制御情報生成装置の後方区画線検出部の区画線の検出範囲を示す図である。
図２において、自車２００の後方監視手段３０の監視領域３１が示されている。
ＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ０は、後方区画線検出部６０により自車２００の後方の区画線２０１が検出できる最短の地点から、自車２００までの最短距離である。
ＲｅａｅＲａｎｇｅ＿Ｘ１は、後方の区画線２０１が検出できる最短の地点から、区画線２０１を検出できる最遠方の地点までの距離である。

図４は、実施の形態１による目標制御情報生成装置の地図情報を用いた後方区画線を算出する方法を示す図である。
図４において、自車２００の後方の地図情報が示されている。地図情報には、車線中央を示す点群情報２０２と、車線幅の情報が含まれている。
地図情報に含まれている車線幅の情報を基に、点群情報２０２を左右にオフセットさせることで、区画線２０１が算出される。点群情報２０３は、点群情報２０２をオフセットさせたものである。

次に、動作について説明する。
図３に基づき、地図情報検出部５０の処理について説明する。
まず、ステップＳ１００にて、区画線情報比較部９０から入力される測位補正情報（後述する、自車進行方向への補正量であるＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｘと、自車の真横への補正量であるＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｙが共に）が、０であるかどうかを判定する。

ステップＳ１００で、測位補正情報が、０でない場合は、ステップＳ１０１にて、測位情報検出手段２０で得られた測位情報（ｘ０、ｙ０）を測位補正情報によって補正した測位情報（ｘ０’、ｙ０’）を式（１）、式（２）により算出する。
ｘ０’＝ｘ０＋ＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｘ ・・・・・（１）
ｙ０’＝ｙ０＋ＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｙ ・・・・・（２）

そして、ステップＳ１０２で、測位情報を基に、少なくとも自車前方の車線中央を表す地図の点群情報２０２（図４参照）を取得する。この取得した点群情報２０２より目標となる経路を算出し、目標経路に基づいて、制御に必要な制御パラメータを算出する。算出した制御パラメータを、目標制御情報算出部１００へ出力する。
算出される制御パラメータには、制御量を決定するために必要な、少なくとも曲率、ヨー角、横位置が含まれている。

次いで、ステップＳ１０３で、地図の点群情報２０２から自車後方の左右区画線を算出し、区画線の情報を取得する。なお、区画線情報には、少なくとも自車から区画線までの横距離、自車から見た区画線の傾き、区画線の曲率が含まれている。

次に、地図の点群情報から区画線を算出する方法について、以下に説明する。
１つ目の方法として、まず、ステップＳ１０２にて、前方だけでなく自車後方の地図の点群情報２０２も算出する。
この時、算出される後方の点群情報２０２は、少なくともＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ０よりも後方の点群情報が含まれるように算出する。
算出された点群情報２０２は、車線中央の点群であるため、図４に示すように、地図情報に含まれている車線幅の情報を基に、左右にオフセットさせて、点群情報２０３とすることで、区画線を算出する。

２つ目の方法として、地図情報に含まれる車線幅の情報と測位情報、およびステップＳ１０２により算出された前方の点群情報を記憶し、測位情報を基に、記憶した過去の前方点群情報を、少なくともＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ０より後方の点群情報が含まれるように出力させる。
算出される点群情報は、車線中央の点群であるため、記憶した過去の車線幅情報を基に左右にオフセットさせることで区画線を算出する。

前方区画線記憶部８０では、地図情報検出部５０により算出された測位情報と、前方区画線検出部７０により検出された区画線情報を記憶している。
そして、測位情報を基に、記憶した過去の前方の区画線情報を、少なくとも後方区画線検出部６０により得られたＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ０より後方の区画線情報が含まれるように出力する。

次に、区画線情報比較部９０の処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ２００で、後方区画線検出部６０から出力される後方区画線の信頼度を基に、後述する区画線の整合性を判定するための閾値Ｊｕｄｇ＿ｔｈを定義する。
閾値Ｊｕｄｇ＿ｔｈは、後方区画線の信頼度によって値が変更され、信頼度が高いほど、閾値Ｊｕｄｇ＿ｔｈの値を大きくすることで、整合性判定が取りやすくなる。一方、信頼度が低い場合は、閾値Ｊｕｄｇ＿ｔｈの値を小さくすることで、整合性判定を取りにくくする。
このように、後方区画線の信頼度によって閾値を変えることで、より正確な整合性の判定ができるようになる。

次に、ステップＳ２０１で、地図情報検出部５０により検出された左右の区画線情報と、後方区画線検出部６０により得られた左右の区画線情報を、左右それぞれで比較し、その差を算出する。
ここで比較する区画線情報は、少なくとも、図２で示したＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ０より後方であり、ＲｅａｒＲａｎｇｅ＿Ｘ１以内の距離にある区画線情報を比較する。
例として、左区画線の横距離を比較した式（３）を示す。式（３）において、比較された差分が、ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐであり、後方区画線検出部６０により得られた区画線の横距離をＲｅａｒ＿Ｃ０＿Ｌ、地図情報検出部５０により得られた左区画線の横距離をＭａｐ＿Ｃ０＿Ｌと表す。
ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐ＝｜Ｒｅａｒ＿Ｃ０＿Ｌ－Ｍａｐ＿Ｃ０＿Ｌ｜
・・・・・（３）
同様に、式（４）に右区画線の横距離を比較した式を示す。
ｄｉｆｆＲｉｇｈｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐ＝｜Ｒｅａｒ＿Ｃ０＿Ｒ－Ｍａｐ＿Ｃ０＿Ｒ｜
・・・・・（４）

次に、ステップＳ２０２で、ステップＳ２０１で算出された差分ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐ、ｄｉｆｆＲｉｇｈｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐと閾値Ｊｕｄｇ＿ｔｈを用いて、整合性の判定を行う。
左区画線の判定結果が、ＪｕｄｇｈＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐと表され、右区画線の判定結果は、ＪｕｄｇｈＲｉｇｈｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐと表される。
ＪｕｄｇｈＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐは、ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐ≦Ｊｕｄｇ＿ｔｈの関係式を満たす場合は、１（整合性あり）と判定され、満たさない場合は、０（整合性なし）と判定される。
ＪｕｄｇｈＲｉｇｈｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐも同様に、ｄｉｆｆＲｉｇｈｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐ≦Ｊｕｄｇ＿ｔｈを満たす場合は、１（整合性あり）と判定され、満たさない場合は、０（整合性なし）と判定される。

次いで、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０１で算出された左右区画線情報の差を基に、地図情報検出部５０により算出された制御パラメータを補正するための補正情報を算出する。算出した補正情報を、目標制御情報算出部１００へ出力する。

一例として、区画線の横位置の補正情報を算出する方法を説明する。
区画線の横位置の補正情報ＰｏｓＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｃ０は、差分ｄｉｆｆ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐと補正情報に対する重みＰｏｓＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｗを用いて、式（５）のように算出される。
ＰｏｓＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｃ０＝ｄｉｆｆ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐ＊ＰｏｓＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｗ ・・・・・（５）

ここで、ｄｉｆｆ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐは、ステップＳ２０２で整合性ありと判定された左右どちらかの区画線の比較した差の値である。すなわち、左区画線が整合性ありと判定されている場合は、ｄｉｆｆ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐ＝ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｍａｐとなる。
また、ＰｏｓＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｗは、ステップＳ２０２の判定結果によって値が決められ、区画線が左右どちらも整合性が取れている場合は、重みが高くなり、左右の整合性が取れていない場合は、重みが低くなる。
これにより、左右の区画線の整合性が取れている場合は、補正情報が反映されやすくなり、整合性が取れていない場合は、補正情報が反映されにくくなり、制御パラメータの補正を行う際に誤った情報を使用して補正を行う可能性を低くすることができる。

次に、ステップＳ２０４で、後方区画線検出部６０により得られた左右の区画線の横位置と、前方区画線記憶部８０により得られた左右の区画線を、左右それぞれで比較し、左右区画線の縦の差分であるｄｉｆｆＬｅｆｔ＿ｘとｄｉｆｆＲｉｇｈｔ＿ｘ、横の差分であるｄｉｆｆＬｅｆｔ＿ｙとｄｉｆｆＲｉｇｈｔ＿ｙを算出する。
ここで、比較した２つの区画線は、後方監視手段３０で得られた区画線と、前方監視手段４０で得られた区画線を、測位情報を基に、後方へ算出させた区画線である。そのため、この２つの区画線を比較することで、測位情報が誤っていないかどうかを確認することができる。

次いで、ステップＳ２０５で、ステップＳ２０４により算出された、横の差分ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿ｙとｄｉｆｆＲｉｇｈｔ＿ｙと、閾値Ｊｕｄｇ＿ｔｈを用いて、整合性の判定を行う。
左区画線の判定結果が、ＪｕｄｇｈＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｆｒｏｎｔと表され、右区画線の判定結果は、ＪｕｄｇｈＲｉｇｈｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｆｒｏｎｔと表される。
ＪｕｄｇｈＬｅｆｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｆｒｏｎｔは、ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿ｙ≦Ｊｕｄｇ＿ｔｈの関係式を満たす場合は、１（整合性あり）と判定され、満たさない場合は、０（整合性なし）と判定される。
ＪｕｄｇｈＲｉｇｈｔ＿Ｒｅａｒ＿Ｆｒｏｎｔも同様に、ｄｉｆｆＲｉｇｈｔ＿ｙ≦Ｊｕｄｇ＿ｔｈを満たす場合は、１（整合性あり）と判定され、満たさない場合は、０（整合性なし）と判定される。

続くステップＳ２０６では、ステップＳ２０５で算出された左右区画線情報を基に、測位情報を補正するための測位補正情報を算出する。測位補正情報は、地図情報検出部５０に出力される。
測位補正情報は、自車進行方向への補正量であるＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｘと、自車の真横への補正量であるＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｙが含まれており、それぞれｄｉｆｆ＿ｘ、ｄｉｆｆ＿ｙと補正情報に対する重みＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｗを用いて、式（６）、式（７）のように算出される。
ＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｘ＝ｄｉｆｆ＿ｘ＊ＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｗ ・・・（６）
ＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿ｙ＝ｄｉｆｆ＿ｙ＊ＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｗ ・・・（７）

ここで、ｄｉｆｆ＿ｘ、ｄｉｆｆ＿ｙは、ステップＳ２０５で整合性ありと判定された左右どちらかの区画線の差分の値である。すなわち、例として、左区画線が整合性ありと判定されている場合は、ｄｉｆｆ＿ｘ＝ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿ｘ、ｄｉｆｆ＿ｙ＝ｄｉｆｆＬｅｆｔ＿ｙとなる。
また、ＳａｔＣｏｒｒｅｃｔ＿Ｗは、ステップＳ２０５の判定結果によって値が決められ、区画線が左右どちらも整合性が取れている場合は、重みが高くなり、左右の整合性が取れていない場合は、重みが低くなる。
これにより、左右の区画線の整合性が取れている場合は、補正情報が反映されやすくなり、整合性が取れていない場合は、補正情報が反映されにくくなり、測位情報を補正する際に誤った補正量によって補正する可能性を低くすることができる。

目標制御情報算出部１００では、制御パラメータを基に目標制御情報１１０を算出する。目標制御情報１１０には、たとえば操舵角および操舵角速度が含まれる。

この目標制御情報１１０は、地図情報検出部５０で得られた左右の区画線情報と、後方区画線検出部６０で得られた左右の区画線情報の整合性判定結果に基づいて、制御形態を変更することができる。
すなわち、左右両側の区画線の整合性がとれている場合に比べて、片側のみ整合性がとれている場合は、目標となる制御量を抑制し、整合性が左右ともに取れていない場合は、制御量を０にする。

実施の形態１によれば、自車周辺の地図情報から得られた左右区画線と、後方監視手段３０から得られた左右区画線を比較することで、衛星の測位情報と地図情報の正しさを確認することができる。
また、比較した際の差分を基に、目標制御情報１１０を補正することで、より信頼性の高い制御が可能となり、地図情報または測位情報に異常があった場合でも、ドライバへの違和感を低下させることができる。

また、地図情報から得られた左右区画線は、衛星からの測位情報と、あらかじめ記憶されている高精度地図から得られるため、地図情報から得られた区画線情報に誤りがある場合でも、高精度地図に誤りがあるか測位情報に誤りがあるかを切り分けることができない。
そのため、前方監視手段４０から得られた左右区画線情報を記憶して、測位情報を基に、自車後方へ算出させ、後方監視手段３０で得られた左右区画線情報と比較することで、測位情報の正しさを確認することができる。
また、比較した際の差分を基に測位情報を補正することができる。

さらにまた、地図情報検出部５０から、前方だけでなく、後方の区画線情報を出力させることで、後方監視手段３０との区画線比較をリアルタイムに行えるようにしており、地図情報と測位情報の正しさをリアルタイムに監視することができる。
これにより、地図情報または測位情報に異常があった場合に、より早く異変を察知することが可能となり、ドライバへ違和感を与えることを防止することが可能となる。

前方監視手段４０と地図情報のみの構成では、西日などによって、前方監視手段４０で前方を検知できない場合があり、その場合は、地図情報の正しさを監視することができない。
そのため、実施の形態１のように、後方監視手段３０を用いることで、西日など前方監視手段４０が使用できない環境であっても、後方監視手段３０で、地図情報の正しさを監視することができる。
したがって、前方監視手段のみを使用する場合に比べて、地図情報を監視することが可能なシーンを増やすことができ、より地図情報を使用した車両制御を継続させることが可能となる。

そして、区画線の整合性を判定した結果に基づいて、制御形態を変更することで、より適切な走行制御を行うことが可能となる。

また、地図情報検出部５０が出力する後方情報として、左右の区画線ではなく、レーンの中央線を出力する構成としても良い。後方カメラで検出される後方の区画線情報から、レーンの中央線を算出することが可能であり、レーンの中央線を使用して整合性を判定することができる。
この場合、地図情報検出部５０は、車線幅情報を出力する必要がないため、出力する情報を減らすことができる。

また、地図情報の出力する情報を前方情報だけとし、地図の後方情報は、出力した地図の前方情報と、測位情報を記憶し、記憶した結果に基づいて座標変換を行い、地図の後方区画線情報を得る構成としても良い。
この場合、地図情報検出部５０は、後方の情報を出力する必要がないため、地図情報の出力する情報数を減らすことができる。

なお、目標制御情報生成装置１は、ハードウェアの一例を図６に示すように、プロセッサ１０００と記憶装置１００１から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１０００は、記憶装置１００１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１０００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１０００は、演算結果等のデータを記憶装置１００１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

本開示は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

１ 目標制御情報生成装置、１０ 地図情報記憶手段、２０ 測位情報検出手段、
３０ 後方監視手段、３１ 監視領域、４０ 前方監視手段、５０ 地図情報検出部、
６０ 後方区画線検出部、７０ 前方区画線検出部、８０ 前方区画線記憶部、
９０ 区画線情報比較部、１００ 目標制御情報算出部、１１０ 目標制御情報、
２００ 自車、２０１ 区画線、２０２ 点群情報、２０３ 点群情報、
１０００ プロセッサ、１００１ 記憶装置

Claims (5)

1. 車両に搭載された目標制御情報生成装置であって、
   衛星からの信号によって得られる自車の測位情報と、自車周辺の地図情報とに基づいて、目標制御情報を生成するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部、
   自車の後方の区画線情報を検出する後方区画線情報検出部、
   上記地図情報に含まれる区画線情報と上記後方区画線情報検出部によって検出された区画線情報とを比較する区画線情報比較部、
   この区画線情報比較部による比較結果に基づいて上記制御パラメータを補正するとともに、補正した上記制御パラメータに基づき、上記目標制御情報を生成する目標制御情報生成部を備えたことを特徴とする目標制御情報生成装置。
2. 自車の前方の区画線情報を検出する前方区画線情報検出部、
   上記自車の測位情報と上記前方区画線情報検出部により検出された前方の区画線情報とを記憶する前方区画線情報記憶部を備え、
   上記前方区画線情報記憶部は、過去の測位情報と過去の前方の区画線情報に基づき、自車の後方の区画線情報を出力し、
   上記区画線情報比較部は、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報と、上記前方区画線情報記憶部から出力された区画線情報とを比較し、
   上記制御パラメータ算出部は、上記区画線情報比較部による比較結果に基づき、自車の測位情報を補正することを特徴とする請求項１に記載の目標制御情報生成装置。
3. 上記区画線情報比較部は、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報と、上記前方区画線情報記憶部により出力された上記区画線情報との差を算出し、予め設けた閾値に基づき、両区画線情報の整合性を判定し、判定結果を、上記制御パラメータ算出部による上記測位情報の補正に反映させることを特徴とする請求項２に記載の目標制御情報生成装置。
4. 上記区画線情報比較部は、上記地図情報に含まれる区画線情報と、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報との差を算出し、予め設けた閾値に基づき、両区画線情報の整合性を判定し、判定結果を、上記目標制御情報生成部による上記制御パラメータの補正に反映させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の目標制御情報生成装置。
5. 上記区画線情報比較部は、上記後方区画線情報検出部により検出された区画線情報の信頼度に基づき、上記閾値を変更することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の目標制御情報生成装置。

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